CN111422611A - 一种用于3c产品上下料的装置及agv物料运送方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于3C产品上下料的装置及AGV物料运送方法，其中，用于3C产品上下料的装置，包括安装主架、升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构。本发明实施例提供的用于3C产品上下料的装置，方便3C产品料框与料框托盘的单元形式的上下料转运工作，运动节拍快、重复精度高，可使生产线上的物料流转处于一个高效自动化、信息化、标准化的管理模式，降低了产线的作业难度和不确定性，提高了工作效率和工作质量。

Description

一种用于3C产品上下料的装置及AGV物料运送方法

技术领域

本发明涉及3C产品上下料装置领域，特别涉及一种用于3C产品上下料的装置及AGV物料运送方法。

背景技术

在3C(computer，communication and consumer electronic，电脑、通讯和消费性电子)产业的流水生产线上，很多AGV(Automated Guided Vehicle)配备的机器人/机械手可以完成AGV的上下料工作。

现有的AGV配备的机器人/机械手，如公告号为CN205201503U，公开日为20160504的中国专利中公开的一种搭载机械手的AGV小车，其包括AGV小车、机械手组件、视觉检测系统、驱动装置和位置传感器；AGV小车包括车体、车轮和小车控制装置；车轮包括安装于车体底部的驱动轮；小车控制装置置于车体上端面，控制AGV小车的工作状态；机械手组件包括机械手、机械手底座和机械手控制装置；机械手通过机械手底座设置于车体上端面；机械手控制装置控制机械手的工作状态；视觉检测系统设置于机械手的移动端的末端；驱动装置设置于车体内；位置传感器安装于车体的底部。本实用新型的驱动电源置于抽屉结构里，便于驱动电源的安装与拆除，方便检修与维护，节省拆装的时间，同时，小车控制装置上的触摸控制面板设计，实现了对AGV小车简单直观的控制。

但上述带有机器人的AGV使机器人安装于AGV本体中心，AGV只能抓取物料，无法与托盘输送机构相配合，且严重减少AGV的使用空间，同时降低了AGV的载荷能力，虽然这些配备机器人的AGV结构简单，价格适宜，却无法完成3C产品料框与料框托盘的单元形式转运工作，而且还需要有人工来手持操作，劳动强度大、生产率低、需求人员多，而且由于是人工操作在托盘与3C料框分离或者组合的过程中，极易出现产品混料，信息录入错误等现象。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的带有机器人的AGV使机器人无法完成3C产品料框与料框托盘的单元形式转运工作，需要有人工来手持操作，劳动强度大、生产率低、需求人员多，而且由于是人工操作在托盘与3C料框分离或者组合的过程中，极易出现产品混料，信息录入错误等现象的问题，本发明提供一种用于3C产品上下料的装置及AGV物料运送方法，其中，用于3C产品上下料的装置，包括安装主架、升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构，其中：

所述二轴臂机构一端通过升降机构安装于安装主架上；所述过升降机构带动所述二轴臂机构向上或向下移动；

所述二轴臂机构另一端依次通过三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构连接；

所述二轴臂机构可沿所述升降机构水平旋转；所述三轴臂机构可沿与所述二轴臂机构的连接处水平旋转；所述四轴臂机构可沿与所述三轴臂机构的连接处在竖直平面上摆动；所述五轴转动机构可带动抓取机构旋转。

