CN111331355B - 一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动装配技术领域，具体是涉及一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，包括有第一机械臂模块、第二机械臂模块、第三机械臂模块、夹紧机构、送料机构、移动工作台、压紧机构、下料机构、机架和控制器；送料机构固定安装在机架上，第一机械臂模块、第二机械臂模块、第三机械臂模块设置于送料机构两侧，夹紧机构分别设置在第一机械臂模块、第二机械臂模块、第三机械臂模块上且均与对应的安装工件形状契合，移动工作台与送料机构滑动连接，压紧机构架设在送料机构上方，下料机构固定安装在机架上且输入端位于送料机构末端；该技术方案完成了蓄氧氧气袋对接管的自动组装，定位简单方便，节省人力成本，组装效率高，经济效益好。

Description

一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备

技术领域

本发明涉及自动装配技术领域，具体是涉及一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备。

背景技术

氧气设备是一种常用的医护用品，在医院、急救车、家庭等场合都需要常备，有些外出去高海拔地区旅行的游客，为了防止高原反应，也都会携带氧气设备。在诸多氧气设备中，氧气袋具有轻便易携带的优点，而受到广泛欢迎。

目前所用的常规氧气袋仅有两处防止氧气流失部件：一是止气调节阀，二是挂式导管塞头，但在实际使用中，氧气袋充完氧气之后依然会容易发生漏气现象，即氧气袋在存放1-2天只会就明显变瘪，这就需要不定期补充氧气，这就回带来如下的几处缺陷：1、影响应急抢救及转运时的应用；2、因漏气原因需要随时补充氧气，因而增加工作量，有家庭需氧的患者，还需要到医院充氧气，非常费事繁琐；4、外出旅行时，无法进行充氧，一旦发生漏气现象，在需要使用时就无法派上用场。另外，经研究分析，常规氧气袋上对接管与氧气管需要现场连接，而且它们的连接处在使用中容易被折到，也是一处非常容易漏气的部位。

中国专利CN201821672452.4公开了一种防氧气流失的蓄氧氧气袋，包括袋体和氧气管，袋体上设有对接管，对接管用于与氧气管密封连接，对接管上设有螺纹密封装置，对接管侧壁上设有安装通孔，螺纹密封装置中的内螺纹管穿设在安装通孔内，阀板设置在对接管内，阀板周边与对接管内壁密封连接，阀板内设有扁腔，弹性阀芯设置在扁腔内，弹性阀芯呈椭圆扁球状，弹性阀芯边沿处埋设有旋转接头；阀板边沿处开设有通孔，通孔与内螺纹管的内孔对正连通；螺纹杆螺纹连接在内螺纹管内，螺纹杆内端与旋转接头连接；阀板中心设有轴向通气孔，弹性阀芯向内移动时能够逐渐将轴向通气孔封堵住，通过在对接管上增设螺纹密封装置，能有效解决现有蓄氧氧气袋容易漏气的缺陷。

但目前尚未存在针对该方案的自动装配设备，人工手动组装耗时耗力，需要提供一种可以实现自动装配的设备。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，该技术方案解决了蓄氧氧气袋在组装过程中耗时耗力的问题，完成了蓄氧氧气袋对接管的自动组装，定位简单方便，节省人力成本，组装效率高，经济效益好。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，其特征在于，包括有第一机械臂模块、第二机械臂模块、第三机械臂模块、夹紧机构、送料机构、移动工作台、压紧机构、下料机构、机架和控制器；

送料机构固定安装在机架上，第一机械臂模块、第二机械臂模块、第三机械臂模块设置于送料机构两侧，第一机械臂模块、第二机械臂模块对称设置，第三机械臂模块设置在送料机构运输方向上相对于第一机械臂模块和第二机械臂模块靠后的位置，第一机械臂模块、第二机械臂模块、第三机械臂模块工作端均朝向送料机构，夹紧机构分别设置在第一机械臂模块、第二机械臂模块、第三机械臂模块上且均与对应的安装工件形状契合，移动工作台与送料机构滑动连接，压紧机构固定安装在机架上且压紧机构长度方向与送料机构长度方向一致地架设在送料机构上方，下料机构固定安装在机架上且输入端位于送料机构末端，第一机械臂模块、第二机械臂模块、第三机械臂模块、夹紧机构、送料机构、移动工作台与控制器电连接；

