CN111379094A - 梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备及工艺方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备及工艺方法，旨在克服现有技术中的梭芯余线去除重新绕线工作，以及梭芯梭壳装配梭壳绕线工作，需要人工完成的不足之处，提供对于梭芯去余线、梭芯绕线、梭壳绕线、梭芯梭壳装配、卡线、断线的一系列自动化工作，替代原本需要人工完成的繁琐工作的自动化设备。其结构包括基台和设置在基台上的主板，基台在主板的相对位置设有抓取装置，所述主板上设绕线装置、去线装置、供线装置和断线机构；绕线装置包括可驱动梭芯旋转的绕线主轴、驱动绕线主轴旋转的主轴驱动电机、活动顶头以及旋转绕线器；去线装置包括去线轮组件、分离拨线片和吸线机构。

Description

梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备及工艺方法

技术领域

本发明涉及纺织设备领域，尤其涉及一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备及工艺方法。

背景技术

目前，在使用的电脑绣花机底线是由梭壳和梭芯组成，绣花机在运行到底线用完时，都需要更换梭壳(梭芯)，现在全部是采用人工更换，在做更换操作时，绣花机要在停机状态下完成。因此本领域技术人员相继研发了各种自动化更换梭壳(梭芯)的机械装置，以代替人工更换梭壳(梭芯)，已经取得了一定成效。而自动更换梭壳(梭芯)设备的推出也催生了新的市场需求和技术问题，即梭芯的重新绕线问题：更换拆卸下的梭芯中残留缝纫线的余线，残留的余线需要全部抽出，重新将梭芯绕满缝线后和梭壳装配，并且线头需要卡入梭壳上的卡线槽、压片等部分，然后再将装配的梭壳和梭芯安装在自动更换梭壳(梭芯)设备的储料装置上。这一部分的工作目前是由人工配合一些绕线设备完成的，仍然不能由设备自动化完成，限制了生产效率。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中的梭芯余线去除重新绕线工作，以及梭芯梭壳装配梭壳绕线工作，需要人工完成的不足之处，提供对于梭芯去余线、梭芯绕线、梭壳绕线、梭芯梭壳装配、卡线、断线的一系列自动化工作，替代原本需要人工完成的繁琐工作，显著提高了生产效率的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备及工艺方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明的一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，包括基台和设置在基台上的主板，基台设有与主板相对的抓取装置，所述主板上设有绕线装置、去线装置、供线装置和断线机构；

绕线装置，所述绕线装置包括可驱动梭芯旋转的绕线主轴、驱动绕线主轴旋转的主轴驱动电机、活动顶头以及旋转绕线器，所述绕线主轴凸出主板正面，主轴驱动电机设置于主板背面并连接绕线主轴，主板在绕线主轴周围设有电磁铁；所述活动顶头和基台之间设有顶头移动机构，旋转绕线器包括设置在绕线主轴一侧的扣线片，以及驱动所述扣线片环绕绕线主轴旋转和沿着绕线主轴轴向进退移动的扣线片驱动机构；

抓取装置，所述抓取装置包括机械抓手以及驱动机械抓手移动的抓手移动机构；

供线装置，所述供线装置包括送线架、压线机构以及拨线机构，所述压线机构和送线架分别位于绕线主轴两侧，所述压线机构位于绕线主轴靠近料盘旋转座一侧，所述送线架位于绕线主轴的另一侧；所述拨线机构包括可相对绕线主轴上下拨动缝线的上下拨线器以及可相对绕线主轴轴向拨动缝线的进出拨线器；上下拨线器和进出拨线器设置在送线架和绕线主轴之间；

去线装置，所述去线装置包括去线轮组件、分离拨线片和吸线机构，所述分离拨线片一端可旋转固定在主板上，主板上设有驱动分离拨线片摆动的分离驱动元件，分离拨线片摆动时分离拨线片的另一端在经过绕线主轴和抓取装置之间；所述吸线机构设置在去线轮组件下方；

断线机构，所述断线机构包括断线剪和驱动断线剪开合的断线气缸，所述断线剪设置在压线机构远离绕线主轴一侧。

作为优选，所述主板上还设有储料装置，所述储料装置包括设有至少一个储料工位的储料件，所述储料件设置在主板一侧。

作为优选，所述储料件为旋转储料盘，环绕所述旋转储料盘侧面等距布置若干储料工位，所述储料装置还包括可驱动储料盘旋转的料盘旋转座以及可驱动料盘旋转座旋转的料盘电机，所述料盘电机设置在主板一侧，料盘旋转座连接料盘电机，旋转储料盘可拆卸连接所述料盘旋转座。

作为优选，所述储料件为设置在主板一侧的储料板，所述储料板上设有至少一个储料工位。

作为优选，所述储料工位包括设置在旋转储料盘侧面的芯轴和梭壳定位片，所述芯轴沿着旋转储料盘侧面等距布置，梭壳定位片设置于芯轴一侧。

作为优选，储料工位还包括弹性线夹，梭壳定位片位于芯轴远离主板一侧，弹性线夹位于芯轴靠近主板一侧；主板靠近储料装置的一侧设有卡线机构，所述卡线机构包括卡线气缸和卡线钩，卡线气缸设置在主板靠近储料装置一侧且位于断线机构和旋转储料盘之间，卡线钩连接卡线气缸，卡线钩的末端形状为向主板一侧弯曲的钩形结构，卡线气缸驱动卡线钩向主板一侧滑动。

作为优选，所述去线轮组件包括主动轮、从动轮、驱动主动轮旋转的去线驱动电机、以及移动从动轮顶靠主动轮的夹持机构，所述主动轮可旋转固定在主板上，去线驱动电机连接主动轮，主板在主动轮靠近绕线主轴一侧设有限位孔，所述限位孔的一端指向主动轮，从动轮滑动连接限位孔，所述夹持机构驱动从动轮沿限位孔滑动至抵靠主动轮，主动轮和从动轮之间构成位于绕线主轴正下方的去线空间，吸线机构设置于主板底部且位于所述去线空间的下方。

作为优选，所述夹持机构包括夹持摆杆、摆杆轴、单向轴承、主动齿轮和从动齿轮，所述限位孔形状为弧形，摆杆轴可旋转固定在主板上，所述单向轴承套设在摆杆轴上，从动齿轮套设在单向轴承上，所述夹持摆杆一端连接摆杆轴，夹持摆杆另一端延伸至限位孔处，从动轮转动连接夹持摆杆位于限位孔的这一端，所述主动轮同轴连接主动齿轮，所述主动齿轮啮合从动齿轮。

