CN111450765A - 一种综合取料、混合、反应系统及其操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种综合取料、混合、反应系统，包括导向装置、与导向装置连接的物料转移装置，导向装置包括至少两相互平行的导轨，物料转移装置的数量与导轨的数量相同，并分别一一对应滑动连接，物料转移装置在导轨上能够由垂直状态变为水平状态，并且当位于水平状态时，多个物料转移装置在高度方向上至少部分相对叠合；物料转移装置包括弹性板体、卷曲控制组件以及吸取搬运组件，卷曲控制组件用于控制弹性板体在平板形态和卷曲形态之间变化，吸取搬运组件用于吸取物料。本发明综合物料的定量搬运以及混合反应两工序，缩减生产线，节约场地，精度高，通用性强，特别适用于小批量、短时生产和实验室操作。

Description

一种综合取料、混合、反应系统及其操作方法

技术领域

本发明涉及物料搬运技术领域，尤其涉及一种综合取料、混合、反应系统及其操作方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。新兴工业时代，机器人能满足快速/大批量加工节拍、节省人力成本、提高生产效率等要求，成为越来越多工厂的理想选择。

目前机器人只能从一工位向另一工位转移物料，后续工序，例如混合反应还是需要其他设备完成，虽然在大工厂制造中，细化分工利于提高效率，缩短时间，但对于小批量生产以及混合反应时间短的生产，多工序明显不利于其降低成本。同时，对于成堆颗粒状物料，机器人取料时一般直接插入物料堆内进行取料，首先，此时难以判断机器人与物料的接触程度，接触度低，则导致耗能高、取料效率低；其次，虽然目前机器人可以实现定量取料，但更为精准的个位数级别批量取料难以实现，即使可以实现，其也难以根据物料种类、数量级别更改进行适应性更改，通用性差；再次，机器人难以在取料的同时对物料姿态进行调整，需要后期再次调整。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。

发明内容

本发明旨在提供一种综合取料、混合、反应系统及其操作方法，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种综合取料、混合、反应系统，包括导向装置、与所述导向装置连接的物料转移装置，

所述导向装置包括至少两相互平行的导轨，所述物料转移装置的数量与所述导轨的数量相同，并分别一一对应滑动连接，所述物料转移装置在所述导轨上能够由垂直状态变为水平状态，并且当位于水平状态时，所述多个物料转移装置在高度方向上至少部分相对叠合；

所述物料转移装置包括弹性板体、设置于所述弹性板体一侧面的卷曲控制组件以及设置于所述弹性板体相对侧面的吸取搬运组件；

所述卷曲控制组件用于控制所述弹性板体在平板形态和卷曲形态之间变化；

所述吸取搬运组件用于吸取物料，包括设置于所述弹性板体相对于所述卷曲控制组件的另一侧面的若干容纳腔以及设置于所述弹性板体内部的抽气通道、径向控制通道，所述容纳腔包括开口端和出气端，所述开口端与外部连通，并且所述开口端用以物料进入所述容纳腔内部，所述出气端连接所述抽气通道，所述开口端的周向设置有径控环，所述径控环与所述径向控制通道连通，并且所述径控环用以控制所述开口端的大小。

优选地，所述导轨包括第一部和相对所述第一部可旋转的第二部，所述第二部能够绕所述第一部的长度方向旋转，两所述导轨的所述第二部在高度方向上叠合，当所述物料转移装置滑动至所述导轨的所述第二部时，所述第二部能够旋转带动所述物料转移装置由垂直状态变为水平状态，并形成在高度方向上至少部分相对叠合。

优选地，所述弹性板体上设置有若干卷曲限位柱，所述卷曲限位柱与所述吸取搬运组件设置于所述弹性板体的同一侧面。

优选地，所述卷曲控制组件包括多个相互平行设置的囊条，所述囊条包括与所述弹性板体固定的固定侧和能够自由形变的自由侧，所述多个囊条的头端连为一条直线，所述多个囊条的长度不完全相同，并至少包括两种长度尺寸的囊条。