移动工作台包括有台板、对接管工装、直线驱动支架、推板、限位滑轨、限位柱和直线驱动器；台板与送料机构滑动连接，台板上端开设有形状与对接管内径尺寸相同的通孔，对接管工装与通孔间隙配合，通孔直径与对接管内径一致，台板上对称设有与对接管内壁斜坡匹配的斜坡，限位滑轨固定安装在台板通孔底面上且限位滑轨的内径尺寸与台板通孔尺寸一致，对接管工装与限位滑轨间隙配合，直线驱动支架固定安装在台板底面上，限位柱固定安装在对接管工装底部且轴线垂直于台板，限位柱与直线驱动支架间隙配合，推板固定安装在限位柱末端，直线驱动器固定安装在对接管工装底部，直线驱动器输出轴与直线驱动支架底板间隙配合且轴线垂直于台板,直线驱动器输出轴末端与推板底部固定连接，直线驱动器与控制器电连接。

作为一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备的一种优选方案，所述第一机械臂模块包括有肩部组件、上臂组件、前臂组件、腕部组件、端部组件和旋转台；旋转台设置在送料机构侧面，肩部组件可旋转的固定安装在旋转台上，上臂组件与肩部组件铰接，肩部组件内的一部分传动组件与上臂组件传动连接，肩部组件内另一部分传动机构与上臂组件内的传动组件顺序连接，上臂组件另一端与前臂组件铰接，上臂组件内的传动组件与前臂组件传动连接，腕部组件与前臂组件铰接，前臂组件内的一部分传动组件与腕部组件传动连接，前臂组件内另一部分传动组件与腕部组件内的传动组件顺序连接，端部组件与腕部组件间隙配合，腕部组件内的传动组件与端部组件固定连接，夹紧机构固定安装在端部组件末端，肩部组件和前臂组件均与控制器电连接。

作为一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备的一种优选方案，所述肩部组件包括有肩部壳体、第一旋转驱动器、第二旋转驱动器、第一链轮副和第二链轮副；肩部壳体与门框固定连接，第一旋转驱动器和第二旋转驱动器固定安装在肩部壳体内，第一旋转驱动器输出端与第一链轮副输入端固定连接，第一链轮副输出端与上臂组件固定连接，第二旋转驱动器输出端与第二链轮副输入端固定连接，第二链轮副输出端与上臂组件的传动组件传动连接，第一旋转驱动器和第二旋转驱动器均与控制器电连接。

作为一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备的一种优选方案，所述上臂组件包括有上臂壳体、第三链轮副和上臂组件；上臂壳体两端分别与肩部组件和前臂组件铰接，第三链轮副固定安装在上臂壳体外侧，第三链轮副与肩部组件传动连接，第四链轮副与肩部组件的传动组件传动连接，第四链轮副另一端与前臂组件传动连接。

作为一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备的一种优选方案，所述前臂组件包括有前臂壳体、第五链轮副、第三旋转驱动器、第四旋转驱动器、第六链轮副和第七链轮副；前臂壳体两端与上臂组件和腕部组件铰接，第五链轮副固定在前臂壳体上且与上臂组件的传动组件传动连接，第三旋转驱动器和第四旋转驱动器均固定安装在前臂壳体内，第三旋转驱动器输出轴与第六链轮副输入端固定连接，第六链轮副输出端与腕部组件传动连接，第四旋转驱动器输出轴与第七链轮副输入端固定连接，第七链轮副输入端与腕部组件内的传动组件传动连接，第三旋转驱动器和第四旋转驱动器均与控制器电连接。

作为一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备的一种优选方案，所述腕部组件包括有腕部壳体、第八链轮副、第九链轮副和锥齿轮副；腕部壳体与前臂组件铰接，第八链轮副固定安装在腕部壳体上且与前臂组件的传动组件传动连接，第九链轮副设置在腕部壳体与前臂组件铰接的间隙内，第九链轮副输入端与前臂组件的另一传动组件传动连接，锥齿轮副固定安装在第九链轮副输出端上，锥齿轮副输出端与端部组件固定连接，端部组件与腕部壳体间隙配合。