进一步地，安装主架包括立柱和上支架；上支架四周设有若干所述立柱；所述升降机构设于所述上支架上。

进一步地，所述升降机构包括导轨、滑块、齿条、齿轮、第一驱动和外壳罩，其中：

所述外壳罩外壁沿长度方向设有若干导轨；所述上支架与所述导轨相对应的位置设有若干滑块；所述滑块与所述导轨滑动连接；

所述齿条沿外壳罩外壁长度设置；所述上支架与所述齿条相对应的位置设有齿轮；所述齿条与齿轮啮合；所述齿轮与所述第一驱动连接；所述第一驱动可驱动所述齿轮旋转。

进一步地，所述外壳罩两端向外延伸形成凸沿；所述凸沿朝向外壳罩中部的方向均设有限位块。

进一步地，所述二轴臂机构包括二轴臂、第二驱动；所述第二驱动设于所述外壳罩底部；所述第二驱动与所述二轴臂一端旋转连接；所述二轴臂另一端与所述三轴臂机构旋转连接；所述第二驱动可驱动所述二轴臂在水平方向上旋转。

进一步地，所述三轴臂机构包括三轴臂和第三驱动；所述第三驱动设于所述二轴臂上；所述三轴臂一端与第三驱动旋转连接，另一端与四轴臂机构连接；所述第三驱动可驱动所述三轴臂水平旋转。

进一步地，所述四轴臂机构包括第四驱动、主动轮、同步带、同步轮和四轴臂，其中：

所述三轴臂中部设有通孔；所述通孔一侧设有缺口；所述第四驱动设于所述通孔内；四轴臂设于所述缺口内；所述通孔外壁设有主动轮；部分所述第四驱动穿过所述通孔侧壁与所述主动轮连接；所述缺口外壁设有同步轮；所述主动轮通过同步带与所述同步轮连接；通过第四驱动带动所述主动轮转动从而使所述四轴臂在竖直平面上摆动。

进一步地，所述五轴转动机构包括第五驱动和抓取机构；所述四轴臂为U形；四轴臂的U形开口端与同步轮连接；所述第五驱动设于所述四轴臂的空腔内；部分所述第五驱动穿过所述四轴臂侧壁与所述抓取机构连接；通过所述第五驱动带动所述抓取机构旋转。

进一步地，所述二轴臂机构可沿所述升降机构水平旋转±360°；所述三轴臂机构可沿与所述二轴臂机构的连接处水平旋转±360°；所述四轴臂机构可沿与所述三轴臂机构的连接处在竖直平面上摆动+162°/-18°；所述五轴转动机构可带动抓取机构旋转±360°。

本发明实施例提供的用于3C产品上下料的装置，方便3C产品料框与料框托盘的单元形式的上下料转运工作，运动节拍快、重复精度高，可使生产线上的物料流转处于一个高效自动化、信息化、标准化的管理模式，降低了产线的作业难度和不确定性，提高了工作效率和工作质量。

本发明另外提供一种AGV物料运送方法，采用如上任意所述的用于3C产品上下料的装置，所述方法步骤如下：

S10、将所述的用于3C产品上下料的装置的安装主架安装于AGV小车上，并使其初始化；

S20、空载或满载的AGV小车通过处理中心的控制，移动至发送物料需求或下料需求的立体仓库或生产单元并发出提示信息至处理中心；

S30、处理中心接收并处理信号后，控制升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构动作，抓取立体仓库或生产单元内的3C产品并移动至AGV小车上；或者抓取AGV小车上的3C产品并放置入立体仓库或生产单元内；

S40、循环步骤S30直至完成上料或下料后，处理中心控制AGV小车返回待命区处于待命状态、等待下一送料取料任务。

本发明实施例提供的AGV物料运送方法，上下料速度快，可使生产线上的物料流转处于一个高效自动化、信息化、标准化的管理模式，降低了产线的作业难度和不确定性，提高了工作效率和工作质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的用于3C产品上下料的装置立体是示意图；

图2为用于3C产品上下料的装置的展臂状态示意图；

图3为用于3C产品上下料的装置的抓取状态示意图；

图4为升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构的装配图；

图5为安装主架上部示意图；

图6为三轴臂机构、四轴臂机构和五轴转动机构安装示意图。

附图标记：

11立柱 12上支架 21导轨

22滑块 23齿条 24齿轮

25第一驱动 26凸沿 27限位块

28外壳罩 31二轴臂 32第二驱动

41三轴臂 42第三驱动 43通孔

44缺口 51第四驱动 52主动轮

53同步带 54同步轮 55四轴臂

61第五驱动 70抓取机构

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“连接”或者“相连”等类似词语并非限定与物理或者机械的连接，而是可以包括电性的连接、光连接等，不管是直接的还是间接的。