优选地，所述弹性板体的相对两侧分别设置导向杆，任一所述导向杆靠近所述多个囊条的头端连为的直线设置，且与所述导轨滑动卡接，另一所述导向杆能够嵌于所述导轨内。

优选地，所述导向杆能够伸缩，并带动所述弹性板体上下移动。

优选地，当两所述物料转移装置处于水平叠合状态时，位于上方的所述物料转移装置的所述开口端部分伸出所述弹性板体，并且为针管状。

优选地，至少所述弹性板体和所述卷曲控制组件的表面涂覆有疏液涂层。

优选地，所述容纳腔的所述出气端设置有阻隔件。

优选地，所述弹性板体为矩形板，所述囊条与所述弹性板体的一侧棱平行，所述多个囊条的头端连为的直线与所述弹性板体的另一侧棱平行且邻近。

优选地，所述导向杆与所述弹性板体套接。

优选地，相邻所述囊条的间距相同。

优选地，所述卷曲控制组件包括四种长度尺寸不同的囊条，并且所述囊条按长度尺寸依次排列。

本发明还提供了一种操作方法，包括以下步骤：

步骤1，控制两个物料转移装置分别取料，包括：

通过弯曲控制组件控制弹性板体变为卷曲形态；

将所述物料转移装置沿导轨移动到适当位置，并将所述弹性板体伸入物料内；

当所述弹性板体为卷曲形态时，通过抽气通道抽气，物料被吸入弹性板体的各个容纳腔内，实现物料吸取；

步骤2，控制所述两个物料转移装置实现物料混合，包括：

将所述弹性板体抽离物料内，通过弯曲控制组件控制弹性板体变为平板形态；

将所述物料转移装置沿导轨移动到适当位置，当所述弹性板体为平板形态且水平相对放置时，停止抽气，实现上方的所述物料转移装置内的物料进入下方的所述物料转移装置的物料内。

优选地，步骤1中还包括：当所述弹性板体初始位于物料内时，通过弯曲控制组件控制弹性板体变为上小下大的锥状卷曲形态。

优选地，步骤1中还包括：当所述弹性板体卷曲空间内的物料未到达所述弹性板体的顶部时，增大位于所述弹性板体下方的所述囊条内压强。

优选地，步骤1中还包括：通过径向控制通道向径控环充压，缩小所述容纳腔的开口端的径向尺寸，实现对所述容纳腔内的物料锁紧。

优选地，步骤1中还包括：以一固定频率控制所述囊条内的压强。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明综合物料的定量搬运以及混合反应两工序，缩减生产线，节约场地，精度高，通用性强，特别适用于小批量、短时生产和实验室操作。

(2)本发明通过卷曲控制组件实现弹性板体的卷曲形变，在不减少单次取料量的情况下，能够尽可能减小取料操作空间，并适宜多种规格的料箱，通用性强；同时通过弹性板体的卷曲形变实现物料由水平沿弹性板体的卷曲轴线方向抬升，从而增大物料与物料转移装置的接触面积，提高单次取料率，提高工作效率。

(3)本发明通过吸取实现对物料的固定搬运，特别适宜小颗粒状物料以及液体物料的搬运，同时通过径控环，首先能够控制吸取端开口大小，使其能够更为精准的定量固定搬运物料，并能够灵活调整适宜不同物料粒径以及取料数量级别要求，通用性强；其次能够在固定后实行进一步锁紧，对内部物料提供径向上的夹持力度，防止物料在搬运过程中由于晃动、碰撞等作用力脱离物料转移装置；以及还能够在搬运的同时对不规则物料进行姿态调整，通过适应性调整吸取端开口大小与物料不同端的尺寸相匹配，从而对物料实现特定姿态的固定搬运，缩减后续对物料姿态的调整工序，实现多工序合一，提高工作效率。

(4)本发明通过卷曲限位柱，进一步限定卷曲程度，避免弹性板体侧壁卷曲贴合，造成无法取料的情况，提供了最优或最小取料空间限定。

(5)本发明通过设置在弹性板体两侧的导向柱，进一步限定了弹性板体的卷曲方向，提高卷曲效率，并通过导向柱辅助弹性板体与其他设备连接，实现物料转移装置的整体移动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的在混合反应工作状态下的立体示意图；

