CN111451832B - 柔性料仓的料仓结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性料仓的料仓结构，涉及柔性料仓的零部件技术领域；包括仓体、转动连接在仓体内的旋转放料台、用于转动旋转放料台的旋转机构，旋转放料台包括底盘、位于底盘上侧的两个存放料盘，存放料盘以底盘的轴为中心呈环形阵列布置，任意一个存放料盘靠近另一个存放料盘的一端向上倾斜，存放料盘包括上下布置的上板和下板、位于上板与下板之间的用于调节彼此间距的连接杆，上板上设有若干用于给工件限位的限位孔，下板上设有若干限位槽，限位槽位于限位孔在下板的投影处。机械手在放置工件的时候，限位孔的孔径较大，工件很容易放入，并且在重力的作用下，工件沿着下板向下滑动，自动调整位置，最终摆放整齐。

Description

柔性料仓的料仓结构

技术领域

本发明属于柔性料仓的零部件技术领域，特别涉及一种柔性料仓的料仓结构。

背景技术

在生产中，往往需要对多个零部件进行加工，在厂房内往往有多个加工区域，现有技术中，往往在各个加工区域配备机械手，对料仓内的工件进行加工；为了降低生产成本，研发出一种柔性料仓，该柔性料仓可以很方便的搬运，同时，在料仓上设置机械手；使得满足多个加工区域的生产，当某个加工区域需要机械手的时候，直接将柔性料仓搬运到对应区域即可。

而现有的料仓结构对于机械手的摆放精度要求高，机械手在摆放工件的时候，容易摆放不到位。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术对机械手摆放精度要求高的缺点，提出一种柔性料仓的料仓结构，对机械手的摆放精度要求低。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种柔性料仓的料仓结构，包括仓体、转动连接在仓体内的旋转放料台、用于转动旋转放料台的旋转机构，所述旋转放料台包括底盘、位于底盘上侧的两个存放料盘，所述存放料盘以底盘的轴为中心呈环形阵列布置，任意一个存放料盘靠近另一个存放料盘的一端向上倾斜，所述存放料盘包括上下布置的上板和下板、位于上板与下板之间的用于调节彼此间距的连接杆，所述上板上设有若干用于给工件限位的限位孔，所述下板上设有若干限位槽，所述限位槽位于限位孔在下板的投影处。机械手在放置工件的时候，限位孔的孔径较大，工件很容易放入，并且在重力的作用下，工件沿着下板向下滑动，自动调整位置，最终摆放整齐。

作为优选，连接杆包括杆体、若干沿着杆体的轴向布置的限位块、位于杆体顶端的用于支撑上板的支撑板、位于支撑板上方的固接在杆体上的转动块，所述上板位于支撑板与转动块之间，所述下板包括上下布置的第一分板与第二分板，所述第一分板上设有若干第二限位孔，所述第二限位孔与第二分板上表面构成所述限位槽；所述上板上设有当转动块向上穿过上板并转动连接杆后防止上板向上运动的过孔，所述第一分板上设有用于连接杆穿过的第二过孔，所述第二分板上设有当连接杆穿过第二分板并转动连接杆后从而使得第二分板固定在相邻的限位块之间的第三过孔。针对不同高度的工件，可以通过连接杆调整上板与下板之间的间距，调整的时候，用连接杆分别穿过上板、第一分板、第二分板，第一分板抵靠在第二分板上侧，上板位于转动块与支撑板之间，上下移动连接杆，连接杆可在下板上自由抽动，当上板下板之间距离合适的时候，转动连接杆，此时，限位块与第三过孔之间交错，第二分板位于相邻的限位块之间，连接杆不能在第二分板上自由抽动，在转动连接杆的时候，转动块与过孔之间也交错，上板不能向上拔出，支撑板向上支承住上板，最终上板被固定住。

作为优选，仓体包括底座、固接在底座上的用于遮挡旋转放料台的围板、位于旋转放料台上方的隔板、固接在旋转放料台上侧的防护隔板，所述防护隔板位于两个存放料盘的交界处并与隔板处于同一竖向平面内。底座起到支撑的作用，围板起到防护的作用，由于人工在旋转放料台边进行操作，因此隔板和防护隔板起到防护的作用。

