CN111360607A - 一种打磨机器人打磨装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种打磨机器人打磨装置，包括基座和两块夹紧板，基座上设有安装槽，安装槽内分别转动连接有驱动轴和从动轴，驱动轴和从动轴均穿过两块夹紧板，驱动轴包括正螺纹段和反螺纹段，正螺纹段与其中一块夹紧板螺纹连接，反螺纹段与另一块夹紧板螺纹连接，两块夹紧板之间设有夹紧装置，基座上固定有带动驱动轴转动的驱动电机，夹紧装置包括与对应夹紧板转动连接的转动板和驱动转动板转动的转动装置。本发明能够对多轴机器人和打磨装置能够逐个将放置槽内的圆柱形工件进行打磨，实现打磨自动化，并且能够对圆柱形工件两端进行打磨，效率较高。

Description

一种打磨机器人打磨装置
技术领域
本发明属于打磨装置领域，更具体的说涉及一种打磨机器人打磨装置。
背景技术
工业打磨机器人主要由机械手、打磨组件、计算机和相应控制系统组成，多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动。这种打磨机器人适用于复杂特别是大型工件的2D、3D打磨抛光去毛刺加工，替代人工在污染环境中完成危重的打磨、抛光去毛刺作业。
现有工业打磨机器人的打磨装置在打磨圆柱形工件时只能单面打磨，而且打磨后圆柱形的长度不能精确控制。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种打磨机器人打磨装置，能够对圆柱形工件的两端进行打磨，并且能够精确控制圆柱形工件的长度。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种打磨机器人打磨装置，包括基座和两块夹紧板，所述基座上设有安装槽，所述安装槽内分别转动连接有驱动轴和从动轴，所述驱动轴和从动轴均穿过两块夹紧板，所述驱动轴包括正螺纹段和反螺纹段，所述正螺纹段与其中一块夹紧板螺纹连接，所述反螺纹段与另一块夹紧板螺纹连接，两块所述夹紧板之间设有夹紧装置，所述基座上固定有带动驱动轴转动的驱动电机。
进一步地，所述夹紧装置包括与对应夹紧板转动连接的转动板和驱动转动板转动的转动装置。
进一步地，所述转动装置包括转动电机、第一联动杆和第二联动杆，所述第一联动杆的一端与其中一块转动板固定连接，所述第一联动杆上设有滑槽，所述第二联动杆的一端与另一块转动板固定连接，另一端与滑槽插接，所述转动电机的转轴带动其中一块转动板转动。
进一步地，所述基座上固定有电动推杆，所述电动推杆的伸缩推杆延伸进安装槽的一端固定有定位板，所述定位板内设有中空槽，所述定位板上设有与中空槽连通的吸附孔，所述吸附孔朝向转动板，所述定位板上设有与中空槽连通的连接管，所述连接管上连接有真空泵。
进一步地，两块所述转动板相对的侧面均可拆卸连接有夹紧块，所述夹紧块上均设有夹紧槽。
进一步地，所述夹紧槽的形状设置为V字形。
一种打磨机器人，包括多轴机器人，所述多轴机器人的输出端与上述的打磨装置固定连接。
进一步地，还包括工作台，所述工作台上放置有砂轮机。
进一步地，所述工作台上放置有放置架，所述放置架上设有若干横向设置的放置槽，所述放置槽内放置有圆柱形工件。
一种打磨机器人打磨装置的打磨方法，S1、驱动电机带动驱动轴转动，夹紧块将圆柱形工件夹紧在V字形夹紧槽之间，多轴机器人将工件转动到水平状态；
S2、驱动电机反向转动，使夹紧槽与圆柱形工件之间存在间隙，电动推杆带动定位板移动到工件旁，真空泵启动，定位板通过吸附孔将圆柱形工件吸附，然后电动推杆带动工件移动到设定位置后夹紧块再将圆柱形工件夹紧；
S3、多轴机器人带动工件远离定位板的一端进行打磨，将该端打磨平整；