图2为本发明在取料工作状态下的立体示意图；

图3为本发明中的物料转移装置在平板形态下的立体示意图；

图4为本发明一实施例中吸取搬运组件的部分透视放大示意图；

图5为图4的剖视示意图；

图6为本发明另一实施例中吸取搬运组件的部分透视放大示意图；

图7为本发明中的物料转移装置在平板形态下的另一角度的立体示意图；

图8为本发明中的物料转移装置在卷曲形态下的立体示意图；

图9为本发明中的物料转移装置的部分立体放大示意图。

具体地，10-物料转移装置，

100-弹性板体，101-卷曲限位柱，102-套接部，

110-卷曲控制组件，111-第一囊条，112-第二囊条，113-第三囊条，114-第四囊条，1141-固定侧，1142-自由侧，

120-吸取搬运组件，121-容纳腔，1211-开口端，12111-针管状部分，1212-出气端，122-径控环，123-抽气通道，124-径向控制通道，

131-第一软管，132-第二软管，133-第三软管；

20-导向装置，200-导轨，201-第一部，202-第二部，

30-物料箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1和图2所示，一种综合取料、混合、反应系统，包括导向装置20、与导向装置20连接的物料转移装置10。本发明综合物料的定量搬运以及混合反应两工序，缩减生产线，节约场地，精度高，通用性强，特别适用于小批量、短时生产和实验室操作。

导向装置20包括至少两相互平行的导轨200，物料转移装置10的数量与导轨200的数量相同，并分别一一对应滑动连接。物料转移装置10在导轨200上能够由垂直状态变为水平状态，并且当位于水平状态时，多个物料转移装置10在高度方向上至少部分相对叠合。在本实施例中，具体采用两导轨200与两物料转移装置10配合使用，当然，不限于两个，三个、四个或者更多均可，在物料混合反应阶段，一个物料转移装置10作为主要混合反应载体，其他物料转移装置10将物料投放至该物料转移装置10内。进一步地，本实施例中，导轨200包括第一部201和相对第一部201可旋转的第二部202，第二部202能够绕第一部201的长度方向旋转，两导轨200的第二部202在高度方向上叠合，当物料转移装置10滑动至导轨200的第二部202时，第二部202能够旋转带动物料转移装置10由垂直状态变为水平状态，并形成在高度方向上至少部分相对叠合。故，如图1所示，物料转移装置10在第二部202时，该系统处于混合反应工作状态，如图2所示，物料转移装置10在第一部201时，该系统处于取料工作状态。本实施例中采用的是将导轨200分为相对独立的两部分，并且一部分导轨200直接旋转，当然，还可以采用其他结构的导轨200，例如导轨200本体直接扭曲，只要使得物料转移装置10能够由垂直状态变为水平状态并且水平状态部分叠合即可。

物料转移装置10包括弹性板体100、设置于弹性板体100一侧面的卷曲控制组件110以及设置于弹性板体100相对侧面的吸取搬运组件120。卷曲控制组件110用于控制弹性板体100在平板形态和卷曲形态之间变化。图中省略了该系统中的相关动力装置，可以理解的是，动力装置为现有技术，本领域技术人员能够根据需求选择的，动力装置仅为本系统提供动力，非本发明的发明点。

如图3、图4和图5所示，吸取搬运组件120用于吸取物料，包括设置于弹性板体100相对于卷曲控制组件110的另一侧面的若干容纳腔121以及设置于弹性板体100内部的抽气通道123、径向控制通道124。容纳腔121包括开口端1211和出气端1212，开口端1211与外部连通，并且开口端1211用以物料进入容纳腔121内部，通过对容纳腔121121在弹性板体100上的排布设置，即可以实现在上料时对物料的定向摆放。本系统通过吸附取料，特别适宜小颗粒状物料以及液体物料的搬运，能够通过对容纳腔121121的空间体积设置或抽气量设置来精准控制吸取搬运量。

出气端1212连接抽气通道123，开口端1211的周向设置有径控环122，以增强对吸取量的灵活控制，增强其通用性。径控环122与径向控制通道124连通，并且径控环122用以控制开口端1211的大小，使其能够更为精准的定量固定搬运物料，并能够灵活调整适宜不同物料粒径以及取料数量级别要求。同时，径控环122还能够在固定后实行进一步锁紧，对内部物料提供径向上的夹持力度，防止物料在搬运过程中由于晃动、碰撞等作用力脱离物料转移装置10。在某些特定情况下，物料需要以特定姿态进入下一工序，而常规物料转移装置10不能大批量、高效地在搬运同时对物料姿态进行调整，本发明中可以利用径控环122快速实现此要求，特别是对于不规则物料，通过适应性调整吸取端开口大小与物料不同端的尺寸相匹配，从而对物料实现特定姿态的固定搬运，缩减后续对物料姿态的调整工序，实现多工序合一，提高工作效率。

