CN111380415A - 一种定量投放发射硝的自动化设备 - Google Patents
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Abstract
本发明属于烟花制作技术领域，特别涉及一种定量投放发射硝的自动化设备。包括投药支架、定量投发射硝机构、投药横向驱动机构、移动视觉检测装置、盆花夹紧装置及投药横向轨道，其中投药横向驱动机构和投药横向轨道设置于投药支架上，定量投发射硝机构滑动连接在投药横向轨道上、且与投药横向驱动机构连接，投药支架上沿投药横向轨道设有多个装药台，盆花夹紧装置设置于投药支架上，用于夹紧放置于装药台上的盆花，定量投发射硝机构用于对盆花进行投放发射硝，移动视觉检测装置设置于定量投发射硝机构的上方，用于检测盆花内的投药量是否合格。本发明实现了机械化自动定量投放组合烟花的发射硝，保证了填装的一致性与安全性。
Description
技术领域
本发明属于烟花制作技术领域，特别涉及一种定量投放发射硝的自动化设备。
背景技术
目前，组合烟花的发射硝填装全部依靠人工借助简单的辅助工具填装。人的工作能力及体力有限、因此每个人的日生产量难以大幅度提高；人工搬运不可控的因素较多，人工辅助抽拉式装料盒极易形成静电,实际生产环境较为复杂，工作过程中也存在较大的安全隐患。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种定量投放发射硝的自动化设备，以实现自动化完成组合烟花生产中不同型号的盆花内发射硝定量投放的工艺步骤。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种定量投放发射硝的自动化设备，包括投药支架、定量投发射硝机构、投药横向驱动机构、移动视觉检测装置、盆花夹紧装置及投药横向轨道，其中投药横向驱动机构和投药横向轨道设置于投药支架上，所述定量投发射硝机构滑动连接在投药横向轨道上、且与所述投药横向驱动机构连接，所述投药支架上沿所述投药横向轨道设有多个装药台，所述盆花夹紧装置设置于所述投药支架上，用于夹紧放置于所述装药台上的盆花，所述定量投发射硝机构用于对所述盆花进行投放发射硝，所述移动视觉检测装置设置于所述定量投发射硝机构的上方，用于检测所述盆花内的投药量是否合格。
所述盆花夹紧装置包括前端夹紧机构和侧面回转夹紧机构，所述前端夹紧机构和侧面回转夹紧机构分别设置于所述装药台的前端和一侧面，所述装药台的后端和另一侧面分别设有横向定位块和纵向定位块。
所述前端夹紧机构包括纵向导轨、前端夹紧气缸、前端夹紧滑板、纵向滑块及前端夹紧浮动板组件，其中纵向滑块和前端夹紧气缸设置于所述投药支架上、且所述前端夹紧气缸沿纵向输出动力，所述纵向导轨与纵向滑块滑动连接，所述前端夹紧滑板垂直连接在纵向导轨的端部、且与所述前端夹紧气缸的输出端连接，所述前端夹紧滑板上设有多个与各所述装药台分别相对应的前端夹紧浮动板组件。
所述前端夹紧浮动板组件包括浮动定位板固定座、浮动定位板、弹簧及导杆，其中浮动定位板固定座上滑动连接有两个相互平行的导杆，所述浮动定位板连接在两个导杆的端部，各所述导杆上均套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述浮动定位板固定座和浮动定位板抵接。
所述侧面回转夹紧机构包括侧面夹紧气缸、摆臂、复位拉簧、侧辊、连接杆及摆杆，其中摆臂为多个、且分别设置于各所述装药台的一侧，各所述摆臂铰接在所述投药支架上、且下端均与所述连接杆铰接，所述侧面夹紧气缸设置于所述投药支架上、且输出端与所述连接杆连接，各所述摆臂的上端均通过侧辊轴与一侧辊连接，所述侧辊轴的两端容置于所述摆臂上端沿横向设置的滑槽内，所述摆杆铰接在所述摆臂的上端、且一端与所述侧辊轴接触，所述复位拉簧的一端与摆杆的另一端连接，所述复位拉簧的另一端与摆臂连接，所述复位拉簧用于对摆杆和侧辊进行复位。
