CN111406508A - 芦苇笋采收机和芦苇笋采收方法 - Google Patents

芦苇笋采收机和芦苇笋采收方法 Download PDF

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汤佟
廖凯
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Abstract

芦苇笋采收机，包括履带式行走机构、用于采摘芦苇笋的采摘头和用于收集芦苇笋的输送机构，采摘头和输送机构均装在履带式行走构的前端，摘采头向前伸出且倾斜设置，输送机构设置在采摘头的后方，采摘头的采摘高度和采摘角度可调节，采摘头采用带式夹持并传送的方式采摘芦苇笋使芦苇笋被扯断后传送至输送机构中。本发明提供即实现了芦苇笋的机械化采摘，也实现了芦苇笋的柔性采收，使芦苇笋避免因刚性采摘而破坏；采摘头与输送机构配合实现了芦苇笋从采摘至收集的全自动作业，提高采收效率；采摘头的采摘高度和采摘角度可调节，使采摘头可有效对准芦苇笋，实现采摘的精准性和高效性，采摘的有效性和可靠性更高。本发明还保护一种芦苇笋采收方法。

Description

芦苇笋采收机和芦苇笋采收方法
技术领域
本发明涉及一种芦苇笋采收机，用于芦苇笋的采收。本发明还涉及一种芦苇笋采收方法。
背景技术
芦苇笋主要生长在洞庭湖地区，是野生的芦苇嫩茎，具有很高的食用和药用价值。但是芦苇笋的采摘期很短仅有十天且全部是由人工采摘，当前并没有实现芦苇笋的机械化采摘和收割，而人工采摘具有劳动强度大、收割速度慢、劳动力成本高的缺点，且芦苇笋生长在低洼沼泽地带，采收环境较为泥泞，且伴随着有血吸虫的繁殖和传播，容易给收割农民带来血吸虫疾病。
针对目前芦苇笋采摘收获的不足，本发明专利提供了一种基于柔性体夹持原理的芦苇笋采收机，解决了现有芦苇笋采收的系列问题。
发明内容
本发明提供的芦苇笋采收机，即实现了芦苇笋的机械化采摘，也实现了芦苇笋的柔性采收，使芦苇笋避免因刚性采摘而破坏；采摘头与输送机构配合实现了芦苇笋从采摘至收集的全自动作业，提高采收效率；采摘头的采摘高度和采摘角度可调节，使采摘头可有效对准芦苇笋，实现采摘的精准性和高效性，采摘的有效性和可靠性更高。本发明还保护一种芦苇笋采收方法。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：
芦苇笋采收机，包括履带式行走机构、用于采摘芦苇笋的采摘头和用于收集芦苇笋的输送机构，采摘头和输送机构均装在履带式行走构的前端，其特征在于所述的摘采头向前伸出且倾斜设置，输送机构设置在采摘头的后方，采摘头的采摘高度和采摘角度可调节，采摘头采用带式夹持并传送的方式采摘芦苇笋使芦苇笋被扯断后传送至输送机构中。
优选的，所述的履带式行走机构具有安装支架，所述的采摘头通过位置调节机构装在安装支架前端，位置调节机构包括与安装支架铰接的上方连杆、平行设置于上方连杆下方且与支架铰接的下方连杆、与上方连杆和下方连杆分别铰接且与安装支架前端平行的竖连杆和高度调整油缸，安装支架前端、上方连杆、下方连杆和竖连杆连接形成可变形的平行四边形，采摘头装在竖连杆上，高度调整油缸的一端铰接在安装支架上，另一端与上方连杆铰接，平行四边形随高度调整油缸的伸缩而变形，带动竖连杆升降，调整采摘头的所在高度；所述的位置调节机构还包括角度调整油缸，角度调整油缸一端与竖连杆铰接，另一端与采摘头的中部铰接，采摘头的后端铰接在竖连杆上，采摘头随角度调整油缸的伸缩改变与竖连杆的夹角。