根据本发明的一优选实施方式，如图6所示，当两物料转移装置10处于水平叠合状态时，位于上方的物料转移装置10的开口端1211部分伸出弹性板体100，并且为针管状，即有一物料转移装置10用针管状部分12111能够方便吸取液体状物料，实现固液物料的混合反应。

根据本发明的一优选实施方式，如图3所示，弹性板体100上设置有若干卷曲限位柱101，卷曲限位柱101与吸取搬运组件120设置于弹性板体100的同一侧面，以进一步限制弹性板体100的卷曲程度，提供最优或最小取料空间限定，避免弹性板体100侧壁卷曲贴合，造成无法取料的情况。

根据本发明的一优选实施方式，如图7所示，卷曲控制组件110包括多个相互平行设置的囊条，囊条包括与弹性板体100固定的固定侧1141和能够自由形变的自由侧1142，固定侧1141与弹性板体100固定，当囊条内压力逐步增加时，囊条膨胀会由自由侧1142向固定侧1141弯曲，即实现弹性板体100弯曲，在不减少单次取料量的情况下，尽可能减小了取料操作空间，并适宜多种规格的料箱，通用性强。多个囊条的头端连为一条直线，多个囊条的长度不完全相同，并至少包括两种长度尺寸的囊条，以形成弹性板体100的卷曲形态，即向内弯曲为多层结构(如图8所示)，进一步减小了取料操作空间，同时通过弹性板体100的卷曲形变实现物料由水平沿弹性板体100的卷曲轴线方向抬升，从而增大物料与弹性板体100的接触面积，提高单次取料率，提高工作效率。

如图8所示，卷曲控制组件110控制弹性板体100卷曲，使得吸取搬运组件120被包裹在内部，进行取料。具体地，当囊条内充气时，囊条的自由侧1142膨胀，向其固定侧1141弯曲，即实现弹性板体100弯曲，并且由于具有多种长度的囊条，使得弹性板体100呈现卷曲。当然，可以理解的是，虽然本发明中仅示意性地给出了卷曲控制组件110与吸取搬运组件120相对设置，但吸取搬运组件120可以与卷曲控制组件110设置在弹性板体100的同一侧面，还可以设置在弹性板体100的其他侧面，并不影响其取料功能。

具体在本实施例中，弹性板体100为矩形板，囊条与弹性板体100的一侧棱平行，多个囊条的头端连为的直线与弹性板体100的另一侧棱平行且邻近，即能够使得弹性板体100沿其棱边卷曲。卷曲控制组件110包括四种长度尺寸不同的囊条，并且囊条按长度尺寸依次排列，即沿弹性板体100的的侧棱由高到低，依次排布由短到长的第一囊条111、第二囊条112、第三囊条113和第四囊条114，在纵向平面内，囊条越多的位置，弹性板体100弯曲程度越高，即最终形成了涡状弯曲，此时，极大减小了物料转移装置10的整体长度，在不减少单次取料量的情况下，尽可能减小了取料操作空间，通过调节卷曲程度能够适宜多种规格的料箱，通用性强。同时，通过弹性板体100的卷曲形变实现物料向高度方向的抬升，从而增大物料与物料转移装置10的接触面积，提高单次取料率，提高工作效率。优选地，相邻囊条的间距相同，以形成较为均等的弯曲力。当然，在本实施例中仅给出了一个理想状态，实际上，为确保卷曲形态控制，应尽可能多的设置囊条，即此实施例中可以将第一囊条111、第二囊条112、第三囊条113和第四囊条114设定为一组，平行设置多组，以确保精准控制弹性板体100的各个部分卷曲。

根据本发明的一优选实施方式，本系统中物料转移装置10使用多个泵体，多个泵体分别与囊条、抽气通道123、径向控制通道124连接。优选地，多个泵体为气泵，采用气流控制，减轻流体重力，实现物料转移装置10灵活移动。如图9所示，可以通过长软管连接，即通过第一软管131连接囊条，第二软管132连接抽气通道123，第三软管133连接径向控制通道124，各泵体脱离本物料转移装置10设置，长软管连接在一定范围内也不会妨碍物料转移装置10的自由移动。当然，可以理解的是，各泵体也可以与物料转移装置10固定连接，以更好的实现物料转移装置10自由移动。卷曲控制组件110中的各个囊条可以受到单一控制，即连接同一泵体，此时，弹性板体100的卷曲为较为规则的圆柱形，当然，卷曲控制组件110中的各个囊体还可以采用分别控制，即连接不同泵体或在连接端分别设置阀门，此时，弹性板体100的能够卷曲为锥形，并在锥形和圆柱形之间调整。

