CN111415529B - 用于交通交叉路口通行的系统、方法和计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及用于交通交叉路口通行的系统、方法和计算机可读存储介质。一种主车辆包括可通信地耦合到主车辆的多个传感器。另外，主车辆包括处理电路，该处理电路被配置为响应于接近交通交叉路口而对所述主车辆的位置进行地图匹配，响应于接近交通交叉路口而从所述多个传感器接收交通交叉路口信息，所述多个传感器具有对应于主车辆视野的预定视野，基于所述主车辆视野估计驾驶员视野，基于所述驾驶员视野确定在交通交叉路口通行是否安全，并且响应于基于所述驾驶员视野确定在交通交叉路口通行不安全来修改驾驶员操作。

Description

用于交通交叉路口通行的系统、方法和计算机可读存储介质
相关申请的交叉参考
本申请与2019年1月4日提交的Oblon Ref.No.:515119US和2019年1月4日提交的Oblon Ref.No.:515158US相关，其全部内容以引用的方式并入本文中。
背景技术
这里提供的“背景技术”描述是为了总体上呈现本公开的上下文。在本背景技术部分中描述的程度上，当前指名的发明人的工作以及在提交时可能不被认为是现有技术的描述的方面，既不明确地也不隐含地被认为是针对本发明的现有技术。
一般来说，当驾驶员知道他们在信号表示或控制的交叉路口有优先权时，他们不会检查其他车辆在交叉路口的行为。例如，在交通灯处，当驾驶员遇到绿灯时，驾驶员通常进入交叉路口，而不检查交叉方向的交通可能违反该交叉路口的预定交通模式的可能性(例如，交叉方向的车辆闯红灯)。因此，当交叉方向的交通不可见或观察不到时，可能会发生碰撞。此外，驾驶员可能在一辆或多辆迎面车辆被各种遮挡物隐藏的情况下试图超车前方车辆。此外，在类似的情况下，驾驶员可能没有准备好避免高速公路上的突然减速。例如，当在高速公路上的快速车流中行驶时，驾驶员可能看不到或无法估计他们应该估计的前方的车速。这可能会导致没有为意外和未缓冲的减速做好准备，从而与一辆或多辆前方车辆发生碰撞的风险很高。
发明内容
根据所公开主题的方面，主车辆包括可通信地耦合到主车辆的多个传感器。另外，主车辆包括处理电路，该处理电路被配置为响应于接近交通交叉路口而对主车辆的位置进行地图匹配，响应于接近交通交叉路口而从多个传感器接收交通交叉路口信息，多个传感器具有对应于主车辆视野的预定视野，基于主车辆视野估计驾驶员视野，基于驾驶员视野确定在交通交叉路口通行是否安全，并且响应于基于驾驶员视野确定在交通交叉路口通行不安全来修改驾驶员操作。
在另一个实施例中，主车辆包括可通信地耦合到主车辆的多个传感器。另外，主车辆包括处理电路，该处理电路被配置为响应于接近前方车辆而对主车辆的位置进行地图匹配，响应于主车辆接近前方车辆而从多个传感器接收超车信息，多个传感器具有对应于主车辆视野的预定视野，基于主车辆视野估计驾驶员视野，基于驾驶员视野确定超车前方车辆是否安全，并且响应于基于驾驶员视野确定超车前方车辆不安全来修改驾驶员操作。
在另一个实施例中，主车辆包括可通信地耦合到主车辆的多个传感器。另外，主车辆包括处理电路，该处理电路被配置为当主车辆在高速公路上运行时对主车辆的位置进行地图匹配，从多个传感器接收遮挡物信息，多个传感器具有对应于主车辆视野的预定视野，基于主车辆视野估计驾驶员视野，基于驾驶员视野和遮挡物信息确定主车辆的速度是否安全，并且响应于基于驾驶员视野确定主车辆的速度不安全来修改驾驶员操作。
前面的段落是以总体介绍的方式提供的，并不旨在限制所附权利要求的范围。通过结合附图参考以下详细描述，将最好地理解所描述的实施例以及另外的优点。
附图说明
当结合附图考虑时，通过参考下面的详细描述，可以更好地理解本公开及其许多伴随的优点，从而更全面地理解本公开，其中：
图1示出了根据所公开主题的一个或多个方面的被配置用于改善各种驾驶情况下的安全性的示例性系统；
图2示出了根据所公开主题的一个或多个方面的示例性交通交叉路口；
图3示出了根据所公开主题的一个或多个方面的交通交叉路口通行方法的算法流程图；
图4示出了根据所公开主题的一个或多个方面的用于确定交叉路口优先权的方法的算法流程图；
图5示出了根据所公开主题的一个或多个方面的用于接收交通交叉路口信息的方法的算法流程图；
图6是根据所公开主题的一个或多个方面的用于映射主车辆视野的方法的算法流程图；
图7示出了根据所公开主题的一个或多个方面的用于安全地在交通交叉路口通行的方法的算法流程图；
图8A示出了根据所公开主题的一个或多个方面的超车区域；
图8B示出了根据所公开主题的一个或多个方面的超车区域；
图9示出了根据所公开主题的一个或多个方面的主车辆的主车辆视野和驾驶员的驾驶员视野；
图10是根据所公开主题的一个或多个方面的超车前方车辆的方法的算法流程图；
图11是根据所公开主题的一个或多个方面的用于绘制对应于主车辆视野的超车区域部分的方法的算法流程图；
图12是根据所公开主题的一个或多个方面的用于识别超车区域特征的方法的算法流程图；
图13是根据所公开主题的一个或多个方面的用于安全超车前方车辆的方法的算法流程图；
图14A示出了根据所公开主题的一个或多个方面的遮挡物区域；
图14B示出了根据所公开主题的一个或多个方面的遮挡物区域；
图15是根据所公开主题的一个或多个方面的用于避免车辆碰撞的方法的算法流程图；
图16是根据所公开主题的一个或多个方面的用于绘制对应于主车辆视野的遮挡物区域部分的方法的算法流程图；
图17是根据所公开主题的一个或多个方面的用于识别遮挡物区域中的任何遮挡物的方法的算法流程图；
图18是根据所公开主题的一个或多个方面的基于驾驶员视野确定主车辆的速度是否安全的方法的算法流程图；
图19示出了根据所公开主题的一个或多个示例性方面的主车辆的处理电路的硬件框图。
具体实施方式
下面结合附图阐述的描述旨在作为所公开主题的各种实施例的描述，而不一定旨在代表仅有的实施例。在某些情况下，为了提供对所公开主题的理解，描述中包括了特定细节。然而，对于本领域的技术人员来说，显然可以在没有这些具体细节的情况下实践实施例。在一些情况下，众所周知的结构和组件可以以框图形式示出，以避免模糊所公开主题的概念。