作为优选，所述夹持机构包括夹持气缸，所述限位孔形状为长条形，所述夹持气缸设置在主板上，所述夹持气缸的缸杆连接所述从动轮，所述夹持气缸驱动从动轮沿限位孔滑动。

作为优选，所述分离驱动元件为分离驱动电机，分离驱动电机设置在主板背面，所述分离拨线片一端穿过主板连接所述分离驱动电机；所述分离驱动电机驱动分离拨线片摆动，所述分离拨线片摆动时其末端经过绕线主轴、以及主动轮和从动轮之间的去线空间。

作为优选，所述压线机构包括设置在主板上的压线凸台、下压气缸和压线块，所述压线凸台位于绕线主轴一侧，所述压线块连接下压气缸，下压气缸推动压线块顶靠压线凸台。

作为优选，所述主板在绕线主轴和送线架之间设有长条形竖直延伸的上下滑孔；所述上下拨线器包括可沿上下滑孔上下滑动的上下拨线片，以及驱动上下拨线片上下滑动的上下驱动元件；上下拨线片上端设置过线环，上下拨线片下端穿过所述上下滑孔连接上下驱动元件。

作为优选，所述主板在上下滑孔和绕线主轴中间设有长条形竖直延伸的进出滑孔；所述进出拨线器包括穿过进出滑孔滑动的拨线片，以及驱动所述拨线片滑动的进出驱动元件；所述进出拨线片一侧穿过进出滑孔连接进出驱动元件。

作为优选，所述电磁铁环绕绕线主轴布置，所述扣线片驱动机构包括滑动套接在绕线主轴上的环形座、与环形座同轴连接的环形齿轮、扣线齿轮、驱动扣线齿轮的扣线片电机、拨动机构，扣线片电机和扣线齿轮设置在主板上，所述扣线片连接环形齿轮，扣线齿轮通过环形齿轮驱动扣线片环绕绕线主轴旋转，扣线片两侧分别设置钩线槽；环绕所述环形座侧面设有环形槽，所述的拨动机构包括拨叉和拨动元件，所述电机拨叉末端设有滚柱，所述滚柱插入环形槽内，拨叉连接拨动元件，拨动元件通过驱动拨叉摆动来拨动环形座沿绕线主轴轴向进出滑动；所述拨动元件为拨动电机或拨动丝杆滑台。

作为优选，所述抓手移动机构包括主丝杆滑台和抓手丝杆滑台，所述主丝杆滑台倾斜设置在基台上，所述抓手丝杆滑台设置在主丝杆滑台上，机械抓手设置在抓手丝杆滑台上，所述抓手丝杆滑台驱动机械抓手平行绕线主轴轴向滑动，主丝杆滑台驱动抓手丝杆滑台斜向升降移动；顶头移动机构是设置在主丝杆滑台上的顶头丝杆滑台，所述顶头丝杆滑台驱动活动顶头平行绕线主轴方向移动。

作为优选，所述抓手移动机构包括水平丝杆滑台、竖直丝杆滑台和抓手丝杆滑台，所述水平丝杆滑台设置在基台上，竖直丝杆滑台垂直连接水平丝杆滑台，所述抓手丝杆滑台设置在竖直丝杆滑台上，机械抓手设置在抓手丝杆滑台上，所述抓手丝杆滑台驱动机械抓手平行绕线主轴轴向滑动；顶头移动机构是设置在竖直丝杆滑台上的顶头丝杆滑台，所述顶头丝杆滑台驱动活动顶头平行绕线主轴方向移动。

作为优选，所述抓手丝杆滑台上设有驱动所述机械抓手水平转向的转向电机，所述转向电机设有摆动臂，机械抓手设置在摆动臂上。

作为优选，主板在绕线主轴上方设有测试绕线主轴距离的激光测距仪。

作为优选，所述送线架包括若干过线轮组成的过线轮组、计米导线轮、托架和张力调节机构，所述张力调节机构包括张力调节臂、张力调节电机和过线板，所述张力调节臂转动连接托架，所述张力调节电机设置在托架上并驱动张力调节臂摆动，所述过线板设置在张力调节臂的两侧，过线板和张力调节臂末端均设有过线孔。

本发明申请同时提供一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线工艺方法，所述方法包括以下步骤：

步骤A：机械手从工作工位或储料工位上抓取余线不足且装配在一起的梭芯和梭壳，机械抓手将余线不足且装配在一起的梭芯和梭壳安装到绕线主轴处，绕线主轴侧方的电磁铁开启吸附梭芯；

步骤B：机械手抓取梭壳后退，使梭壳和梭芯分离，同时分离驱动电机驱动分离拨线片摆动，分离拨线片末端划过梭芯和梭壳之间，下拨余线线头使其从梭壳上分离，并将余线的线头拨入主动轮和从动轮之间的去线空间，从动轮抵靠主动轮夹紧余线的线头；

步骤C：顶头移动机构调节活动顶头顶靠绕线主轴上的梭芯，绕线主轴反转，同时去线驱动电机驱动主动轮旋转将余线从梭芯上剥离下来，吸线机构在去线轮组下方吸取余线；

步骤D：缝线自送线架依次穿过上下拨线片以及进出拨线片，缝线线头由压线机构固定，顶头丝杆滑台去活动顶头回退，上下拨线器和进出拨线器拨动缝线位置拨动缝线，使缝线下压至梭芯端面并与梭芯端面部分交叉；

步骤E：活动顶头再次顶靠梭芯端面并压住与梭芯端面交叉部分的缝线；下压气缸抬起压线块，放松缝线的线头；绕线主轴正转，同时进出拨线器往复拨动缝线，活动顶头回退后重新抵靠梭芯，使缝线缠绕梭芯并将缝线线头绕入梭芯上绕线的内侧；在过线轮组旋转圈数计数以及激光测距仪检测绕线厚度达到预设值时，绕线主轴停止转动；

步骤F：机械抓手将梭壳装配在梭芯上，扣线片拨动缝线按照预设轨迹缠绕在梭壳上，完成梭芯和梭壳的绕线操作。

作为优选，所述步骤F包括以下步骤：

步骤F1：抓手移动机构驱动机械抓手将梭壳装配在梭芯上，此时梭壳的勾线弹簧位于上部，扣线片位于梭壳上方；

步骤F2：扣线片环绕梭壳逆时针方向转动，扣线片一侧的钩线槽将缝线下拨至梭壳的卡线槽下方；

步骤F3：扣线片向梭壳顺时针方向转动的同时向外推出，使扣线片一侧的钩线槽将缝线拨入卡线槽内至顶靠压片；

步骤F4：扣线片向梭壳顺时针方向转动的同时沿绕线轴轴向推出，使扣线片一侧的钩线槽将缝线卡入压片内；

步骤F5；扣线片勾住缝线在梭壳上方环绕梭壳上端的固线弹簧移动，将缝线缠绕在固线弹簧上。

作为优选，所述步骤A具体包括以下步骤：

旋转储料盘的储料工位上存放待换线的梭芯和梭壳，料盘旋转座驱动旋转储料盘转动，使一个储料工位上的待换线的梭芯和梭壳朝向机械抓手方向，机械抓手抓取装配在一组待换线的梭芯和梭壳安装到绕线主轴处，绕线主轴侧方的电磁铁开启吸附梭芯；

