CN111360791B

CN111360791B - 一种具有二次限位功能的稳定型智能制造用机械臂

Info

Publication number: CN111360791B
Application number: CN202010226756.3A
Authority: CN
Inventors: 赵文孝
Original assignee: Jiangsu Rinbot Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: JIANGSU RINBOT INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.
Priority date: 2020-03-27
Filing date: 2020-03-27
Publication date: 2021-05-07
Anticipated expiration: 2040-03-27
Also published as: CN111360791A

Abstract

本发明公开了一种具有二次限位功能的稳定型智能制造用机械臂，包括基座、对接块、容置槽和嵌套块，所述基座的上端轴承连接有对接块，且基座的上端嵌套安装有支撑座，并且支撑座与对接块相连接，所述基座的上端面螺栓安装有第一液压杆，且第一液压杆的输出端固定连接有安装块，并且安装块的外端转动连接有活动块，所述支撑座的外端轴承连接有预设支座，且支撑座的上端嵌套安装有第一转轴。该具有二次限位功能的稳定型智能制造用机械臂，随着液压杆带动2组对称分布的限位块相向活动，与其轴端相连接的拉绳，将同步通过齿轮啮合结构，带动其末端的安装吸盘同步向外自活动，从而对夹持物件的下端进行二次限位工作。

Description

一种具有二次限位功能的稳定型智能制造用机械臂

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，具体为一种具有二次限位功能的稳定型智能制造用机械臂。

背景技术

随着我国智能行业的不断发展进步，通过人与智能机器的合作共事的智能制造技术也在不断发展，其扩大、延伸和部分地取代了人们在制造过程中的人力劳动，而智能制造行业中涉及多种机械设备，较为普及的机械部件就是智能化的机械臂，但是现有的智能制造用机械臂还存在一定的缺陷，就比如：

1、现有的智能制造用机械臂只能通过其对称分布的夹爪对物件的边端进行夹持工作，其只能简单的对形状规则的物件进行限位工作，如遇到形状较不均匀的物件，其无法对物件的下端进行二次限位工作，进而导致其在转移的过程中易出现的脱落的现象，进而存在一定的使用缺陷；

2、现有的智能制造用机械臂的支撑稳定性还存在一定的缺陷，在对质量较大的物件进行加持工作时，长期受压的情况下易使得装置主体出现晃动的危险现象，进而无法充分的保证装置的使用寿命。

针对上述问题，急需在原有机械臂结构的基础上进行创新设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有二次限位功能的稳定型智能制造用机械臂，以解决上述背景技术中提出的只能通过其对称分布的夹爪对物件的边端进行夹持工作，其只能简单的对形状规则的物件进行限位工作，如遇到形状较不均匀的物件，其无法对物件的下端进行二次限位工作，支撑稳定性还存在一定的缺陷，在对质量较大的物件进行加持工作时，长期受压的情况下易使得装置主体出现晃动的危险现象的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有二次限位功能的稳定型智能制造用机械臂，包括基座、对接块、容置槽和嵌套块，所述基座的上端轴承连接有对接块，且基座的上端嵌套安装有支撑座，并且支撑座与对接块相连接，所述基座的上端面螺栓安装有第一液压杆，且第一液压杆的输出端固定连接有安装块，并且安装块的外端转动连接有活动块，所述支撑座的外端轴承连接有预设支座，且支撑座的上端嵌套安装有第一转轴，所述第一转轴的外表面固定连接有安装套杆，且安装套杆的内侧开设有容置槽，所述容置槽的内侧贯穿安装有嵌套杆，且嵌套杆的末端固定连接有第一拉绳，并且第一拉绳与支撑座的下端相连接，所述预设支座的中端贯穿安装有第二液压杆，且第二液压杆的下端固定连接有嵌套块，所述预设支座的下端贯穿安装有第二转轴，且第二转轴的外端贯穿安装有限位块，所述限位块的末端内侧开设有第一滑槽，且第一滑槽的内侧转动连接有传动齿轮，所述传动齿轮的轴端嵌套安装有第二拉绳，且第二拉绳与第二转轴相连接，所述第一滑槽的内侧贯穿安装有活动齿条，且活动齿条的外端固定连接有安装吸盘，所述限位块的上端开设有第二滑槽，且第二滑槽与嵌套块相连接。