整个说明书中对“一个实施例”或“实施例”的引用意味着结合实施例描述的特定特征、结构、特性、操作或功能被包括在所公开主题的至少一个实施例中。因此，说明书中短语“在一个实施例中”或“在实施例中”的任何出现不一定指同一实施例。此外，在一个或多个实施例中，特定特征、结构、特性、操作或功能可以以任何合适的方式组合。此外，希望所公开的主题的实施例可以并且确实覆盖所描述的实施例的修改和变化。
必须注意，如说明书和所附权利要求中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数指代物，除非上下文另有明确指示。也就是说，除非另有明确说明，否则这里使用的词语“一个”和“一”等具有“一个或多个”的含义。此外，应当理解，这里可以使用的诸如“左”、“右”、“前”、“后”、“侧”等术语仅仅描述了参考点，并不一定将所公开主题的实施例限制于任何特定的方向或配置。此外，诸如“第一”、“第二”、“第三”等术语仅标识本文所述的多个部分、组件、参考点、操作和/或功能中的一个，并且同样不一定将所公开主题的实施例限制于任何特定的配置或方向。
现在参考附图，其中相同的附图标记在几个视图中表示相同或相应的部分，图1示出了根据所公开主题的一个或多个方面的示例性系统100，该示例性系统100被配置为在各种驾驶情况下改善安全性，包括在交通交叉路口通行、超车前方车辆以及在高速公路上避免与突然缓慢和/或停止的交通碰撞。如稍后将更详细讨论的，根据所公开主题的各种实施例的一种或多种方法可以使用系统100或其部分来实现。换句话说，系统100或其部分可以执行这里描述的关于各种方法或其部分的功能或操作(包括使用存储程序的非暂时性计算机可读介质实现的那些功能或操作，该程序在被执行时配置或使得计算机执行或引起所描述的方法或其部分的执行)。
系统100可以包括多个传感器110、处理电路120(其可以包括内部和/或外部存储器)、转向致动器130、制动致动器140和警报系统150。在一个实施例中，多个传感器110、处理电路120(其可以包括内部和/或外部存储器)、转向致动器130、制动致动器140和警报系统150可以在独立装置102中实现。例如，多个传感器110、转向致动器130、制动致动器140和警报系统150可以可通信地耦合到独立装置102。独立装置102可以是由驾驶员操作的主车辆。替代地或附加地，例如，主车辆102可以是自主车辆或高度自动化的车辆。为了描述的方便和清楚，独立装置102在这里可以被称为主车辆102，其中主车辆102可以包括例如经由转向致动器130和制动致动器140的至少部分自主的车辆控制。另外，在整个描述中，术语交通可以用来描述一辆或多辆车辆、自行车、行人、电动车辆(例如，电动汽车/卡车、电动踏板车、电动滑板等)、遮挡物等等。另外，术语“车辆”也可以用来描述一辆或多辆车辆、自行车、行人、电动车辆(例如，电动汽车/卡车、电动踏板车、电动滑板等)、遮挡物等等。
总的来说，处理电路120可以改善各种驾驶情况下的安全性，包括在交通交叉路口通行、超车前方车辆和在高速公路上避免与突然缓慢和/或停止的交通碰撞。在一个实施例中，处理电路120可以降低交叉路口碰撞的可能性。当驾驶员知道他们在信号表示或控制的交叉路口有优先权时，他们很少检查交叉方向的交通行为。例如，当驾驶员在交通交叉路口遇到绿灯时，驾驶员进入交叉路口而不检查交叉方向的交通可能违反交叉路口优先权的可能性(例如，交叉方向的车辆闯红灯)。当交叉方向的交通不可见或观察不到时，这些碰撞发生得最频繁。因此，处理电路120可以帮助安全地在交通交叉路口通行。
更具体地，处理电路120可以从多个传感器110接收交通交叉路口信息。多个传感器110可以包括一个或多个成像设备、LiDAR、RADAR、超声波传感器等等，以收集关于主车辆102周围环境的信息。使用从多个传感器110接收的交通交叉路口信息，处理电路120可以进一步评估交通交叉路口的安全性，并帮助主车辆102和/或主车辆120的驾驶员在交通交叉路口通行。多个传感器110可以提供受传感器限制的主车辆视野。基于主车辆视野，处理电路120可以估计驾驶员视野，并且基于驾驶员视野，处理电路120可以确定是否有任何车辆可能隐藏在交通交叉路口(例如，车辆可能隐藏在另一车辆或树叶或建筑物等后面)。在车辆可能隐藏的情况下，处理电路可以确定驾驶员视野被车辆遮挡，并且因为驾驶员视野中的车辆可能阻挡另一车辆(例如，隐藏的车辆)，所以驾驶员可能相信交通交叉路口是安全的从而进入交通交叉路口。因此，处理电路120可以通过警告和/或修改主车辆102的驾驶员操作来防止潜在的碰撞。
图2示出了根据所公开主题的一个或多个方面的交通交叉路口200。交通交叉路口200可以包括多个停止车辆205a、205b和205c，其中停止车辆205a在第二右交叉车道215a中，停止车辆205b在第一迎面车道240a中(迎面车道240b是空的)，并且停止车辆205c在第一左交叉车道220中。在该示例中，第二左交叉车道215b是空的。另外，第一右交叉车道210包括被遮挡车辆225和可见车辆235。被遮挡车辆225被停止车辆205a隐藏。另外，传感器覆盖区域230可以对应于由多个传感器110的限制定义的主车辆视野，例如，其中多个传感器110具有预定的距离和视野宽度。在图2中，停止车辆205a和205b、被遮挡车辆225和可见车辆235在主车辆视野230中。然而，被遮挡车辆225被停止车辆205a隐藏。如在此进一步描述的，处理电路120可以确定交通交叉路口200中的车辆可能隐藏在视线之外(例如，被遮挡车辆225)，并帮助主车辆102安全地在交叉路口通行。应当理解，交通交叉路口200是示例性的，并且处理电路120可以帮助主车辆102在各种交通交叉路口配置(包括各种停车、被遮挡和可见的车辆位置)通行。
图3示出了根据所公开主题的一个或多个方面的交通交叉路口通行方法的算法流程图。
在S305中，主车辆102的处理电路120可以响应于接近交通交叉路口(例如，交通交叉路口200)来对主车辆位置进行地图匹配。
在S310中，主车辆102可以响应于接近交通交叉路口而从多个传感器110接收交通交叉路口信息。另外，多个传感器110可以具有对应于主车辆视野的预定视野。换句话说，主车辆视野可以受到多个传感器102的限制。例如，多个传感器102可以被限制于预定的观察距离和预定的观察宽度。此外，在主车辆视野中可能存在一个或多个物体和/或遮挡物，这些物体和/或遮挡物可能限制主车辆视野。例如，车辆可能被主车辆视野内的另一车辆隐藏，从而限制主车辆视野。