本发明实施例提供一种用于3C产品上下料的装置及AGV物料运送方法，其中，用于3C产品上下料的装置，包括安装主架、升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构70，其中：

所述二轴臂机构一端通过升降机构安装于安装主架上；所述过升降机构带动所述二轴臂机构向上或向下移动；

所述二轴臂机构另一端依次通过三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构70连接；

所述二轴臂机构可沿所述升降机构水平旋转；所述三轴臂机构可沿与所述二轴臂机构的连接处水平旋转；所述四轴臂机构可沿与所述三轴臂机构的连接处在竖直平面上摆动；所述五轴转动机构可带动抓取机构70旋转。

具体实施时，如图1-图6所示，用于3C产品上下料的装置，包括安装主架、升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构70，其中：各个升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构70均与处理中心无线或有线通信连接，所述处理中心为工业电脑等，在本领域通过工业电脑控制部件按照需要的步骤或工艺动作属于常用的技术手段，该技术在本领域也成熟，在此不再赘述。

安装主架底端与AGV小车连接固定；二轴臂机构一端通过升降机构安装于安装主架上端；通过升降机构带动二轴臂机构向上或向下移动；二轴臂机构另一端依次与水平设置的三轴臂机构一端轴连接；三轴臂机构另一端与水平设置的四轴臂机构一端轴连接；四轴臂另一单与竖直设置的五轴转动机构上端轴连接；所述五轴转动机构底端与抓取机构70连接；其中，二轴臂机构可沿升降机构水平旋转±360°；三轴臂机构可沿与二轴臂机构的连接处水平旋转±360°；四轴臂机构可沿与三轴臂机构的连接处在竖直平面上摆动+162°/-18°；五轴转动机构可带动抓取机构70旋转±360。

工作时，如需要将3C产品从立体仓库或生产单元内抓取至AGV小车上，处理中心先控制升降机构移动至适宜的位置，然后依次控制二轴臂机构、三轴臂机构做摆臂(如图2所示)，伸展至立体仓库或生产单元内，然后处理中心控制升降机构升降或直接控制抓取机构70移动至3C产品上；之后处理中心控制调整四轴臂机构和五轴先转机构的旋转机构的角度，使抓取机构70能够满足各种形态或位置的3C产品的抓取；抓取机构70抓住3C产品后处理中心控制升降机构升起或直接控制摆臂将3C产品放置于AGV小车上，循环上述步骤，直至完成上料；

将3C产品从AGV小车上抓取至立体仓库或生产单元内与上述工作相似，在此不再赘述。

本发明实施例提供的用于3C产品上下料的装置，不仅可以依靠两个轴臂机构实现X-Y平面内的快速定位；同时通过一个上下升降机构完成Z方向上的移动运动；并且通过四轴臂机构的摆臂结构设计不仅可以完成X-Y平面内抓取工作，还可以完成末端抓取模块与X-Y平面成某个角度的抓取工作；而通过五轴转动机构则可使得抓取机构在X-Y平面内的任意角度的旋转以适应不同位置的物料的取放工作。

本发明实施例提供的用于3C产品上下料的装置，是一种多用途的机械手，不仅可以用在AGV上下料工作上，还可以用在其他装配作业的场合，其运动节拍快，重复精度高，可使生产线上的物料流转处于一个高效自动化、信息化、标准化的管理模式，降低了产线的作业难度和不确定性，提高了工作效率和工作质量。