步骤F之后还包括以下步骤：

步骤G：绕线主轴一侧的电磁铁关闭，上下拨线器上拨抬起缝线，机械抓手抓取装配的梭壳和梭芯穿过抬起的压线块和压线凸台之间后安装在旋转储料盘的储料工位上，此时缝线穿过压线机构的下方；

步骤H：压线气缸驱动压线块下压将缝线压紧在压线凸台上，此时梭壳和压线机构之间的部分缝线绷直且位于卡线钩内侧。

步骤I：卡线气缸驱动卡线钩勾线机构回拉缝线在梭壳和压线机构之间的部分，使缝线卡入旋转料盘上的弹性夹线片内。

步骤J：断线气缸驱动断线剪剪断缝线，完成一个梭壳配合锁芯的自动绕线工作。

作为优选，所述步骤A具体包括以下步骤：

步骤A1：储料板上的一个储料工位上存放备用的缝线充足装配完成的梭芯和梭壳；

步骤A2：机械抓手从工作工位上缝线余量不足的旋梭上抓取梭芯和梭壳并安装在绕线主轴上,绕线主轴侧方的电磁铁开启吸附梭芯；

步骤A3：机械抓手抓取储料工位上的备用的梭芯和梭壳安装在工作工位上。

作为优选，所述步骤A具体包括以下步骤：

步骤A1：储料板上的其中一个储料工位上存放备用的缝线充足装配完成的梭芯和梭壳，并预留至少一个空置的储料工位；

步骤A2：机械抓手从工作工位上缝线余量不足的旋梭上抓取装配在一起的梭芯和梭壳并安装在空置的储料工位上；

步骤A3：机械抓手抓取另一个储料工位上的备用的装配完成的梭芯和梭壳安装在工作工位上；

步骤A4：然后机械抓手再次从储料工位上抓取缝线余量不足的装配在一起的梭芯和梭壳。

本发明的技术方案的突出有益效果在于：

(1)现有技术中的常规操作方式，是由人工将缠绕在梭壳上的线头取下，然后分离梭壳和空梭芯，使用绕线设备完成空梭芯缝线的操作。而本方案兼顾了梭芯的余线去除工作，不需要额外设备和人工操作执行这一工序。同时在梭壳和梭芯分离时，通过分离拨线片将缠绕在梭壳上的余线线头下拨到主动轮和从动轮之间，不仅可以防止余线线头缠绕梭壳导致的余线卡线，还可以确保去线轮组件准确夹紧余线线头，极大增加设备运行的稳定性。

(2)采用梭壳和梭芯分离式的绕线工作方式。因为在梭芯去余线和绕线过程中梭芯旋转转速很高，梭壳和梭芯容易磨损，梭芯和梭壳分离的绕线方式能够防止梭芯高速旋转时磨损梭壳，并且在完成绕线工作后，可自动装配梭壳和梭芯并完成，梭壳上的绕线工作。

(3)梭芯套设在绕线主轴上旋转时，活动顶头顶靠梭芯，防止梭芯高速旋转时脱离绕线主轴；并且活动顶头还可顶靠梭芯，将缝线靠近线头的部分压在梭芯端面上，防止缝线和梭芯相对打滑，这样梭芯旋转时就能快速将缝线顺利缠绕在梭芯上。

附图说明

图1为本发明的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备的结构示意图。

图2为本发明的扣线片驱动机构的局部结构示意图。

图3为本发明的扣线片驱动机构的另一种替代方案的局部结构示意图。

图4为本发明的去线轮组件的结构示意图。

图5为本发明的机械抓手的另一种替代方案结构示意图。

图6为实施例一的梭壳梭芯分离式自动去线绕线工艺方法的步骤A第一状态图。

图7为实施例一的方法的步骤A第二状态图。

图8为实施例一的方法的步骤B状态图。

图9为实施例一的方法的步骤C状态图。

图10为实施例一的方法的步骤D状态图。

图11为实施例一的方法的步骤E状态图。

图12为实施例一的方法的步骤F状态图。

图13为实施例一的方法的步骤G状态图。

图14为实施例一的方法的步骤H状态图。

图15为实施例一的方法的步骤I状态图。

图16为实施例二的梭壳梭芯分离式自动去线绕线工艺方法步骤A1状态图。

图17为实施例一的方法的步骤A2状态图。

图18为实施例二的方法的步骤A3状态图。

图19为实施例二的方法的步骤A4状态图。

图20为实施例四的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备的结构图。

图中标号说明：

1、梭芯；2、梭壳；3、旋转储料盘；303、芯轴；304、弹性线夹；305、梭壳定位片；306、储料板；4、绕线主轴；401、电磁铁；402、主轴驱动电机；403、活动顶头；404、扣线片；405、钩线槽；406、环形座；407、环形齿轮；408、扣线齿轮；409、扣线片电机；410、拨叉；411、拨动丝杆滑台；412、拨动电机；413、滚柱；5、机械抓手；501、主丝杆滑台；502、抓手丝杆滑台；503、顶头丝杆滑台；504、水平丝杆滑台；505、竖直丝杆滑台；506、转向电机；507、摆动臂；601、主动轮；602、从动轮；603、去线空间；604、夹持摆杆；605、弧形限位孔；606、摆杆轴；607、去线驱动电机；609、分离拨线片；610、吸线机构；611、单向轴承；612、主动齿轮；613、从动齿轮；701、过线轮组；702、托架；703、张力调节臂；704、张力调节电机；705、过线板；706、过线孔；707、计米导线轮；801、压线凸台；802、下压气缸；803、压线块；804、上下拨线片；805、过线环；806、上下滑孔；807、进出拨线片；808、进出滑孔；901、断线剪；902、断线气缸；903、卡线气缸；904、卡线钩；10、激光测距仪；11、基台；12、主板；13、缝线；14、旋梭。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步描述。

实施例一

如图1所示，本发明实施例提供一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，包括基台11和竖直设置在基台11上的主板12，基台11在主板12的正面相对位置设有抓取装置，所述主板12上设有储料装置、绕线装置、去线装置、供线装置和断线机构。

所述储料装置包括设有至少一个储料工位的储料件，所述储料件设置在主板12一侧。本实施例中的所述储料件为旋转储料盘3，环绕所述旋转储料盘3侧面等距布置若干储料工位，所述储料装置还包括可驱动储料盘旋转的料盘旋转座301以及可驱动料盘旋转座301旋转的料盘电机302，所述料盘电机302设置在主板12一侧且旋转轴向水平，料盘旋转座301连接料盘电机302，旋转储料盘3可拆卸连接所述料盘旋转座301，旋转储料盘3的侧面朝向抓取装置。