优选的，所述安装块通过活动块与第一液压杆的输出端构成伸缩结构，且活动块正视呈圆弧状结构，并且活动块的外表面与预设支座的下端面相贴合。

优选的，所述活动块设置有扭力弹簧和连接杆，且活动块的中端固定连接有扭力弹簧，并且扭力弹簧的外端固定连接有连接杆，同时连接杆的末端与第一液压杆的外端相连接。

优选的，所述连接杆关于活动块的中心点对称分布，且连接杆通过扭力弹簧与活动块的端部构成弹性结构。

优选的，所述预设支座通过对接块与基座的上端构成转动结构，且预设支座的长度大于支撑座的长度。

优选的，所述嵌套杆通过容置槽与安装套杆的内侧构成伸缩结构，且嵌套杆通过第一拉绳与支撑座的下端构成滑动结构。

优选的，所述限位块关于预设支座的中心点对称设置有2个，且限位块通过第二滑槽与嵌套块构成滑动结构，并且限位块与预设支座的下端构成转动结构。

优选的，所述传动齿轮通过第二拉绳与第二转轴构成转动结构，且传动齿轮与活动齿条构成啮合结构。

优选的，所述安装吸盘与活动齿条为粘接连接，且安装吸盘通过第一滑槽与限位块的末端构成伸缩结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该具有二次限位功能的稳定型智能制造用机械臂：

1.设置有圆弧状结构的活动块，随着液压杆带动支撑座进行高度位置活动，与其输出端相连接的活动块将随之配合对称分布的连接杆，稳定的沿着预设支座的下端进行角度转动活动，从而对进行角度调节后的预设支座下端进行支撑限位工作，有效的提高了装置的活动稳定性；

2.设置有可活动的嵌套杆，随着支撑座通过预设程序进行角度转动工作，与其轴端相连接的拉绳将随之进行收卷工作，进而稳定的带动末端的嵌套杆沿着安装套杆的内侧进行伸缩工作，从而使其稳定的带动夹持工件承重的预设支座上端进行支撑工作，从而进一步的加强整体装置的安全性；

3.设置有同步位移的安装吸盘，随着液压杆通过嵌套块稳定的带动2组对称分布的限位块相向活动，从而稳定的对物件的外端进行限位夹持工作，与其轴端相连接的拉绳，将同步通过齿轮啮合结构，带动其末端的安装吸盘同步向外自活动，从而对夹持物件的下端进行二次限位工作，进一步的加强装置的限位稳定性。

附图说明

图1为本发明正剖视结构示意图；

图2为本发明连接杆正视结构示意图；

图3为本发明活动块侧视结构示意图；

图4为本发明安装套杆正剖视结构示意图；

图5为本发明限位块正剖视结构示意图。

图中：1、基座；2、对接块；3、支撑座；4、第一液压杆；5、安装块；6、活动块；601、扭力弹簧；602、连接杆；7、预设支座；8、第一转轴；9、安装套杆；10、容置槽；11、嵌套杆；12、第一拉绳；13、第二液压杆；14、第二转轴；15、限位块；16、第一滑槽；17、传动齿轮；18、第二拉绳；19、活动齿条；20、安装吸盘；21、第二滑槽；22、嵌套块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种具有二次限位功能的稳定型智能制造用机械臂，包括基座1、对接块2、支撑座3、第一液压杆4、安装块5、活动块6、预设支座7、第一转轴8、安装套杆9、容置槽10、嵌套杆11、第一拉绳12、第二液压杆13、第二转轴14、限位块15、第一滑槽16、传动齿轮17、第二拉绳18、活动齿条19、安装吸盘20、第二滑槽21和嵌套块22，基座1的上端轴承连接有对接块2，且基座1的上端嵌套安装有支撑座3，并且支撑座3与对接块2相连接，基座1的上端面螺栓安装有第一液压杆4，且第一液压杆4的输出端固定连接有安装块5，并且安装块5的外端转动连接有活动块6，支撑座3的外端轴承连接有预设支座7，且支撑座3的上端嵌套安装有第一转轴8，第一转轴8的外表面固定连接有安装套杆9，且安装套杆9的内侧开设有容置槽10，容置槽10的内侧贯穿安装有嵌套杆11，且嵌套杆11的末端固定连接有第一拉绳12，并且第一拉绳12与支撑座3的下端相连接，预设支座7的中端贯穿安装有第二液压杆13，且第二液压杆13的下端固定连接有嵌套块22，预设支座7的下端贯穿安装有第二转轴14，且第二转轴14的外端贯穿安装有限位块15，限位块15的末端内侧开设有第一滑槽16，且第一滑槽16的内侧转动连接有传动齿轮17，传动齿轮17的轴端嵌套安装有第二拉绳18，且第二拉绳18与第二转轴14相连接，第一滑槽16的内侧贯穿安装有活动齿条19，且活动齿条19的外端固定连接有安装吸盘20，限位块15的上端开设有第二滑槽21，且第二滑槽21与嵌套块22相连接。

