CN111468932A - 适用于盾构的换刀机器人执行机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种适用于盾构的换刀机器人执行机构，包括滚刀拆装机构、换刀机械手和动作执行机构，滚刀拆装机构与滚刀连接，滚刀拆装机构同时与盾构机刀盘上的刀箱可拆卸连接，换刀机械手设置在动作执行机构的执行端部，能切换滚刀拆装机构的状态，使滚刀拆装机构与刀箱锁紧或松开，同时换刀机械手能夹持滚刀以及滚刀拆装机构的整体，并通过多自由度的动作执行机构驱动而沿换刀的路径移动。本发明实现了盾构狭窄空间的机器换刀作业，可完成刀盘全盘面滚刀的拆装更换，完全代替传统的人工换刀，提高了换刀效率和盾构整体施工效率，保障了盾构施工的安全性。

Description

适用于盾构的换刀机器人执行机构

技术领域

本发明涉及盾构施工设备领域，特别涉及一种适用于盾构隧道工程的换刀机器人执行机构。

背景技术

盾构机是一种隧道掘进的专用工程机械，在地铁、铁路、公路、市政等隧道建设具有广泛的应用前景。滚刀作为盾构机的核心部件，在复杂多变的地质条件下高强度作业容易导致滚刀失效严重，不及时更换势必增加盾构机整体能耗并延误工期，因此换刀是盾构施工过程中不可避免的一道工序。目前国内外一部分盾构施工仍然采用人工换刀，在高压狭窄作业空间下换刀作业难度大、技术要求高、耗时长、风险性大，甚至会造成人员伤亡等重大事故。危险、低效的人工换刀方式已经无法满足对盾构机安全快速掘进的要求，需要研制出换刀机器人，实现机器自动换刀，是提高换刀效率和减小人工施工风险的有效方法，也能提高盾构机整体施工的自动化程度和施工效率。

发明内容

本发明目的是为了解决盾构施工中采用人工换刀的难度大、效率低、风险高的问题，提供一种适用于盾构的换刀机器人执行机构，以提高盾构换刀作业的效率和安全性，提高盾构施工自动化程度，实现盾构施工少人化。

为了达到上述目的，本发明提供了一种适用于盾构的换刀机器人执行机构，包括滚刀拆装机构、换刀机械手和动作执行机构，所述滚刀拆装机构与滚刀连接，所述滚刀拆装机构同时与盾构机刀盘上的刀箱可拆卸连接，所述换刀机械手设置在所述动作执行机构的执行端部，能切换所述滚刀拆装机构的状态，使所述滚刀拆装机构与所述刀箱之间锁紧或松开，同时所述换刀机械手能夹持所述滚刀以及所述滚刀拆装机构的整体，并通过多自由度的所述动作执行机构驱动而运动。

进一步地，所述滚刀拆装机构主要由刀轴安装座、中间滑块以及边滑块组成，所述滚刀两侧的刀轴分别与一所述刀轴安装座固定连接，所述刀轴安装座的上表面中部位置成型有一呈倒梯形的凹槽，所述中间滑块设置呈倒楔形，所述中间滑块两侧的外斜面与所述凹槽两侧的内斜面分别滑动接触，所述边滑块滑动设置在所述刀轴安装座的上表面，且分别位于所述凹槽的两侧，所述边滑块的内侧壁与所述中间滑块的外斜面滑动接触，当所述边滑块向外滑动至与所述刀箱挤压接触时，所述刀箱对所述边滑块锁紧限位。

进一步地，所述中间滑块的外斜面以及所述边滑块的内侧面上设置有相互配合的连接结构，使所述中间滑块的外斜面与所述边滑块的内侧面保持滑动接触；所述连接结构包括成型在所述中间滑块的外斜面上的第一T型凹槽以及成型在所述边滑块的内侧面上的第一T型凸台，所述第一T型凸台的较宽部分滑动设置在所述第一T型凹槽的较宽内槽中；所述边滑块的底面还设置有第二T型凸台，所述刀轴安装座上表面的两侧位置分别设置有第二T型凹槽，所述第二T型凸台的较宽部分滑动设置在所述第二T型凹槽的较宽内槽中。