在S315中，主车辆102(例如，经由处理电路120)可以基于主车辆视野来估计驾驶员视野。例如，主车辆视野的预定距离和宽度可用于从主车辆内部(例如，主车辆驾驶员座位上的车辆操作人员)估计驾驶员视野。另外，如果主车辆视野识别出潜在的遮挡物，主车辆102可以使用该信息来估计驾驶员可能无法看到遮挡物，这限制了驾驶员的视野。
在S320中，处理电路120可以基于驾驶员视野来确定在交通交叉路口通行是否安全。如果基于驾驶员视野确定在交通交叉路口通行是安全的，则该过程可以结束。然而，如果基于驾驶员视野确定在交通交叉路口通行不安全，则在S325，主车辆102可以修改驾驶员的操作。
在S325中，主车辆102可以响应于基于驾驶员视野确定在交通交叉路口通行不安全来修改驾驶员操作。例如，主车辆102(例如，通过处理电路120)可以警告驾驶员，通知驾驶员在交叉路口通行不安全和/或自动修改(例如，降低)主车辆102的行驶速度(例如，通过制动致动器140)。在S325中修改驱动器操作之后，处理可以结束。
图4示出了根据所公开主题的一个或多个方面用于确定交叉路口优先权的方法的算法流程图。
在S405中，处理电路120可以基于交通交叉路口信息(例如，在图3的S310中从多个传感器接收的交通交叉路口信息)来识别交叉路口的交通灯优先权。
在S410中，处理电路120可以基于交通交叉路口信息(例如，在图3的S310中从多个传感器接收的交通交叉路口信息)来识别交叉路口的停车标志优先权。
在S415中，处理电路120可以基于S405中的交通灯优先权和/或S410中的停车标志优先权来识别整个交叉路口的交叉路口优先权。识别交叉路口优先权后，该过程可以结束。
图5示出了根据所公开主题的一个或多个方面的用于接收交通交叉路口信息的方法的算法流程图。例如，用于接收交通交叉路口信息的方法可以对应于图3中的S310。
在S505中，多个传感器110可以扫描交通交叉路口。通过识别灯和/或停车标志的定时、车辆、自行车、行人等的数量和位置等等，由多个传感器110收集的信息可以包括关于交叉路口的设置和物流的各种信息(例如，交叉路口优先权)。
在S510中，处理电路120可以基于扫描识别交通交叉路口中的所有交叉车道(例如，交叉车道210、215a、215b和220)。
在S515中，处理电路120可以基于扫描识别交通交叉路口中的所有迎面车道(例如，迎面车道240a、240b)。在识别交通交叉路口中的迎面车道后，该过程可以结束。
图6是根据所公开主题的一个或多个方面的用于绘制主车辆视野的方法的算法流程图。
在S605中，处理电路120可以将一个或多个所识别的交叉车道(例如，作为交通交叉路口信息的一部分接收的所识别的交叉车道)与来自地图匹配的主车辆位置的交通交叉路口地图进行比较。
在S610中，处理电路120可以将一个或多个所识别的迎面车道(例如，作为交通交叉路口信息的一部分接收的所识别的迎面车道)与来自地图匹配的主车辆位置的交通交叉路口的地图进行比较。
在S615中，处理电路120可以在主车辆视野中绘制一个或多个交叉车道和迎面车道。换句话说，基于交通交叉路口的地图与主车辆视野的比较，可以识别主车辆视野中的一个或多个交叉车道和迎面车道。在主车辆视野中绘制一个或多个交叉车道和迎面车道之后，该过程可以结束。
图7示出了根据所公开主题的一个或多个方面的用于在交通交叉路口安全通行的方法的算法流程图。在图7中，例如，步骤S705至S725可以对应于S320，并且步骤S730和S735可以对应于S325。
在S705中，处理电路120可以基于从多个传感器110接收的信息来识别任何前方交通。例如，前方交通可以是主车辆102前方的任何交通。此外，交通可以对应于一辆或多辆车辆。此外，交通也可以指一个或多个行人、自行车、电动车辆(例如电动滑板、电动踏板车等)、遮挡物等等。
在S710中，处理电路120可以基于从多个传感器110接收的信息来识别主车辆后面的任何交通。
在S715中，处理电路120可以基于例如包括交通灯优先权和停车标志优先权的交通交叉路口信息来确定主车辆102在交通交叉路口是否具有优先权。如果主车辆102不具有优先权，则该过程可以返回S715以继续检查主车辆102是否具有优先权。如果主车辆102确实具有优先权，则在S720中，该过程可以继续识别一个或多个交叉车道和一个或多个迎面车道中的每一个中的交通。
在S720中，处理电路120可以识别一个或多个交叉车道和一个或多个迎面车道中的每一个中的车辆和/或交通。例如，可以根据基于多个传感器110的接收到的交通交叉路口信息来识别车辆。
在S725中，处理电路120可以基于主车辆的视野以及是否有可能隐藏的车辆在未被阻挡的车道上，确定任何交通是否可能被所识别的车辆或其他遮挡物(例如，建筑物、树木、灌木、树叶、标志、墙壁等)隐藏。换句话说，处理电路120可以基于包括主车辆视野、主车辆视野中的所识别车辆(或其他遮挡物)和交通交叉路口的设置的各种信息，识别另一车辆是否可能被所识别车辆或其他遮挡物中的一个隐藏，并且特别是，潜在隐藏车辆是否将在未被阻挡的车道中。未被阻挡的车道中的隐藏车辆可能是危险的，因为即使隐藏车辆没有交通交叉路口优先权，它也可能进入交通交叉路口。通过认识到有车辆可能隐藏在所识别的车辆后面，处理电路120可以修改主车辆102的驾驶员操作，以防止碰撞，并且通常有助于安全地在交通交叉路口通行。响应于确定车辆不可能隐藏，该过程可以结束。然而，响应于确定车辆可能隐藏和/或在未被阻挡的车道中，主车辆102可以在S730中执行警告驾驶员和在S735中自动修改主车辆102的行驶速度中的一个或多个操作。
在S730中，处理电路120可以响应于确定车辆可能隐藏在未被阻挡的车道中而警告驾驶员。该警报可以包括音频、视觉和触觉警报中的一个或多个，通知驾驶员在交通交叉路口通行不安全。例如，基于主车辆的当前速度，在交叉路口通行可能不安全，因为如果隐藏车辆没有优先权却进入交通交叉路口，主车辆102和/或主车辆102的驾驶员将不能及时反应，这可能导致碰撞。
在S735中，处理电路120可以响应于确定车辆可能隐藏在未被阻挡的车道中，自动修改主车辆102的行驶速度。例如，主车辆的行驶速度可以自动降低(例如，通过制动致动器140)，以给主车辆102和/或主车辆102的驾驶员提供更多的时间来对潜在的隐藏车辆无优先权却进入交叉路口做出反应。在自动修改主车辆行驶速度后，该过程可以结束。应当理解，S730和S735都可以发生，或者可选地，S730或S735中的一个可以响应于确定在交通交叉路口通行不安全而发生，这可以例如由驾驶员提前选择。