所述投药横向驱动机构包括投药隔墙传动连杆、投药从动轴和投药同步传送带，其中投药隔墙传动连杆和投药从动轴分别转动安装在所述投药支架的两端，所述投药隔墙传动连杆和投药从动轴通过投药同步传送带传动连接，所述投药同步传送带与所述定量投发射硝机构连接，所述投药隔墙传动连杆穿过墙体与投药驱动电机连接。
所述移动视觉检测装置包括视觉支架、视觉检测装置、检测横向轨道及检测横向驱动机构，其中检测横向驱动机构和检测横向轨道设置于视觉支架上，所述视觉检测装置滑动连接在检测横向轨道上、且与所述检测横向驱动机构连接；所述检测横向驱动机构包括检测同步传送带、检测隔墙传动连杆及检测从动轴，其中检测隔墙传动连杆和检测从动轴可转动地设置于所述视觉支架的两端、且通过检测同步传送带传动连接，所述检测隔墙传动连杆穿过墙体与检测驱动电机连接，所述视觉检测装置与所述检测同步传送带连接。
所述定量投发射硝机构包括存料仓、分料板、抽屉式定量投料装置及出料口，其中抽屉式定量投料装置包括上层板、定容式抽拉板、气缸安装板、气缸及安装底板，该安装底板为机构整体的固定基础，所述上层板位于安装底板上方，并通过气缸安装板与安装底板连接，所述分料板的一端安装在上层板上，另一端连接有存料仓；所述上层板与安装底板上分别开设有错开设置的漏料孔A、漏料孔B，存料仓中的料经分料板流进该漏料孔A中；所述定容式抽拉板通过安装于气缸安装板上的气缸的驱动在上层板与安装底板之间往复移动，该定容式抽拉板上开设有定容存料孔；所述出料口安装于安装底板上，内部与安装底板上的漏料孔B相连通；所述气缸带动定容式抽拉板收缩，该定容式抽拉板上的定容存料孔与所述上层板上的漏料孔A连通后定容存料，所述气缸带动定容式抽拉板伸出，该定容式抽拉板上的定容存料孔与所述安装底板上的漏料孔B连通后，定容存料孔内的存料经漏料孔B、出料口定容投放至盆花筒内。
所述出料口为伸缩式出料口，包括出料口固定内筒、出料口伸缩外筒及弹簧，该出料口固定内筒安装于所述安装底板上，内部与安装底板上的漏料孔B相连通，所述出料口伸缩外筒可相对伸缩地套设于出料口固定内筒外，并通过所述弹簧与该出料口固定内筒相连；所述出料口伸缩外筒与定容式抽拉板之间设有拨叉式压筒装置，该拨叉式压筒装置的一端与出料口伸缩外筒相连，另一端与所述定容式抽拉板始终抵接；所述拨叉式压筒装置在定容式抽拉板的伸缩过程中拨动出料口伸缩外筒伸出至盆花筒内定容投料，该出料口伸缩外筒在投料后通过所述弹簧复位。
所述拨叉式压筒装置包括滑动凸起块及拨叉式压板，该拨叉式压板的一端与所述出料口伸缩外筒连接，另一端安装有滑动凸起块；所述安装底板上开设有供滑动凸起块穿过的通孔，该滑动凸起块的一端与所述拨叉式压板的另一端相连，另一端由所述通孔穿出、抵接于定容式抽拉板的下表面；所述定容式抽拉板的下表面设有斜口槽，即定容式抽拉板的下表面由气缸的收缩端向伸出端向上倾斜，所述滑动凸起块的另一端为弧面，始终与斜口槽保持抵接。
本发明具有以下优点及有益效果：
1.自动化：本发明实现了机械化自动定量投放组合烟花的发射硝，保证了填装的一致性与安全性。
2.无人化：本发明投药过程中避免了生产过程中人工填装的不确定性；进而可投入自动化生产线，完成无人化操作。
3.智能化：本发明实现了投药后的智能检测功能，能够准确高效地识别其中投药量不准的盆花，以便及时处理。
4.高效性：本发明生产效率更高，过程简单可靠，质量定量可控。
5.安全性：本发明采用防静电材料和导电性强的材料，防止工作过程中产生电火花；并且设备不需要人工辅助，较少人为存在的安全隐患。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中前端夹紧机构的结构示意图；
图3为图2中I处放大图；
图4为本发明中侧面回转夹紧机构的结构示意图；
图5为图4的左视图；
图6为图4中II处放大图；
图7为本发明中定量投发射硝机构的轴测图；
图8为本发明中定量投发射硝机构的主视图；
图9为图8中的A-A剖视图；
图10为图8中的B-B剖视图。