进一步地，所述中间滑块的中部设置有一螺纹通孔，所述螺纹通孔内设置有一六角螺栓，通过所述六角螺栓旋转带动所述中间滑块沿所述六角螺栓移动，所述六角螺栓的一端与所述刀轴安装座转动连接。

进一步地，所述刀箱为一内刀箱，所述内刀箱与所述刀盘上外刀箱的内壁焊接连接，所述内刀箱内部的上、下两层分别设置有一限位部，当所述边滑块向外滑动至最大位置时，所述限位部对所述边滑块锁紧限位；所述限位部包括相对设置在所述内刀箱上/下层两侧的两个台阶，所述台阶上均设置有一V型凹槽，所述V型凹槽与所述边滑块外侧的外角相对应；所述台阶上还设置有第三T型凹槽，当所述刀轴安装座在所述内刀箱中安装到位时，所述第三梯形凹槽与所述第二T型凹槽连通。

进一步地，所述换刀机械手包括机械手安装座、设置在所述机械手安装座中层的滚刀夹持部、以及分别设置在所述机械手安装座上层和下层的两组锁紧控制部。

进一步地，所述滚刀夹持部包括与所述机械手安装座固定连接的卡爪连接座、以及相对设置在所述卡爪连接座两侧的两个卡爪，所述卡爪与所述卡爪连接座的两侧铰接，每个所述卡爪的连接端还分别与一连杆的端部铰接，两根所述连杆的另一端分别与一移动板的两侧铰接，所述卡爪连接座上设置有一伸缩油缸，所述伸缩油缸的活塞杆端部与所述移动板固定连接。

进一步地，所述锁紧控制部主要由分设在所述机械手安装座上层或下层内部的液压扳手组成，所述液压扳手通过液压驱动旋转，所述机械手安装座上层和下层的侧壁上分别开设有一穿孔，所述穿孔与所述六角螺栓的端部相对应。

进一步地，所述动作执行机构包括依次连接的伸缩部、旋转部、俯仰部和平移部，所述机械手安装座设置在所述伸缩部的端部，所述平移部滑动设置在一储存仓内。

进一步地，所述伸缩部主要由伸缩内臂和伸缩外臂组成，所述机械手安装座铰接设置在所述伸缩外臂的端部，所述伸缩外臂与所述伸缩内臂可伸缩连接，所述伸缩内臂的端部与所述旋转部铰接，所述俯仰部包括一直角座和一俯仰杆，所述旋转部固定设置在所述直角座上，所述俯仰杆的一端与所述直角座铰接，另一端与所述平移部铰接。

本发明的上述方案有如下的有益效果：

本发明的换刀机器人执行机构，包括拆装滚刀的滚刀拆装机构，集夹持和锁紧控制于一体的换刀机械手，以及多自由度、灵活的机械臂执行机构，实现了盾构狭窄空间的机器换刀作业，可完成刀盘全盘面滚刀的拆装更换，完全代替传统的人工换刀，提高了换刀效率和盾构整体施工效率，保障了盾构施工的安全性；

本发明的滚刀拆装机构通过刀轴安装座、中间滑块与边滑块的配合，实现了滚刀与刀箱的可靠连接和安全拆装，且通过相互配合的T型连接结构确保中间滑块与边滑块保持滑动接触，从而使得滚刀拆装机构的锁紧和松开过程仅依靠六角螺旋的正、反旋转即可完成，从而简化了拆装过程，降低了换刀机械手的控制难度，同时还能确保边滑块与刀轴安装座的滑动接触，使得锁紧载荷能依次通过边滑块、中间滑块、刀轴安装座传递至滚刀，提升了滚刀锁紧的可靠性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的滚刀拆装机构和换刀机械手配合的结构示意图；