作为优选，底盘呈圆形，所述下板上端通过第一支撑柱固接在底盘上，所述下板下端通过第二支撑柱固接在底盘上。结构简单。

作为优选，底盘下侧固接有导向套，所述导向套内滑动连接有呈圆柱形的滑块，所述导向套内设有弹簧，所述弹簧上端连接在底盘下侧，所述弹簧下端连接在滑块上侧，所述滑块下端设有滑槽，所述旋转机构包括固接在底座上的电机，所述电机的输出轴顶端设有压力传感器并滑动连接在滑槽内，所述压力传感器连接有用于控制电机运行的开关，所述电机的输出轴上套设有衬套，所述衬套下端固接在底座上，所述滑块下端固接有撑脚，所述撑脚下端与衬套的上端间隙配合，所述压力传感器被电机的输出轴挤压在滑槽的槽底，所述衬套上设有两个当滑块旋转时驱动滑块朝向远离衬套方向运动从而使得滑槽的槽底与压力传感器脱开的导向坡，所述导向坡以衬套的轴为中心呈环形阵列布置，所述底座上设有两个呈圆弧形的导向槽，所述导向槽的圆心位于电机处，所述底盘下侧固接有电磁铁，所述电磁铁设有第二滑槽，所述第二滑槽内设有第二弹簧，所述第二滑槽内插设有升降杆，所述第二弹簧上端与第二滑槽的槽底连接，所述第二弹簧的下端与升降杆的上端连接，所述升降杆上设有与电磁铁吸附在一起的铁块，所述升降杆下端转动连接有滚轮，所述导向槽的槽底沿着其走向设有第二导向坡；当压力传感器与滑槽的槽底脱开时，铁块与电磁铁脱开并带动滚轮向下进入导向槽内；随着滑块在导向坡的作用下向上运动，滚轮在第二导向坡的作用下向下运动；当滚轮运动到第二导向坡最低点时，撑脚经过导向坡最高点下落后抵靠在导向坡端部。每次旋转180°进行加工。

作为优选，导向套的下端套设在衬套的上端。防止异物污染。

作为优选，电机的输出轴顶端的横截面为多边形。使得输出轴与滑块之间只能轴向相对滑动。

本发明的有益效果是：本发明提出一种柔性料仓的料仓结构，对机械手的摆放精度要求低；另外，旋转放料台每次旋转180度，旋转精度高。

附图说明

图1为本发明的示意图；

图2为图1隐藏部分围板和隔板后的示意图；

图3为旋转放料台的侧视图；

图4为旋转放料台的部分爆炸图；

图5为图4的A处放大图；

图6为连接杆的示意图；

图7为底盘、底座的剖视图；

图8为底座的俯视图；

图9为撑脚没有运动到导向坡时的示意图；

图10为撑脚运动到导向坡时的示意图；

图11为撑脚经过导向坡最高点后同时旋转放料台停止转动的示意图。

图中：仓体1、底盘2、上板3、下板4、限位孔5、限位槽6、连接杆7、工件8、杆体9、限位块10、支撑板11、转动块12、过孔13、第一分板14、第二分板15、第二限位孔16、第二过孔17、第三过孔18、底座19、围板20、隔板21、防护隔板22、第一支撑柱23、第二支撑柱24、导向套25、滑块26、滑槽27、输出轴28、压力传感器29、衬套30、导向坡31、撑脚32、导向槽33、电磁铁34、第二滑槽35、升降杆36、铁块37、滚轮38、第二导向坡39。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步详细阐述：

实施例：

参见图1至图11，一种柔性料仓的料仓结构，包括仓体1、转动连接在仓体1内的旋转放料台、用于转动旋转放料台的旋转机构，所述旋转放料台包括底盘2、位于底盘2上侧的两个存放料盘，所述存放料盘以底盘2的轴为中心呈环形阵列布置，任意一个存放料盘靠近另一个存放料盘的一端向上倾斜，所述存放料盘包括上下布置的上板3和下板4、位于上板3与下板4之间的用于调节彼此间距的连接杆7，所述上板3上设有若干用于给工件8限位的限位孔5，所述下板4上设有若干限位槽6，所述限位槽6位于限位孔5在下板4的投影处；底盘2呈圆形，所述下板4上端通过第一支撑柱23固接在底盘2上，所述下板4下端通过第二支撑柱24固接在底盘2上。

连接杆7包括杆体9、若干沿着杆体9的轴向布置的限位块10、位于杆体9顶端的用于支撑上板3的支撑板11、位于支撑板11上方的固接在杆体9上的转动块12，所述上板3位于支撑板11与转动块12之间，所述下板4包括上下布置的第一分板14与第二分板15，所述第一分板14上设有若干第二限位孔16，所述第二限位孔16与第二分板15上表面构成所述限位槽6；所述上板3上设有当转动块12向上穿过上板3并转动连接杆7后防止上板3向上运动的过孔13，所述第一分板14上设有用于连接杆7穿过的第二过孔17，所述第二分板15上设有当连接杆7穿过第二分板15并转动连接杆7后从而使得第二分板15固定在相邻的限位块10之间的第三过孔18。