作为一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备的一种优选方案，所述端部组件包括有端部固定板和转轴；夹紧机构固定安装在端部固定板上，转轴垂直安装在端部固定板底部，转轴伸入到腕部组件内部与腕部组件间隙配合，转轴远离端部固定板的一端与腕部组件的传动组件固定连接。

作为一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备的一种优选方案，所述压紧机构包括第一压条段和第二压条段；第一压条段与第二压条段顺序连接且均固定在机架上，第一压条段高度低于第二压条段，第一压条段和第二压条段均为关于送料机构长度方向的轴线对称的一对条状结构。

作为一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备的一种优选方案，所述下料机构包括有拨料板和滑道；拨料板与机架固定连接，拨料板端部从送料机构的一侧延伸到送料机构的另一侧，拨料板端部倾斜设置，且倾斜方向朝向送料机构输入端延伸，拨料板顶部低于压紧机构,拨料板底部与移动工作台上端面齐平，滑道固定在拨料板上。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

该设备自动组装的零部件包括有对接管、氧气管和伞形撑架一体的氧气管组件、阀板和固定在一起的的螺纹杆、旋转接头、弹性阀芯形成的一体阀芯组件，所述对接管侧壁开设有槽型沉孔，端部有一体成型的带有倒角的限位环，该对接管内壁的沉孔与另一端部之间设有对称的斜坡，第一机械臂模块负责装配氧气管组件，第二机械臂模块负责装配阀板，第三机械臂模块负责装配阀芯组件，夹紧机构位于第一机械臂模块、第二机械臂模块、第三机械臂模块上的组件分别为第一组件、第二组件和第三组件，所属第一、第二、第三组件均为与所夹取零部件契合的夹爪；先将对接管套接在移动工作台的工作部上，对接管内部的斜坡使对接管很轻松的固定在移动工作台上，然后控制器控制送料机构步进式地将对接管向着送料机构输出端方向移动，当对接管随移动工作台运输到压紧机构上高度相对较低处使，压紧机构对对接管外缘上端的两侧产生向下的压力将对接管紧紧按在移动工作台上，当移动工作台移动到第一机械臂模块和第二机械臂模块之间的位置时，控制器先驱动第一机械臂模块移动其端部的夹紧机构的第一组件将氧气管组件移动对准对接管上方并插入到对接管上并保持固定，然后控制器控制第二机械臂模块移动其端部的夹紧机构的第二组件将阀板对准对接管的侧壁沉孔插入到对接管内，然后控制器控制第一机械臂模块和第二机械臂模块带动其所属的夹紧机构相关组件复位，然后控制器驱动送料机构继续带动移动工作台向送料机构输出端移动到第三机械臂模块位置，控制器控制第三机械臂模块移动其端部的夹紧机构第三组件将阀芯组件对准阀板上的沉孔插入并通过螺纹旋入到阀板内完成固定，然后控制器控制第三机械臂模块带动其端部的夹紧机构第三组件复位，此时组装工作完成，然后移动工作台的工作端向下缩进解除对对接管的固定，然后控制器驱动送料机构继续带着移动工作台向输出端移动到下料机构处，下料机构将完成组装的部件拨到收料篮里被工作人员运走，如此循环往复。

1、完成了蓄氧氧气袋对接管的自动组装；

2、定位简单方便，节省人力成本；

3、组装效率高，经济效益好。

附图说明

图1为本发明的立体图一；

图2为本发明的立体图二；

图3为本发明的俯视图；

图4为本发明的移动工作台立体结构示意图；

图5为本发明的移动工作台分解立体结构示意图；

图6为本发明的第一机械臂模块立体结构示意图；

图7为本发明的第一机械臂模块左视图；

图8为图7中A-A方向的立体剖视图；

图9为图8中B处局部放大视图；

图10为图8中C处局部放大视图；

图11为图8中D处局部放大视图。

图中标号为：

1、第一机械臂模块；1a、肩部组件；1a1、肩部壳体；1a2、第一旋转驱动器；1a3、第二旋转驱动器；1a4、第一链轮副；1a5、第二链轮副；1b、上臂组件；1b1、上臂壳体；1b2、第三链轮副；1b3、第四链轮副；1c、前臂组件；1c1、前臂壳体；1c2、第五链轮副；1c3、第三旋转驱动器；1c4、第四旋转驱动器；1c5、第六链轮副；1c6、第七链轮副；1d、腕部组件；1d1、腕部壳体；1d2、第八链轮副；1d3、第九链轮副；1d4、锥齿轮副；1e、端部组件；1e1、端部固定板；1e2、转轴；1f、旋转台；