图3为本发明的滚刀拆装机构示意图；

图4为本发明的刀轴安装座结构示意图；

图5为本发明的中间滑块结构示意图；

图6为本发明的边滑块结构示意图；

图7为本发明的内刀箱结构示意图；

图8为本发明的滚刀锁紧状态示意图；

图9为本发明的滚刀松开状态示意图；

图10为本发明的滚刀夹持部结构示意图；

图11为本发明在刀盘上拆装滚刀的示意图。

【附图标记说明】

1-滚刀拆装机构；11-刀轴安装座；12-中间滑块；13-边滑块；14-凹槽；15-内斜面；16-外斜面；17-内侧面；18-第一梯形凹槽；19-第一T型图凸台；110-第二T型凸台；111-第二T型凹槽；112-六角螺栓；113-外角；2-换刀机械手；21-滚刀夹持部；211-卡爪连接座；212-卡爪；213-连杆；214-移动板；215-伸缩油缸；216-活塞杆；22-锁紧控制部；221-液压扳手；23-机械手安装座；231-穿孔；3-动作执行机构；31-伸缩部；311-伸缩内臂；312-伸缩外臂；32-旋转部；33-俯仰部；331-直角座；332-俯仰杆；34-平移部；4-滚刀；41-刀轴；5-刀盘；6-内刀箱；61-台阶；62-V型凹槽；63-第三T型凹槽。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1、图2所示，本发明的实施例提供了一种适用于盾构的换刀机器人执行机构，包括滚刀拆装机构1、换刀机械手2和动作执行机构3。其中，滚刀拆装机构1与滚刀4连接，滚刀拆装机构1同时可拆卸地与刀盘5上的刀箱连接，因此滚刀4的拆装通过滚刀拆装机构1与刀箱之间的锁紧固定或松开形成。换刀机械手2设置在动作执行机构3的执行端部，在拆卸滚刀4时首先对滚刀拆装机构1进行解锁，使滚刀拆装机构1与刀箱之间松开，然后换刀机械手2再夹持滚刀4以及滚刀拆装机构1的整体，将其移出刀箱后换下。旧的滚刀4拆卸后，换刀机械手2再夹取新的滚刀4以及滚刀拆装机构1移动至刀箱内，到位后控制滚刀拆装机构1，使其与刀箱锁紧固定，即完成新的滚刀4安装过程。完成后换刀机械手2松开对滚刀4的夹持并退出刀箱即可。

进一步如图3至图6所示，滚刀拆装机构1主要由刀轴安装座11、中间滑块12以及边滑块13组成。滚刀4为陀螺形，滚刀4两侧的刀轴41分别与一个刀轴安装座11固定连接，刀轴安装座11与刀箱锁紧固定即完成滚刀4的安装。具体地，刀轴安装座11的上表面中部成型有一个倒梯形的凹槽14，滚刀4锁紧状态时凹槽14的内斜面15与中间滑块12的外斜面16紧密贴合，用于传递载荷。边滑块13滑动设置在刀轴安装座11的上表面，分别位于凹槽14的两侧，因此边滑块13可沿刀轴安装座11水平滑动，且边滑块13倾斜的内侧面17与中间滑块12的外斜面16同样保持接触，可相对中间滑块12的外斜面16滑动。

在斜面作用下，中间滑块12竖直移动带动边滑块13沿刀轴安装座11的上表面水平移动，实现滚刀4的锁紧与松开动作。当滚刀4安装锁紧时，中间滑块12向内移动至极限位置，其外斜面16与刀轴安装座11的内斜面15贴合，此时两个边滑块13内侧面17被中间滑块12挤压，从而边滑块13沿刀轴安装座11向外侧水平移动，其外侧面与刀箱挤压接触、形成锁死的状态。此时锁紧力依次由边滑块13、中间滑块12和刀轴安装座11传递至滚刀4，使滚刀4相对于刀箱被锁紧固定，锁紧状态如图8所示。

而滚刀4的松开过程则与上述相反，当旧的滚刀4拆除松开时，中间滑块12向外运动至极限位置，此时为了解锁，需要驱动两侧的边滑块13向中间靠拢，确保边滑块13的最外侧位置不会妨碍换刀机械手2顺利在刀箱内活动。因此，中间滑块12的外斜面16以及边滑块13的内侧面17上设置相互配合的连接结构，使得中间滑块12竖直向外运动时能带动边滑块13向内靠拢，松开状态如图9所示。