优选的，所述的采摘头包括框架形状的支撑架、装在支撑架上的动力组件、通过动力组件驱动且向前伸出的带式夹持传送组件和用于将芦苇笋导入带式夹持传送组件中的导向支板组件，带式夹持传送组件装在支撑架上，导向支板组件装在带式夹持传送组件的前端，芦苇笋经导向支板组件进入至带式夹持传送组件中，带式夹持组件夹持芦苇笋并将其向后传送。
优选的，所述的动力组件包括装在支撑架上的液压马达和多个并排设置且依次啮合接触的动力输入正齿轮，液压马达的动力输出轴与位于正中的动力输入正齿轮同轴固定，带式夹持组件设置于动力输入正齿轮的下方，包括多个并排设置且向前伸出的带式传送件，每个带式传送件分别与一个动力输入正齿轮相对应，通过动力输入正齿轮驱动带式传送件运动，芦苇笋被相邻的带式传送件夹持并随带式传送件的运动而运动。
优选的，所述的导向支板组件包括与最外侧的带式传送件前端固定的侧边导向支板和与中间的带式传送件前端固定的中间导向支板，相邻的两个带式传送件前端固定一个中间导向支板，芦苇笋从侧边导向支板和中间导向支板之间或从相邻的中间导向支板之间进入至相邻的带式传送件之间并被夹持，侧边导向支板和中间导向支板均呈朝前的尖锥形状。
优选的，所述的带式传送件包括与支撑架固定且向前伸出的安装杆、平行装在安装杆下方的同步带，同步带的主动轮与动力输入正齿轮同轴固定且设置在安装杆的后端，同步带的从动轮设置在安装杆的前端 ，芦苇笋从侧边导向板和中间导向板之间或从相邻的中间导向板之间进入至相邻的同步带之间并被夹紧。
优选的，所述的同步带中设置有张紧轮组件，张紧轮组件与同步带内齿面啮合且可转动的装在安装杆上，张紧轮组件的数量为多个并沿同步带长度方向间隔分布，张紧轮组件向侧边张紧同步带使相邻的同步带之间的间距减小，且相邻张紧轮组件对同步带的张紧方向相反。
优选的，所述的张紧轮组件包括与同步带内齿面啮合的张紧轮、可转动的安装在安装杆上且沿垂向设置的转动杆和用于连接张紧轮和转动杆的连接块，张紧轮的中轴与转动杆错开设置，转动杆下端与连接块固定，上端穿过安装杆连接弹簧，弹簧一端与转动杆上端连接，另一端与安装杆连接，芦苇笋经过张紧轮组件所在位置时，推动张紧轮绕转动杆转动以撑开相邻同步带之间的间距，并拉伸弹簧，转动杆上端通过摆动杆与弹簧连接，调节弹簧在摆动杆上的连接位置可调节弹簧的拉伸力。
优选的，所述的输送机构包括用于接收采摘头传送的芦苇笋并将其向上输送的纵向输送组件和设置在纵向输送组件输出位置下方且水平设置的横向输送组件，所述的纵向输送组件包括纵向输送支架、绕行在输送支架上的输送带和装在纵向输送支架上用于驱动输送带运动的主动辊件，输送支架底端和顶部均水平设置且底端和顶部之间的中间段为倾斜设置，输送支架的底端具有用于张紧输送带的张紧杆，调节张紧杆在输送支架底部的连接位置即可张紧输送带，输送支架上具有用于使输送带贴合绕于输送支架的压轮。
芦苇笋采收方法，采用以上所述的芦苇笋采收机进行采收，其特征在于先根据芦苇笋的高度调整采摘头的高度，根据芦苇笋的角度调整采摘头的角度，使采摘头夹持芦苇笋中下部且采摘头的前端低于后端，再将采摘头对准芦苇笋并启动采摘头，使采摘头带式夹持芦苇笋并向后传送芦苇笋，使芦苇笋根部扯断后传送至输送机构中，收集输送机构输出的芦苇笋，从而完成芦苇笋的采收。
本发明的有益效果是：
1. 本发明的芦苇采收机中采摘头采用带式夹持并传送的方式采摘芦苇笋，使芦苇笋在夹持力和传送力的同步作用下根部扯断后传送至输送机构中，芦苇笋被夹持在传送带之间即实现了芦苇笋的机械化采摘，也实现了芦苇笋的柔性采收，使芦苇笋避免因刚性采摘而破坏；采摘头与输送机构配合实现了芦苇笋从采摘至收集的全自动作业，提高采收效率；采摘头的采摘高度和采摘角度可调节，使采摘头可有效对准芦苇笋，实现采摘的精准性和高效性。