仓体1包括底座19、固接在底座19上的用于遮挡旋转放料台的围板20、位于旋转放料台上方的隔板21、固接在旋转放料台上侧的防护隔板22，所述防护隔板22位于两个存放料盘的交界处并与隔板21处于同一竖向平面内。

底盘2下侧固接有导向套25，所述导向套25内滑动连接有呈圆柱形的滑块26，所述导向套25内设有弹簧，所述弹簧上端连接在底盘2下侧，所述弹簧下端连接在滑块26上侧，所述滑块26下端设有滑槽27，所述旋转机构包括固接在底座19上的电机，所述电机的输出轴28顶端设有压力传感器29并滑动连接在滑槽27内，电机的输出轴28顶端的横截面为多边形；所述压力传感器29连接有用于控制电机运行的开关，所述电机的输出轴28上套设有衬套30，导向套25的下端套设在衬套30的上端；所述衬套30下端固接在底座19上，所述滑块26下端固接有撑脚32，所述撑脚32下端与衬套30的上端间隙配合，所述压力传感器29被电机的输出轴28挤压在滑槽27的槽底，所述衬套30上设有两个当滑块26旋转时驱动滑块26朝向远离衬套30方向运动从而使得滑槽27的槽底与压力传感器29脱开的导向坡31，所述导向坡31以衬套30的轴为中心呈环形阵列布置，所述底座19上设有两个呈圆弧形的导向槽33，所述导向槽33的圆心位于电机处，所述底盘2下侧固接有电磁铁34，所述电磁铁34设有第二滑槽35，所述第二滑槽35内设有第二弹簧，所述第二滑槽35内插设有升降杆36，所述第二弹簧上端与第二滑槽35的槽底连接，所述第二弹簧的下端与升降杆36的上端连接，所述升降杆36上设有与电磁铁34吸附在一起的铁块37，所述升降杆36下端转动连接有滚轮38，所述导向槽33的槽底沿着其走向设有第二导向坡39；

当压力传感器29与滑槽27的槽底脱开时，铁块37与电磁铁34脱开并带动滚轮38向下进入导向槽33内；

随着滑块26在导向坡31的作用下向上运动，滚轮38在第二导向坡39的作用下向下运动；当滚轮38运动到第二导向坡39最低点时，撑脚32经过导向坡31最高点下落后抵靠在导向坡31端部。

实施例原理：

机械手固接在本实施例的一侧，在使用的时候，本实施例一侧还设有对工件进行加工的加工设备。

防护隔板22两侧分为两个区域，这里为了便于说明，将其中一个存放料盘定义为第一存放料盘，将另一个存放料盘定义为第二存放料盘。

初始状态下，第一存放料盘上放置待加工工件，然后机械手一次取一个工件去加工设备上进行加工，加工好了之后，放回原限位孔5内，限位孔5的孔径大于工件的外径，因此很容易放入，放入后，由于第一存放料盘是倾斜的，因此，在重力的作用下，工件下端会沿着限位槽6向下滑动，限位槽6用于给工件的下端限位，限位孔5用于给工件的上端限位，最终在重力的作用下，工件会自动滑动到最低点从而摆放整齐。

在加工的时候，人为在第二存放料盘上放置待加工的工件。

当第一存放料盘上的工件都加工完之后，在旋转机构的作用下，旋转放料台旋转180度，此时，对第二存放料盘上的工件进行加工，而操作人员将第一存放料盘上的加工完成后的工件取下来，再将待加工的工件放入第一存放料盘内。

以此往复不断进行加工，卸料；具备生产效率高的优点。

旋转放料台在旋转的时候，电机运行，输出轴28转动，输出轴28与滑块26之间不能相对转动，只能轴向相对滑动，输出轴28带动滑块26在导向套25内转动，撑脚32以输出轴28为中心旋转，当撑脚32运动到导向坡31处时，撑脚32下端抵靠在导向坡31上并沿着导向坡31向上运动，撑脚32带动滑块26沿着导向套25向上运动，压力传感器29与滑槽27的槽底脱开，此时，压力传感器29发送信号给开关，开关同时与电磁铁34连接，开关同时关闭电机和电磁铁34，电机停止运行，在惯性的作用下，底盘2继续转动，弹簧被缩短，旋转放料台的动能一部分转换为弹簧的弹性势能，旋转放料台减速，起到缓冲的作用，另一方面，由于铁块37与电磁铁34脱开，滚轮38在第二弹簧的作用下向下进入导向槽33内，在第二导向坡39的作用下，滚轮38向下运动，在第二导向坡39的作用下，滚轮38也有驱动旋转放料台旋转的作用，防止旋转放料台动力不足和停止转动，当滚轮38运动到第二导向坡39最低点的时候，撑脚32刚刚经过导向坡31最高点，然后在弹簧的作用下下落，此时，撑脚32抵靠在导向坡31的端部；此时，旋转放料台停止转动；并且压力传感器29重新抵靠在滑槽27的槽底。此时，滚轮38由于运动到第二导向坡39最低点，因此，旋转放料台不能朝向一个方向继续旋转，而撑脚32抵靠在导向坡31端部，因此旋转放料台也不能朝向另一个方向旋转，旋转放料台被彻底锁死；当需要旋转旋转放料台的时候，打开开关，电磁铁34将铁块37吸住，滚轮38离开导向槽33，此时电机即可带动旋转放料台再一次转动，而当撑脚32遇到导向坡31的时候，最终旋转放料台将再次被锁死；每次旋转放料台旋转180度。