连接结构的具体形式请再次参阅图4至图6，在中间滑块12的外斜面16上成型有第一T型凹槽18，而边滑块13的内侧面17上成型有配套的第一T型凸台19，第一T型凸台19的较宽部分贴合于第一T型凹槽18的较宽内槽中并被限位而无法分开，同时第一T型凸台19可相对第一T型凹槽18滑动，实现边滑块13与中间滑块12的可靠连接，且使得中间滑块12向外运动时能带动边滑块13向中间靠拢。同时，为了保证边滑块13与刀轴安装座11的可靠连接，使其相对于刀轴安装座11的水平滑动更加准确可靠，在边滑块13的底面还设置有第二T型凸台110，而刀轴安装座11上表面的两侧位置则配套设置第二T型凹槽111，通过第二T型凸台110与第二T型凹槽111的配合使边滑块13与刀轴安装座11形成可靠的滑动连接。

为了驱动中间滑块12竖直位移，切换滚刀4的锁紧与松开状态，在中间滑块12的中部开设有一竖直的螺纹通孔，其内设置一六角螺栓112，通过六角螺栓112旋转驱动中间滑块12沿六角螺栓112移动。其中六角螺栓112的底端与刀轴安装座11的凹槽14底端位置转动连接。

请参阅图7，为了使滚刀拆装机构1与刀箱能较好地形成锁紧状态，传递锁紧力，在本实施例中设置有一内刀箱6，其为一个中空的长方体箱体结构，外围尺寸与刀盘5上原来的外刀箱内部尺寸一致，内刀箱6预先与外刀箱的内壁焊接连接，从而固定在刀盘5上作为滚刀4的安装箱体。其中，内刀箱6的上、下两层分别设置有一台阶61，用于滚刀4两侧的刀轴安装座11固定，滚刀4的主体部分位于两个台阶61之间。每个台阶61上相对地设置有两个V型凹槽62，与滑动设置在刀轴安装座11上的两个边滑块13的外侧面配套。

在本实施例中，边滑块13为倾斜的梯形结构，其长底边作为内侧面17与中间滑块12的外斜面16贴合滑动，梯形的其中一个侧边与刀轴安装座11的上表面贴合滑动，而另一个侧边与短底边形成的外角113与V型凹槽62相对应。当中间滑块12向内移动至极限位置时，两个边滑块13的内侧面17被中间滑块12挤压，边滑块13沿刀轴安装座11向外侧水平移动，使得边滑块13的外角113进入V型凹槽62内，从而和内刀箱6相互之间产生垂直于接触面的压力，并通过静摩擦力形成锁紧固定的状态。

由于边滑块13的底面设置有第二T型凸台110，因此为了顺利地使边滑块13的外角113进入V型凹槽62，在内刀箱6的台阶上同样配套地设置第三T型凹槽63，当刀轴安装座11在内刀箱6中安装到位时，第二T型凹槽111与第三梯形凹槽63对准连通，使得边滑块13向外滑动时第二T型凸台110的外侧部分能顺利从第二T型凹槽111滑入第三梯形凹槽63，确保边滑块13的外角113进入V型凹槽62并相互挤压，形成锁紧状态。

在拆卸滚刀4时，换刀机械手2进入内刀箱6中，先夹持滚刀4，再驱动六角螺栓112旋转，使中间滑块12竖直向外位移，带动边滑块13向内靠拢，断开滚刀4与内刀箱6的连接，再将滚刀4与滚刀拆装机构1的整体移出内刀箱6。基于此，换刀机械手2设置有夹持滚刀4的滚刀夹持部21以及驱动六角螺栓112旋转的锁紧控制部22，均安装在机械手安装座23上。

具体如图10所示，滚刀夹持部21包括卡爪连接座211，相对设置在卡爪连接座211两侧的两个卡爪212，卡爪212具有双层的结构，上层卡爪212的底面与下层卡爪212的顶面均设置有一与滚刀4外形吻合的阶梯截面，夹紧时可与陀螺形的滚刀4轮廓面紧密贴合。卡爪212的连接端设置有一铰接孔，与卡爪连接座两侧的销轴连接，卡爪212可绕销轴转动。每个卡爪212的连接端还设置有一铰接座，并分别与一连杆213的端部铰接，连杆213的另一端则与一移动板214两侧的铰接座连接。卡爪连接座211上设置一伸缩油缸215，其活塞杆216的端部与移动板214的中部固定，因此移动板214可通过活塞杆216的伸缩驱动而位移，由连杆213带动卡爪212绕卡爪连接座211的销轴转动，实现滚刀4的夹紧和松开动作。其中，卡爪连接座211固定设置在机械手安装座23的中层位置。