2. 位置调节机构通过平行四边形的变形原理，调节采摘头的高度，通过角度调整油缸的伸缩调节采摘头的角度，采摘头采摘位置的调整方便且易实现，在采摘过程中可根据芦苇笋的特点，对其进行精准高效的采摘。
3.采摘头中通过导向支板组件对芦苇笋的夹持传送进行导向，保证芦苇笋准确的进入至相邻的带式传送件之间，通过多个并排设置且依次啮合接触的动力输入正齿轮驱动带式传送件运动，相邻的动力输入正齿轮的反向转动，从而使得相邻的带式传送件反向运动，当芦苇笋进入至相邻的带式传件之间时，可被相邻的带式传送件夹持且向后传送，多组带式夹持传送的同步进行，实现芦苇笋的高效采收。
4.带式传送件的同步带中设置张紧轮组件，向侧边张紧同步带使相邻的同步带之间的间距减小，从而增大相邻同步带对芦苇笋的夹持可靠性，张紧轮组件可转动的装在安装杆上，在芦苇笋经过张紧轮组件所在位置时，由于芦苇笋的直径大于相邻同步带之间的间距因此芦苇笋向后传送的传送力会推动张紧轮绕转动杆转动以撑开相邻同步带之间的间距，使芦苇笋顺利通过张紧轮组件位在位置，张紧轮组件绕转动杆转动拉伸弹簧，在芦苇笋通过后，弹簧的恢复力可带动张紧轮组件转回至原位，相邻同步带之间恢复至原有间距，保证相邻同步带对芦苇的夹持力度，即芦苇笋经过张紧轮所在位置时撑开相邻同步带之间的间距，而芦苇笋经过后相邻同步带之间的间距又恢复至张紧状态下的较小间隙，芦苇笋在传送过程被有效夹持，不会脱落，采摘的有效性和可靠性更高。
附图说明
图1为具体实施方式中芦苇笋采收机采摘芦苇笋前的状态图。
图2为采摘头装在安装支架前端的侧视图。
图3为采摘头的结构示意图。
图4为动力输入正齿轮与带式传送件连接的半剖图。
图5为带式传送件的结构示意图。
图6为图5的仰视图。
图7为相邻同步带中张紧轮组件的分布示意图。
图8为张紧轮组件的结构示意图。
图9 为纵向输送组件的结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1至图9对本发明的实施例做详细说明。
芦苇笋采收机，包括履带式行走机构1、用于采摘芦苇笋的采摘头2和用于收集芦苇笋的输送机构3，采摘头2和输送机构3均装在履带式行走构1的前端，其特征在于所述的摘采头2向前伸出且倾斜设置，输送机构3设置在采摘头2的后方，采摘头2的采摘高度和采摘角度可调节，采摘头2采用带式夹持并传送的方式采摘芦苇笋使芦苇笋被扯断后传送至输送机构3中。
以上所述的芦苇采收机中采摘头2采用带式夹持并传送的方式采摘芦苇笋，使芦苇笋在夹持力和传送力的同步作用下根部扯断后传送至输送机构3中，芦苇笋被夹持在传送带之间即实现了芦苇笋的机械化采摘，也实现了芦苇笋的柔性采收，避免刚性夹持芦苇笋，使芦苇笋避免因刚性采摘而破坏；采摘头2与输送机构3配合实现了芦苇笋从采摘至收集的全自动作业，提高采收效率；采摘头2的采摘高度和采摘角度可调节，使采摘头可有效对准芦苇笋，实现采摘的精准性和高效性。
其中，所述的履带式行走机构1具有安装支架11，所述的采摘头2通过位置调节机构4装在安装支架11前端，位置调节机构4包括与安装支架11铰接的上方连杆41、平行设置于上方连杆41下方且与支架11铰接的下方连杆42、与上方连杆41和下方连杆42分别铰接且与安装支架11前端平行的竖连杆43和高度调整油缸44，安装支架11前端、上方连杆41、下方连杆42和竖连杆43连接形成可变形的平行四边形45，采摘头2装在竖连杆43上，高度调整油缸44的一端铰接在安装支架11上，另一端与上方连杆41铰接，平行四边形45随高度调整油缸44的伸缩而变形，带动竖连杆43升降，调整采摘头2的所在高度。