绕线装置，所述绕线装置包括可驱动梭芯旋转的绕线主轴4、驱动绕线主轴4旋转的主轴驱动电机402、活动顶头403以及旋转绕线器，所述绕线主轴4凸出主板12正面，主轴驱动电机402设置于主板12背面并连接绕线主轴4，主板12在绕线主轴4周围设有电磁铁401；所述活动顶头403和基台11之间设有顶头移动机构，旋转绕线器包括设置在绕线主轴4一侧的扣线片404，以及驱动所述扣线片404环绕绕线主轴4旋转和沿着绕线主轴4轴向进退滑动的扣线片驱动机构。

抓取装置，所述抓取装置包括机械抓手以及驱动机械抓手在储料装置和绕线装置之间移动的抓手移动机构。

供线装置，所述供线装置包括送线架、压线机构以及拨线机构，所述压线机构和送线架分别位于绕线主轴4两侧，所述压线机构位于绕线主轴4靠近料盘旋转座301一侧，所述送线架位于绕线主轴4的另一侧；所述拨线机构包括可相对绕线主轴4上下拨动缝线的上下拨线器以及可相对绕线主轴4轴向拨动缝线的进出拨线器；上下拨线器和进出拨线器设置在送线架和绕线主轴4之间。

去线装置，所述去线装置包括去线轮组件、分离拨线片609和吸线机构610，所述去线轮组件包括主动轮601、从动轮602、驱动主动轮601旋转的去线驱动元件、以及移动从动轮602顶靠主动轮601的夹持机构，主动轮601可旋转地固定于主板12，从动轮602通过夹持机构安装于主板12，主动轮601和从动轮602之间构成位于绕线主轴4正下方的去线空间603，吸线机构610设置于主板12底部且位于所述去线空间603的下方。

如图4所示，所述夹持机构的一种实施方案是：所述夹持机构包括夹持摆杆、摆杆轴、单向轴承、主动齿轮和从动齿轮，所述限位孔形状为弧形，摆杆轴可旋转固定在主板上，所述单向轴承套设在摆杆轴上，从动齿轮套设在单向轴承上，所述夹持摆杆一端连接摆杆轴，夹持摆杆另一端延伸至限位孔处，从动轮转动连接夹持摆杆位于限位孔的这一端，所述主动轮同轴连接主动齿轮，所述主动齿轮啮合从动齿轮。单向轴承的特点是正向转动阻力较小而反向转动的阻力很大。

主动齿轮驱动从动齿轮转动正向转动时，从动齿轮先会驱动夹持摆杆旋转，从而驱动夹持摆杆向可靠近主动轮一侧摆动，使从动轮抵靠主动轮。由于单向轴承正向转动阻力较小，因此主动齿轮继续驱动从动齿轮时，从动齿轮可在摆杆轴上空转，而不会影响主动轮旋转，此时去线驱动电机607可继续驱动主动轮旋转剥离余线。主动齿轮驱动从动齿轮转动反向转动时，由于单向轴承反向转动阻力大，从动齿轮会直接驱动摆杆轴旋转，从而驱动夹持摆杆向远离主动轮一侧摆动，从而使从动轮远离主动轮。上述技术方案可以实现去线驱动电机作为单一的动力源完成主动轮驱动，以及从动轮和驱动轮夹持的动作。

所述夹持机构的另一种方案是：所述夹持机构包括夹持气缸，所述限位孔形状为长条形，所述夹持气缸设置在主板上，所述夹持气缸的缸杆连接所述从动轮，所述夹持气缸驱动从动轮沿限位孔滑动。

所述分离拨线片609一端可旋转固定在主板12上，主板12上设有驱动分离拨线片609摆动的分离驱动元件，分离拨线片609摆动时分离拨线片609的另一端在经过绕线主轴4和抓取装置之间。所述分离驱动元件为分离驱动电机，分离驱动电机设置在主板背面，所述分离拨线片一端穿过主板连接所述分离驱动电机；所述分离驱动电机驱动分离拨线片摆动，所述分离拨线片摆动时其末端经过绕线主轴、以及主动轮和从动轮之间的去线空间。

所述吸线机构610设置在去线轮组件下方。所述吸附机构610包括漏斗、吸管、余线容器及抽真空装置，漏斗可以接收去线轮组剥离下来的余线，抽真空装置通过吸管将余线吸附到余线容器内，实现余线的收集工作。

断线机构，所述断线机构包括断线剪901和驱动断线剪901开合的断线气缸902，所述断线剪901设置在压线机构和储料装置之间。

所述储料工位包括设置在旋转储料盘3侧面的芯轴303、弹性线夹304和梭壳定位片305，所述芯轴303沿着旋转储料盘3侧面等距布置，梭壳定位片305位于芯轴303远离主板12一侧，弹性线夹304位于芯轴303靠近主板12一侧。

主板12靠近储料装置的一侧设有卡线机构，所述卡线机构包括卡线气缸903和卡线钩904，卡线气缸903设置在主板12靠近储料装置一侧且位于断线机构和旋转储料盘3之间，卡线钩904连接卡线气缸903，卡线钩904的末端形状为向主板12一侧弯曲的钩形结构，卡线气缸903驱动卡线钩904向主板12一侧滑动。

所述压线机构包括设置在主板12上的压线凸台801、下压气缸802和压线块803，所述压线凸台801位于绕线主轴4靠近储料装置一侧，所述压线块803连接下压气缸802，下压气缸802推动压线块803顶靠压线凸台801。

所述主板12在绕线主轴4和送线架之间设有长条形竖直延伸的上下滑孔806；所述上下拨线器包括可沿上下滑孔806上下滑动的上下拨线片804，以及驱动上下拨线片804上下滑动的上下驱动元件；上下拨线片804上端设置过线环805，上下拨线片804下端穿过所述滑孔连接上下驱动元件。

所述主板12在上下滑孔806和绕线主轴4中间设有长条形竖直延伸的进出滑孔808；所述进出拨线器包括穿过进出滑孔808滑动的拨线片，以及驱动所述拨线片滑动的进出驱动元件；所述进出拨线片807形状为U字形结构，进出拨线片807一侧穿过进出滑孔808连接进出驱动元件。

如图2所示，所述电磁铁环绕绕线主轴布置，所述扣线片驱动机构包括滑动套接在绕线主轴上的环形座406、与环形座同轴连接的环形齿轮407、扣线齿轮408、驱动扣线齿轮的扣线片电机409和拨动机构。扣线片电机和扣线齿轮设置在主板上，所述扣线片连接环形齿轮，扣线齿轮通过环形齿轮驱动扣线片环绕绕线主轴旋转，扣线片两侧分别设置钩线槽。环绕所述环形座侧面设有环形槽，所述的拨动机构包括拨叉410和拨动元件，所述拨叉末端设有滚柱413，所述滚柱413插入环形槽内，拨叉连接拨动元件，拨动元件通过驱动拨叉摆动来拨动环形座沿绕线主轴轴向进出滑动。