2、第二机械臂模块；

3、第三机械臂模块；

4、夹紧机构；

5、送料机构；

6、移动工作台；6a、台板；6b、对接管工装；6c、直线驱动支架；6d、推板；6e、限位滑轨；6f、限位柱；6g、直线驱动器；

7、压紧机构；7a、第一压条段；7b、第二压条段；

8、下料机构；8a、拨料板；8b、滑道；

9、机架。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至图11所示，一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，包括有第一机械臂模块1、第二机械臂模块2、第三机械臂模块3、夹紧机构4、送料机构5、移动工作台6、压紧机构7、下料机构8、机架9和控制器；

送料机构5固定安装在机架9上，第一机械臂模块1、第二机械臂模块2、第三机械臂模块3设置于送料机构5两侧，第一机械臂模块1、第二机械臂模块2对称设置，第三机械臂模块3设置在送料机构5运输方向上相对于第一机械臂模块1和第二机械臂模块2靠后的位置，第一机械臂模块1、第二机械臂模块2、第三机械臂模块3工作端均朝向送料机构5，夹紧机构4分别设置在第一机械臂模块1、第二机械臂模块2、第三机械臂模块3上且均与对应的安装工件形状契合，移动工作台6与送料机构5滑动连接，压紧机构7固定安装在机架9上且压紧机构7长度方向与送料机构5长度方向一致地架设在送料机构5上方，下料机构8固定安装在机架9上且输入端位于送料机构5末端，第一机械臂模块1、第二机械臂模块2、第三机械臂模块3、夹紧机构4、送料机构5、移动工作台6与控制器电连接；

移动工作台6包括有台板6a、对接管工装6b、直线驱动支架6c、推板6d、限位滑轨6e、限位柱6f和直线驱动器6g；台板6a与送料机构5滑动连接，台板6a上端开设有形状与对接管内径尺寸相同的通孔，对接管工装6b与通孔间隙配合，通孔直径与对接管内径一致，台板6a上对称设有与对接管内壁斜坡匹配的斜坡，限位滑轨6e固定安装在台板6a通孔底面上且限位滑轨6e的内径尺寸与台板6a通孔尺寸一致，对接管工装6b与限位滑轨6e间隙配合，直线驱动支架6c固定安装在台板6a底面上，限位柱6f固定安装在对接管工装6b底部且轴线垂直于台板6a，限位柱6f与直线驱动支架6c间隙配合，推板6d固定安装在限位柱6f末端，直线驱动器6g固定安装在对接管工装6b底部，直线驱动器6g输出轴与直线驱动支架6c底板间隙配合且轴线垂直于台板6a,直线驱动器6g输出轴末端与推板6d底部固定连接，直线驱动器6g与控制器电连接。

直线驱动器6g为单轴气缸；控制器控制直线驱动器6g的输出轴伸缩带动推板6d沿着垂直于台板6a的方向运动，推板6d推动限位柱6f同向运动，限位柱6f推动对接管工装6b在台板6a的通孔和限位滑轨6e内沿垂直于台板6a方向运动，限位滑轨6e对直线驱动支架6c的侧向提供了支撑，限位柱6f横截面为异形结构，限位柱6f的结构避免了对接管工装6b发生旋转影响装配定位对齐；