图中：1为可调地脚，2为投药支架，3为视觉支架，4为检测同步传送带，5为定量投发射硝机构，501为料仓，502为分料板，503为分料板盖板，504为上层板，505为定容式抽拉板，506为接近开关，507为接近检测端，508为滑动凸起块，509为气缸安装板，510为气缸，511为安装底板，512为出料口固定内筒，513为出料口伸缩外筒，514为拨叉式压板，515为料道，516为漏料孔A，517为定容存料孔，518为漏料孔B，519为凸起，520为弹簧，521为开关安装板，522为斜口槽，6为剩料检测机构，7为前端夹紧机构，701为纵向导轨，702为前端夹紧气缸，703为前端夹紧滑板，704为前端夹紧浮动板组件，7041为浮动定位板固定座，7042为浮动定位板，7043为弹簧，7044为导杆，705为纵向滑块，8为侧面回转夹紧机构，801为侧面夹紧气缸，802为摆臂，803为复位拉簧，804为侧辊，805为连接杆，806为摆杆，807为侧辊轴，808为摆杆轴，809为滑槽，9为装药台，10为视觉检测装置，11为检测隔墙传动连杆，12为盆花，13为投药隔墙传动连杆，14为投药同步传送带，15为横向定位块，16为纵向定位块，17为检测横向轨道，18为投药横向轨道。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1所示，本发明提供的一种定量投放发射硝的自动化设备，包括投药支架2、定量投发射硝机构5、投药横向驱动机构、移动视觉检测装置、盆花夹紧装置及投药横向轨道18，其中投药横向驱动机构和投药横向轨道18设置于投药支架2上，定量投发射硝机构5滑动连接在投药横向轨道18上、且与投药横向驱动机构连接，投药支架2上沿投药横向轨道18设有多个装药台9，盆花夹紧装置设置于投药支架2上，用于夹紧放置于装药台9上的盆花12，定量投发射硝机构5用于对盆花12进行投放发射硝，移动视觉检测装置设置于定量投发射硝机构5的上方，用于检测盆花12内的投药量是否合格。
盆花夹紧装置包括前端夹紧机构7和侧面回转夹紧机构8，前端夹紧机构7和侧面回转夹紧机构8分别设置于装药台9的前端和一侧面，装药台9的后端和另一侧面分别设有横向定位块15和纵向定位块16。
如图2所示，前端夹紧机构7包括纵向导轨701、前端夹紧气缸702、前端夹紧滑板703、纵向滑块705及前端夹紧浮动板组件704，其中纵向滑块705和前端夹紧气缸702设置于投药支架2上、且前端夹紧气缸702沿纵向输出动力，纵向导轨701与纵向滑块705滑动连接，前端夹紧滑板703固定连接在纵向导轨701的端部、且与纵向导轨701垂直，前端夹紧滑板703与前端夹紧气缸702的输出端连接，前端夹紧滑板703上设有多个与各装药台9分别相对应的前端夹紧浮动板组件704。
如图3所示，前端夹紧浮动板组件704包括浮动定位板固定座7041、浮动定位板7042、弹簧7043及导杆7044，其中浮动定位板固定座7041上滑动连接有两个相互平行的导杆7044，浮动定位板7042连接在两个导杆7044的端部，各导杆7044上均套设有弹簧7043，弹簧7043的两端分别与浮动定位板固定座7041和浮动定位板7042抵接。
如图4-6所示，侧面回转夹紧机构8包括侧面夹紧气缸801、摆臂802、复位拉簧803、侧辊804及连接杆805，其中摆臂802为多个、且分别设置于各装药台9的一侧，各摆臂802铰接在投药支架2上、且下端均与连接杆805铰接，侧面夹紧气缸801设置于投药支架2上、且输出端与连接杆805连接，各摆臂802的上端均转动连接一侧辊804，各摆臂802的上端均通过侧辊轴807与一侧辊804连接，侧辊轴807的两端容置于摆臂802上端沿横向设置的滑槽809内，摆杆806通过摆杆轴808铰接在摆臂802的上端、且一端与侧辊轴807接触，复位拉簧803的一端与摆杆806的另一端连接，复位拉簧803的另一端与摆臂802连接，复位拉簧803用于对摆杆806和侧辊804进行复位。
当侧面夹紧气缸801伸出时，侧辊804与产品接触时，通过反作用力侧辊轴807会在摆臂802上的滑槽809内滑动，从而推动摆杆806绕摆杆轴808转动，摆杆806通过转动拉伸复位拉簧803。