从图2中可以看出上方连杆41、下方连杆42、竖连杆43和安装支架11前端之间形成平行四边形45，由于安装支架11前端是垂向设置的，所以竖连杆43也必须沿垂向设置，当高度油整油缸44伸缩时，上方连杆41和下方连杆42同步绕铰接位置转动，使平行四边形发生变位，而安装支架11的前端是不能移动的，所以使竖连杆43只能沿垂向升降，从而带动采摘头2沿垂向升降，位置调节机构4通过平行四边形45的变形原理，调节采摘头的高度，保证采摘头高度调节平稳性，可根据芦苇笋的高度以及种植面的高度调节采摘头的高度，保证采摘头夹持芦苇笋下半段，在夹持传送的过程中有效将芦苇笋由根部扯断，提高了芦苇笋采摘的可靠性和有效性。
其中，所述的位置调节机构4还包括角度调整油缸46，角度调整油缸46一端与竖连杆43铰接，另一端与采摘头2的中部铰接，采摘头2的后端铰接在竖连杆43上，采摘头2随角度调整油缸46的伸缩改变与竖连杆43的夹角。通过角度调整油缸46的伸缩调节采摘头的角度，采摘头2采摘位置的调整方便且易实现，在采摘过程中可根据芦苇笋的特点，对其进行精准高效的采摘。
其中，所述的采摘头2包括框架形状的支撑架21、装在支撑架21上的动力组件22、通过动力组件22驱动且向前伸出的带式夹持传送组件23和用于将芦苇笋导入带式夹持传送组件23中的导向支板组件24，带式夹持传送组件23装在支撑架21上，导向支板组件24装在带式夹持传送组件23的前端，芦苇笋经导向支板组件24进入至带式夹持传送组件23中，带式夹持组件23夹持芦苇笋并将其向后传送。如图3所示带式夹持传送组件23向前伸出，动力组件22为带式夹持传送组件23的运行提供动力，导向支板组件24对芦苇笋进入带夹夹持传送组件23中进行导向，提高采摘的精准性。
其中，所述的动力组件22包括装在支撑架21上的液压马达22.1和多个并排设置且依次啮合接触的动力输入正齿轮22.2，液压马达22.1的动力输出轴与位于正中的动力输入正齿轮22.2同轴固定，带式夹持组件23设置于动力输入正齿轮22.2的下方，包括多个并排设置且向前伸出的带式传送件23.1，每个带式传送件23.1分别与一个动力输入正齿轮22.2相对应，通过动力输入正齿轮22.2驱动带式传送件23.1运动，芦苇笋被相邻的带式传送件23.1夹持并随带式传送件23.1的运动而运动。从图4中可以看出动力输入正齿轮22.2并排设置，相邻的动力输入正齿轮22.2啮合接触，位于正中的动力输入正齿轮22.2与液压马达22.1的动力输出轴同轴连接，当液压马达22.1启动时其动力输出轴会带动动力输入正齿轮22.2转动，而由于相邻的动力输入正齿轮22.2为啮合接触，所以一个动力输入正齿轮22.2转动会带动其余的动力输入正齿轮22.2同步转动，且相邻的动力输入正齿轮22.2转动的方向是相反的，从而使得相邻的带式传送件23.1的运行方向是相反的，由于带式传送件23.1绕行结构，所以当相邻的带式传送件23.1运行方向相反时，芦苇笋进入至相邻的带式传件23.1之间，可正好被相邻的带式传送件夹持且向后传送，多组带式夹持传送的同步进行，实现芦苇笋的高效采收。