如图2所示，所述拨动元件的一种实施方案是采用拨动电机412，所述拨动电机设置在主板上，拨叉410一端连接拨动电机，拨叉另一端滚柱插入环形座406的环形槽内。拨动电机驱动拨叉摆动，从而拨动环形座沿绕线主轴轴向进出滑动。

如图3所示，拨动元件的另一种实施方案是采用拨动丝杆滑台，所述拨动丝杆滑台设置在主板上且滑动方向沿绕线主轴轴向，所述拨叉一端连接拨动丝杆滑台，拨叉另一端的滚柱插入环形座406的环形槽内。拨动丝杆滑台驱动拨叉沿绕线主轴轴向进出平移，从而拨动环形座沿绕线主轴轴向进出滑动。

所述抓手移动机构包括主丝杆滑台501和抓手丝杆滑台502，所述主丝杆滑台501倾斜设置在基台11上，所述抓手丝杆滑台502设置在主丝杆滑台501上，机械抓手设置在抓手丝杆滑台502上，所述抓手丝杆滑台502驱动机械抓手平行绕线主轴4轴向滑动，主丝杆滑台501驱动抓手丝杆滑台502在储料装置和绕线主轴4之间滑动。

如图5所示，抓手移动机构的一个备选替代方案是：所述抓手移动机构包括水平丝杆滑504台、竖直丝杆滑台505和抓手丝杆滑台，所述水平丝杆滑台设置在基台上，竖直丝杆滑台垂直连接水平丝杆滑台，所述抓手丝杆滑台设置在竖直丝杆滑台上，机械抓手设置在抓手丝杆滑台上，所述抓手丝杆滑台驱动机械抓手平行绕线主轴轴向滑动；顶头移动机构是设置在竖直丝杆滑台上的顶头丝杆滑台，所述顶头丝杆滑台驱动活动顶头平行绕线主轴方向移动。

所述活动顶头403形状为圆柱形，顶头移动机构是设置在主丝杆滑台501上的顶头丝杆滑台503，所述活动顶头403可旋转连接顶头丝杆滑台503，所述顶头丝杆滑台503驱动活动顶头403平行绕线主轴4方向移动。

主板12在绕线主轴4上方设有测试绕线主轴4距离的激光测距仪10。

所述送线架包括若干过线轮组701成的过线轮组701、托架702和张力调节机构，所述张力调节机构包括张力调节臂703、张力调节电机704和过线板705，所述张力调节臂703转动连接托架702，所述张力调节电机704设置在托架702上并驱动张力调节臂703摆动，所述过线板705设置在张力调节臂703的两侧，过线板705和张力调节臂703末端均设有过线孔706。

本实施例同时提供一种基于实施例一的一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备的一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线工艺方法。如附图5-14所展示的动态过程所示，所述方法包括以下步骤：

步骤A：机械手从工作工位或储料工位上抓取余线不足且装配在一起的梭芯和梭壳，机械抓手将余线不足且装配在一起的梭芯和梭壳安装到绕线主轴处，绕线主轴侧方的电磁铁开启吸附梭芯；

如图6、图7所示，在本实施例中，步骤A具体包括以下内容：旋转储料盘的储料工位上存放待换线的梭芯和梭壳，料盘旋转座驱动旋转储料盘转动，使一个储料工位上的待换线的梭芯和梭壳朝向机械抓手方向，机械抓手抓取装配在一组待换线的梭芯和梭壳安装到绕线主轴处，绕线主轴侧方的电磁铁开启吸附梭芯。

如图8所示，步骤B：机械手抓取梭壳后退，使梭壳和梭芯分离，同时分离驱动电机驱动分离拨线片摆动，分离拨线片末端划过梭芯和梭壳之间，下拨余线线头使其从梭壳上分离，并将余线的线头拨入主动轮和从动轮之间的去线空间，从动轮抵靠主动轮夹紧余线的线头；

如图9所示，步骤C：顶头移动机构调节活动顶头顶靠绕线主轴上的梭芯，绕线主轴反转，同时去线驱动电机驱动主动轮旋转将余线从梭芯上剥离下来，吸线机构在去线轮组下方吸取余线；

如图10所示，步骤D：缝线自送线架依次穿过上下拨线片以及进出拨线片，缝线线头由压线机构固定，顶头丝杆滑台去活动顶头回退，上下拨线器和进出拨线器拨动缝线位置拨动缝线，使缝线下压至梭芯端面并与梭芯端面部分交叉；

如图11所示，步骤E：活动顶头再次顶靠梭芯端面并压住与梭芯端面交叉部分的缝线；下压气缸抬起压线块，放松缝线的线头；绕线主轴正转，同时进出拨线器往复拨动缝线，活动顶头回退后重新抵靠梭芯，使缝线缠绕梭芯并将缝线线头绕入梭芯上绕线的内侧；在过线轮组旋转圈数计数以及激光测距仪检测绕线厚度达到预设值时，绕线主轴停止转动；

如图12所示，步骤F：机械抓手将梭壳装配在梭芯上，扣线片拨动缝线按照预设轨迹缠绕在梭壳上，完成梭芯和梭壳的绕线操作。

具体的，所述步骤F包括以下步骤：

步骤F1：抓手移动机构驱动机械抓手将梭壳装配在梭芯上，此时梭壳的勾线弹簧位于上部，扣线片位于梭壳上方；

步骤F2：扣线片环绕梭壳逆时针方向转动，扣线片一侧的钩线槽将缝线下拨至梭壳的卡线槽下方；

步骤F3：扣线片向梭壳顺时针方向转动的同时向外推出，使扣线片一侧的钩线槽将缝线拨入卡线槽内至顶靠压片；

步骤F4：扣线片向梭壳顺时针方向转动的同时沿绕线轴轴向推出，使扣线片一侧的钩线槽将缝线卡入压片内；

步骤F5；扣线片勾住缝线在梭壳上方环绕梭壳上端的固线弹簧移动，将缝线缠绕在固线弹簧上。

如图13所示，步骤G：绕线主轴一侧的电磁铁关闭，上下拨线器上拨抬起缝线，机械抓手抓取装配的梭壳和梭芯穿过抬起的压线块和压线凸台之间后安装在旋转储料盘的储料工位上，此时缝线穿过压线机构的下方；

如图14所示，步骤H：压线气缸驱动压线块下压将缝线压紧在压线凸台上，此时梭壳和压线机构之间的部分缝线绷直且位于卡线钩内侧；卡线气缸驱动卡线钩勾线机构回拉缝线在梭壳和压线机构之间的部分，使缝线卡入旋转料盘上的弹性夹线片内。

