CN111399432A - 机器人远程监控方法、智能设备、云服务器和监控系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人远程监控方法、智能设备、云服务器和监控系统。方法包括以下步骤：智能设备采集全量监控数据，并添加对应的设备标签，然后根据错误码向云服务器发送实时状态数据或全量监控数据；云服务器根据所述实时状态数据或所述全量监控数据形成异常快照，并进行预警。本发明基于设备标签的方式过滤正常数据，降低监控数据收集量和网络占用量，节省资源开销；同时采用主动告警机制，可一人监控多站点，降低人工监控成本；通过地图直观展示机器人的运行状态，提高异常状态的解决效率，降低楼宇内机器人的运营成本。
Description
【技术领域】
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人远程监控方法、智能设备、云服务器和监控系统。
【背景技术】
机器人在楼宇内执行移动任务，比如上下电梯的过程中，由于楼宇内环境复杂，出现机器人避让路过行人、电梯满员、多个机器人进入同一个电梯等情况时，都可能带来机器人的行为异常。为了保证机器人的正常运行，通常需要专人对机器人的状态进行监控和运维，不仅提高了楼宇内机器人的运维成本，而且影响了机器人出现异常状态的解决效率。
【发明内容】
本发明提供了一种机器人远程监控方法、智能设备、云服务器和监控系统，解决了机器人运维成本高、异常状态解决效率低的技术问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人远程监控方法，应用于智能设备，包括以下步骤：
采集全量监控数据，并根据智能设备类型对所述全量监控数据添加对应的设备标签；
根据当前时间所述智能设备的运行状态生成对应的错误码，若所述智能设备运行正常，则所述错误码为零；
当错误码为零时，以第一预设频率向云服务器上传智能设备的错误码、设备标签、设备号、实时状态数据以及当前时间；当错误码不为零时，向所述云服务器上传错误码、设备标签、设备号以及错误码发生前预设时长内的全部全量监控数据。
在一个优选实施方式中，所述智能设备包括机器人、电梯和/或闸机；所述机器人对应的实时状态数据包括当前使用地图、当前摄像头图像、地图坐标系下的当前位置坐标和/或行进路线；所述电梯对应的实时状态数据包括当前楼层、目标楼层和/或当前搭载的机器人列表；所述闸机对应的实时状态数据包括当前开关状态和/或当前通过的机器人列表；所述全量监控数据包括实时状态数据、传感输入数据、算法参数、决策参数、交互对象的设备号、通讯数据和/或软件日志。
在一个优选实施方式中，所述机器人远程监控方法还包括状态查询步骤，具体为：连接所述云服务器，并根据交互对象的设备标签和设备号查询并下载目标时间段内交互对象的实时状态数据和/或全量监控数据。
本发明实施例的第二方面提供了一种机器人远程监控方法，应用于云服务器，包括以下步骤：
当错误码为零时，接收并存储所述智能设备发送的错误码、设备标签、设备号、实时状态数据以及当前时间；当错误码不为零时，根据设备标签和设备号下载并存储当前环境地图内所有智能设备发送的错误码以及错误码发生前预设时长内的全部全量监控数据；
根据所接收的数据形成异常快照，并进行实时预警。
在一个优选实施方式中，所述根据所接收的数据形成异常快照，具体为：存储当前环境地图，并以第二预设频率将所接收的数据聚合到所述当前环境地图，形成异常快照，所述异常快照包括每个楼层中所有智能设备的位置以及机器人的实时行进路线，且经交互显示每个智能设备对应的实时状态数据和/或全量监控数据。
本发明实施例的第三方面提供了一种智能设备，包括数据处理模块、错误码生成模块和数据上传模块，
所述数据处理模块用于采集全量监控数据，并根据智能设备类型对所述全量监控数据添加对应的设备标签；
所述错误码生成模块用于根据当前时间所述智能设备的运行状态生成对应的错误码，若所述智能设备运行正常，则所述错误码为零；
所述数据上传模块用于当错误码为零时，以第一预设频率向云服务器上传智能设备的错误码、设备标签、设备号、实时状态数据以及当前时间；当错误码不为零时，向所述云服务器上传错误码、设备标签、设备号以及错误码发生前预设时长内的全部全量监控数据。
在一个优选实施方式中，所述智能设备还包括状态查询模块，所述状态查询模块用于连接所述云服务器，并根据交互对象的设备标签和设备号查询并下载目标时间段内交互对象的实时状态数据和/或全量监控数据。
本发明实施例的第四方面提供了一种云服务器，包括数据接收模块和预警模块，