其中，所述的导向支板组件24包括与最外侧的带式传送件23.1前端固定的侧边导向支板24.1和与中间的带式传送件23.1前端固定的中间导向支板24.2，相邻的两个带式传送件23.1前端固定一个中间导向支板24.2，芦苇笋从侧边导向支板24.1和中间导向支板24.2之间或从相邻的中间导向支板24.2之间进入至相邻的带式传送件23.1之间并被夹持，侧边导向支板24.1和中间导向支板24.2均呈朝前的尖锥形状，使得相邻的带式传送带23.1之间形成Y字型的导向入口，保证芦苇笋可准确的进入至相邻的带式传送带之间。从图7可以看出，侧边导向支板24.1固定在最外侧的带式传送件23.1的前端，而中间导向支板24.2与两个相邻的带式传送件23.1固定，在进行采摘时芦苇笋从侧边导向支板24.1和中间导向支板24.2之间进入至相邻的带式传送件23.1之间，或从中间导向支板24.2之间进入至相邻的带式传送件23.1之间，即最外侧开始算起两个带式传送件23.1为一组，芦苇笋只能进行每一组的两个带式传送件23.1之间，但相邻组的带式传送件23.1之间由于中间导向支板24.2的设置使得芦苇笋无法进入，因为相邻的带式传送件23.1反向运动，所以相邻的带式传送件23.1的传送可能是向前也可能是向后，中间导向支板24.2与两个带式传送件23.1前端固定，正好封闭了向前传送的相邻带式传送件23.1之间的入口，保证芦苇笋进入至相邻的带式传送件23.1之间后均是被夹持并向后传送，实现芦苇笋的扯断及传送。
其中，所述的带式传送件23.1包括与支撑架21固定且向前伸出的安装杆23.2、平行装在安装杆23.2下方的同步带23.3，同步带23.3的主动轮与动力输入正齿轮22.2同轴固定且设置在安装杆23.2的后端，同步带23.3的从动轮设置在安装杆23.3的前端 ，芦苇笋从侧边导向板24.1和中间导向板24.2之间或从相邻的中间导向板24.2之间进入至相邻的同步带23.3之间并被夹紧。侧边导向板24.1和中间导向板24.2固定在安装杆23.2的前端，如图5所示，同步带23.3是双层的可有效提高夹持可靠性。动力输入正齿轮22.2与同步带23.3的主动轮同轴固定，使得动力输入正齿轮22.2的转动即带动同步带23.3运动，相邻同步带23.3之间的间距可根据芦苇笋的直径进行设置，以保证相邻同步带23.3可有效夹持芦苇笋。
其中，所述的同步带23.3中设置有张紧轮组件25，张紧轮组件25与同步带23.3内齿面啮合且可转动的装在安装杆23.2上，张紧轮组件25的数量为多个并沿同步带长度方向间隔分布，张紧轮组件25向侧边张紧同步带23.3使相邻的同步带23.3之间的间距减小，且相邻张紧轮组件25对同步带23.3的张紧方向相反。从图6和图7中均可以看也，张紧轮组件25与同步带的从动轮是不对齐的，张紧轮组件25相对于同步带从动轮向左或向右偏移了一定距离，正是由于这种偏移使张紧轮组件25可以有效张紧同步带23.3，而相邻张紧轮组件25其对同步带23.3的张紧方向是相反的，如一个向左张紧同步带，则另一个向左张紧同步带，由于张紧轮组件25的张紧使相邻同步带23.3之间的间距减小，对芦苇笋的夹持力度更大，夹持可靠性更高，可有效防止传送过程中芦苇笋的脱落，提高采摘的有效性和可靠性。
其中，所述的张紧轮组件25包括与同步带23.3内齿面啮合的张紧轮25.1、可转动的安装在安装杆23.2上且沿垂向设置的转动杆25.2和用于连接张紧轮25.1和转动杆25.2的连接块25.3，张紧轮25.1的中轴与转动杆25.2错开设置，转动杆25.2下端与连接块25.3固定，上端穿过安装杆23.2连接弹簧25.4，弹簧25.4一端与转动杆25.2上端连接，另一端与安装杆23.2连接，芦苇笋经过张紧轮组件25所在位置时，推动张紧轮25.1绕转动杆25.2转动以撑开相邻同步带23.3之间的间距，并拉伸弹簧25.4，转动杆25.2上端通过摆动杆25.5与弹簧25.4连接，调节弹簧 25.4在摆动杆25.5上的连接位置可调节弹簧25.4的拉伸力。