该设备自动组装的零部件包括有对接管、氧气管和伞形撑架一体的氧气管组件、阀板和固定在一起的的螺纹杆、旋转接头、弹性阀芯形成的一体阀芯组件，所述对接管侧壁开设有槽型沉孔，端部有一体成型的带有倒角的限位环，该对接管内壁的沉孔与另一端部之间设有对称的斜坡，第一机械臂模块1、第二机械臂模块2、第三机械臂模块3的结构完全相同，第一机械臂模块1负责装配氧气管组件，第二机械臂模块2负责装配阀板，第三机械臂模块3负责装配阀芯组件，夹紧机构4位于第一机械臂模块1、第二机械臂模块2、第三机械臂模块3上的组件分别为第一组件、第二组件和第三组件，所属第一、第二、第三组件均为与所夹取零部件契合的夹爪，送料机构5为步进式同步带滑台；先将对接管套接在移动工作台6的工作部上，对接管内部的斜坡使对接管很轻松的固定在移动工作台6上，然后控制器控制送料机构5步进式地将对接管向着送料机构5输出端方向移动，当对接管随移动工作台6运输到压紧机构7上高度相对较低处使，压紧机构7对对接管外缘上端的两侧产生向下的压力将对接管紧紧按在移动工作台6上，当移动工作台6移动到第一机械臂模块1和第二机械臂模块2之间的位置时，控制器先驱动第一机械臂模块1移动其端部的夹紧机构4的第一组件将氧气管组件移动对准对接管上方并插入到对接管上并保持固定，然后控制器控制第二机械臂模块2移动其端部的夹紧机构4的第二组件将阀板对准对接管的侧壁沉孔插入到对接管内，然后控制器控制第一机械臂模块1和第二机械臂模块2带动其所属的夹紧机构4相关组件复位，然后控制器驱动送料机构5继续带动移动工作台6向送料机构5输出端移动到第三机械臂模块3位置，控制器控制第三机械臂模块3移动其端部的夹紧机构4第三组件将阀芯组件对准阀板上的沉孔插入并通过螺纹旋入到阀板内完成固定，然后控制器控制第三机械臂模块3带动其端部的夹紧机构4第三组件复位，此时组装工作完成，然后移动工作台6的工作端向下缩进解除对对接管的固定，然后控制器驱动送料机构5继续带着移动工作台6向输出端移动到下料机构8处，下料机构8将完成组装的部件拨到收料篮里被工作人员运走，如此循环往复。

所述第一机械臂模块1包括有肩部组件1a、上臂组件1b、前臂组件1c、腕部组件1d、端部组件1e和旋转台1f；旋转台1f设置在送料机构5侧面，肩部组件1a可旋转的固定安装在旋转台1f上，上臂组件1b与肩部组件1a铰接，肩部组件1a内的一部分传动组件与上臂组件1b传动连接，肩部组件1a内另一部分传动机构与上臂组件1b内的传动组件顺序连接，上臂组件1b另一端与前臂组件1c铰接，上臂组件1b内的传动组件与前臂组件1c传动连接，腕部组件1d与前臂组件1c铰接，前臂组件1c内的一部分传动组件与腕部组件1d传动连接，前臂组件1c内另一部分传动组件与腕部组件1d内的传动组件顺序连接，端部组件1e与腕部组件1d间隙配合，腕部组件1d内的传动组件与端部组件1e固定连接，夹紧机构4固定安装在端部组件1e末端，肩部组件1a和前臂组件1c均与控制器电连接。

旋转台1f使第一机械臂模块1整体可以做水平面上的旋转运动，肩部组件1a内的驱动组件一方面可以通过肩部组件1a内的传动组件驱动上臂组件1b绕着与肩部组件1a的铰接处旋转，肩部组件1a内的驱动组件还可以通过肩部组件1a内的传动组件和上臂组件1b内的传动组件共同实现前臂组件1c围绕前臂组件1c与上臂组件1b的铰接处做旋转运动，前臂组件1c内的驱动组件一方面可以通过前臂组件1c内的传动组件驱动腕部组件1d围绕腕部组件1d与前臂组件1c的铰接处做旋转运动，另一方面前臂组件1c内的驱动组件还能通过前臂组件1c内的传动组件与腕部组件1d内的传动组件共同实现端部组件1e在腕部组件1d内的旋转，控制器通过控制肩部组件1a和前臂组件1c内的驱动组件从而实现对端部组件1e位置的灵活调节，端部组件1e带动夹紧机构4一同运动。