图8A示出了根据所公开主题的一个或多个方面的超车区域800。在图8A中，超车区域禁止超车。主车辆102在前方车辆805的后面。然而，主车辆视野810被前方车辆805遮挡。被遮挡部分820对应于被前方车辆805遮挡的主车辆视野810的一部分。此外，迎面车辆815在被遮挡部分820中。因此，迎面车辆815隐藏在超车区域中，因为迎面车辆815被遮挡在主车辆102的视线外。即使在图8A的超车区域中禁止超车前方车辆，处理电路120也可以通过警告和/或防止主车辆102超车前方车辆805来帮助安全超车前方车辆，因为在超车区域中可能隐藏有另一车辆(例如，迎面车辆815)。
图8B示出了根据所公开主题的一个或多个方面的超车区域800。在图8B中，允许超车前方车辆。关于超车区域800的描述与图8A中的描述相同，不同之处在于允许超车前方车辆。然而，出于与图8A中描述的类似的原因，处理电路120可以防止主车辆102超车图8B中的前方车辆805，因为另一车辆(例如，迎面车辆815)可能隐藏在超车区域800中。应当理解，图8A和图8B中的超车区域800是示例性的，并且处理电路120可以在各种超车情况下(包括各种数量的前方车辆、道路几何形状、地形等)帮助主车辆102。
图9示出了根据所公开主题的一个或多个方面的主车辆102的示例性主车辆视野900和驾驶员910的驾驶员视野905。例如，多个传感器110可以组合形成主车辆视野900。多个传感器110可以对视场具有不同的宽度和距离限制。另外，驾驶员视野905可以基于主车辆视野900来估计。例如，处理电路120可以推断，如果主车辆视野900的一部分被遮挡，驾驶员视野905也以相同的方式被遮挡。另外，如果主车辆102的环境的一部分在主车辆视野900之外，它也可能在驾驶员视野905之外。应当理解，主车辆视野900是示例性的，并且基于多个传感器110中的传感器的各种组合的任何主车辆视野可以被配置为与系统100一起使用。
图10是根据所公开主题的一个或多个方面的超车前方车辆的方法的算法流程图。
在S1005中，主车辆102的处理电路120可以响应于接近前方车辆(例如，前方车辆805)对主车辆位置进行地图匹配。
在S1010中，主车辆102可以响应于接近前方车辆从多个传感器110接收超车信息。超车信息可以包括由多个传感器110收集的各种数据，包括关于主车辆102周围环境的信息(例如，识别前方车辆、超车区域的地形等，如本文进一步描述的)。使用从多个传感器110接收的超车信息，处理电路120可以进一步评估超车区域的安全性，并帮助主车辆102和/或主车辆120的驾驶员在交通交叉路口通行。此外，多个传感器110可以具有对应于主车辆视野的预定视野，如这里进一步描述的。
在S1015中，主车辆102(例如，经由处理电路120)可以基于主车辆视野来估计驾驶员视野，如这里进一步描述的。
在S1020中，处理电路120可以基于驾驶员视野来确定超车前方车辆是否安全。如果基于驾驶员视野确定超车前方车辆是安全的，则该过程可以结束。然而，如果基于驾驶员视野确定超车前方车辆不安全，则在S1025中，主车辆102可以修改驾驶员的操作。
在S1025中，主车辆102可以响应于基于驾驶员视野确定在交通交叉路口通行不安全来修改驾驶员操作。例如，主车辆102(例如，通过处理电路120)可以警告驾驶员，通知驾驶员超车前方车辆不安全和/或自动致动主车辆102的转向(例如，通过转向致动器130)。在S325中修改驾驶员操作之后，该过程可以结束。
图11是根据所公开主题的一个或多个方面的用于绘制对应于主车辆视野的超车区域(例如超车区域800)的一部分的方法的算法流程图。在图11中，例如，步骤S1105和S1110可以对应于S1010。
在S1105中，多个传感器110可以扫描超车区域。由多个传感器110收集的信息可以包括关于超车区域的任何特征的信息。例如，多个传感器110可以收集关于超车区域中的交通、超车区域的地形、超车区域的道路类型等等的信息。
在S1110中，处理电路120可以基于S1105中的扫描来识别超车区域的特征。所识别的特征可以包括超车区域中的交通、超车区域的特定地形、超车区域的道路类型等等，如这里进一步描述的。
在S1115中，处理电路120可以将扫描的超车区域与来自地图匹配的主车辆位置的超车区域的地图进行比较。
在S1120中，处理电路120可以基于扫描的超车区域与来自地图匹配的主车辆位置的超车区域的地图的比较，绘制对应于主车辆视野的超车区域的一部分。换句话说，基于超车区域的地图与主车辆视野的比较，可以识别具体在对应于主车辆视野的超车区域部分中的特征。在绘制对应于主车辆视野的超车区域部分之后，该过程可以结束。
图12是根据所公开主题的一个或多个方面的用于识别超车区域特征的方法的算法流程图。在图12中，步骤S1205至S1220可以对应于S1110。
在S1205中，处理电路120可以基于从多个传感器110接收的来自超车区域扫描的信息来识别主车辆在超车区域中行驶的道路类型。
在S1210中，处理电路120可以基于从多个传感器110接收的来自超车区域扫描的信息来识别超车区域的道路几何形状。例如，可以将从多个传感器110接收的关于道路曲线和/或车辆相对于道路几何形状的任何变化的位置的信息与超车区域的地图进行比较，以识别超车区域的道路几何形状(例如，道路中可能阻挡驾驶员视野并阻止驾驶员看见迎面车辆的曲线)。
在S1215中，处理电路120可以基于从多个传感器110接收的来自超车区域扫描的信息来识别超车区域的地形。替代地或附加地，可以基于来自主车辆102的地图匹配位置的地图识别超车区域的地形。例如，主车辆位置周围的区域可以具有众所周知的地形，它可能会限制主车辆视野和/或驾驶员视野(例如，小山、树木等)。
在S1220中，处理电路120可以基于从多个传感器110接收的来自超车区域扫描的信息来识别超车区域中的车道标志类型。识别超车区域中的车道标志类型后，该过程可以结束。
图13是根据所公开主题的一个或多个方面的用于防止不安全地超车前方车辆的方法的算法流程图。在图13中，例如，步骤S1305至S1315可以对应于S1020，并且步骤S1320和S1325可以对应于S1025。