如图所示，张紧轮25.1的中轴线与转动杆25.2是错开的，在芦苇笋经过张紧轮25.1所在位置时，由于芦苇笋被夹持部分的直径要大于相邻同步带之间的间距因此芦苇笋向后传送的传送力会推动张紧轮25.1绕转动杆25.2转动以撑开相邻同步带之间的间距，使芦苇笋顺利通过张紧轮所在位置，而张紧轮25.1绕转动杆25.2转动拉伸弹簧25.4，在芦苇笋通过后，弹簧的恢复力可带动张紧轮25.1绕转动杆25.2转回至原位，相邻同步带之间恢复至原有间距，保证相邻同步带对芦苇的夹持力度，即芦苇笋经过张紧轮所在位置时撑开相邻同步带之间的间距，而芦苇笋经过后相邻同步带之间的间距又恢复至张紧状态下的较小间隙，芦苇笋在传送过程被有效夹持，不会脱落，采摘的有效性和可靠性更高。从图5和8中可以看出，转动杆25.2的一端与摆动杆25.5连接，摆动杆25.5在转动杆25.2转动时摆动，从而拉伸弹簧25.4，摆动杆25.5上具有多个可与弹簧25.4连接的连接位置，调节弹簧25.4在摆动杆25.5上的连接位置即可调节弹簧25.4的拉伸力，从而在弹簧25.4老化时根据弹簧的弹性效果及时调节其拉伸力，保证弹簧25.4的弹性恢复力可有效带动张紧轮25.1绕转动杆25.2回转，提高使用可靠性，在弹簧25.4老化至发生永久性变形时及时更换。
其中，输送机构3包括用于接收采摘头传送的芦苇笋并将其向上输送的纵向输送组件31和设置在纵向输送组件31输出位置下方且水平设置的横向输送组件，所述的纵向输送组件31包括纵向输送支架31.1、绕行在输送支架31.1上的输送带31.2和装在纵向输送支架31.1上用于驱动输送带31.2运动的主动辊件31.3，输送支架31.1底端和顶部均水平设置且底端和顶部之间的中间段为倾斜设置，输送支架31.1的底端具有用于张紧输送带31.2的张紧杆31.4，调节张紧杆31.4在输送支架31.1底部的连接位置即可张紧输送带31.2，输送支架31.2上具有用于使输送带31.2贴合绕于输送支架31.1的压轮31.5。纵向输送组件31从下向上输送被采摘下来的芦苇笋，而横向输送组件将芦苇笋水平输送方便收集，如图8所示，张紧杆31.4插入至输送支架31.1底端，调节张紧杆21.4的插入长度，即可调节输送带31.2的张紧力，提高输送带31.2与对芦苇笋的输送有效性，而压轮31.5使输送带31.2从输送支架31.2底端或顶端至中间段的转角处贴合绕行，使输送带31.2的输送路径随输送支架31.1的形状而变化，提高输送的可靠性。
本发明还保护一种芦苇笋采收方法，采用以上所述的芦苇笋采收机进行采收，其特征在于先根据芦苇笋的高度调整采摘头2的高度，根据芦苇笋的角度调整采摘头的角度，使采摘头2夹持芦苇笋中下部且采摘头2的前端低于后端，再将采摘头2对准芦苇笋并启动采摘头2，使采摘头2带式夹持芦苇笋并向后传送芦苇笋，使芦苇笋根部扯断后传送至输送机构3中，收集输送机构3输出的芦苇笋，从而完成芦苇笋的采收。
以上所述的采收方法采摘头采用带式夹持并传送的方式采摘芦苇笋，使芦苇笋在夹持力和传送力的同步作用下根部扯断后传送至输送机构中，芦苇笋被夹持在传送带之间即实现了芦苇笋的机械化采摘，也实现了芦苇笋的柔性采收，使芦苇笋避免因刚性采摘而破坏；采摘头与输送机构配合实现了芦苇笋从采摘至收集的全自动作业，提高采收效率；采摘头的采摘高度和采摘角度可调节，使采摘头可有效对准芦苇笋，实现采摘的精准性和高效性。位置调节机构通过平行四边形的变形原理，调节采摘头的高度，通过角度调整油缸的伸缩调节采摘头的角度，采摘头采摘位置的调整方便且易实现，在采摘过程中可根据芦苇笋的特点，对其进行精准高效的采摘。
