CN111338288B - 一种自动排片定位机构的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明属于辅助产品镀膜自动化的技术领域，尤其涉及一种自动排片定位机构的控制方法。其在利用排片运输台实现自动排片来代替传统的人工排片，而且可控制排片的数量，产品排片之间的间距，来满足后续将排片完成的产品直接搬运至背板上，满足预设的排版要求，而且可随时调整排片的规格，以满足不同需求的使用。

Description

一种自动排片定位机构的控制方法
【技术领域】
本发明属于辅助产品镀膜自动化的技术领域，尤其涉及一种自动排片定位机构的控制方法。
【背景技术】
现有的玻璃镀膜产品在上自动镀膜线时，大多依靠人工放置或者人工排片，排片的位置以及数量预先根据在背板或基片的布置而设定的，但使用人工排片的方式，不仅效率低，成本高，而且容易出错，导致后续搬运到背板上时需要作二次调整，严重影响产品镀膜的效率。
【发明内容】
为解决现有技术中镀膜产品依靠人工排片的问题，本发明提供了一种自动排片定位机构的控制方法。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种自动排片定位机构的控制方法，包括如下步骤；
S1、检测排片运输台上是否有产品；若是，则排片运输台带动产品移动预设距离长度y，使得产品实际数量PV+1，并记录产品实际数量；
S2、判断排片运输台产品实际数量PV与预设的排片数量SV；
若PV＜SV，则执行步骤S1；
若PV＝SV，则执行步骤S3；
S3、排片运输台带动产品移动预设停止距离长度z,并启动定位装置，定位装置校准排片运输台上产品位置后，自动复位，完成产品的自动排片定位。
如上所述的一种自动排片定位机构的控制方法，所述步骤S1之前还包括步骤S0、初始化，至少将产品实际数量PV初始化。
如上所述的一种自动排片定位机构的控制方法，所述步骤S0与S1之间还包括步骤S01、参数预设，其包括预设排片数量SV、预设距离长度y以及预设停止距离长度z。
如上所述的一种自动排片定位机构的控制方法，所述步骤S1中，采用光电传感器检测运输台上是否有产品。
如上所述的一种自动排片定位机构的控制方法，所述步骤S0中，还包括移除物料提示，若初始化过程中，所述排片运输台上检测到物料，则发出提示警告，且直至警告消除后方完成初始化。
如上所述的一种自动排片定位机构的控制方法，所述步骤S01中，还包括设置允许清洗机送料至排片运输台上，且步骤S3中，还包括停止清洗机送料至排片运输台上。
如上所述的一种自动排片定位机构的控制方法，当设置允许清洗机送料至排片运输台上时，所述清洗机送料速度与排片运输台运动速度一致，当停止清洗机送料至排片运输台上时，所述清洗机送料速度为原速度的20％。
如上所述的一种自动排片定位机构的控制方法，所述步骤S3中，还包括检测所述定位装置启动到位的检测机构，且检测机构检测定位装置到位后，延迟1s使定位装置复位。
与现有技术相比，本发明有如下优点：
1、本发明提供了一种自动排片定位机构的控制方法，其在利用排片运输台实现自动排片来代替传统的人工排片，而且可控制排片的数量，产品排片之间的间距，来满足后续将排片完成的产品直接搬运至背板上，满足预设的排版要求，而且可随时调整排片的规格，以满足不同需求的使用。
2、本发明一种自动排片定位机构的控制方法，可与清洗机对接，产品经过清洗机构可直接运输至排片运输台上实现自动上料，而且可自动控制与清洗机的对接，保证产品排片符合预设要求同时，不影响清洗机的正常运作，大大增加效率。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种自动排片定位机构的控制方法的流程图(实施例一)；
图2为本发明一种自动排片定位机构的控制方法的流程图(实施例二)；
图3为排片运输台上料状态的示意图；
图4为排片运输台完成排片的示意图；
图5为排片后产品搬运至背板上的示意图。
【具体实施方式】
为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明是通过以下技术方案实现的：