在S1305中，处理电路120可以基于从多个传感器110接收的超车信息来识别对应于主车辆视野的超车区域部分中的任何车辆。
在S1310中，处理电路120可以基于从多个传感器110接收的超车信息和/或地图信息来识别对应于主车辆视野的超车区域部分中的任何地形，其中超车区域的地图与地图匹配的主车辆位置的比较可以帮助识别具体地在主车辆视野中的超车区域中的任何地形。
在S1315中，处理电路120可以确定是否有任何车辆可能隐藏在超车区域中。例如，处理电路120可以确定一个或多个车辆是否可能被主车辆视野中的一个或多个所识别的车辆、超车区域的道路几何形状(例如，主车辆视野外的道路曲线)以及主车辆视野中的地形(例如，超车区域中的小山阻挡了主车辆视野的至少一部分)隐藏。换句话说，确定是否有任何车辆可能隐藏在超车区域可以帮助确定超车前方车辆是否安全，因为如果车辆可能隐藏，那么超车前方车辆可能是危险的，并且应该避免超车，直到能安全超车前方车辆。响应于确定车辆不可能隐藏(例如，超车区域中的任何东西都不能阻挡主车辆和/或驾驶员的视野)，该过程可以结束。然而，响应于确定车辆可能隐藏，主车辆102可以在S1320中执行警告驾驶员和在S1325中自动致动主车辆102的转向中的一个或多个操作。
在S1320中，处理电路120可以响应于确定一个或多个车辆可能隐藏在超车区域中而警告驾驶员。该警报可以包括音频、视觉和触觉警报中的一个或多个，通知驾驶员超车是不安全的。例如，超车前方车辆可能不安全，因为隐藏的车辆可能会阻止主车辆安全地执行超车操作，这可能会导致碰撞。
在S1325中，处理电路120可以响应于确定一个或多个车辆可能隐藏在超车区域中，自动致动主车辆102的转向(例如，通过转向致动器130)。例如，转向可以自动致动，以防止主车辆102和/或主车辆102的驾驶员执行超车操作。应当理解，其他车辆控制器可以被配置为根据需要独立地或组合地帮助修改主车辆操作(例如，加速、减速、制动等)。例如，减速可以通过制动来发生，但是也可以对应于在没有制动的情况下降低速度(例如，降低或切断主车辆发动机的功率)。在自动致动主车辆的转向后，该过程可以结束。应当理解，S1320和S1325都可以发生，或者可选地，S1320或S1325中的一个可以响应于确定超车前方车辆不安全而发生，例如，这可以由驾驶员提前选择。
图14A示出了根据所公开主题的一个或多个方面的遮挡物区域1400。在图14A中，遮挡物区域1400包括交通遮蔽。换句话说，由于一辆或多辆前方车辆，主车辆的视野受到遮挡。遮挡物区域1400包括例如快速车辆1405、第一慢速车辆1410a、第二慢速车辆1410b、第一停止车辆1415a和第二停止车辆1415b。由于前方车辆是快速车辆1405，驾驶员的视野不仅被阻挡无法看到停止车辆1415a、1415b，而且快速车辆1405看起来以正常速度运行，没有即将到来的慢速和停止的交通的指示。如本文进一步描述的，处理电路120可以通过识别主车辆视野和/或驾驶员视野被遮挡(例如交通遮蔽)来帮助主车辆102，并且相应地降低主车辆102的速度，以防止与潜在缓慢和/或停止的交通碰撞。应当理解，交通遮蔽示例是示例性的，并且处理电路120可以帮助主车辆102应对各种交通遮蔽情况，包括任意数量的快速、慢速和停止车辆。
图14B示出了根据所公开主题的一个或多个方面的遮挡物区域1402。在图14B中，遮挡物区域1402包括景观(例如，地形)遮蔽1435。换句话说，由于遮挡物区域1402的景观和/或地形，主车辆视野被遮挡。遮挡物区域1400包括例如快速车辆1420、慢速车辆1425和停止车辆1430。由于遮挡物区域1400的地形(例如，景观遮蔽1435)，主车辆视野被遮挡，并且主车辆102可能不知道慢速和停止车辆在前方。如本文进一步描述的，处理电路120可以通过识别主车辆视野和/或驾驶员视野被遮挡(例如，景观遮蔽1435)来帮助主车辆102，并且相应地降低主车辆102的速度，以防止与潜在的缓慢和/或停止的交通的碰撞。应当理解，景观遮蔽1435示例是示例性的，并且处理电路120可以帮助主车辆102处理各种景观遮蔽情况，包括任何类型的景观遮蔽(例如，小山、树叶、树木、墙壁等)和任意数量的快速、慢速和停止的车辆。
图15是根据所公开主题的一个或多个方面的用于避免车辆碰撞的方法的算法流程图。
在S1505中，当主车辆在高速公路上运行时，处理电路120可以对主车辆102的位置进行地图匹配。
在S1510中，处理电路120可以从多个传感器110接收遮挡物信息。遮挡物信息可以包括关于遮挡物区域的信息。此外，多个传感器110可以具有对应于主车辆视野的预定视野，如这里进一步描述的。
在S1515中，主车辆102(例如，经由处理电路120)可以基于主车辆视野来估计驾驶员视野，如这里进一步描述的。
在S1520中，处理电路120可以基于驾驶员视野和/或遮挡物信息来确定主车辆102的速度是否安全。响应于确定主车辆102的速度是安全的，该过程可以结束。然而，响应于确定主车辆102的速度不安全，主车辆102可以在S1525中修改主车辆视野的驾驶员操作。此外，在一个实施例中，主车辆102的安全距离(headway)(在相同路线上沿相同方向移动的车辆之间的平均时间间隔)可以用于确定是否应该修改主车辆的驾驶员操作。安全距离可以基于它们的靠近关系与主车辆的速度结合使用(例如，当速度增加时，安全距离减小)。
在S1525中，主车辆102可以响应于基于驾驶员视野和/或遮挡物信息确定主车辆102的速度不安全来修改驾驶员操作。例如，主车辆102(例如，通过处理电路120)可以警告驾驶员告知驾驶员主车辆102的速度不安全和/或自动致动主车辆102的制动系统(例如，降低速度)。在S325中修改驾驶员操作之后，该过程可以结束。
图16是根据所公开主题的一个或多个方面的用于绘制对应于主车辆视野的遮挡物区域(例如，遮挡物区域1400、1402)的一部分的方法的算法流程图。在图16中，例如，步骤S1605和S1610可以对应于S1510。
在S1605中，多个传感器110可以扫描遮挡物区域。由多个传感器110收集的信息可以包括关于遮挡物区域中的任何交通和遮挡物区域的任何特征的信息。例如，多个传感器110可以收集关于遮挡物区域中的一个或多个车辆、遮挡物区域的地形等等的信息。