如图15所示，步骤I：断线气缸驱动断线剪剪断缝线，完成一个梭壳配合锁芯的自动绕线工作。

本实施例可适用于本公司在先研发及提交专利申请的一系列绣花机智能换底线装置。该系列装置设有旋转储料盘作为自动更换梭芯(梭壳)的储料结构，更换下来的余线量不足的梭芯和梭壳放置在旋转储料盘上。本实施例中的设备在使用时，将满载余线量不足的梭芯和梭壳的旋转储料盘直接安装在主板上，然后对旋转储料盘上的各个梭芯和梭壳组合进行分离式自动去余线及绕线操作。

实施例二

本实施例是本发明的一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，针对不同的工况需求提供的一种可选方案。

如图16所示，本实施例和实施例一的主要区别在于储料装置的具体结构，本实施例中的储料件为设置在主板一侧的储料板，所述储料板上设有两个储料工位。所述储料工位包括设置在旋转储料盘侧面的芯轴和梭壳定位片，梭壳定位片设置于芯轴一侧。

相应的，本实施例提供一种基于实施例二的一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备的一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线工艺方法。

如附图17-19所展示的动态过程所示，本实施例的方法与实施例一种的方法的主要区别在于步骤A以及步骤F之后的动作。

在本实施例中所述步骤A具体包括：

如图16所示，步骤A1：储料板上的其中一个储料工位上存放备用的缝线充足装配完成的梭芯和梭壳，并预留一个空置的储料工位。

如图17所示，步骤A2：机械抓手从工作工位上缝线余量不足的旋梭上抓取装配在一起的梭芯和梭壳并安装在空置的储料工位上。

如图18所示，步骤A3：机械抓手抓取另一个储料工位上的备用的装配完成的梭芯和梭壳安装在工作工位上。

如图19所示，步骤A4：然后机械抓手再次从储料工位上抓取缝线余量不足的装配在一起的梭芯和梭壳。

本实施例的方法所述步骤F之后还包括以下步骤以代替实施例一种步骤G、H、I的步骤，具体是：

步骤K：绕线主轴一侧的电磁铁关闭，上下拨线器上拨抬起缝线，机械抓手抓取绕线主轴上装配的梭壳和梭芯穿过抬起的压线块和压线凸台之间后安装在储料板的储料工位上，此时缝线穿过压线机构的下方；

步骤L：压线气缸驱动压线块下压将缝线压紧在压线凸台上，此时梭壳和压线机构之间的部分缝线绷直；

步骤M：断线气缸驱动断线剪剪断缝线，完成一个梭壳配合锁芯的自动绕线工作。

本实施例的方案是适应直接对工作工位上的旋梭中或者是未配置旋转储料盘的自动更换梭壳(梭芯)设备中的梭壳及梭芯进行去线绕线操作的。由于储料板上设有两个储料工位，绕线完成的梭壳梭芯作为备用存放在其中一个储料工位上，因此可以直接替换待处理旋梭上的梭壳及梭芯，使旋梭快速恢复工作，然后对更换下来的梭壳和梭芯进行去线绕线操作，进一步提高了效率。

实施例三

本实施例是实施例二中的一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，针对不同的工况需求提供的一种可选方案。

本实施例和实施例二的主要区别在于储料装置的具体结构，本实施例中的储料件为设置在主板一侧的储料板，所述储料板上设有一个储料工位。所述储料工位包括设置在旋转储料盘侧面的芯轴和梭壳定位片，所述芯轴的轴向沿着旋转储料盘侧面的法线方向，梭壳定位片设置于芯轴一侧。

同时，本实施例提供一种基于实施例三的一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备的一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线工艺方法，所述方法和实施例二中的方法的区别主要在于步骤A，在本实施例中步骤A包括以下步骤：

步骤A1：储料板上的一个储料工位上存放备用的缝线充足装配完成的梭芯和梭壳。

步骤A2：机械抓手从工作工位上缝线余量不足的旋梭上抓取梭芯和梭壳并安装在绕线主轴上,绕线主轴侧方的电磁铁开启吸附梭芯。

步骤A3：机械抓手抓取储料工位上的备用的梭芯和梭壳安装在工作工位上。

本实施例的方案是适应直接对工作工位上的旋梭中或者是未配置旋转储料盘的自动更换梭壳(梭芯)设备中的梭壳及梭芯进行去线绕线操作的。由于储料板上设有一个储料工位，绕线完成的梭壳梭芯作为备用存放在其中一个储料工位上，因此可以直接替换待处理旋梭上的梭壳及梭芯，使旋梭快速恢复工作，然后对更换下来的梭壳和梭芯进行去线绕线操作，进一步提高了效率。

施例四

如图20所示，本实施例是对实施例二的技术方案的进一步优化方案，在本实施例中所述抓手丝杆滑台502上设有驱动所述机械抓手5水平转向的转向电机506，所述转向电机设有摆动臂507，机械抓手设置在摆动臂上。

该方案使得机械抓手能够水平转向，从而能够更为方便地直接从自动更换梭壳(梭芯)设备或工作工位上的旋梭中抓取需要曲线绕线的梭壳和梭芯。

Claims (24)

1.一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，包括基台和设置在基台上的主板，其特征是，基台设有与主板相对的抓取装置，所述主板上设有绕线装置、去线装置、供线装置和断线机构；

绕线装置，所述绕线装置包括可驱动梭芯旋转的绕线主轴、驱动绕线主轴旋转的主轴驱动电机、活动顶头以及旋转绕线器，所述绕线主轴凸出主板正面，主轴驱动电机设置于主板背面并连接绕线主轴，主板在绕线主轴周围设有电磁铁；所述活动顶头和基台之间设有顶头移动机构，旋转绕线器包括设置在绕线主轴一侧的扣线片，以及驱动所述扣线片环绕绕线主轴旋转和沿着绕线主轴轴向进退移动的扣线片驱动机构；

抓取装置，所述抓取装置包括机械抓手以及驱动机械抓手移动的抓手移动机构；

供线装置，所述供线装置包括送线架、压线机构以及拨线机构，所述压线机构和送线架分别位于绕线主轴两侧，所述压线机构位于绕线主轴靠近料盘旋转座一侧，所述送线架位于绕线主轴的另一侧；所述拨线机构包括可相对绕线主轴上下拨动缝线的上下拨线器以及可相对绕线主轴轴向拨动缝线的进出拨线器；上下拨线器和进出拨线器设置在送线架和绕线主轴之间；

去线装置，所述去线装置包括去线轮组件、分离拨线片和吸线机构，所述分离拨线片一端可旋转固定在主板上，主板上设有驱动分离拨线片摆动的分离驱动元件，分离拨线片摆动时分离拨线片的另一端在经过绕线主轴和抓取装置之间；所述吸线机构设置在去线轮组件下方；

