CN109466928A - 一种新型水平多关节机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种新型水平多关节机械臂，包括基座以及活动连接在所述基座上的机械臂，所述机械臂内安装有驱动装置，所述驱动装置包括电机和安装在电机上的电机齿轮；其中，所述基座上设有固定轴，所述机械臂通过轴承安装在所述固定轴上，所述轴承下端设有驱动齿轮，所述驱动齿轮固定在所述固定轴上，所述驱动齿轮与所述电机齿轮相互啮合安装，所述驱动装置通过所述电机齿轮驱动所述驱动齿轮以使所述机械臂相对所述基座转动，承载能力强，精度高以及耗能低。
Description
技术领域
本发明涉及吊运作业技术领域，尤其涉及一种新型水平多关节机械臂。
背景技术
随着现代自动化生产的快速发展，工业机器人的应用也越来越广泛，尤其是在机械制造行业中更为普及。工业机器人是面向工业领域的新型水平多关节机械臂或多自由度的机械装置，它能自动执行工作，代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业或是危险、恶劣环境下的作业，如搬运工件等。
目前市面上大部分的机械臂，机械臂力矩端、转动幅度小，不适用于重型物体的转移搬运，承载能力差，不适用于物体的大位移的转移搬运，而且占用空间较大、结构复杂，导致维修困难，拆卸及其不方便。
发明内容
本发明目的在于提供一种新型水平多关节机械臂，承载能力强，精度高以及耗能低。
为了达到上述目的，本发明的技术方案有：
一种新型水平多关节机械臂，包括基座以及活动连接在所述基座上的机械臂，所述机械臂内安装有驱动装置，所述驱动装置包括电机和安装在电机上的电机齿轮；其中，所述基座上设有固定轴，所述机械臂通过轴承安装在所述固定轴上，所述轴承下端设有驱动齿轮，所述驱动齿轮固定在所述固定轴上，所述驱动齿轮与所述电机齿轮相互啮合安装，所述驱动装置通过所述电机齿轮驱动所述驱动齿轮以使所述机械臂相对所述基座转动。
其中，所述机械臂包括第一臂和第二臂，所述第一臂和第二臂的形状一致，截面呈扁平形的长条状结构，所述第二臂活动安装在所述第一臂上方；其中，所述轴承包括第一轴承和第二轴承，所述第一臂通过所述第一轴承活动安装在所述固定轴上，所述第一臂的一端上设有连接轴，所述第二臂通过所述第二轴承活动连接所述连接轴以安装在所述第一臂上。
其中，所述第一臂和所述第二臂内均设有所述驱动装置，所述第一轴承和所述第二轴承下端均设有所述驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述电机齿轮相互齿合安装。
其中，所述新型水平多关节机械臂还包括机械抓手，所述机械抓手安装在所述第二臂上，所述机械抓手包括升降导轨、升降电机、旋转部件、旋转电机和抓手，所述升降导轨安装在所述第二臂上，所述升降电机安装在所述升降导轨上，所述升降电机下方安装所述旋转电机，所述旋转电机下端安装所述旋转部件，所述抓手通过所述旋转部件安装在所述旋转电机上。
其中，所述新型水平多关节机械臂还包括护罩，所述护罩套设在所述驱动齿轮上。
其中，所述基座下部设有多个支撑脚。
本发明提供了一种新型水平多关节机械臂，其有益效果为：机械臂通过设置有传动连接的第一臂和第二臂，增长机械臂的同时还延长了力臂的长度，可以极大限度的提升承载能力，可以承载较大重量的物件，而且传动方式使用齿轮的机械臂的精度高，不需要人为的干预即可精准控制，同时齿轮传动还可以大幅降低机械臂驱动动力的输出功率，减少耗能；另外，本新型水平多关节机械臂结构简单，维修方便，使用起来方便可靠，有利于企业的长期发展。
附图说明
图1为新型水平多关节机械臂结构图；
图2为第一驱动齿轮和第一电机齿轮之间连接结构示意图；
图3为抓手结构图。
图中标号说明：1、基座；101、支撑脚；2、固定轴；3、第一臂；301、连接轴；4、第二臂；5、第一轴承；6、第二轴承；7、第一驱动装置；701、第一电机；702、第一电机齿轮；8、第二驱动装置；801、第二电机；802、第二电机齿轮；9、第一驱动齿轮；10、第二驱动齿轮；11、机械抓手；110、升降导轨；111、升降电机；112、旋转部件；113、旋转电机；114、抓手；12、护罩。
具体实施方式
结合附图说明本发明的一种新型水平多关节机械臂。
如图1-图3所示，作为本发明的一种优选实施例：
一种新型水平多关节机械臂，包括基座1以及活动连接在所述基座1上的机械臂，所述机械臂内安装有驱动装置，所述驱动装置包括电机和安装在电机上的电机齿轮；其中，所述基座1上设有固定轴2，所述机械臂通过轴承安装在所述固定轴2上，所述轴承下端设有驱动齿轮，所述驱动齿轮固定在所述固定轴2上，所述驱动齿轮与所述电机齿轮相互啮合安装，所述驱动装置通过所述电机齿轮驱动所述驱动齿轮以使所述机械臂相对所述基座1转动，齿轮传动具有齿轮传动传递的功率范围宽、传动精度高以及使用寿命长等特点，机械臂通过高精度齿轮传动可以极大限度的提升承载能力，同时可以大幅度降低机械臂驱动动力的输出功率，减少耗能。