根据本发明的一优选实施方式，弹性板体100的相对两侧设置有导向杆，任一导向杆靠近多个囊条的一端头连为的直线设置，以进一步限定弹性板体100的卷曲方向，提高卷曲效率，并通过导向柱辅助弹性板体100与其他设备连接，实现物料转移装置10的整体移动。优选地，如图7所示，导向杆与弹性板体100套接，即通过设置在弹性板体100侧边的套接部102实现套接，能够灵活拆装。进一步优选地，导向杆能够伸缩，并带动弹性板体100上下移动，以将弹性板体100送入物料箱30内。

根据本发明的一优选实施方式，至少弹性板体100和卷曲控制组件110的表面涂覆有疏液涂层，以实现在取液体物料时，避免沾附情况。优选地，容纳腔121的出气端1212设置有阻隔件，以防止物料进入抽气通道123内。

操作本系统时，包括以下步骤：

步骤1，控制两个物料转移装置10分别取料，包括：

通过弯曲控制组件控制弹性板体100变为卷曲形态，即通过控制多个囊条内的压强，控制囊条由自由侧1142向固定侧1141弯曲，从而带动弹性板体100为卷曲形态。

将物料转移装置10沿导轨200移动到适当位置，并将弹性板体100伸入物料内，此时，弹性板体100初始形态可以为平板形态或卷曲形态。

当弹性板体100为卷曲形态时，通过抽气通道123抽气，物料被吸入弹性板体100的各个容纳腔121内，实现物料吸取。

步骤2，控制两个物料转移装置10实现物料混合，包括：

将弹性板体100抽离物料内，通过弯曲控制组件控制弹性板体100变为平板形态。

将物料转移装置10沿导轨200移动到适当位置，当弹性板体100为平板形态且水平相对放置时，停止抽气，实现上方的物料转移装置10内的物料进入下方的物料转移装置10的物料内。

根据本发明的一优选实施方式，步骤1中还包括：当弹性板体100初始位于物料内时，通过弯曲控制组件控制弹性板体100变为上小下大的锥状卷曲形态。此时，即弹性板体100的的下方相对于其上方圈围了大量物料，使得该系统中预存留有大量物料，能够通过对弹性板体100的动态调整，实现其与物料的适当接触。

根据本发明的一优选实施方式，步骤1中还包括：当弹性板体100卷曲空间内的物料未到达弹性板体100的顶部时，增大位于弹性板体100下方的囊条内压强。此时，即实现物料由水平沿弹性板体100的卷曲轴线方向抬升，从而增大物料与物料转移装置10的接触面积，提高单次取料率，提高工作效率。

根据本发明的一优选实施方式，步骤1中还包括：通过径向控制通道124向径控环122充压，缩小容纳腔121的开口端1211的径向尺寸，实现对容纳腔121内的物料锁紧，对内部物料提供径向上的夹持力度，防止物料在搬运过程中由于晃动、碰撞等作用力脱离物料转移装置10。

当然，还可以根据搬运物料的粒径和/或搬运后物料摆放角度需求控制径向控制通道124向径控环122的充压量，通过适应性调整吸取端开口大小与物料不同端的尺寸相匹配，从而对物料实现特定姿态的固定搬运，缩减后续对物料姿态的调整工序，实现多工序合一，提高工作效率。

根据本发明的一优选实施方式，步骤1中还包括：以一固定频率控制囊条内的压强，使得弹性板体100卷曲空间不断缩小或扩大，实现其内部物料晃动，避免物料锁死，导致吸取不动。

本系统在取料前还设有取料预备状态检测，通过取料前对物料转移装置10与物料的接触程度进行检测判断，从而避免物料转移装置10与物料未达到理想接触，导致搬运空置率高的情况，确保单次取料率始终保持在一较高水平，提高工作效率，降低能源损耗。取料预备状态检测包括：

对弹性板体100上的多个囊条由长到短依次编号，并结合各个囊条内的压强信息，获得物料转移装置10的空间形态信息；

获取弹性板体100顶部信号状态，当顶部信号由连通到断开时，物料转移装置10处于取料预备状态；

否则，调整物料转移装置10的空间形态信息，直至顶部信号由连通到断开。

其中，调整物料转移装置10的空间形态信息可以包括：多个囊条由长到短依次增大压强。

综上所述，本发明综合物料的定量搬运以及混合反应两工序，缩减生产线，节约场地，精度高，通用性强，特别适用于小批量、短时生产和实验室操作。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种综合取料、混合、反应系统，其特征在于，包括导向装置、与所述导向装置连接的物料转移装置，