当侧面夹紧气缸801缩回时，对各摆臂802进行复位，侧辊804在摆臂802的滑槽809中进行滑动，因侧辊轴807与摆杆806抵接，复位拉簧803对摆杆805和侧辊804进行复位。
如图1所示，投药横向驱动机构包括投药隔墙传动连杆13、投药从动轴和投药同步传送带14，其中投药隔墙传动连杆13和投药从动轴分别转动安装在投药支架2的两端，投药隔墙传动连杆13和投药从动轴通过投药同步传送带14传动连接，投药同步传送带14与定量投发射硝机构5连接，投药隔墙传动连杆13穿过墙体与投药驱动电机连接。
移动视觉检测装置包括视觉支架3、视觉检测装置10、检测横向轨道17及检测横向驱动机构，其中检测横向驱动机构和检测横向轨道17设置于视觉支架3上，视觉检测装置10滑动连接在检测横向轨道17上、且与检测横向驱动机构连接；检测横向驱动机构包括检测同步传送带4、检测隔墙传动连杆11及检测从动轴，其中检测隔墙传动连杆11和检测从动轴可转动地设置于视觉支架3的两端、且通过检测同步传送带4传动连接，检测隔墙传动连杆11穿过墙体与检测驱动电机连接，视觉检测装置10与检测同步传送带4连接。
如图7-10所示，定量投发射硝机构5包括存料仓501、分料板502、抽屉式定量投料装置及出料口，其中抽屉式定量投料装置包括上层板504、定容式抽拉板505、气缸安装板509、气缸510及安装底板511，该安装底板511为机构整体的固定基础，上层板504位于安装底板511上方，并通过气缸安装板509与安装底板511固接；分料板502的一端(下端)固接在上层板504上，另一端(上端)连接有存料仓501。上层板504与安装底板511上分别开设有漏料孔A516、漏料孔B518，上层板504上的漏料孔A506与安装底板511上的漏料孔B518错开设置，即漏料孔A516的轴向中心线与漏料孔B518的轴向中心线不共线。分料板502中设有料道515，存料仓501中的料(发射硝)经分料板502中的料道515流进漏料孔A516中。定容式抽拉板505位于上层板504与安装底板511之间，通过固定在气缸安装板509上的气缸510的驱动在上层板504与安装底板511之间往复移动，定容式抽拉板505上开设有定容存料孔517。出料口安装于安装底板511上，内部与安装底板511上的漏料孔B518相连通。气缸510带动定容式抽拉板505收缩，该定容式抽拉板505上的定容存料孔517与上层板504上的漏料孔A516连通后定容存料；气缸510带动定容式抽拉板505伸出，该定容式抽拉板505上的定容存料孔517与安装底板511上的漏料孔B518连通后，定容存料孔517内的存料经漏料孔B518、出料口定容投放至盆花筒内。
为了确保出料口处的发射硝不会溅出，本发明的出料口为伸缩式出料口，包括出料口固定内筒512、出料口伸缩外筒513及弹簧520，该出料口固定内筒512固接在安装底板511上，内部与安装底板511上的漏料孔B518相连通，出料口伸缩外筒513可相对伸缩地套设于出料口固定内筒512外，在出料口伸缩外筒513和出料口固定内筒512之间设有弹簧520，出料口伸缩外筒513通过弹簧520与出料口固定内筒512相连，即弹簧520的下端与出料口固定内筒512连接，上端抵接于出料口伸缩外筒513内壁上的台肩。出料口伸缩外筒513与定容式抽拉板505之间设有拨叉式压筒装置，该拨叉式压筒装置的一端与出料口伸缩外筒513相连，另一端与定容式抽拉板505始终抵接；拨叉式压筒装置在定容式抽拉板505的伸缩过程中拨动出料口伸缩外筒513伸出至盆花筒内定容投料，确保发射硝不会溅出，出料口伸缩外筒513在投料后通过弹簧520复位。
拨叉式压筒装置包括滑动凸起块508及拨叉式压板514，出料口伸缩外筒513的外表面沿圆周方向设有凸起519，拨叉式压板514的一端始终压在出料口伸缩外筒513外表面的凸起519上，另一端安装有滑动凸起块508；安装底板511上开设有供滑动凸起块508穿过的通孔，该滑动凸起块508的一端(下端)与拨叉式压板514的另一端固接，另一端由通孔穿出、始终抵接于定容式抽拉板505的下表面。定容式抽拉板505的下表面设有斜口槽522，即定容式抽拉板505的下表面由气缸510的收缩端向伸出端向上倾斜，滑动凸起块508的另一端为弧面，始终与斜口槽522保持抵接。