优选地，安装主架包括立柱11和上支架12；上支架12四周设有若干所述立柱11；所述升降机构设于所述上支架12上。

具体实施时，如图1所示，安装主架包括立柱11和上支架12；上支架12四周设有若干立柱11；升降机构设于上支架12上。各个立柱11底部紧固在AGV本体上，整套机械手通过上支架12悬挂在AGV上方，这样既曾加了AGV的载荷能力，同时也利于机械手多维空间、更广范围的抓取工作，解决了现有配备机械手的AGV诸多问题。

优选地，所述升降机构包括导轨21、滑块22、齿条23、齿轮24、第一驱动25和外壳罩28，其中：

所述外壳罩28外壁沿长度方向设有若干导轨21；所述上支架12与所述导轨21相对应的位置设有若干滑块22；所述滑块22与所述导轨21滑动连接；

所述齿条23沿外壳罩28外壁长度设置；所述上支架12与所述齿条23相对应的位置设有齿轮24；所述齿条23与齿轮24啮合；所述齿轮24与所述第一驱动25连接；所述第一驱动25可驱动所述齿轮24旋转。

具体实施时，如图1、图2、图3、图4与图5所示，升降机构包括导轨21、滑块22、齿条23、齿轮24、第一驱动25和外壳罩28，其中：

外壳罩28为中空的长形矩框；外壳罩28可穿过所述上支架12；外壳罩28竖直设置(沿Z轴方向)外壳罩28外壁周围沿长度方向设有若干导轨21；上支架12与导轨21相对应的位置设有固定有若干滑块22；滑块22与导轨21滑动连接；

齿条23沿外壳罩28外壁长度方向(沿Z轴方向)设置；上支架12与齿条23相对应的位置设有齿轮24；齿条23与齿轮24啮合；齿轮24与第一驱动25连接，第一驱动25固定在上支架12上；第一驱动25可驱动齿轮24旋转。第一驱动25与处理中心通讯连接；

需要向上升起时，处理中心控制齿轮24沿一方向转动，通过齿轮24与齿条23啮合的结构，带动这个外壳罩28向上升起；

当需要下降时，处理中心控制齿轮24反向转动，外壳罩28即可在齿轮24与齿条23啮合下，向下移动；

在上述升起或下降的过程中，通过导轨21与滑块22的结构，能够对整个外壳罩28进行固定，提供稳定的支撑，保证整个升起或下降过程安全、平稳地进行。

优选地，所述外壳罩28两端向外延伸形成凸沿26；所述凸沿26朝向外壳罩28中部的方向均设有限位块27。

具体实施时，如图5所示，所述外壳罩28两端向外延伸形成凸沿26；所述凸沿26朝向外壳罩28中部的方向均设有若干限位块27，限位块27包括但不限于由橡胶等弹性材料制成，通过该限位块27，能够避免外壳罩28上端或下端与上支架12的碰撞引起的零件损坏的问题。

较佳地，所述限位块27为锥形，所述锥形顶部为半圆球形。

具体实施时，二轴臂机构包括二轴臂31、第二驱动32；第二驱动32固定于外壳罩28底部的空腔内，能够节省安装空间；第二驱动32的第一转轴与二轴臂31一端连接；二轴臂31另一端与三轴臂机构旋转连接；第二驱动32可驱动二轴臂31沿第一转轴在水平方向上±360°的旋转。

三轴臂机构包括三轴臂41和第三驱动42；第三驱动42设于二轴臂31上；三轴臂41一端与第三驱动42的第二转轴连接，另一端与四轴臂机构连接；第三驱动42可驱动三轴臂41沿第二转轴在水平方向上±360°的旋转。