断线机构，所述断线机构包括断线剪和驱动断线剪开合的断线气缸，所述断线剪设置在压线机构远离绕线主轴一侧。

2.根据权利要求1所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述主板上还设有储料装置，所述储料装置包括设有至少一个储料工位的储料件，所述储料件设置在主板一侧。

3.根据权利要求2所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述储料件为旋转储料盘，环绕所述旋转储料盘侧面等距布置若干储料工位，所述储料装置还包括可驱动储料盘旋转的料盘旋转座以及可驱动料盘旋转座旋转的料盘电机，所述料盘电机设置在主板一侧，料盘旋转座连接料盘电机，旋转储料盘可拆卸连接所述料盘旋转座。

4.根据权利要求3所述的一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述储料件为设置在主板一侧的储料板，所述储料板上设有至少一个储料工位。

5.根据权利要求2或3或4所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述储料工位包括设置在旋转储料盘侧面的芯轴和梭壳定位片，所述芯轴沿着旋转储料盘侧面等距布置，梭壳定位片设置于芯轴一侧。

6.根据权利要求3所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，储料工位还包括弹性线夹，梭壳定位片位于芯轴远离主板一侧，弹性线夹位于芯轴靠近主板一侧；主板靠近储料装置的一侧设有卡线机构，所述卡线机构包括卡线气缸和卡线钩，卡线气缸设置在主板靠近储料装置一侧且位于断线机构和旋转储料盘之间，卡线钩连接卡线气缸，卡线钩的末端形状为向主板一侧弯曲的钩形结构，卡线气缸驱动卡线钩向主板一侧滑动。

7.根据权利要求1所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述去线轮组件包括主动轮、从动轮、驱动主动轮旋转的去线驱动电机、以及移动从动轮顶靠主动轮的夹持机构，所述主动轮可旋转固定在主板上，去线驱动电机连接主动轮，主板在主动轮靠近绕线主轴一侧设有限位孔，所述限位孔的一端指向主动轮，从动轮滑动连接限位孔，所述夹持机构驱动从动轮沿限位孔滑动至抵靠主动轮，主动轮和动轮之间构成位于绕线主轴正下方的去线空间，吸线机构设置于主板底部且位于所述去线空间的下方。

8.根据权利要求7所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述夹持机构包括夹持摆杆、摆杆轴、单向轴承、主动齿轮和从动齿轮，所述限位孔形状为弧形，摆杆轴可旋转固定在主板上，所述单向轴承套设在摆杆轴上，从动齿轮套设在单向轴承上，所述夹持摆杆一端连接摆杆轴，夹持摆杆另一端延伸至限位孔处，从动轮转动连接夹持摆杆位于限位孔的这一端，所述主动轮同轴连接主动齿轮，所述主动齿轮啮合从动齿轮。

9.根据权利要求1所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述夹持机构包括夹持气缸，所述限位孔形状为长条形，所述夹持气缸设置在主板上，所述夹持气缸的缸杆连接所述从动轮，所述夹持气缸驱动从动轮沿限位孔滑动。

10.根据权利要求7所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述分离驱动元件为分离驱动电机，分离驱动电机设置在主板背面，所述分离拨线片一端穿过主板连接所述分离驱动电机；所述分离驱动电机驱动分离拨线片摆动，所述分离拨线片摆动时其末端经过绕线主轴、以及主动轮和从动轮之间的去线空间。

11.根据权利要求1所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述压线机构包括设置在主板上的压线凸台、下压气缸和压线块，所述压线凸台位于绕线主轴一侧，所述压线块连接下压气缸，下压气缸推动压线块顶靠压线凸台。

12.根据权利要求1所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述主板在绕线主轴和送线架之间设有长条形竖直延伸的上下滑孔；所述上下拨线器包括可沿上下滑孔上下滑动的上下拨线片，以及驱动上下拨线片上下滑动的上下驱动元件；上下拨线片上端设置过线环，上下拨线片下端穿过所述上下滑孔连接上下驱动元件。

13.根据权利要求1所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述主板在上下滑孔和绕线主轴中间设有长条形竖直延伸的进出滑孔；所述进出拨线器包括穿过进出滑孔滑动的拨线片，以及驱动所述拨线片滑动的进出驱动元件；所述进出拨线片一侧穿过进出滑孔连接进出驱动元件。

14.根据权利要求1所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述电磁铁环绕绕线主轴布置，所述扣线片驱动机构包括滑动套接在绕线主轴上的环形座、与环形座同轴连接的环形齿轮、扣线齿轮、驱动扣线齿轮的扣线片电机和拨动机构，扣线片电机和扣线齿轮设置在主板上，所述扣线片连接环形齿轮，扣线齿轮通过环形齿轮驱动扣线片环绕绕线主轴旋转，扣线片两侧分别设置钩线槽；环绕所述环形座侧面设有环形槽，所述的拨动机构包括拨叉和拨动元件，所述拨叉末端设有滚柱，所述滚柱插入环形槽内，拨叉连接拨动元件，拨动元件通过驱动拨叉摆动来拨动环形座沿绕线主轴轴向进出滑动；所述拨动元件为拨动电机或拨动丝杆滑台。

15.根据权利要求1所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述抓手移动机构包括主丝杆滑台和抓手丝杆滑台，所述主丝杆滑台倾斜设置在基台上，所述抓手丝杆滑台设置在主丝杆滑台上，机械抓手设置在抓手丝杆滑台上，所述抓手丝杆滑台驱动机械抓手平行绕线主轴轴向滑动，主丝杆滑台驱动抓手丝杆滑台斜向升降移动；顶头移动机构是设置在主丝杆滑台上的顶头丝杆滑台，所述顶头丝杆滑台驱动活动顶头平行绕线主轴方向移动。

16.根据权利要求1所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述抓手移动机构包括水平丝杆滑台、竖直丝杆滑台和抓手丝杆滑台，所述水平丝杆滑台设置在基台上，竖直丝杆滑台垂直连接水平丝杆滑台，所述抓手丝杆滑台设置在竖直丝杆滑台上，机械抓手设置在抓手丝杆滑台上，所述抓手丝杆滑台驱动机械抓手平行绕线主轴轴向滑动；顶头移动机构是设置在竖直丝杆滑台上的顶头丝杆滑台，所述顶头丝杆滑台驱动活动顶头平行绕线主轴方向移动。

17.根据权利要求13或14所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述抓手丝杆滑台上设有驱动所述机械抓手水平转向的转向电机，所述转向电机设有摆动臂，机械抓手设置在摆动臂上。

18.根据权利要求1所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，主板在绕线主轴上方设有测试绕线主轴距离的激光测距仪。