所述数据接收模块用于当错误码为零时，接收并存储所述智能设备发送的错误码、设备标签、设备号、实时状态数据以及当前时间；当错误码不为零时，根据设备标签和设备号下载并存储当前环境地图内所有智能设备发送的错误码以及错误码发生前预设时长内的全部全量监控数据；
所述预警模块用于根据所接收的数据形成异常快照，并进行实时预警。
在一个优选实施方式中，所述预警模块包括数据聚合单元，所述数据聚合单元用于存储当前环境地图，并以第二预设频率将所接收的数据聚合到所述当前环境地图，形成异常快照，所述异常快照包括每个楼层中所有智能设备的位置以及机器人的实时行进路线，且经交互可显示每个智能设备对应的实时状态数据和/或全量监控数据。
本发明实施例的第五方面提供了一种机器人远程监控系统，包括以上所述的云服务器和至少一个所述的智能设备。
本发明提出一种机器人远程监控方法、智能设备、云服务器和监控系统，具有以下有益效果：
(1)通过地图直观展示机器人的运行状态，提高异常状态的解决效率，降低楼宇内机器人的运营成本；
(2)采用主动告警机制，可一人监控多站点，降低人工监控成本；
(3)基于标签的方式过滤正常数据，降低监控数据收集量和网络占用量，节省资源开销。
为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是实施例1提供的机器人远程监控方法的流程示意图；
图2是实施例2提供的机器人远程监控方法的流程示意图；
图3是实施例3提供的智能设备的结构示意图；
图4是实施例4提供的云服务器的结构示意图；
图5是实施例5提供的机器人远程监控系统的结构示意图；
图6是实施例2中形成的异常快照示意图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。
图1是实施例1提供的机器人远程监控方法的流程示意图，所述机器人远程监控方法应用于智能设备，如图1所示，包括以下步骤：
S01，采集全量监控数据，并根据智能设备类型对所述全量监控数据添加对应的设备标签。本实施例中智能设备包括闸机、电梯以及移动机器人等等。具体来说，这些智能设备每隔1s对前1s的全部全量监控数据添加设备标签，比如机器人可以添加标签Tr，电梯可以添加标签Te，闸机可以添加标签Tg。为了提高设备的数据管理效率，还可以对这些全量监控数据设置保存时限，比如设置这些全量监控数据最长保留1天。
S02，根据当前时间所述智能设备的运行状态生成对应的错误码，若所述智能设备运行正常，则所述错误码为零。优选实施例中，可以预先设置多种异常状态，比如硬件故障、软件故障、丢失定位、多个设备间互相卡死以及被现场环境比如拥挤行人、客满电梯卡死等等，并对每种异常状态设置对应的错误码。当智能设备的运行参数值与异常状态下的参数值一致时，即可判断智能设备处于某种异常状态，并生成对应的错误码。
S03，当错误码为零时，以第一预设频率，比如每隔1s向云服务器上传智能设备的错误码、设备标签、设备号、实时状态数据以及错误码发生时的当前时间；当错误码不为零时，立即向所述云服务器上传错误码、设备标签、设备号以及错误码发生前预设时长内的全部全量监控数据。优选实施例中，机器人对应的实时状态数据包括当前使用地图、当前摄像头图像、地图坐标系下的当前位置坐标和/或行进路线。电梯对应的实时状态数据包括当前摄像头图像、当前楼层、目标楼层和/或当前搭载的机器人列表。闸机对应的实时状态数据包括当前摄像头图像、当前开关状态和/或当前通过的机器人列表。而全量监控数据包括智能设备的实时状态数据、传感输入数据、算法参数、决策参数、交互对象的设备号、通讯数据和/或软件日志等等。这样可以根据智能设备的运行状态上传不同的数据，即在运行正常时仅仅上传实时状态数据，而运行不正常时上传全量监控数据，从而降低监控数据收集量和网络占用量，节省资源开销。
优选实施例中，机器人还可以通过云服务器对相关设备的运行状态进行查询，具体方法为：连接所述云服务器，并根据交互对象的设备标签和设备号查询并下载目标时间段内交互对象的实时状态数据和/或全量监控数据。这样，当某一智能设备和其他智能设备进行交互时，比如机器人和电梯进行交互时，机器人可以存储该电梯的设备号，通过目标时间段+电梯设备标签+电梯的设备号，即可以通过云端查询某一时间段与该机器人相关的电梯的全量监控数据或实时状态数据。
当以上智能设备发送监控数据后，云服务器会接收这些数据，并对这些数据进行处理和展示，然后利用数据处理结果进行预警。图2是实施例2提供的机器人远程监控方法的流程示意图，应用于云服务器，如图2所示，包括以下步骤：