四轴臂机构包括第四驱动51、主动轮52、同步带53、同步轮54和四轴臂55，其中：

三轴臂41中部设有长形的通孔43；通孔43一侧设有缺口44；第四驱动51设于通孔43内；U形的四轴臂55设于缺口44内；通孔43外壁设有主动轮52；第四驱动51的转轴(可通过齿轮结构转换转动方向，其结构是本领域技术人员根据现有技术能够实现的，在此不再赘述)穿过通孔43两侧的侧壁与主动轮52连接；缺口44外壁设有同步轮54；四轴臂55通过连接轴穿过所述缺口44的侧壁与同步轮54连接；主动轮52通过同步带53与同步轮54连接；通过第四驱动51驱动主动轮52转动从而使四轴臂55在竖直平面上做+162°/-18°的摆动。

五轴转动机构包括第五驱动61和抓取机构70；四轴臂55为U形；四轴臂55的U形开口端与同步轮54连接；第五驱动61设于四轴臂55的空腔内；部分第五驱动61穿过四轴臂55侧壁与抓取机构70连接；通过第五驱动61驱动抓取机构70完成±360°的旋转。

上述驱动均为旋转电机，其与抓取机构70均可采用市场上常见的型号的，在此不再赘述。

本发明实施例提供的用于3C产品上下料的装置，能够很方便3C产品料框与料框托盘的单元形式的转运，能够实现快速定位和多角度物料抓取，上下料速度快且平稳，占用空间小、工作效率高、成本低，能够广泛运用于3C产品上下料。

本发明另外提供一种AGV物料运送方法，采用如上任意所述的用于3C产品上下料的装置，所述方法步骤如下：

S10、将所述的用于3C产品上下料的装置的安装主架安装于AGV小车上，并使其初始化；

S20、空载或满载的AGV小车通过处理中心的控制，移动至发送物料需求或下料需求的立体仓库或生产单元并发出提示信息至处理中心；

S30、处理中心接收并处理信号后，控制升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构动作，抓取立体仓库或生产单元内的3C产品并移动至AGV小车上；或者抓取AGV小车上的3C产品并放置入立体仓库或生产单元内；

S40、循环步骤S30直至完成上料或下料后，处理中心控制AGV小车返回待命区处于待命状态、等待下一送料取料任务。

本发明实施例提供的AGV物料运送方法，上下料速度快，可使生产线上的物料流转处于一个高效自动化、信息化、标准化的管理模式，降低了产线的作业难度和不确定性，提高了工作效率和工作质量。

尽管本文中较多的使用了诸如安装主架、立柱、导轨、滑块、齿条、齿轮、驱动、凸沿、限位块、外壳罩、轴臂、通孔、同步带、主动轮、同步轮、抓取机构、转动机构等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种用于3C产品上下料的装置，其特征在于：包括安装主架、升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构(70)，其中：

所述二轴臂机构一端通过升降机构安装于安装主架上；所述过升降机构带动所述二轴臂机构向上或向下移动；

所述二轴臂机构另一端依次通过三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构(70)连接；

所述二轴臂机构可沿所述升降机构水平旋转；所述三轴臂机构可沿与所述二轴臂机构的连接处水平旋转；所述四轴臂机构可沿与所述三轴臂机构的连接处在竖直平面上摆动；所述五轴转动机构可带动抓取机构(70)旋转。

2.根据权利要求1所述的用于3C产品上下料的装置，其特征在于：安装主架包括立柱(11)和上支架(12)；上支架(12)四周设有若干所述立柱(11)；所述升降机构设于所述上支架(12)上。

3.根据权利要求2所述的用于3C产品上下料的装置，其特征在于：所述升降机构包括导轨(21)、滑块(22)、齿条(23)、齿轮(24)、第一驱动(25)和外壳罩(28)，其中：

所述外壳罩(28)外壁沿长度方向设有若干导轨(21)；所述上支架(12)与所述导轨(21)相对应的位置设有若干滑块(22)；所述滑块(22)与所述导轨(21)滑动连接；

所述齿条(23)沿外壳罩(28)外壁长度设置；所述上支架(12)与所述齿条(23)相对应的位置设有齿轮(24)；所述齿条(23)与齿轮(24)啮合；所述齿轮(24)与所述第一驱动(25)连接；所述第一驱动(25)可驱动所述齿轮(24)旋转。