19.根据权利要求1所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线一体设备，其特征是，所述送线架包括若干过线轮组成的过线轮组、计米导线轮、托架和张力调节机构，所述张力调节机构包括张力调节臂、张力调节电机和过线板，所述张力调节臂转动连接托架，所述张力调节电机设置在托架上并驱动张力调节臂摆动，所述过线板设置在张力调节臂的两侧，过线板和张力调节臂末端均设有过线孔。

20.一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线工艺方法，其特征是，所述方法包括以下步骤：

步骤A：机械手从工作工位或储料工位上抓取余线不足且装配在一起的梭芯和梭壳，机械抓手将余线不足且装配在一起的梭芯和梭壳安装到绕线主轴处，绕线主轴侧方的电磁铁开启吸附梭芯；

步骤B：机械手抓取梭壳后退，使梭壳和梭芯分离，同时分离驱动电机驱动分离拨线片摆动，分离拨线片末端划过梭芯和梭壳之间，下拨余线线头使其从梭壳上分离，并将余线的线头拨入主动轮和从动轮之间的去线空间，从动轮抵靠主动轮夹紧余线的线头；

步骤C：顶头移动机构调节活动顶头顶靠绕线主轴上的梭芯，绕线主轴反转，同时去线驱动电机驱动主动轮旋转将余线从梭芯上剥离下来，吸线机构在去线轮组下方吸取余线；

步骤D：缝线自送线架依次穿过上下拨线片以及进出拨线片，缝线线头由压线机构固定，顶头丝杆滑台去活动顶头回退，上下拨线器和进出拨线器拨动缝线位置拨动缝线，使缝线下压至梭芯端面并与梭芯端面部分交叉；

步骤E：活动顶头再次顶靠梭芯端面并压住与梭芯端面交叉部分的缝线；下压气缸抬起压线块，放松缝线的线头；绕线主轴正转，同时进出拨线器往复拨动缝线，活动顶头回退后重新抵靠梭芯，使缝线缠绕梭芯并将缝线线头绕入梭芯上绕线的内侧；在过线轮组旋转圈数计数以及激光测距仪检测绕线厚度达到预设值时，绕线主轴停止转动；

步骤F：机械抓手将梭壳装配在梭芯上，扣线片拨动缝线按照预设轨迹缠绕在梭壳上，完成梭芯和梭壳的绕线操作。

21.根据权利要求18所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线工艺方法，其特征是，所述步骤F包括以下步骤：

步骤F1：抓手移动机构驱动机械抓手将梭壳装配在梭芯上，此时梭壳的勾线弹簧位于上部，扣线片位于梭壳上方；

步骤F2：扣线片环绕梭壳逆时针方向转动，扣线片一侧的钩线槽将缝线下拨至梭壳的卡线槽下方；

步骤F3：扣线片向梭壳顺时针方向转动的同时向外推出，使扣线片一侧的钩线槽将缝线拨入卡线槽内至顶靠压片；

步骤F4：扣线片向梭壳顺时针方向转动的同时沿绕线轴轴向推出，使扣线片一侧的钩线槽将缝线卡入压片内；

步骤F5；扣线片勾住缝线在梭壳上方环绕梭壳上端的固线弹簧移动，将缝线缠绕在固线弹簧上。

22.根据权利要求18所述的梭壳梭芯分离式自动去线绕线工艺方法，其特征是，所述步骤A具体包括以下步骤：

旋转储料盘的储料工位上存放待换线的梭芯和梭壳，料盘旋转座驱动旋转储料盘转动，使一个储料工位上的待换线的梭芯和梭壳朝向机械抓手方向，机械抓手抓取装配在一组待换线的梭芯和梭壳安装到绕线主轴处，绕线主轴侧方的电磁铁开启吸附梭芯；

步骤F之后还包括以下步骤：

步骤G：绕线主轴一侧的电磁铁关闭，上下拨线器上拨抬起缝线，机械抓手抓取装配的梭壳和梭芯穿过抬起的压线块和压线凸台之间后安装在旋转储料盘的储料工位上，此时缝线穿过压线机构的下方；

步骤H：压线气缸驱动压线块下压将缝线压紧在压线凸台上，此时梭壳和压线机构之间的部分缝线绷直且位于卡线钩内侧；卡线气缸驱动卡线钩勾线机构回拉缝线在梭壳和压线机构之间的部分，使缝线卡入旋转料盘上的弹性夹线片内。

步骤I：断线气缸驱动断线剪剪断缝线，完成一个梭壳配合锁芯的自动绕线工作。

23.根据权利要求18所述的一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线工艺方法，其特征是，所述步骤A具体包括以下步骤：

步骤A1：储料板上的一个储料工位上存放备用的缝线充足装配完成的梭芯和梭壳；

步骤A2：机械抓手从工作工位上缝线余量不足的旋梭上抓取梭芯和梭壳并安装在绕线主轴上,绕线主轴侧方的电磁铁开启吸附梭芯；

步骤A3：机械抓手抓取储料工位上的备用的梭芯和梭壳安装在工作工位上；

所述步骤F之后还包括以下步骤：

步骤J：绕线主轴一侧的电磁铁关闭，上下拨线器上拨抬起缝线，机械抓手抓取绕线主轴上装配的梭壳和梭芯穿过抬起的压线块和压线凸台之间后安装在储料板的储料工位上，此时缝线穿过压线机构的下方；

步骤K：压线气缸驱动压线块下压将缝线压紧在压线凸台上，此时梭壳和压线机构之间的部分缝线绷直；

步骤L：断线气缸驱动断线剪剪断缝线，完成一个梭壳配合锁芯的自动绕线工作。

24.根据权利要求18所述的一种梭壳梭芯分离式自动去线绕线工艺方法，其特征是，所述步骤A具体包括以下步骤：

步骤A1：储料板上的其中一个储料工位上存放备用的缝线充足装配完成的梭芯和梭壳，并预留至少一个空置的储料工位；

步骤A2：机械抓手从工作工位上缝线余量不足的旋梭上抓取装配在一起的梭芯和梭壳并安装在空置的储料工位上；

步骤A3：机械抓手抓取另一个储料工位上的备用的装配完成的梭芯和梭壳安装在工作工位上；

步骤A4：然后机械抓手再次从储料工位上抓取缝线余量不足的装配在一起的梭芯和梭壳；

所述步骤F之后还包括以下步骤：

步骤J：绕线主轴一侧的电磁铁关闭，上下拨线器上拨抬起缝线，机械抓手抓取绕线主轴上装配的梭壳和梭芯穿过抬起的压线块和压线凸台之间后安装在储料板的储料工位上，此时缝线穿过压线机构的下方；

步骤K：压线气缸驱动压线块下压将缝线压紧在压线凸台上，此时梭壳和压线机构之间的部分缝线绷直；

步骤L：断线气缸驱动断线剪剪断缝线，完成一个梭壳配合锁芯的自动绕线工作。

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