在S1610中，处理电路120可以基于S1605中的扫描来识别遮挡物区域的特征。所识别的特征可以包括遮挡物区域中的任何交通(例如，一辆或多辆车辆、自行车、行人、电动车辆等)、遮挡物区域的特定地形(例如，小山、树叶、墙壁等)等等。
在S1615中，处理电路120可以将扫描出的遮挡物区域与来自地图匹配的主车辆位置的遮挡物区域的地图进行比较。
在S1620中，处理电路120可以基于扫描出的遮挡物区域与来自地图匹配的主车辆位置的遮挡物区域的地图的比较，绘制对应于主车辆视野的遮挡物区域的一部分。换句话说，基于遮挡物区域的地图与主车辆视野的比较，可以识别具体在对应于主车辆视野的遮挡物区域部分中的特征。在绘制了对应于主车辆视野的遮挡物区域部分之后，该过程可以结束。
图17是根据所公开主题的一个或多个方面的用于识别遮挡物区域中的任何遮挡物的方法的算法流程图。在图17中，步骤S1705和S1710可以对应于图16中的S1610。
在S1705中，处理电路120可以基于遮挡物区域的扫描来识别遮挡物区域的地形。替代地或附加地，可以基于来自主车辆102的地图匹配位置的地图来识别遮挡物区域的地形。例如，主车辆位置周围的区域可能具有众所周知的地形，该地形可能遮挡主车辆视野和/或驾驶员视野(例如，小山、树木、树叶、墙壁等)。
在S1710中，处理电路120可以基于从多个传感器110接收的信息来识别遮挡驾驶员视野的任何天气。例如，多个传感器110可以确定是否在下雨(例如，成像设备、挡风玻璃刮水器传感器等)，并且因为雨和/或挡风玻璃刮水器可能遮挡驾驶员视野，所以在确定主车辆102的速度是否安全时，可以考虑遮挡驾驶员视野的天气。例如，额外的天气遮挡可以包括阳光、雾、雪等等。在识别出任何遮挡驾驶员视野的天气后，该过程可以结束。
图18是根据所公开主题的一个或多个方面的基于驾驶员视野来确定主车辆的速度是否安全的方法的算法流程图。在图18中，步骤S1805至S1820可以对应于S1520，并且步骤S1825和S1830可以对应于S1525。
在S1805中，处理电路120可以基于从多个传感器110接收的遮挡物信息来识别对应于主车辆视野的遮挡物区域部分中的任何车辆。
在S1810中，处理电路120可以基于从多个传感器110接收的遮挡物信息和/或地图信息来识别对应于主车辆视野的遮挡物区域部分中的任何地形，其中遮挡物区域的地图与地图匹配的主车辆位置的比较可以帮助识别具体地在主车辆视野中的遮挡物区域中的任何地形。
在S1815中，处理电路120可以确定是否有任何车辆可能隐藏在遮挡物区域中。例如，处理电路120可以确定一个或多个车辆是否可能被主车辆视野中的一个或多个所识别的车辆和/或主车辆视野中的地形(例如，遮挡物区域中的小山阻挡了主车辆视野的至少一部分)隐藏。换句话说，确定是否有任何车辆可能隐藏在遮挡物区域中可以帮助确定主车辆102的速度是否安全，因为如果车辆可能隐藏，那么如果一个或多个隐藏的车辆行驶得慢得多或者停止，则主车辆102的速度可能是危险的。例如，由于高速公路上的事故，交通可能缓慢和/或停止，并且当缓慢和/或停止的交通隐藏在主车辆102前面的其他车辆和/或该区域的地形后面时，主车辆102的速度应当降低，直到处理电路120能够确认(例如，通过多个传感器)没有车辆隐藏在遮挡物区域中。响应于确定不可能有车辆隐藏(例如，遮挡物区域中的任何东西都不能阻挡主车辆和/或驾驶员的视野)，该过程可以结束。然而，在S1820中，响应于确定一个或多个车辆可能隐藏，处理电路120可以确定主车辆102是否能够及时停止以防止碰撞。
在S1820中，处理电路120可以例如基于主车辆102的速度和到潜在隐藏车辆的距离来确定主车辆102是否能够及时停止以防止碰撞。响应于确定主车辆102可以及时停止，该过程可以结束。然而，响应于确定主车辆102不能及时停止，主车辆102可以执行在S1825中警告驾驶员和在S1830中自动致动主车辆102的制动系统中的一个或多个操作。
在S1825中，处理电路120可以响应于确定一个或多个车辆可能隐藏在遮挡物区域中而警告驾驶员。该警报可以包括音频、视觉和触觉警报中的一个或多个，通知驾驶员主车辆102的速度不安全。例如，主车辆102的速度可能不安全，因为如果存在隐藏车辆，则主车辆102可能不能及时停止以避免碰撞。
在S1830中，处理电路120可以响应于确定一个或多个车辆可能隐藏在遮挡物区域中，自动致动主车辆102的制动系统(例如，通过制动致动器140)。例如，制动可以被自动致动以降低主车辆102的速度，使得如果在遮挡物区域中有一个或多个隐藏车辆，主车辆102将能够及时停止以避免碰撞。在自动致动主车辆102的制动系统之后，该过程可以结束。应当理解，S1825和S1830都可以发生，或者可选地，S1825或S1830中的一个可以响应于确定主车辆102的速度不安全而发生，例如，这可以由驾驶员提前选择。
在以上对图3至图7、图10至13和图15至图18的描述中，流程图中的任何过程、描述或块可以被理解为表示模块、代码段或代码部分，这些模块、代码段或代码部分包括用于实现过程中的特定逻辑功能或步骤的一个或多个可执行指令，并且替代实现方式包括在本发明的示例性实施例的范围内，其中功能可以不按所示或所讨论的顺序执行，包括基本上同时或以相反的顺序执行，这取决于所涉及的功能，如本领域技术人员将理解的。这里描述的各种元件、特征和过程可以彼此独立地使用，或者可以以各种方式组合。所有可能的组合和子组合都落在本公开的范围内。
接下来，参照图19描述根据示例性实施例的处理电路120的硬件描述。这里描述的硬件描述也可以是对处理电路的硬件描述。在图19中，处理电路120包括执行上面/下面描述的一个或多个过程的CPU 1900。过程数据和指令可以存储在存储器1902中。这些过程和指令也可以存储在诸如硬盘驱动器(HDD)或便携式存储介质的存储介质盘1904上，或者可以远程存储。此外，所要求保护的进步不受存储本发明过程的指令的计算机可读介质的形式的限制。例如，指令可以存储在CD、DVD、闪存、RAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、硬盘或处理电路120与之通信的任何其他信息处理设备上，例如服务器或计算机。