4.根据权利要求3所述的用于3C产品上下料的装置，其特征在于：所述外壳罩(28)两端向外延伸形成凸沿(26)；所述凸沿(26)朝向外壳罩(28)中部的方向均设有限位块(27)。

5.根据权利要求3所述的用于3C产品上下料的装置，其特征在于：所述二轴臂机构包括二轴臂(31)、第二驱动(32)；所述第二驱动(32)设于所述外壳罩(28)底部；所述第二驱动(32)与所述二轴臂(31)一端旋转连接；所述二轴臂(31)另一端与所述三轴臂机构旋转连接；所述第二驱动(32)可驱动所述二轴臂(31)在水平方向上旋转。

6.根据权利要求5所述的用于3C产品上下料的装置，其特征在于：所述三轴臂机构包括三轴臂(41)和第三驱动(42)；所述第三驱动(42)设于所述二轴臂(31)上；所述三轴臂(41)一端与第三驱动(42)旋转连接，另一端与四轴臂机构连接；所述第三驱动(42)可驱动所述三轴臂(41)水平旋转。

7.根据权利要求6所述的用于3C产品上下料的装置，其特征在于：所述四轴臂机构包括第四驱动(51)、主动轮(52)、同步带(53)、同步轮(54)和四轴臂(55)，其中：

所述三轴臂(41)中部设有通孔(43)；所述通孔(43)一侧设有缺口(44)；所述第四驱动(51)设于所述通孔(43)内；四轴臂(55)设于所述缺口(44)内；所述通孔(43)外壁设有主动轮(52)；部分所述第四驱动(51)穿过所述通孔(43)侧壁与所述主动轮(52)连接；所述缺口(44)外壁设有同步轮(54)；所述主动轮(52)通过同步带(53)与所述同步轮(54)连接；通过第四驱动(51)驱动所述主动轮(52)转动从而使所述四轴臂(55)在竖直平面上摆动。

8.根据权利要求7所述的用于3C产品上下料的装置，其特征在于：所述五轴转动机构包括第五驱动(61)和抓取机构(70)(62)；所述四轴臂(55)为U形；四轴臂(55)的U形开口端与同步轮(54)连接；所述第五驱动(61)设于所述四轴臂(55)的空腔内；部分所述第五驱动(61)穿过所述四轴臂(55)侧壁与所述抓取机构(70)(62)连接；通过所述第五驱动(61)驱动所述抓取机构(70)(62)旋转。

9.根据权利要求1-8任一项所述的用于3C产品上下料的装置，其特征在于：所述二轴臂机构可沿所述升降机构水平旋转±360°；所述三轴臂机构可沿与所述二轴臂机构的连接处水平旋转±360°；所述四轴臂机构可沿与所述三轴臂机构的连接处在竖直平面上摆动+162°/-18°；所述五轴转动机构可带动抓取机构(70)旋转±360°。

10.一种AGV物料运送方法，其特征在于：采用如权利要求1-9任一项所述的用于3C产品上下料的装置，所述方法步骤如下：

S10、将所述的用于3C产品上下料的装置的安装主架安装于AGV小车上，并使其初始化；

S20、空载或满载的AGV小车通过处理中心的控制，移动至发送物料需求或下料需求的立体仓库或生产单元并发出提示信息至处理中心；

S30、处理中心接收并处理信号后，控制升降机构、二轴臂机构、三轴臂机构、四轴臂机构、五轴转动机构和抓取机构动作，抓取立体仓库或生产单元内的3C产品并移动至AGV小车上；或者抓取AGV小车上的3C产品并放置入立体仓库或生产单元内；

S40、循环步骤S30直至完成上料或下料后，处理中心控制AGV小车返回待命区处于待命状态、等待下一送料取料任务。

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