Claims (3)

1.一种柔性料仓的料仓结构，其特征在于，包括仓体、转动连接在仓体内的旋转放料台、用于转动旋转放料台的旋转机构，所述旋转放料台包括底盘、位于底盘上侧的两个存放料盘，所述存放料盘以底盘的轴为中心呈环形阵列布置，任意一个存放料盘靠近另一个存放料盘的一端向上倾斜，所述存放料盘包括上下布置的上板和下板、位于上板与下板之间的用于调节彼此间距的连接杆，所述上板上设有若干用于给工件限位的限位孔，所述下板上设有若干限位槽，所述限位槽位于限位孔在下板的投影处；

所述连接杆包括杆体、若干沿着杆体的轴向布置的限位块、位于杆体顶端的用于支撑上板的支撑板、位于支撑板上方的固接在杆体上的转动块，所述上板位于支撑板与转动块之间，所述下板包括上下布置的第一分板与第二分板，所述第一分板上设有若干第二限位孔，所述第二限位孔与第二分板上表面构成所述限位槽；

所述上板上设有当转动块向上穿过上板并转动连接杆后防止上板向上运动的过孔，所述第一分板上设有用于连接杆穿过的第二过孔，所述第二分板上设有当连接杆穿过第二分板并转动连接杆后从而使得第二分板固定在相邻的限位块之间的第三过孔；

所述仓体包括底座、固接在底座上的用于遮挡旋转放料台的围板、位于旋转放料台上方的隔板、固接在旋转放料台上侧的防护隔板，所述防护隔板位于两个存放料盘的交界处并与隔板处于同一竖向平面内；

所述底盘呈圆形，所述下板上端通过第一支撑柱固接在底盘上，所述下板下端通过第二支撑柱固接在底盘上；

所述底盘下侧固接有导向套，所述导向套内滑动连接有呈圆柱形的滑块，所述导向套内设有弹簧，所述弹簧上端连接在底盘下侧，所述弹簧下端连接在滑块上侧，所述滑块下端设有滑槽，所述旋转机构包括固接在底座上的电机，所述电机的输出轴顶端设有压力传感器并滑动连接在滑槽内，所述压力传感器连接有用于控制电机运行的开关，所述电机的输出轴上套设有衬套，所述衬套下端固接在底座上，所述滑块下端固接有撑脚，所述撑脚下端与衬套的上端间隙配合，所述压力传感器被电机的输出轴挤压在滑槽的槽底，所述衬套上设有两个当滑块旋转时驱动滑块朝向远离衬套方向运动从而使得滑槽的槽底与压力传感器脱开的导向坡，所述导向坡以衬套的轴为中心呈环形阵列布置，所述底座上设有两个呈圆弧形的导向槽，所述导向槽的圆心位于电机处，所述底盘下侧固接有电磁铁，所述电磁铁设有第二滑槽，所述第二滑槽内设有第二弹簧，所述第二滑槽内插设有升降杆，所述第二弹簧上端与第二滑槽的槽底连接，所述第二弹簧的下端与升降杆的上端连接，所述升降杆上设有与电磁铁吸附在一起的铁块，所述升降杆下端转动连接有滚轮，所述导向槽的槽底沿着其走向设有第二导向坡；

当压力传感器与滑槽的槽底脱开时，铁块与电磁铁脱开并带动滚轮向下进入导向槽内；

随着滑块在导向坡的作用下向上运动，滚轮在第二导向坡的作用下向下运动；

当滚轮运动到第二导向坡最低点时，撑脚经过导向坡最高点下落后抵靠在导向坡端部。

2.根据权利要求1所述的柔性料仓的料仓结构，其特征在于，所述导向套的下端套设在衬套的上端。

3.根据权利要求1所述的柔性料仓的料仓结构，其特征在于，所述电机的输出轴顶端的横截面为多边形。

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