请再次参阅图2，锁紧控制部22设置两组，与滚刀4两端连接的滚刀拆装机构1分别对应。锁紧控制部22主要由分设在机械手安装座23上层或下层内部的液压扳手221组成，其中液压扳手221通过液压驱动旋转。相对应地，在机械手安装座23的上层和下层分别开设有一穿孔231，换刀机械手2将以预设的路径和角度进入内刀箱6，使得两个滚刀拆装机构1的六角螺杆112端部均正好进入对应的穿孔231内，并插入液压板手221中。在滚刀夹持部21夹持滚轮4后，液压扳手221掰动六角螺杆112旋转，即可带动中间滑块12竖直位移，切换滚刀4与内刀箱6的连接状态。

其中，机械手安装座23设置在动作执行机构3上，通过动作执行机构3的多自由度位移输出，驱动换刀机械手2按照预设的路径完成换刀的过程。在本实施例中，动作执行机构3包括伸缩部31、旋转部32、俯仰部33和平移部34。

请再次参阅图1，伸缩部31主要由伸缩内臂311和伸缩外臂312组成，伸缩外臂312可相对于伸缩内臂311进行伸缩动作，机械手安装座23铰接设置在伸缩外臂312的端部，伸缩内臂311的底端设置有一旋转销，并插设在旋转部32的销孔中。旋转部32的底端还设置有一连接孔，俯仰部33包括一直角座331和一俯仰杆332，其中直角座331上设置有一固定杆，插入旋转部32的连接孔中并固定。直角座331与俯仰杆332的一端铰接、另一端与平移部34铰接，以调整直角座331的俯仰角度。平移部34滑动设置在储存换刀机器人的储存仓底部，可将换刀机器人执行机构的整体平移。

盾构施工过程中，需要进行换刀作业时，启动换刀机器人，此时换刀机器人执行机构处于收缩状态。

首先移动平移部34，将整个执行机构移出，通过调节俯仰杆332角度、旋转部32旋转角度、伸缩外臂312伸长量以及机械手安装座23旋转角度，将执行机构调整至如图1所示的伸长状态。

当需要更换安装半径最大的边缘滚刀4时，首先调节俯仰杆332角度，向上仰至最大角度，再调节旋转部32至其销轴在最上方，再让伸缩部31绕旋转部32的销轴旋转至一定角度，使滚刀拆装机构1与伸缩外臂312在一条直线上，再让伸缩外臂312沿着伸缩内臂311伸长，至待换滚刀4的内刀箱6位置，再移动平移部34，将滚刀拆装机构1伸入内刀箱6中，如图11所示。

换刀机械手2完成滚刀4换刀后，夹持着滚刀4以及滚刀拆装机构1再原路返回至储存仓内，放下旧滚刀4，再夹持新滚刀4并以同样路径到达内刀箱6中，将新滚刀4伸入内刀箱6的安装位置进行安装固定。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种适用于盾构的换刀机器人执行机构，其特征在于，包括滚刀拆装机构、换刀机械手和动作执行机构，所述滚刀拆装机构与滚刀连接，所述滚刀拆装机构同时与盾构机刀盘上的刀箱可拆卸连接，所述换刀机械手设置在所述动作执行机构的执行端部，能切换所述滚刀拆装机构的状态，使所述滚刀拆装机构与所述刀箱锁紧或松开，同时所述换刀机械手能夹持所述滚刀以及所述滚刀拆装机构的整体，并通过多自由度的所述动作执行机构驱动而移动。

2.根据权利要求1所述的适用于盾构的换刀机器人执行机构，其特征在于，所述滚刀拆装机构主要由刀轴安装座、中间滑块以及边滑块组成，所述滚刀两侧的刀轴分别与一所述刀轴安装座固定连接，所述刀轴安装座的上表面中部位置成型有一呈倒梯形的凹槽，所述中间滑块设置呈倒楔形，所述中间滑块两侧的外斜面与所述凹槽两侧的内斜面分别滑动接触，所述边滑块滑动设置在所述刀轴安装座的上表面，且分别位于所述凹槽的两侧，所述边滑块的内侧壁与所述中间滑块的外斜面滑动接触，当所述边滑块向外滑动至与所述刀箱挤压接触时，所述刀箱对所述边滑块锁紧限位。