安装块5通过活动块6与第一液压杆4的输出端构成伸缩结构，且活动块6正视呈圆弧状结构，并且活动块6的外表面与预设支座7的下端面相贴合，通过可活动的活动块6，时使其可随着安装块5的位置活动进行角度转动，从而对预设支座7的下端面进行支撑工作；

活动块6设置有扭力弹簧601和连接杆602，且活动块6的中端固定连接有扭力弹簧601，并且扭力弹簧601的外端固定连接有连接杆602，同时连接杆602的末端与第一液压杆4的外端相连接，连接杆602关于活动块6的中心点对称分布，且连接杆602通过扭力弹簧601与活动块6的端部构成弹性结构，让随着安装块5活动的活动块6，可稳定的配合连接杆602进行支撑限位工作；

预设支座7通过对接块2与基座1的上端构成转动结构，且预设支座7的长度大于支撑座3的长度，嵌套杆11通过容置槽10与安装套杆9的内侧构成伸缩结构，且嵌套杆11通过第一拉绳12与支撑座3的下端构成滑动结构，让支撑座3进行角度转动的同时，可稳定的通过第一拉绳12带动嵌套杆11同步进行伸缩活动；

限位块15关于预设支座7的中心点对称设置有2个，且限位块15通过第二滑槽21与嵌套块22构成滑动结构，并且限位块15与预设支座7的下端构成转动结构，使用者只需驱动第二液压杆13，即可稳定的带动2个限位块15进行角度活动，从而实现夹持效果；

传动齿轮17通过第二拉绳18与第二转轴14构成转动结构，且传动齿轮17与活动齿条19构成啮合结构，让第二转轴14可稳定的通过第二拉绳18，带动传动齿轮17沿着限位块15的末端构成转动结构；

安装吸盘20与活动齿条19为粘接连接，且安装吸盘20通过第一滑槽16与限位块15的末端构成伸缩结构，让与活动齿条19接触的安装吸盘20，可稳定的通过啮合结构沿着限位块15的末端进行位置伸缩活动。

工作原理：在使用该具有二次限位功能的稳定型智能制造用机械臂时，根据图1和图5，首先将该装置放置在需要进行工作的位置，接着使用者即可将限位块15活动至所需夹持的工件上端，接着通过预设控制程序驱动第二液压杆13，使其通过嵌套块22带动2个对接的限位块15相向活动，从而对工件的外端进行初步夹持工作，随着限位块15的转动，与其轴端相连接的第二拉绳18将随之进行收卷工作，此时与第二拉绳18末端相连接的传动齿轮17将随之进行圆周转动，同时与其轴端对接的扭力弹簧601将处于收卷状态，进而使得与传动齿轮17啮合接触的活动齿条19，可稳定的带动安装吸盘20沿着第二滑槽21的内侧向外自活动，从而稳定的对夹持物件的下端进行二次限位工作；

根据图1-3，待物件夹持后，使用者即可通过预设程序驱动第一液压杆4与转动结构，稳定的带动支撑座3与预设支座7进行位置角度高度的活动工作，随着第一液压杆4带动支撑座3进行高度位置活动，与其输出端相连接的活动块6将随之配合对称分布相连接的连接杆602，稳定的沿着第一液压杆4的下端进行角度活动，此时与连接杆602末端相连接的扭力弹簧601将处于压缩状态，随着圆弧状的活动块6转动至与支撑座3的下面抵触，可稳定的对进行角度调节后的预设支座7下端进行支撑限位工作，有效的提高了装置的活动稳定性；