S4、转动电机带动工件未打磨的一端朝向砂轮机，驱动电机反向转动，使夹紧槽与圆柱形工件之间存在间隙，此时电动推杆带动定位板移动到工件旁，真空泵启动，定位板通过吸附孔将圆柱形工件吸附，然后电动推杆带动工件移动到设定位置后夹紧块再将圆柱形工件夹紧；
S5、多轴机器人带动工件远离定位板的一端进行打磨。
综上所述，本发明的有益效果：1、多轴机器人和打磨装置能够逐个将放置槽内的圆柱形工件进行打磨，实现打磨自动化；2、能够对圆柱形工件两端进行打磨；3、能够对圆柱形工件进行定位，并且能够精确控制圆柱形工件的长度。
附图说明
图1为打磨机器人的结构示意图；
图2为打磨装置的结构示意图。
附图标记：1、砂轮机；2、放置架；3、圆柱形工件；4、放置槽；5、多轴机器人；6、打磨装置；7、工作台；8、第一联动杆；9、第二联动杆；10、转动电机；11、驱动电机；12、安装槽；13、基座；14、电动推杆；15、驱动轴；16、从动轴；17、定位板；18、吸附孔；19、连接管；20、夹紧槽；21、夹紧块；22、转动板；23、夹紧板。
具体实施方式
参照图1至图2对本发明一种打磨机器人打磨装置的实施例做进一步说明。
一种打磨机器人打磨装置，包括基座13和两块夹紧板23，基座13上设有安装槽12，安装槽12内分别转动连接有驱动轴15和从动轴16，驱动轴15和从动轴16均穿过两块夹紧板23，驱动轴15包括正螺纹段和反螺纹段，正螺纹段与其中一块夹紧板23螺纹连接，反螺纹段与另一块夹紧板23螺纹连接，两块夹紧板23之间设有夹紧装置，基座13上固定有带动驱动轴15转动的驱动电机11，驱动电机11带动驱动轴15转动，能够使两块夹紧板23相向或相反移动，从而将工件夹紧在两块夹紧板23之间的夹紧装置之间。
夹紧装置包括与对应夹紧板23转动连接的转动板22和驱动转动板22转动的转动装置，当转动板22之间的工件一端打磨完成后，转动装置带动转动板22转动，进行工件的另一端打磨。
转动装置包括转动电机10、第一联动杆8和第二联动杆9，第一联动杆8的一端与其中一块转动板22固定连接，第一联动杆8上设有滑槽，滑槽的截面设置为矩形，第二联动杆9的截面与滑槽相匹配，第二联动杆9的一端与另一块转动板22固定连接，另一端与滑槽插接，转动电机10的转轴带动其中一块转动板22转动，当驱动电机11带动驱动轴15转动，使两块夹紧板23相反移动，从而使第二联动杆9往滑槽外侧移动，但是第二联动杆9始终在滑槽内，从而保证转动电机10带动其中一块转动板22转动的同时，另一块转动板22也转动。
两块转动板22相对的侧面均可拆卸连接有夹紧块21，夹紧块21上均设有夹紧槽20，夹紧槽20的形状设置为V字形，夹紧槽20能够将圆柱形工件3定位并夹紧。
基座13上固定有电动推杆14，电动推杆14的伸缩推杆延伸进安装槽12的一端固定有定位板17，定位板17内设有中空槽，定位板17上设有与中空槽连通的吸附孔18，吸附孔18朝向转动板22，定位板17上设有与中空槽连通的连接管19，连接管19上连接有真空泵。
一种打磨机器人，包括多轴机器人5，多轴机器人5的输出端与打磨装置6固定连接，还包括工作台7，工作台7上放置有砂轮机1，工作台7上放置有放置架2，放置架2上设有若干横向设置的放置槽4，放置槽4内放置有圆柱形工件3。