所述肩部组件1a包括有肩部壳体1a1、第一旋转驱动器1a2、第二旋转驱动器1a3、第一链轮副1a4和第二链轮副1a5；肩部壳体1a1与门框固定连接，第一旋转驱动器1a2和第二旋转驱动器1a3固定安装在肩部壳体1a1内，第一旋转驱动器1a2输出端与第一链轮副1a4输入端固定连接，第一链轮副1a4输出端与上臂组件1b固定连接，第二旋转驱动器1a3输出端与第二链轮副1a5输入端固定连接，第二链轮副1a5输出端与上臂组件1b的传动组件传动连接，第一旋转驱动器1a2和第二旋转驱动器1a3均与控制器电连接。

所述第一旋转驱动器1a2和第二旋转驱动器1a3为伺服电机；控制器发送信号给第一旋转驱动器1a2和第二旋转驱动器1a3,第一旋转驱动器1a2工作时其输出轴带动第一链轮副1a4一同运转，第一链轮副1a4将第一旋转驱动器1a2输出轴的扭力传递给上臂组件1b，使上臂组件1b围绕着上臂组件1b与肩部组件1a的铰接处做旋转运动，第二旋转驱动器1a3工作时其输出轴带动第二链轮副1a5一同运动，第二链轮副1a5将第二旋转驱动器1a3的扭力传递给上臂组件1b内的传动组件。

所述上臂组件1b包括有上臂壳体1b1、第三链轮副1b2和上臂组件1b；上臂壳体1b1两端分别与肩部组件1a和前臂组件1c铰接，第三链轮副1b2固定安装在上臂壳体1b1外侧，第三链轮副1b2与肩部组件1a传动连接，第四链轮副1b3与肩部组件1a的传动组件传动连接，第四链轮副1b3另一端与前臂组件1c传动连接。

当肩部组件1a内与第三链轮副1b2传动连接的传动组件运动时，第三链轮副1b2将带动上臂组件1b整体围绕上臂壳体1b1与肩部组件1a铰接处做旋转运动，当肩部组件1a内与第四链轮副1b3传动连接的传动组件运动时将带动第四链轮副1b3运动进而带动前臂组件1c围绕前臂组件1c与上臂组件1b铰接处做旋转运动。

所述前臂组件1c包括有前臂壳体1c1、第五链轮副1c2、第三旋转驱动器1c3、第四旋转驱动器1c4、第六链轮副1c5和第七链轮副1c6；前臂壳体1c1两端与上臂组件1b和腕部组件1d铰接，第五链轮副1c2固定在前臂壳体1c1上且与上臂组件1b的传动组件传动连接，第三旋转驱动器1c3和第四旋转驱动器1c4均固定安装在前臂壳体1c1内，第三旋转驱动器1c3输出轴与第六链轮副1c5输入端固定连接，第六链轮副1c5输出端与腕部组件1d传动连接，第四旋转驱动器1c4输出轴与第七链轮副1c6输入端固定连接，第七链轮副1c6输入端与腕部组件1d内的传动组件传动连接，第三旋转驱动器1c3和第四旋转驱动器1c4均与控制器电连接。

所述第三旋转驱动器1c3和第四旋转驱动器1c4为伺服电机；当上臂组件1b内与第五链轮副1c2传动连接的传动组件工作时带动前臂壳体1c1围绕着前臂壳体1c1与上臂组件1b铰接处做旋转运动，控制器控制第三旋转驱动器1c3和第四旋转驱动器1c4的工作，第六链轮副1c5将第三旋转驱动器1c3输出轴的扭力传递给腕部组件1d，使腕部组件1d绕着与前臂壳体1c1铰接处做旋转运动，第七链轮副1c6将第四旋转驱动器1c4输出轴的扭力传递给腕部组件1d内的传动组件。

所述腕部组件1d包括有腕部壳体1d1、第八链轮副1d2、第九链轮副1d3和锥齿轮副1d4；腕部壳体1d1与前臂组件1c铰接，第八链轮副1d2固定安装在腕部壳体1d1上且与前臂组件1c的传动组件传动连接，第九链轮副1d3设置在腕部壳体1d1与前臂组件1c铰接的间隙内，第九链轮副1d3输入端与前臂组件1c的另一传动组件传动连接，锥齿轮副1d4固定安装在第九链轮副1d3输出端上，锥齿轮副1d4输出端与端部组件1e固定连接，端部组件1e与腕部壳体1d1间隙配合。