本发明的上层板504或安装底板511上设有开关安装板521，该开关安装板521为“L”型，一端固接在上层板504或安装底板511上，另一端安装有接近开关506。接近开关506两个为一组，前后设置。定容式抽拉板505的一侧与气缸510的活塞杆相连，另一端设有与一组接近开关506相对应的接近接近检测端507。
本发明的分料板502内设有至少一个竖直的料道515，料道的下端与所述漏料孔A516相连通，上端的入口呈设定角度倾斜，保证发射硝顺利流下、并将发射硝分散到每个料道515中，且每个料道515都能被存料仓501落下来的发射硝填满。本实施例的料道515、漏料孔A516、定容存料孔517、漏料孔B518及出料口均为多个，数量相同、且一一对应。分料板502上安装有分料板盖板3。
本发明的气缸510为一个或多个，当气缸510为多个时，每个气缸510均独立驱动一定容式抽拉板505移动。如本实施例的气缸510为三个，出料口为八个，第一个气缸510驱动一块定容式抽拉板505对六个出料口投放发射硝，另外两个气缸510各驱动一块定容式抽拉板505对另外两个出料口分别投放硝。
本发明的工作原理为：
机构整体以安装底板511为固定基础，将设定量的发射硝装到存料仓501中，由于重力作用存料仓501中的发射硝流进分料板502，并填满分料板502里的料道515，分料板盖板503压紧分料板502、防止发射硝流出。分料板502安装在上层板504上，且分料板502上的料道515与上层板504上的漏料孔A516一一对应；气缸510带动定容式抽拉板505缩回，发射硝流下填满定容式抽拉板505上的定容存料孔517；然后，安装在气缸安装板509上的气缸510伸出，定容式抽拉板505上的定容存料孔517与安装底板511上漏料孔B518对应，同时定容式抽拉板505通过对滑动凸起块508的推压，带动拨叉式压板514向下运动，拨动出料口伸缩外筒513向下伸出到盆花筒内。同时，定容式抽拉板505上的定容存料孔517中的发射硝通过出料口固定内筒512、出料口伸缩外筒513落到盆花筒内。然后气缸510缩回，出料口伸缩外筒513由弹簧520作用回到原位。气缸510的伸出和缩回到位都是由接近开关506检测接近接近检测端507的位置来确定。通过气缸510不断地驱动定容式抽拉板505往复运动，以达到定量投放发射硝的效果。
本发明提供的一种定量投放发射硝的自动化设备，整体机构以投药支架2、视觉支架3加上可调地脚1为固定基础，投药支架2和视觉支架3均采用钢架，由可调地脚1与安装地面连接，保证设备整体动作稳定，并且每个地脚对于相对支撑高度可以在一定范围内调整，方便设备调整水平。通过前端加紧机构7、侧面回转夹紧机构8动作，将盆花夹紧在装药台9上，然后定量投发射硝机构5在隔墙传动连杆11和同步传送带4的驱动下一步步的进行投药；每投完一个盆花后视觉检测装置10都会在隔墙传动连杆11和同步传送带4的驱动下一步步跟随进行检测盆花投药量是否合格。每次定量投发射硝机构5在完成一个行程投药量后剩料检测机构6做一次剩药量的检测，来确保射硝不超量且每次药量足够平台上各盆花的需求。
本发明中侧面加紧采用旋转加紧，前端加紧采用伸缩加紧，都可以适用于不同规格的盆花加紧。由隔墙传动的私服电机通过同步带轮驱动，定位精度高，保证每次投药都能对准盆花筒。视觉检测装置对完成投药的盆花及时拍照检测，判断出合格产品，并对不合格产品进行记录，以便及时处理。剩料检测机构每次定量投发射硝机构在完成一个行程投药量后，剩料检测机构做一次剩药量的检测，来确保射硝不超量且每次药量足够平台上各盆花的需求。装药台上分别有两个垂直的限位条，对面分别有两个方向的加紧装置，确保每次加紧后的盆花位置一致。投发射硝机构的存药筒上配有剩药量的检测机构，严格控制料斗内剩余的药量，做到发射硝不超量且每次药量足够平台上各盆花的需求。上述定量投放发射硝的自动化设备配有视觉检测的装置进行跟随检测，确保每个盆花投药量都在控制范围内。