打磨装置6的使用方法：驱动电机11带动驱动轴15转动，从而带动夹紧块21将圆柱形工件3夹紧在V字形夹紧槽20之间，然后多轴机器人5将工件转动到水平状态，驱动电机11反向转动，使夹紧槽20与圆柱形工件3之间存在间隙，此时电动推杆14带动定位板17移动到工件旁，真空泵启动，通过定位板17用吸附孔18将圆柱形工件3吸附，然后电动推杆14带动工件移动到设定位置，夹紧块21再将圆柱形工件3夹紧，接着多轴机器人5带动工件远离定位板17的一端进行打磨，将该端打磨平整；接着转动电机10带动工件未打磨的一端朝向砂轮机1，驱动电机11反向转动，使夹紧槽20与圆柱形工件3之间存在间隙，此时电动推杆14带动定位板17移动到工件旁，真空泵启动，通过吸附孔18将吸附，然后电动推杆14带动工件移动到设定位置后夹紧块21再将圆柱形工件3夹紧，接着多轴机器人5带动工件远离定位板17的一端进行打磨，将该端打磨平整，从而能够将圆柱形工件3打磨到设定长度，并且能够对圆柱形工件3的两端进行打磨。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种打磨机器人打磨装置，其特征在于：包括基座和两块夹紧板，所述基座上设有安装槽，所述安装槽内分别转动连接有驱动轴和从动轴，所述驱动轴和从动轴均穿过两块夹紧板，所述驱动轴包括正螺纹段和反螺纹段，所述正螺纹段与其中一块夹紧板螺纹连接，所述反螺纹段与另一块夹紧板螺纹连接，两块所述夹紧板之间设有夹紧装置，所述基座上固定有带动驱动轴转动的驱动电机。
2.根据权利要求1所述的一种打磨机器人打磨装置，其特征在于：所述夹紧装置包括与对应夹紧板转动连接的转动板和驱动转动板转动的转动装置。
3.根据权利要求2所述的一种打磨机器人打磨装置，其特征在于：所述转动装置包括转动电机、第一联动杆和第二联动杆，所述第一联动杆的一端与其中一块转动板固定连接，所述第一联动杆上设有滑槽，所述第二联动杆的一端与另一块转动板固定连接，另一端与滑槽插接，所述转动电机的转轴带动其中一块转动板转动。
4.根据权利要求2所述的一种打磨机器人打磨装置，其特征在于：所述基座上固定有电动推杆，所述电动推杆的伸缩推杆延伸进安装槽的一端固定有定位板，所述定位板内设有中空槽，所述定位板上设有与中空槽连通的吸附孔，所述吸附孔朝向转动板，所述定位板上设有与中空槽连通的连接管，所述连接管上连接有真空泵。
5.根据权利要求2所述的一种打磨机器人打磨装置，其特征在于：两块所述转动板相对的侧面均可拆卸连接有夹紧块，所述夹紧块上均设有夹紧槽。
6.根据权利要求5所述的一种打磨机器人打磨装置，其特征在于：所述夹紧槽的形状设置为V字形。
7.一种打磨机器人，包括多轴机器人，其特征在于：所述多轴机器人的输出端与权利要求1-6中任意一项的打磨装置固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种打磨机器人打磨装置，其特征在于：还包括工作台，所述工作台上放置有砂轮机。
9.根据权利要求8所述的一种打磨机器人打磨装置，其特征在于：所述工作台上放置有放置架，所述放置架上设有若干横向设置的放置槽，所述放置槽内放置有圆柱形工件。
10.一种应用如权利要求8所述的一种打磨机器人打磨装置的打磨方法，其特征在于：
S1、驱动电机带动驱动轴转动，夹紧块将圆柱形工件夹紧在V字形夹紧槽之间，多轴机器人将工件转动到水平状态；
S2、驱动电机反向转动，使夹紧槽与圆柱形工件之间存在间隙，电动推杆带动定位板移动到工件旁，真空泵启动，定位板通过吸附孔将圆柱形工件吸附，然后电动推杆带动工件移动到设定位置后夹紧块再将圆柱形工件夹紧；
S3、多轴机器人带动工件远离定位板的一端进行打磨，将该端打磨平整；
S4、转动电机带动工件未打磨的一端朝向砂轮机，驱动电机反向转动，使夹紧槽与圆柱形工件之间存在间隙，此时电动推杆带动定位板移动到工件旁，真空泵启动，定位板通过吸附孔将圆柱形工件吸附，然后电动推杆带动工件移动到设定位置后夹紧块再将圆柱形工件夹紧；
S5、多轴机器人带动工件远离定位板的一端进行打磨。
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