此外，所要求保护的进步可以被提供为与CPU 1900和诸如微软视窗、UNIX、Solaris、LINUX、苹果MAC-OS和本领域技术人员已知的其他系统的操作系统结合执行的实用程序、后台守护程序或操作系统的组件或其组合。
为了实现处理电路120的硬件元件可以由各种电路元件来实现。此外，上述实施例的每个功能可以由包括一个或多个处理电路的电路来实现。如图19所示，处理电路包括特别编程的处理器，例如处理器(CPU)1900。处理电路还包括诸如专用集成电路(ASIC)和被安排来执行所述功能的常规电路组件之类的设备。
在图19中，处理电路120包括执行上述过程的CPU 1900。处理电路120可以是通用计算机或特定的专用机器。在一个实施例中，当处理器1900被编程以改善各种驾驶情况下的安全性时，处理电路120变成特定的专用机器，所述驾驶情况包括在交通交叉路口通行、超车前方车辆、以及在高速公路上避免与突然减速和/或停止的交通碰撞(特别是，参考图3至图7、图10至图13和图15至图18讨论的任何过程)。
替代地或附加地，如本领域普通技术人员将认识到的，可以在FPGA、ASIC、PLD上或使用分立逻辑电路来实现CPU 1900。此外，CPU 1900可以被实现为多个处理器，它们协同并行工作，以执行上述发明过程的指令。
图19中的处理电路120还包括网络控制器1906，例如来自美国英特尔公司的英特尔以太网PRO网络接口卡，用于与网络1928接口连接。可以理解，网络1928可以是公共网络，例如因特网，或者专用网络，例如LAN或WAN网络，或者它们的任意组合，并且还可以包括PSTN或ISDN子网络。网络1928也可以是有线的，例如以太网，或者可以是无线的，例如包括EDGE、3G和4G无线蜂窝系统的蜂窝网络。无线网络也可以是WiFi、蓝牙或任何其他已知的无线通信形式。
处理电路120还包括显示控制器1908，例如用于与显示器1910(例如监视器)接口连接的图形卡或图形适配器。通用I/O接口1912与键盘和/或鼠标1914以及显示器1910上或与其分离的触摸屏面板1916接口连接。通用I/O接口还连接到各种外围设备1918，包括打印机和扫描仪。
声音控制器1920也设置在处理电路120中，以与扬声器/麦克风1922接口连接，从而提供声音和/或音乐。
通用存储控制器1924将存储介质盘1904与通信总线1926连接，通信总线1926可以是ISA、EISA、VESA、PCI或类似总线，用于将处理电路120的所有组件相互连接。显示器1910、键盘和/或鼠标1914以及显示控制器1908、存储控制器1924、网络控制器1906、声音控制器1920和通用I/O接口1912的一般特征和功能的描述在此省略，因为这些特征是已知的。
在本公开的上下文中描述的示例性电路元件可以用其他元件代替，并且结构不同于这里提供的示例。此外，被配置为执行这里描述的特征的电路可以在多个电路单元(例如，芯片)中实现，或者这些特征可以在单个芯片组上的电路中组合。
这里描述的功能和特征也可以由系统的各种分布式组件来执行。例如，一个或多个处理器可以执行这些系统功能，其中处理器分布在网络中通信的多个组件上。除了各种人机界面和通信设备(例如，显示监视器、智能电话、平板电脑、个人数字助理(PDA))之外，分布式组件可以包括一个或多个客户端和服务器机器，它们可以共享处理。该网络可以是专用网络，例如LAN或WAN，或者可以是公共网络，例如因特网。对系统的输入可以通过直接用户输入来接收，并且可以实时或作为批处理远程接收。此外，一些实现方式可以在与所述的模块或硬件不同的模块或硬件上执行。因此，其他实现方式也在可能要求保护的范围内。
现在已经描述了所公开主题的实施例，对于本领域技术人员来说显而易见的是，前面的内容仅仅是说明性的，而不是限制性的，仅仅是通过示例的方式给出的。因此，尽管这里已经讨论了特定的配置，但是也可以使用其他配置。许多修改和其他实施例(例如，组合、重新排列等)能通过本公开实现，并且在本领域普通技术人员的范围内，并且被认为落入所公开的主题及其任何等同物的范围内。所公开的实施例的特征可以在本发明的范围内被组合、重新排列、省略等，以产生额外的实施例。此外，某些特征有时可能被有利地使用，而不相应地使用其他特征。因此，申请人打算包含在所公开主题的精神和范围内的所有这些替代、修改、等同物和变化。

Claims (20)

1.一种主车辆，所述主车辆包括：
多个传感器，所述多个传感器可通信地耦合到所述主车辆，以及
处理电路，所述处理电路被配置为：
响应于接近交通交叉路口而对所述主车辆的位置进行地图匹配，
响应于接近所述交通交叉路口而从所述多个传感器接收交通交叉路口信息，所述多个传感器具有对应于所述主车辆的视野的预定视野，
基于所述主车辆的视野估计驾驶员视野，
确定所述主车辆在所述交通交叉路口是否具有优先权，
当确定所述主车辆在所述交通交叉路口确实具有优先权时，基于所述驾驶员视野确定在所述交通交叉路口通行是否安全，
当确定所述主车辆没有优先权时，确定所述主车辆在所述交通交叉路口是否具有优先权，直到确定所述主车辆在所述交通交叉路口具有优先权，以及
当确定在所述交通交叉路口通行不安全时，自动修改所述主车辆的行驶速度，其中
确定在所述交通交叉路口通行是否安全包括确定是否有任何车辆可能隐藏，以及
当确定有任何车辆可能隐藏时，所述处理电路被配置为自动修改所述主车辆的行驶速度。
2.根据权利要求1所述的主车辆，其中，所述处理电路被配置为基于所述交通交叉路口信息确定所述主车辆在所述交通交叉路口是否具有优先权。
3.根据权利要求2所述的主车辆，其中，所述处理电路被配置为：
基于所述交通交叉路口信息识别交通灯优先权，
基于所述交通交叉路口信息识别停车标志优先权，以及
基于所述交通灯优先权和所述停车标志优先权中的一个或多个来确定所述主车辆在所述交通交叉路口是否具有优先权。
4.根据权利要求1所述的主车辆，其中，所述处理电路被配置为：
控制所述多个传感器以扫描所述交通交叉路口，
基于所述扫描识别所述交通交叉路口中的所有交叉车道，以及
基于所述扫描识别所述交通交叉路口中的所有迎面车道。
5.根据权利要求4所述的主车辆，其中，所述处理电路被配置为：
将交叉车道中的一条或多条与来自所述主车辆的位置的所述交通交叉路口的地图进行比较，
将迎面车道中的一条或多条与所述交通交叉路口的地图进行比较，以及
在所述主车辆的视野中绘制交叉车道和迎面车道中的一条或多条。