3.根据权利要求2所述的适用于盾构的换刀机器人执行机构，其特征在于，所述中间滑块的外斜面以及所述边滑块的内侧面上设置有相互配合的连接结构，使所述中间滑块的外斜面与所述边滑块的内侧面保持滑动接触；所述连接结构包括成型在所述中间滑块的外斜面上的第一T型凹槽以及成型在所述边滑块的内侧面上的第一T型凸台，所述第一T型凸台的较宽部分滑动设置在所述第一T型凹槽的较宽内槽中；所述边滑块的底面还设置有第二T型凸台，所述刀轴安装座上表面的两侧位置分别设置有第二T型凹槽，所述第二T型凸台的较宽部分滑动设置在所述第二T型凹槽的较宽内槽中。

4.根据权利要求3所述的适用于盾构的换刀机器人执行机构，其特征在于，所述中间滑块的中部设置有一螺纹通孔，所述螺纹通孔内设置有一六角螺栓，通过所述六角螺栓旋转带动所述中间滑块沿所述六角螺栓移动，所述六角螺栓的一端与所述刀轴安装座转动连接。

5.根据权利要求4所述的适用于盾构的换刀机器人执行机构，其特征在于，所述刀箱为一内刀箱，所述内刀箱与所述刀盘上外刀箱的内壁焊接连接，所述内刀箱内部的上、下两层分别设置有一限位部，当所述边滑块向外滑动至最大位置时，所述限位部对所述边滑块锁紧限位；所述限位部包括相对设置在所述内刀箱上/下层两侧的两个台阶，所述台阶上均设置有一V型凹槽，所述V型凹槽与所述边滑块外侧的外角相对应；所述台阶上还设置有第三T型凹槽，当所述刀轴安装座在所述内刀箱中安装到位时，所述第三梯形凹槽与所述第二T型凹槽连通。

6.根据权利要求5所述的适用于盾构的换刀机器人执行机构，其特征在于，所述换刀机械手包括机械手安装座、设置在所述机械手安装座中层的滚刀夹持部、以及分别设置在所述机械手安装座上层和下层的两组锁紧控制部。

7.根据权利要求6所述的适用于盾构的换刀机器人执行机构，其特征在于，所述滚刀夹持部包括与所述机械手安装座固定连接的卡爪连接座、以及相对设置在所述卡爪连接座两侧的两个卡爪，所述卡爪与所述卡爪连接座的两侧铰接，每个所述卡爪的连接端还分别与一连杆的端部铰接，两根所述连杆的另一端分别与一移动板的两侧铰接，所述卡爪连接座上设置有一伸缩油缸，所述伸缩油缸的活塞杆端部与所述移动板固定连接。

8.根据权利要求7所述的适用于盾构的换刀机器人执行机构，其特征在于，所述锁紧控制部主要由分设在所述机械手安装座上层或下层内部的液压扳手组成，所述液压扳手通过液压驱动旋转，所述机械手安装座上层和下层的侧壁上分别开设有一穿孔，所述穿孔与所述六角螺栓的端部相对应。

9.根据权利要求8所述的适用于盾构的换刀机器人执行机构，其特征在于，所述动作执行机构包括依次连接的伸缩部、旋转部、俯仰部和平移部，所述机械手安装座设置在所述伸缩部的端部，所述平移部滑动设置在一储存仓内。

10.根据权利要求9所述的适用于盾构的换刀机器人执行机构，其特征在于，所述伸缩部主要由伸缩内臂和伸缩外臂组成，所述机械手安装座铰接设置在所述伸缩外臂的端部，所述伸缩外臂与所述伸缩内臂可伸缩连接，所述伸缩内臂的端部与所述旋转部铰接，所述俯仰部包括一直角座和一俯仰杆，所述旋转部固定设置在所述直角座上，所述俯仰杆的一端与所述直角座铰接，另一端与所述平移部铰接。

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