S04，当错误码为零时，云服务器接收并存储所述智能设备发送的错误码、设备标签、设备号、实时状态数据以及错误码发生时的当前时间；当错误码不为零时，云服务器根据设备标签和设备号下载并存储当前环境地图内所有智能设备发送的错误码以及错误码发生前预设时长，比如5s-5mi n内的全部全量监控数据。比如云端收到机器人的错误码后，主动触发根据设备标签，下载30s内当前地图内的其他机器人、闸机的全量监控数据以及当前楼宇内所有电梯的全量监控数据。
S05，然后根据所接收的数据形成异常快照，存储在云端，并进行实时预警。具体来说，云服务器存储当前环境地图，并以第二预设频率，比如每隔1-2s将所接收的数据聚合到当前环境地图，形成异常快照，所述异常快照包括每个楼层中所有智能设备的位置以及机器人的实时行进路线，并经用户手动输入或语音交互等方法显示每个智能设备对应的实时状态数据和/或全量监控数据，比如摄像头图像等等，如图6所示。
一优选实施例中，所述云服务器预设多种异常状态，并当该异常状态发生时进行预警。可以设置异常状态包括且不限于以下几种：
某个机器人停留在某位置超过预设时长，比如2分钟；
某个机器人任务已执行超过预设时长，比如5分钟；
某个电梯在同楼层停靠超过预设时长，比如2分钟；
某个电梯/闸机被同一机器人占用超过预设时长，比如2分钟等等。
这样本发明的机器人远程监控方法可以采用智能设备主动上报错误码以及云服务器实时预警的双重预警机制，通过地图直观展示机器人、电梯以及闸机等智能设备的运行状态，提高异常状态的解决效率，降低人工监控成本。
当出现异常状态时，本发明的云服务器还可以提供对应的远程修复方法，具体为：
若发生硬件故障，则向目标运维人员发送提示消息，以进行人工现场处理；
若发生软件故障，则采用软件远程重启、远程OTA、回滚等方式远程修复；
若发生丢失定位，则通过摄像头、机器人上报的传感数据以及远程控制机器人旋转等方式，确认机器人现场位置，然后手动下发机器人位置，从而找回定位；
若发生多个设备间卡死，则通过地图，并根据机器人位置、路径等确认多个设备间的交叉路线，手动逐个退让机器人，完成远程修复；
若发生现场环境卡死，则通过地图、摄像头等确认现场环境安全后，远程控制机器人移动，解决卡死问题。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上所述的机器人远程监控方法。
本发明实施例还提供了一种机器人远程监控设备，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上所述机器人远程监控方法的步骤。
图3是实施例3提供的智能设备的结构示意图，该智能设备运行以上所述的机器人远程监控方法，如图3所示，所述智能设备包括数据处理模块100、错误码生成模块200和数据上传模块300，
所述数据处理模块100用于采集全量监控数据，并根据智能设备类型对所述全量监控数据添加对应的设备标签；
所述错误码生成模块200用于根据当前时间所述智能设备的运行状态生成对应的错误码，若所述智能设备运行正常，则所述错误码为零；
所述数据上传模块300用于当错误码为零时，以第一预设频率向云服务器上传智能设备的错误码、设备标签、设备号、实时状态数据以及当前时间；当错误码不为零时，向所述云服务器上传错误码、设备标签、设备号以及错误码发生前预设时长内的全部全量监控数据。
优选实施例中，所述智能设备还包括状态查询模块400，所述状态查询模块400用于连接所述云服务器，并根据交互对象的设备标签和设备号查询并下载目标时间段内交互对象的实时状态数据和/或全量监控数据。
优选实施例中，所述智能设备包括机器人、电梯和/或闸机；所述机器人对应的实时状态数据包括当前使用地图、当前摄像头图像、地图坐标系下的当前位置坐标和/或行进路线；所述电梯对应的实时状态数据包括当前楼层、目标楼层和/或当前搭载的机器人列表；所述闸机对应的实时状态数据包括当前开关状态和/或当前通过的机器人列表；所述全量监控数据包括实时状态数据、传感输入数据、算法参数、决策参数、交互对象的设备号、通讯数据和/或软件日志。
图4是实施例4提供的云服务器的结构示意图，该云服务器运行以上所述的机器人远程监控方法，如图4所示，所述云服务器包括数据接收模块600和预警模块700，
所述数据接收模块600用于当错误码为零时，接收并存储所述智能设备发送的错误码、设备标签、设备号、实时状态数据以及当前时间；当错误码不为零时，根据设备标签和设备号下载并存储当前环境地图内所有智能设备发送的错误码以及错误码发生前预设时长内的全部全量监控数据；
所述预警模块700用于根据所接收的数据形成异常快照，并进行实时预警。