以上结合附图对本发明的实施例的技术方案进行完整描述，需要说明的是所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (10)

1.芦苇笋采收机，包括履带式行走机构（1）、用于采摘芦苇笋的采摘头（2）和用于收集芦苇笋的输送机构（3），采摘头（2）和输送机构（3）均装在履带式行走构（1）的前端，其特征在于所述的摘采头（2）向前伸出且倾斜设置，输送机构（3）设置在采摘头（2）的后方，采摘头（2）的采摘高度和采摘角度可调节，采摘头（2）采用带式夹持并传送的方式采摘芦苇笋使芦苇笋被扯断后传送至输送机构（3）中。
2.根据权利要求1所述的芦苇笋采收机，其特征在于所述的履带式行走机构（1）具有安装支架（11），所述的采摘头（2）通过位置调节机构（4）装在安装支架（11）前端，位置调节机构（4）包括与安装支架（11）铰接的上方连杆（41）、平行设置于上方连杆（41）下方且与支架（11）铰接的下方连杆（42）、与上方连杆（41）和下方连杆（42）分别铰接且与安装支架（11）前端平行的竖连杆（43）和高度调整油缸（44），安装支架（11）前端、上方连杆（41）、下方连杆（42）和竖连杆（43）连接形成可变形的平行四边形（45），采摘头（2）装在竖连杆（43）上，高度调整油缸（44）的一端铰接在安装支架（11）上，另一端与上方连杆（41）铰接，平行四边形（45）随高度调整油缸（44）的伸缩而变形，带动竖连杆（43）升降，调整采摘头（2）的所在高度；所述的位置调节机构（4）还包括角度调整油缸（46），角度调整油缸（46）一端与竖连杆（43）铰接，另一端与采摘头（2）的中部铰接，采摘头（2）的后端铰接在竖连杆（43）上，采摘头（2）随角度调整油缸（46）的伸缩改变与竖连杆（43）的夹角。
3.根据权利要求1所述的芦苇笋采收机，其特征在于所述的采摘头（2）包括框架形状的支撑架（21）、装在支撑架（21）上的动力组件（22）、通过动力组件（22）驱动且向前伸出的带式夹持传送组件（23）和用于将芦苇笋导入带式夹持传送组件（23）中的导向支板组件（24），带式夹持传送组件（23）装在支撑架（21）上，导向支板组件（24）装在带式夹持传送组件（23）的前端，芦苇笋经导向支板组件（24）进入至带式夹持传送组件（23）中，带式夹持组件（23）夹持芦苇笋并将其向后传送。
4.根据权利要求3所述的芦苇笋采收机，其特征在于所述的动力组件（22）包括装在支撑架（21）上的液压马达（22.1）和多个并排设置且依次啮合接触的动力输入正齿轮（22.2），液压马达（22.1）的动力输出轴与位于正中的动力输入正齿轮（22.2）同轴固定，带式夹持组件（23）设置于动力输入正齿轮（22.2）的下方，包括多个并排设置且向前伸出的带式传送件（23.1），每个带式传送件（23.1）分别与一个动力输入正齿轮（22.2）相对应，通过动力输入正齿轮（22.2）驱动带式传送件（23.1）运动，芦苇笋被相邻的带式传送件（23.1）夹持并随带式传送件（23.1）的运动而运动。
5.根据权利要求4所述的芦苇笋采收机，其特征在于所述的导向支板组件（24）包括与最外侧的带式传送件（23.1）前端固定的侧边导向支板（24.1）和与中间的带式传送件（23.1）前端固定的中间导向支板（24.2），相邻的两个带式传送件（23.1）前端固定一个中间导向支板（24.2），芦苇笋从侧边导向支板（24.1）和中间导向支板（24.2）之间或从相邻的中间导向支板（24.2）之间进入至相邻的带式传送件（23.1）之间并被夹持，侧边导向支板（24.1）和中间导向支板（24.2）均呈朝前的尖锥形状。