如图1至图5所示，一种自动排片定位机构的控制方法，包括如下步骤；S1、检测排片运输台上是否有产品；若是，则排片运输台带动产品移动预设距离长度y，使得产品实际数量PV+1，并记录产品实际数量；S2、判断排片运输台产品实际数量PV与预设的排片数量SV；若PV＜SV，则执行步骤S1；若PV＝SV，则执行步骤S3；S3、排片运输台带动产品移动预设停止距离长度z,并启动定位装置，定位装置校准排片运输台上产品位置后，自动复位，完成产品的自动排片定位。本发明提供了一种自动排片定位机构的控制方法，其在利用排片运输台实现自动排片来代替传统的人工排片，而且可控制排片的数量，产品排片之间的间距，来满足后续将排片完成的产品8直接搬运至背板上，满足预设的排版要求，而且可随时调整排片的规格，以满足不同需求的使用。
进一步地，所述步骤S1之前还包括步骤S0、初始化，至少将产品实际数量PV初始化。初始化使排片运输台重新开始排片工作，一般在开机或完成一次排片以及被后续抓取机构搬运已排版好的产品后进行。而且为了保证排片的准确，本方案中，所述步骤S0中，还包括移除物料提示，若初始化过程中，所述排片运输台上检测到物料，则发出提示警告，且直至警告消除后方完成初始化。若在启动前已经有产品或其他杂物放置在进料位或者排片运输台上，则容易造成程序判断出错，从而影响整个排片的准确性。而本方案增加该步骤进行检测，有效确保排片的准确性，从而有效提高效率。
而本方案中，采用光电传感器检测运输台上是否有产品。
具体地，所述步骤S0与S1之间还包括步骤S01、参数预设，其包括预设排片数量SV、预设距离长度y以及预设停止距离长度z。以产品跟运输方向平行的边边长为H为例，而相邻产品之间的间隔为M，由于y＝H+M，即可通过调整y的大小，从而调节间距M的大小，从而实现根据不同产品不同要求改变排片的规格，而且简单易实现，有利于实现自动化，提高效率。通过预设停止距离长度z，来确定产品最终移动的位置，从而方便后续抓取机构进行定位抓取。
又进一步地，所述步骤S01中，还包括设置允许清洗机送料至排片运输台上，且步骤S3中，还包括停止清洗机送料至排片运输台上。可与清洗机对接，产品经过清洗机构可直接运输至排片运输台上实现自动上料，而且可自动控制与清洗机的对接，保证产品排片符合预设要求同时，不影响清洗机的正常运作，大大增加效率。
具体地，当设置允许清洗机送料至排片运输台上时，所述清洗机送料速度与排片运输台运动速度一致，当停止清洗机送料至排片运输台上时，所述清洗机送料速度为原速度的20％。本方案主要通限制清洗机送料速度来停止排片运输台的进料，同时不需停止清洗机的工作，清洗机上进行正常的清洗工作，而清洗完毕的产品在其输出端缓慢移动排队。比如：某种产品所设定排版4片，当第4片产品一进入排片运输台后，就反馈信息给清洗机调整速度，即到达S3中停止清洗机送料至排片运输台上，保证后面产品不会进入排片运输台，排片运输台上的四片产品被后续抓取机构抓起后，再次给信息，即S0的初始化，并且设置允许清洗机送料至排片运输台上，调快清洗速度以及进料速度。此方法不管单通道还是双通道都适用，单通道一次进一排产品，双通道一次进两排产品，单双通道根据产品尺寸及排版来定，主要是保证节拍。从而有效提高生产效率。
另外，所述步骤S3中，还包括检测所述定位装置启动到位的检测机构，且检测机构检测定位装置到位后，延迟1s使定位装置复位。定位装置有效对移动到位后的产品位置进行微调，从而与后续自动抓取机构的位置匹配，满足自动化抓取搬运的需求。
以图2为例，本申请具体控制流程为：
S0：初始化参数，包括产品实际数量PV的初始化；
S001：设定排片数量SV，若与上次一致则无需重新设定；
S002：设定预设距离长度y，若与上次一致则无需重新设定；
S003：设定预设停止距离长度z，若与上次一致则无需重新设定；
S01：允许清洗机送料至排片运输台，本方案体现为点亮允许送料按钮，对清洗机输出自允许清洗机送料信号，使清洗机恢复正常运输速度；
S1、检测排片运输台上是否有产品；
若S1检测结果为是，则执行S11，使排片运输台移动预设距离长度y并记录产品实际数量PV，使PV＝PV+1；若S1检测结果为否，则继续等待检测；本方案中通过控制电机转动特定的角度或圈数来控制排片运输台行走预设的距离；