6.根据权利要求1所述的主车辆，其中，所述处理电路被配置为：
识别任何前方交通，
识别所述主车辆后面的任何交通，
识别一条或多条交叉车道和一条或多条迎面车道中的每一条中的车辆，以及
确定所述一条或多条交叉车道和所述一条或多条迎面车道中是否有任何一条在未被阻挡的车道中，
其中确定在所述交通交叉路口通行是否安全包括确定可能隐藏的车辆是否在未被阻挡的车道中。
7.根据权利要求1所述的主车辆，其中，所述处理电路被配置为：
当确定有任何车辆可能隐藏时，警告驾驶员。
8.根据权利要求6所述的主车辆，其中，所述处理电路被配置为：
当确定可能隐藏的车辆在未被阻挡的车道中时，自动修改所述主车辆的行驶速度，以及
当确定可能隐藏的车辆不在未被阻挡的车道中时，不自动修改所述主车辆的行驶速度。
9.一种用于主车辆的交通交叉路口通行的方法，所述方法包括：
响应于接近交通交叉路口，由处理电路对所述主车辆的位置进行地图匹配；
响应于接近所述交通交叉路口，由所述处理电路从多个传感器接收交通交叉路口信息，所述多个传感器具有对应于所述主车辆的视野的预定视野；
由所述处理电路基于所述主车辆的视野估计驾驶员视野；
由所述处理电路确定所述主车辆在所述交通交叉路口是否具有优先权；
当确定所述主车辆在所述交通交叉路口确实具有优先权时，由所述处理电路基于所述驾驶员视野确定在所述交通交叉路口通行是否安全；
当确定所述主车辆没有优先权时，由所述处理电路确定所述主车辆在所述交通交叉路口是否具有优先权，直到确定所述主车辆在所述交通交叉路口具有优先权；以及
当确定在所述交通交叉路口通行不安全时，由所述处理电路自动修改所述主车辆的行驶速度，其中
确定在所述交通交叉路口通行是否安全包括确定是否有任何车辆可能隐藏，以及
所述方法包括当确定有任何车辆可能隐藏时自动修改所述主车辆的行驶速度。
10.根据权利要求9所述的方法，所述方法还包括：
基于所述交通交叉路口信息确定所述主车辆在所述交通交叉路口是否具有优先权。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，确定交叉路口优先权还包括：
基于所述交通交叉路口信息识别交通灯优先权；
基于所述交通交叉路口信息识别停车标志优先权；以及
基于所述交通灯优先权和所述停车标志优先权中的一个或多个来确定所述主车辆在所述交通交叉路口是否具有优先权。
12.根据权利要求9所述的方法，所述方法还包括：
扫描所述交通交叉路口；
基于所述扫描识别所述交通交叉路口中的所有交叉车道；以及
基于所述扫描识别所述交通交叉路口中的所有迎面车道。
13.根据权利要求12所述的方法，所述方法还包括：
将交叉车道中的一条或多条与来自所述主车辆的位置的所述交通交叉路口的地图进行比较；
将迎面车道中的一条或多条与所述交通交叉路口的地图进行比较；以及
在所述主车辆的视野中绘制交叉车道和迎面车道中的一条或多条。
14.根据权利要求9所述的方法，所述方法还包括：
识别任何前方交通；
识别所述主车辆后方的任何交通；
识别一条或多条交叉车道和一条或多条迎面车道中的每一条中的车辆；以及
确定所述一条或多条交叉车道和所述一条或多条迎面车道中是否有任何一条在未被阻挡的车道中，
其中确定在所述交通交叉路口通行是否安全包括确定可能隐藏的车辆是否在未被阻挡的车道中。
15.根据权利要求14所述的方法，所述方法还包括：
当确定可能隐藏的车辆在未被阻挡的车道中时，自动修改所述主车辆的行驶速度，以及
当确定可能隐藏的车辆不在未被阻挡的车道中时，不自动修改所述主车辆的行驶速度。
16.一种在其上存储有计算机可读指令的非暂时性计算机可读存储介质，当由计算机执行时，所述计算机可读指令使所述计算机执行一种方法，所述方法包括：
响应于接近交通交叉路口，对主车辆的位置进行地图匹配；
响应于接近所述交通交叉路口，从多个传感器接收交通交叉路口信息，所述多个传感器具有对应于所述主车辆的视野的预定视野；
基于所述主车辆的视野估计驾驶员视野；
确定所述主车辆在所述交通交叉路口是否具有优先权；
当确定所述主车辆在所述交通交叉路口确实具有优先权时，基于所述驾驶员视野确定在所述交通交叉路口通行是否安全；
当确定所述主车辆没有优先权时，确定所述主车辆在所述交通交叉路口是否具有优先权，直到确定所述主车辆在所述交通交叉路口具有优先权；以及
当确定在所述交通交叉路口通行不安全时，自动修改所述主车辆的行驶速度，其中
确定在所述交通交叉路口通行是否安全包括确定是否有任何车辆可能隐藏，以及
所述方法包括当确定有任何车辆可能隐藏时自动修改所述主车辆的行驶速度。
17.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读存储介质，还包括：
基于所述交通交叉路口信息识别交通灯优先权；
基于所述交通交叉路口信息识别停车标志优先权；以及
基于所述交通灯优先权和所述停车标志优先权中的一个或多个来确定所述主车辆在所述交通交叉路口是否具有优先权。
18.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读存储介质，还包括：
扫描所述交通交叉路口；
基于所述扫描识别所述交通交叉路口中的所有交叉车道；
基于所述扫描识别所述交通交叉路口中的所有迎面车道；
将交叉车道中的一条或多条与来自所述主车辆的位置的所述交通交叉路口的地图进行比较；
将迎面车道中的一条或多条与所述交通交叉路口的地图进行比较；以及
在所述主车辆的视野中绘制交叉车道和迎面车道中的一条或多条。
19.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读存储介质，还包括：
识别任何前方交通；
识别所述主车辆后方的任何交通；
识别一条或多条交叉车道和一条或多条迎面车道中的每一条中的车辆；以及
确定所述一条或多条交叉车道和所述一条或多条迎面车道中是否有任何一条在未被阻挡的车道中，
其中确定在所述交通交叉路口通行是否安全包括确定可能隐藏的车辆是否在未被阻挡的车道中。
20.根据权利要求19所述的非暂时性计算机可读存储介质，还包括：
当确定可能隐藏的车辆在未被阻挡的车道中时，自动修改所述主车辆的行驶速度，以及
当确定可能隐藏的车辆不在未被阻挡的车道中时，不自动修改所述主车辆的行驶速度。
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