6.根据权利要求5所述的芦苇笋采收机，其特征在于所述的带式传送件（23.1）包括与支撑架（21）固定且向前伸出的安装杆（23.2）、平行装在安装杆（23.2）下方的同步带（23.3），同步带（23.3）的主动轮与动力输入正齿轮（22.2）同轴固定且设置在安装杆（23.2）的后端，同步带（23.3）的从动轮设置在安装杆（23.3）的前端 ，芦苇笋从侧边导向板（24.1）和中间导向板（24.2）之间或从相邻的中间导向板（24.2）之间进入至相邻的同步带（23.3）之间并被夹紧。
7.根据权利要求6所述的芦苇笋采收机，其特征在于所述的同步带（23.3）中设置有张紧轮组件（25），张紧轮组件（25）与同步带（23.3）内齿面啮合且可转动的装在安装杆（23.2）上，张紧轮组件（25）的数量为多个并沿同步带长度方向间隔分布，张紧轮组件（25）向侧边张紧同步带（23.3）使相邻的同步带（23.3）之间的间距减小，且相邻张紧轮组件（25）对同步带（23.3）的张紧方向相反。
8.根据权利要求7所述的芦苇笋采收机，其特征在于所述的张紧轮组件（25）包括与同步带（23.3）内齿面啮合的张紧轮（25.1）、可转动的安装在安装杆（23.2）上且沿垂向设置的转动杆（25.2）和用于连接张紧轮（25.1）和转动杆（25.2）的连接块（25.3），张紧轮（25.1）的中轴与转动杆（25.2）错开设置，转动杆（25.2）下端与连接块（25.3）固定，上端穿过安装杆（23.2）连接弹簧（25.4），弹簧（25.4）一端与转动杆（25.2）上端连接，另一端与安装杆（23.2）连接，芦苇笋经过张紧轮组件（25）所在位置时，推动张紧轮（25.1）绕转动杆（25.2）转动以撑开相邻同步带（23.3）之间的间距，并拉伸弹簧（25.4），转动杆（25.2）上端通过摆动杆（25.5）与弹簧（25.4）连接，调节弹簧 （25.4）在摆动杆（25.5）上的连接位置可调节弹簧（25.4）的拉伸力。
9.根据权利要求1所述的芦苇笋采收机，其特征在于所述的输送机构（3）包括用于接收采摘头传送的芦苇笋并将其向上输送的纵向输送组件（31）和设置在纵向输送组件（31）输出位置下方且水平设置的横向输送组件，所述的纵向输送组件（31）包括纵向输送支架（31.1）、绕行在输送支架（31.1）上的输送带（31.2）和装在纵向输送支架（31.1）上用于驱动输送带（31.2）运动的主动辊件（31.3），输送支架（31.1）底端和顶部均水平设置且底端和顶部之间的中间段为倾斜设置，输送支架（31.1）的底端具有用于张紧输送带（31.2）的张紧杆（31.4），调节张紧杆（31.4）在输送支架（31.1）底部的连接位置即可张紧输送带（31.2），输送支架（31.2）上具有用于使输送带（31.2）贴合绕于输送支架（31.1）的压轮（31.5）。
10.芦苇笋采收方法，采用权利要求1至权利要求9任一项所述的芦苇笋采收机进行采收，其特征在于先根据芦苇笋的高度调整采摘头（2）的高度，根据芦苇笋的角度调整采摘头的角度，使采摘头（2）夹持芦苇笋中下部且采摘头（2）的前端低于后端，再将采摘头（2）对准芦苇笋并启动采摘头（2），使采摘头（2）带式夹持芦苇笋并向后传送芦苇笋，使芦苇笋根部扯断后传送至输送机构（3）中，收集输送机构（3）输出的芦苇笋，从而完成芦苇笋的采收。
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