特别地，所述机械臂包括第一臂3和第二臂4，所述第一臂3和第二臂4均为水平设置，所述第一臂3和第二臂4的形状一致，截面呈扁平形的长条状结构，所述第二臂4活动安装在所述第一臂3上方；其中，机械臂的数量可根据第一臂3和第二臂4的设置方式依次设置多个，根据实际的需求决定。
特别地，所述轴承为滚珠轴承，所述轴承包括第一轴承5和第二轴承6，所述第一轴承5和所述第二轴承6结构相同，所述第一臂3通过所述第一轴承5活动安装在所述固定轴2上，所述第一臂3的一端上设有连接轴301，所述第二臂4通过所述第二轴承6活动连接所述连接轴301以安装在所述第一臂3上。
特别地，所述第一臂3和所述第二臂4上均设有所述驱动装置，所述第一轴承和所述第二轴承下端均设有所述驱动齿轮，所述第一臂3通过所述驱动装置配合所述驱动齿轮以使所述第二臂4相对所述第一臂3转动，其中，所述驱动装置包括相同的第一驱动装置7和第二驱动装置8，所述驱动齿轮包括相同的第一驱动齿轮9和第二驱动齿轮10，所述第一臂3内安装所述第一驱动装置7，所述第一驱动装置7包括第一电机701和安装在第一电机701上的第一电机齿轮702，所述第一电机齿轮702与所述第一驱动齿轮9相互啮合安装，所述第一电机701驱动所述第一电机齿轮702控制所述第一臂3在水平方向转动；所述第二臂4内安装所述第二驱动装置8，所述第二驱动装置8包括第二电机801和安装在第二电机801上的第二电机齿轮802，所述第二电机齿轮802与所述第二驱动齿轮10相互啮合安装，所述第二电机801驱动所述第二电机齿轮802控制所述第一臂3在水平方向转动。
特别地，所述新型水平多关节机械臂还包括机械抓手11，所述机械抓手11安装在所述第二臂4上，所述机械抓手11包括升降导轨110、升降电机111、旋转部件112、旋转电机113和抓手114，所述升降导轨110安装在所述第二臂4上，所述升降电机111安装在所述升降导轨110上，所述升降电机111下方安装所述旋转电机113，所述旋转电机113下端安装所述旋转部件112，所述抓手114通过所述旋转部件112安装在所述旋转电机113上，机械抓手11通过安装导轨的形式与机械臂相连接，保证了抓手114在垂直方向上得到最大范围的移动，配合机械臂之间的齿轮传动，使整个装置在水平和垂直两个方向上任意的移动，可适用于各种环境，很好的提高了工作效率，有利于企业的长期发展。
特别地，所述新型水平多关节机械臂还包括护罩12，所述护罩12套设在所述驱动齿轮上，护罩12的设置，保证了驱动齿轮在工作的过程中不受外界因素的影响，很好的保护了用户的生命安全，符合工业生产中关于对运动部件的安全措施的要求。
特别地，所述基座下部设有多个支撑脚101，进一步的固定整个新型水平多关节机械臂，提高安全性。
本发明的一种新型水平多关节机械臂，机械臂通过设置有传动连接的第一臂和第二臂，增长机械臂的同时还延长了力臂的长度，可以承载较大重量的物件，而且传动方式使用齿轮的机械臂的精度高，不需要人为的干预即可精准控制，同时齿轮传动还可以大幅降低机械臂驱动动力的输出功率，减少耗能；另外，本发明的机械臂结构简单，维修方便，使用起来方便可靠，有利于企业的长期发展。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
Claims (6)
1.一种新型水平多关节机械臂，包括基座以及活动连接在所述基座上的机械臂，其特征在于，所述机械臂内安装有驱动装置，所述驱动装置包括电机和安装在电机上的电机齿轮；其中，所述基座上设有固定轴，所述机械臂通过轴承安装在所述固定轴上，所述轴承下端设有驱动齿轮，所述驱动齿轮固定在所述固定轴上，所述驱动齿轮与所述电机齿轮相互啮合安装，所述驱动装置通过所述电机齿轮驱动所述驱动齿轮以使所述机械臂相对所述基座转动。
2.根据权利要求1所述的新型水平多关节机械臂，其特征在于，所述机械臂包括第一臂和第二臂，所述第一臂和第二臂的形状一致，截面呈扁平形的长条状结构；其中，所述轴承包括第一轴承和第二轴承，所述第一臂通过所述第一轴承活动安装在所述固定轴上，所述第一臂的一端上设有连接轴，所述第二臂通过所述第二轴承活动连接所述连接轴以安装在所述第一臂上。
3.根据权利要求2所述的新型水平多关节机械臂，其特征在于，所述第一臂和所述第二臂内均设有所述驱动装置，所述第一轴承和所述第二轴承下端均设有所述驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述电机齿轮相互齿合安装。
4.根据权利要求3所述的新型水平多关节机械臂，其特征在于，所述新型水平多关节机械臂还包括机械抓手，所述机械抓手安装在所述第二臂上，所述机械抓手包括升降导轨、升降电机、旋转部件、旋转电机和抓手，所述升降导轨安装在所述第二臂上，所述升降电机安装在所述升降导轨上，所述升降电机下方安装所述旋转电机，所述旋转电机下端安装所述旋转部件，所述抓手通过所述旋转部件安装在所述旋转电机上。
5.根据权利要求1所述的新型水平多关节机械臂，其特征在于，所述新型水平多关节机械臂还包括护罩，所述护罩套设在所述驱动齿轮上。
6.根据权利要求1所述的新型水平多关节机械臂，其特征在于，所述基座下部设有多个支撑脚。
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