所述导向装置包括至少两相互平行的导轨，所述物料转移装置的数量与所述导轨的数量相同，并分别一一对应滑动连接，所述物料转移装置在所述导轨上能够由垂直状态变为水平状态，并且当位于水平状态时，所述多个物料转移装置在高度方向上至少部分相对叠合；

所述物料转移装置包括弹性板体、设置于所述弹性板体一侧面的卷曲控制组件以及设置于所述弹性板体相对侧面的吸取搬运组件；

所述卷曲控制组件用于控制所述弹性板体在平板形态和卷曲形态之间变化；

所述吸取搬运组件用于吸取物料，包括设置于所述弹性板体相对于所述卷曲控制组件的另一侧面的若干容纳腔以及设置于所述弹性板体内部的抽气通道、径向控制通道，所述容纳腔包括开口端和出气端，所述开口端与外部连通，并且所述开口端用以物料进入所述容纳腔内部，所述出气端连接所述抽气通道，所述开口端的周向设置有径控环，所述径控环与所述径向控制通道连通，并且所述径控环用以控制所述开口端的大小。

2.根据权利要求1所述的综合取料、混合、反应系统，其特征在于，所述导轨包括第一部和相对所述第一部可旋转的第二部，所述第二部能够绕所述第一部的长度方向旋转，两所述导轨的所述第二部在高度方向上叠合，当所述物料转移装置滑动至所述导轨的所述第二部时，所述第二部能够旋转带动所述物料转移装置由垂直状态变为水平状态，并形成在高度方向上至少部分相对叠合。

3.根据权利要求1所述的综合取料、混合、反应系统，其特征在于，所述弹性板体上设置有若干卷曲限位柱，所述卷曲限位柱与所述吸取搬运组件设置于所述弹性板体的同一侧面。

4.根据权利要求1所述的综合取料、混合、反应系统，其特征在于，所述卷曲控制组件包括多个相互平行设置的囊条，所述囊条包括与所述弹性板体固定的固定侧和能够自由形变的自由侧，所述多个囊条的头端连为一条直线，所述多个囊条的长度不完全相同，并至少包括两种长度尺寸的囊条。

5.根据权利要求4所述的综合取料、混合、反应系统，其特征在于，所述弹性板体的相对两侧分别设置导向杆，任一所述导向杆靠近所述多个囊条的头端连为的直线设置，且与所述导轨滑动卡接，另一所述导向杆能够嵌于所述导轨内。

6.根据权利要求5所述的综合取料、混合、反应系统，其特征在于，所述导向杆能够伸缩，并带动所述弹性板体上下移动。

7.根据权利要求1所述的综合取料、混合、反应系统，其特征在于，当两所述物料转移装置处于水平叠合状态时，位于上方的所述物料转移装置的所述开口端部分伸出所述弹性板体，并且为针管状。

8.根据权利要求7所述的综合取料、混合、反应系统，其特征在于，至少所述弹性板体和所述卷曲控制组件的表面涂覆有疏液涂层。

9.根据权利要求1-8任一所述的综合取料、混合、反应系统的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，控制两个物料转移装置分别取料，包括：

通过弯曲控制组件控制弹性板体变为卷曲形态；

将所述物料转移装置沿导轨移动到适当位置，并将所述弹性板体伸入物料内；

当所述弹性板体为卷曲形态时，通过抽气通道抽气，物料被吸入弹性板体的各个容纳腔内，实现物料吸取；

步骤2，控制所述两个物料转移装置实现物料混合，包括：

将所述弹性板体抽离物料内，通过弯曲控制组件控制弹性板体变为平板形态；

将所述物料转移装置沿导轨移动到适当位置，当所述弹性板体为平板形态且水平相对放置时，停止抽气，实现上方的所述物料转移装置内的物料进入下方的所述物料转移装置的物料内。

10.根据权利要求9所述的操作方法，其特征在于，步骤1中还包括：当所述弹性板体初始位于物料内时，通过弯曲控制组件控制弹性板体变为上小下大的锥状卷曲形态。

Images