执行S11后，执行S2、判断排片运输台产品实际数量PV与预设的排片数量SV；
若PV＜SV，则执行步骤S1；直至PV＝SV，执行步骤S3；
当满足PV＝SV时，程序先执行S301、停止清洗机送料至排片运输台上，即关闭送料按钮；
并且执行S3、排片运输台带动产品移动预设停止距离长度z，并输出排片完成信号；
执行S302、启动定位装置，并检测定位装置是否启动到位；
若S302中检测为是，则执行S303,若检测为否，则继续等待检测；
S303、延时复位定位装置，本方案中，延时的时值设置为1s。这样可实现定位装置启动后保持一定时间才复位，提高定位的精准度；
并且执行S304，检测定位装置是否复位，若是，则输出定位完成信号，完成一次定位排片，等待抓取机构将产品搬运；若否，则继续等待。
而图1所示，为本方案更优化的控制流程，其与图2流程不同点在于，在初始化时还设有多余物料检测，来提高排片的准确性。
本发明提供了一种自动排片定位机构的控制方法，其在利用排片运输台实现自动排片来代替传统的人工排片，而且可控制排片的数量，产品排片之间的间距，来满足后续将排片完成的产品直接搬运至背板上，满足预设的排版要求，而且可随时调整排片的规格，以满足不同需求的使用。
如上所述是结合具体内容提供的一种或多种实施方式，并不认定本发明的具体实施只局限于这些说明。凡与本发明的方法、结构等近似、雷同，或是对于本发明构思前提下做出若干技术推演，或替换都应当视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种自动排片定位机构的控制方法，其特征在于，包括如下步骤；
S1、检测排片运输台上是否有产品；若是，则排片运输台带动产品移动预设距离长度y，使得产品实际数量PV+1，并记录产品实际数量；
S2、判断排片运输台产品实际数量PV与预设的排片数量SV；
若PV＜SV，则执行步骤S1；
若PV＝SV，则执行步骤S3；
S3、排片运输台带动产品移动预设停止距离长度z,并启动定位装置，定位装置校准排片运输台上产品位置后，自动复位，完成产品的自动排片定位。
2.根据权利要求1所述的一种自动排片定位机构的控制方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括步骤S0、初始化，至少将产品实际数量PV初始化。
3.根据权利要求2所述的一种自动排片定位机构的控制方法，其特征在于，所述步骤S0与S1之间还包括步骤S01、参数预设，其包括预设排片数量SV、预设距离长度y以及预设停止距离长度z。
4.根据权利要求1所述的一种自动排片定位机构的控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，采用光电传感器检测运输台上是否有产品。
5.根据权利要求2所述的一种自动排片定位机构的控制方法，其特征在于，所述步骤S0中，还包括移除物料提示，若初始化过程中，所述排片运输台上检测到物料，则发出提示警告，且直至警告消除后方完成初始化。
6.根据权利要求3所述的一种自动排片定位机构的控制方法，其特征在于，所述步骤S01中，还包括设置允许清洗机送料至排片运输台上，且步骤S3中，还包括停止清洗机送料至排片运输台上。
7.根据权利要求6所述的一种自动排片定位机构的控制方法，其特征在于，当设置允许清洗机送料至排片运输台上时，所述清洗机送料速度与排片运输台运动速度一致，当停止清洗机送料至排片运输台上时，所述清洗机送料速度为原速度的20％。
8.根据权利要求1所述的一种自动排片定位机构的控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，还包括检测所述定位装置启动到位的检测机构，且检测机构检测定位装置到位后，延迟1s使定位装置复位。
9.根据权利要求8所述的一种自动排片定位机构的控制方法，其特征在于，所述定位装置为定位气缸。
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