根据图1和图4，在夹持重物的预设支座7通过预设程序沿着基座1的上端进行角度转动工作时，与支撑座3轴端相连接的第一拉绳12将随之进行收卷工作，进而稳定的带动末端对接的嵌套杆11受立，稳定的沿着安装套杆9内侧的容置槽10内部进行伸缩工作，进而通过安装套杆9与嵌套杆11之间的对接结构，稳定的带动夹持工件进行承重的预设支座7上端进行支撑工作，进一步的加强其受力稳定性，增加了整体的实用性。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种具有二次限位功能的稳定型智能制造用机械臂，包括基座（1）、对接块（2）、容置槽（10）和嵌套块（22），其特征在于：所述基座（1）的上端轴承连接有对接块（2），且基座（1）的上端嵌套安装有支撑座（3），并且支撑座（3）与对接块（2）相连接，所述基座（1）的上端面螺栓安装有第一液压杆（4），且第一液压杆（4）的输出端固定连接有安装块（5），并且安装块（5）的外端转动连接有活动块（6），所述支撑座（3）的外端轴承连接有预设支座（7），且支撑座（3）的上端嵌套安装有第一转轴（8），所述第一转轴（8）的外表面固定连接有安装套杆（9），且安装套杆（9）的内侧开设有容置槽（10），所述容置槽（10）的内侧贯穿安装有嵌套杆（11），且嵌套杆（11）的末端固定连接有第一拉绳（12），并且第一拉绳（12）与支撑座（3）的下端相连接，所述预设支座（7）的中端贯穿安装有第二液压杆（13），且第二液压杆（13）的下端固定连接有嵌套块（22），所述预设支座（7）的下端贯穿安装有第二转轴（14），且第二转轴（14）的外端贯穿安装有限位块（15），所述限位块（15）的末端内侧开设有第一滑槽（16），且第一滑槽（16）的内侧转动连接有传动齿轮（17），所述传动齿轮（17）的轴端嵌套安装有第二拉绳（18），且第二拉绳（18）与第二转轴（14）相连接，所述第一滑槽（16）的内侧贯穿安装有活动齿条（19），且活动齿条（19）的外端固定连接有安装吸盘（20），所述限位块（15）的上端开设有第二滑槽（21），且第二滑槽（21）与嵌套块（22）相连接；

所述安装块（5）通过活动块（6）与第一液压杆（4）的输出端构成伸缩结构，且活动块（6）正视呈圆弧状结构，并且活动块（6）的外表面与预设支座（7）的下端面相贴合；

所述活动块（6）设置有扭力弹簧（601）和连接杆（602），且活动块（6）的中端固定连接有扭力弹簧（601），并且扭力弹簧（601）的外端固定连接有连接杆（602），同时连接杆（602）的末端与第一液压杆（4）的外端相连接；

所述连接杆（602）关于活动块（6）的中心点对称分布，且连接杆（602）通过扭力弹簧（601）与活动块（6）的端部构成弹性结构；

所述预设支座（7）通过对接块（2）与基座（1）的上端构成转动结构，且预设支座（7）的长度大于支撑座（3）的长度；

所述嵌套杆（11）通过容置槽（10）与安装套杆（9）的内侧构成伸缩结构，且嵌套杆（11）通过第一拉绳（12）与支撑座（3）的下端构成滑动结构；

所述限位块（15）关于预设支座（7）的中心点对称设置有2个，且限位块（15）通过第二滑槽（21）与嵌套块（22）构成滑动结构，并且限位块（15）与预设支座（7）的下端构成转动结构；

所述传动齿轮（17）通过第二拉绳（18）与第二转轴（14）构成转动结构，且传动齿轮（17）与活动齿条（19）构成啮合结构；

所述安装吸盘（20）与活动齿条（19）为粘接连接，且安装吸盘（20）通过第一滑槽（16）与限位块（15）的末端构成伸缩结构；

在使用时，首先将该装置放置在需要进行工作的位置，接着使用者即可将限位块15活动至所需夹持的工件上端，接着通过预设控制程序驱动第二液压杆13，使其通过嵌套块22带动2个对接的限位块15相向活动，从而对工件的外端进行初步夹持工作，随着限位块15的转动，与其轴端相连接的第二拉绳18将随之进行收卷工作，此时与第二拉绳18末端相连接的传动齿轮17将随之进行圆周转动，同时与其轴端对接的扭力弹簧601将处于收卷状态，进而使得与传动齿轮17啮合接触的活动齿条19，可稳定的带动安装吸盘20沿着第二滑槽21的内侧向外自活动，从而稳定的对夹持物件的下端进行二次限位工作；

待物件夹持后，使用者即可通过预设程序驱动第一液压杆4与转动结构，稳定的带动支撑座3与预设支座7进行位置角度高度的活动工作，随着第一液压杆4带动支撑座3进行高度位置活动，与其输出端相连接的活动块6将随之配合对称分布相连接的连接杆602，稳定的沿着第一液压杆4的下端进行角度活动，此时与连接杆602末端相连接的扭力弹簧601将处于压缩状态，随着圆弧状的活动块6转动至与支撑座3的下面抵触，可稳定的对进行角度调节后的预设支座7下端进行支撑限位工作，有效的提高了装置的活动稳定性；

在夹持重物的预设支座7通过预设程序沿着基座1的上端进行角度转动工作时，与支撑座3轴端相连接的第一拉绳12将随之进行收卷工作，进而稳定的带动末端对接的嵌套杆11受立，稳定的沿着安装套杆9内侧的容置槽10内部进行伸缩工作，进而通过安装套杆9与嵌套杆11之间的对接结构，稳定的带动夹持工件进行承重的预设支座7上端进行支撑工作，进一步的加强其受力稳定性，增加了整体的实用性。