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种定量投放发射硝的自动化设备，其特征在于，包括投药支架(2)、定量投发射硝机构(5)、投药横向驱动机构、移动视觉检测装置、盆花夹紧装置及投药横向轨道(18)，其中投药横向驱动机构和投药横向轨道(18)设置于投药支架(2)上，所述定量投发射硝机构(5)滑动连接在投药横向轨道(18)上、且与所述投药横向驱动机构连接，所述投药支架(2)上沿所述投药横向轨道(18)设有多个装药台(9)，所述盆花夹紧装置设置于所述投药支架(2)上，用于夹紧放置于所述装药台(9)上的盆花(12)，所述定量投发射硝机构(5)用于对所述盆花(12)进行投放发射硝，所述移动视觉检测装置设置于所述定量投发射硝机构(5)的上方，用于检测所述盆花(12)内的投药量是否合格。
2.根据权利要求1所述的定量投放发射硝的自动化设备，其特征在于，所述盆花夹紧装置包括前端夹紧机构(7)和侧面回转夹紧机构(8)，所述前端夹紧机构(7)和侧面回转夹紧机构(8)分别设置于所述装药台(9)的前端和一侧面，所述装药台(9)的后端和另一侧面分别设有横向定位块(15)和纵向定位块(16)。
3.根据权利要求2所述的定量投放发射硝的自动化设备，其特征在于，所述前端夹紧机构(7)包括纵向导轨(701)、前端夹紧气缸(702)、前端夹紧滑板(703)、纵向滑块(705)及前端夹紧浮动板组件(704)，其中纵向滑块(705)和前端夹紧气缸(702)设置于所述投药支架(2)上、且所述前端夹紧气缸(702)沿纵向输出动力，所述纵向导轨(701)与纵向滑块(705)滑动连接，所述前端夹紧滑板(703)垂直连接在纵向导轨(701)的端部、且与所述前端夹紧气缸(702)的输出端连接，所述前端夹紧滑板(703)上设有多个与各所述装药台(9)分别相对应的前端夹紧浮动板组件(704)。
4.根据权利要求3所述的定量投放发射硝的自动化设备，其特征在于，所述前端夹紧浮动板组件(704)包括浮动定位板固定座(7041)、浮动定位板(7042)、弹簧(7043)及导杆(7044)，其中浮动定位板固定座(7041)上滑动连接有两个相互平行的导杆(7044)，所述浮动定位板(7042)连接在两个导杆(7044)的端部，各所述导杆(7044)上均套设有弹簧(7043)，所述弹簧(7043)的两端分别与所述浮动定位板固定座(7041)和浮动定位板(7042)抵接。
5.根据权利要求2所述的定量投放发射硝的自动化设备，其特征在于，所述侧面回转夹紧机构(8)包括侧面夹紧气缸(801)、摆臂(802)、复位拉簧(803)、侧辊(804)、连接杆(805)及摆杆(806)，其中摆臂(802)为多个、且分别设置于各所述装药台(9)的一侧，各所述摆臂(802)铰接在所述投药支架(2)上、且下端均与所述连接杆(805)铰接，所述侧面夹紧气缸(801)设置于所述投药支架(2)上、且输出端与所述连接杆(805)连接，各所述摆臂(802)的上端均通过侧辊轴(807)与一侧辊(804)连接，所述侧辊轴(807)的两端容置于所述摆臂(802)上端沿横向设置的滑槽(809)内，所述摆杆(806)铰接在所述摆臂(802)的上端、且一端与所述侧辊轴(807)接触，所述复位拉簧(803)的一端与摆杆(806)的另一端连接，所述复位拉簧(803)的另一端与摆臂(802)连接，所述复位拉簧(803)用于对摆杆(806)和侧辊(804)进行复位。
6.根据权利要求1所述的定量投放发射硝的自动化设备，其特征在于，所述投药横向驱动机构包括投药隔墙传动连杆(13)、投药从动轴和投药同步传送带(14)，其中投药隔墙传动连杆(13)和投药从动轴分别转动安装在所述投药支架(2)的两端，所述投药隔墙传动连杆(13)和投药从动轴通过投药同步传送带(14)传动连接，所述投药同步传送带(14)与所述定量投发射硝机构(5)连接，所述投药隔墙传动连杆(13)穿过墙体与投药驱动电机连接。