优选实施例中，所述预警模块700包括数据聚合单元701，所述数据聚合单元701用于存储当前环境地图，并以第二预设频率将所接收的数据聚合到所述当前环境地图，形成异常快照，所述异常快照包括每个楼层中所有智能设备的位置以及机器人的实时行进路线，且经交互可显示每个智能设备对应的实时状态数据和/或全量监控数据。
本发明实施例还提供了一种机器人远程监控系统，如图5所示，包括以上所述的云服务器和至少一个智能设备。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。
Claims (10)
1.一种机器人远程监控方法，应用于智能设备，其特征在于，包括以下步骤：
采集全量监控数据，并根据智能设备类型对所述全量监控数据添加对应的设备标签；
根据当前时间所述智能设备的运行状态生成对应的错误码，若所述智能设备运行正常，则所述错误码为零；
当错误码为零时，以第一预设频率向云服务器上传智能设备的错误码、设备标签、设备号、实时状态数据以及当前时间；当错误码不为零时，向所述云服务器上传错误码、设备标签、设备号以及错误码发生前预设时长内的全部全量监控数据。
2.根据权利要求1所述机器人远程监控方法，其特征在于，所述智能设备包括机器人、电梯和/或闸机；所述机器人对应的实时状态数据包括当前使用地图、当前摄像头图像、地图坐标系下的当前位置坐标和/或行进路线；所述电梯对应的实时状态数据包括当前楼层、目标楼层和/或当前搭载的机器人列表；所述闸机对应的实时状态数据包括当前开关状态和/或当前通过的机器人列表；所述全量监控数据包括实时状态数据、传感输入数据、算法参数、决策参数、交互对象的设备号、通讯数据和/或软件日志。
3.根据权利要求2所述机器人远程监控方法，其特征在于，还包括状态查询步骤，具体为：连接所述云服务器，并根据交互对象的设备标签和设备号查询并下载目标时间段内交互对象的实时状态数据和/或全量监控数据。
4.一种机器人远程监控方法，应用于云服务器，其特征在于，包括以下步骤：
当错误码为零时，接收并存储所述智能设备发送的错误码、设备标签、设备号、实时状态数据以及当前时间；当错误码不为零时，根据设备标签和设备号下载并存储当前环境地图内所有智能设备发送的错误码以及错误码发生前预设时长内的全部全量监控数据；
根据所接收的数据形成异常快照，并进行实时预警。
5.根据权利要求3所述机器人远程监控方法，其特征在于，所述根据所接收的数据形成异常快照，具体为：存储当前环境地图，并以第二预设频率将所接收的数据聚合到所述当前环境地图，形成异常快照，所述异常快照包括每个楼层中所有智能设备的位置以及机器人的实时行进路线，且经交互显示每个智能设备对应的实时状态数据和/或全量监控数据。
6.一种智能设备，其特征在于，包括数据处理模块、错误码生成模块和数据上传模块，
所述数据处理模块用于采集全量监控数据，并根据智能设备类型对所述全量监控数据添加对应的设备标签；
所述错误码生成模块用于根据当前时间所述智能设备的运行状态生成对应的错误码，若所述智能设备运行正常，则所述错误码为零；
所述数据上传模块用于当错误码为零时，以第一预设频率向云服务器上传智能设备的错误码、设备标签、设备号、实时状态数据以及当前时间；当错误码不为零时，向所述云服务器上传错误码、设备标签、设备号以及错误码发生前预设时长内的全部全量监控数据。
7.根据权利要求6所述智能设备，其特征在于，还包括状态查询模块，所述状态查询模块用于连接所述云服务器，并根据交互对象的设备标签和设备号查询并下载目标时间段内交互对象的实时状态数据和/或全量监控数据。
8.一种云服务器，其特征在于，包括数据接收模块和预警模块，
所述数据接收模块用于当错误码为零时，接收并存储所述智能设备发送的错误码、设备标签、设备号、实时状态数据以及当前时间；当错误码不为零时，根据设备标签和设备号下载并存储当前环境地图内所有智能设备发送的错误码以及错误码发生前预设时长内的全部全量监控数据；
所述预警模块用于根据所接收的数据形成异常快照，并进行实时预警。
9.根据权利要求8所述云服务器，其特征在于，所述预警模块包括数据聚合单元，所述数据聚合单元用于存储当前环境地图，并以第二预设频率将所接收的数据聚合到所述当前环境地图，形成异常快照，所述异常快照包括每个楼层中所有智能设备的位置以及机器人的实时行进路线，且经交互可显示每个智能设备对应的实时状态数据和/或全量监控数据。
10.一种机器人远程监控系统，其特征在于，包括权利要求8或9所述的云服务器和至少一个权利要求6或7所述的智能设备。
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