7.根据权利要求1所述的定量投放发射硝的自动化设备，其特征在于，所述移动视觉检测装置包括视觉支架(3)、视觉检测装置(10)、检测横向轨道(17)及检测横向驱动机构，其中检测横向驱动机构和检测横向轨道(17)设置于视觉支架(3)上，所述视觉检测装置(10)滑动连接在检测横向轨道(17)上、且与所述检测横向驱动机构连接；所述检测横向驱动机构包括检测同步传送带(4)、检测隔墙传动连杆(11)及检测从动轴，其中检测隔墙传动连杆(11)和检测从动轴可转动地设置于所述视觉支架(3)的两端、且通过检测同步传送带(4)传动连接，所述检测隔墙传动连杆(11)穿过墙体与检测驱动电机连接，所述视觉检测装置(10)与所述检测同步传送带(4)连接。
8.根据权利要求1所述的定量投放发射硝的自动化设备，其特征在于，所述定量投发射硝机构(5)包括存料仓(501)、分料板(502)、抽屉式定量投料装置及出料口，其中抽屉式定量投料装置包括上层板(504)、定容式抽拉板(505)、气缸安装板(509)、气缸(510)及安装底板(511)，该安装底板(511)为机构整体的固定基础，所述上层板(504)位于安装底板(511)上方，并通过气缸安装板(509)与安装底板(511)连接，所述分料板(502)的一端安装在上层板(504)上，另一端连接有存料仓(501)；所述上层板(504)与安装底板(511)上分别开设有错开设置的漏料孔A(516)、漏料孔B(518)，存料仓(501)中的料经分料板(502)流进该漏料孔A(516)中；所述定容式抽拉板(505)通过安装于气缸安装板(509)上的气缸(510)的驱动在上层板(504)与安装底板(511)之间往复移动，该定容式抽拉板(505)上开设有定容存料孔(517)；所述出料口安装于安装底板(511)上，内部与安装底板(511)上的漏料孔B(518)相连通；所述气缸(510)带动定容式抽拉板(505)收缩，该定容式抽拉板(505)上的定容存料孔(517)与所述上层板(504)上的漏料孔A(516)连通后定容存料，所述气缸(510)带动定容式抽拉板(505)伸出，该定容式抽拉板(505)上的定容存料孔(517)与所述安装底板(511)上的漏料孔B(518)连通后，定容存料孔(517)内的存料经漏料孔B(518)、出料口定容投放至盆花筒内。
9.根据权利要求8所述的定量投放发射硝的自动化设备，其特征在于，所述出料口为伸缩式出料口，包括出料口固定内筒(512)、出料口伸缩外筒(513)及弹簧(520)，该出料口固定内筒(512)安装于所述安装底板(511)上，内部与安装底板(511)上的漏料孔B(518)相连通，所述出料口伸缩外筒(513)可相对伸缩地套设于出料口固定内筒(512)外，并通过所述弹簧(520)与该出料口固定内筒(512)相连；所述出料口伸缩外筒(513)与定容式抽拉板(505)之间设有拨叉式压筒装置，该拨叉式压筒装置的一端与出料口伸缩外筒(513)相连，另一端与所述定容式抽拉板(505)始终抵接；所述拨叉式压筒装置在定容式抽拉板(505)的伸缩过程中拨动出料口伸缩外筒(513)伸出至盆花筒内定容投料，该出料口伸缩外筒(513)在投料后通过所述弹簧(520)复位。
10.根据权利要求9所述的定量投放发射硝的自动化设备，，其特征在于：所述拨叉式压筒装置包括滑动凸起块(508)及拨叉式压板(514)，该拨叉式压板(514)的一端与所述出料口伸缩外筒(513)连接，另一端安装有滑动凸起块(508)；所述安装底板(511)上开设有供滑动凸起块(508)穿过的通孔，该滑动凸起块(508)的一端与所述拨叉式压板(514)的另一端相连，另一端由所述通孔穿出、抵接于定容式抽拉板(505)的下表面；所述定容式抽拉板(505)的下表面设有斜口槽(522)，即定容式抽拉板(505)的下表面由气缸(510)的收缩端向伸出端向上倾斜，所述滑动凸起块(508)的另一端为弧面，始终与斜口槽(522)保持抵接。
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