当前臂组件1c内与第八链轮副1d2传动连接的传动组件工作时带动腕部壳体1d1绕着与前臂组件1c铰接处做旋转运动，当前臂组件1c内与第九链轮副1d3传动连接的传动组件工作时，第九链轮副1d3旋转进而带动锥齿轮副1d4工作，锥齿轮副1d4将扭力偏转角度后传递给端部组件1e，可以实现端部组件1e的旋转。

所述端部组件1e包括有端部固定板1e1和转轴1e2；夹紧机构4固定安装在端部固定板1e1上，转轴1e2垂直安装在端部固定板1e1底部，转轴1e2伸入到腕部组件1d内部与腕部组件1d间隙配合，转轴1e2远离端部固定板1e1的一端与腕部组件1d的传动组件固定连接。

当腕部组件1d内的传动组件工作时驱动转轴1e2绕着与腕部组件1d间隙配合出做旋转运动，进而带动端部固定板1e1在整个第一机械臂模块1末端做旋转运动，使夹紧机构4具有旋转的自由度。

所述压紧机构7包括第一压条段7a和第二压条段7b；第一压条段7a与第二压条段7b顺序连接且均固定在机架9上，第一压条段7a高度低于第二压条段7b，第一压条段7a和第二压条段7b均为关于送料机构5长度方向的轴线对称的一对条状结构。

第一压条段7a与送料机构5之间间隙较大，便于将对接管安装到移动工作台6上，第一压条段7a与第二压条段7b之间平缓过渡，对接管平缓移动到第二压条段7b处，顶部被第二压条段7b压紧固定在移动工作台6上。

1所述下料机构8包括有拨料板8a和滑道8b；拨料板8a与机架9固定连接，拨料板8a端部从送料机构5的一侧延伸到送料机构5的另一侧，拨料板8a端部倾斜设置，且倾斜方向朝向送料机构5输入端延伸，拨料板8a顶部低于压紧机构7,拨料板8a底部与移动工作台6上端面齐平，滑道8b固定在拨料板8a上。

当对接管移动到下料机构8处时已经完成了组装步骤，移动工作台6已经对对接管解除了固定作用，对接管接触到拨料板8a首端且沿着拨料板8a倾斜方向被移动到滑道8b上，然后物料顺着滑道8b离开设备。

本发明的工作原理：

该设备自动组装的零部件包括有对接管、氧气管和伞形撑架一体的氧气管组件、阀板和固定在一起的的螺纹杆、旋转接头、弹性阀芯形成的一体阀芯组件，所述对接管侧壁开设有槽型沉孔，端部有一体成型的带有倒角的限位环，该对接管内壁的沉孔与另一端部之间设有对称的斜坡，第一机械臂模块1负责装配氧气管组件，第二机械臂模块2负责装配阀板，第三机械臂模块3负责装配阀芯组件，夹紧机构4位于第一机械臂模块1、第二机械臂模块2、第三机械臂模块3上的组件分别为第一组件、第二组件和第三组件，所属第一、第二、第三组件均为与所夹取零部件契合的夹爪，送料机构5为步进式同步带滑台；先将对接管套接在移动工作台6的工作部上，对接管内部的斜坡使对接管很轻松的固定在移动工作台6上，然后控制器控制送料机构5步进式地将对接管向着送料机构5输出端方向移动，当对接管随移动工作台6运输到压紧机构7上高度相对较低处使，压紧机构7对对接管外缘上端的两侧产生向下的压力将对接管紧紧按在移动工作台6上，当移动工作台6移动到第一机械臂模块1和第二机械臂模块2之间的位置时，控制器先驱动第一机械臂模块1移动其端部的夹紧机构4的第一组件将氧气管组件移动对准对接管上方并插入到对接管上并保持固定，然后控制器控制第二机械臂模块2移动其端部的夹紧机构4的第二组件将阀板对准对接管的侧壁沉孔插入到对接管内，然后控制器控制第一机械臂模块1和第二机械臂模块2带动其所属的夹紧机构4相关组件复位，然后控制器驱动送料机构5继续带动移动工作台6向送料机构5输出端移动到第三机械臂模块3位置，控制器控制第三机械臂模块3移动其端部的夹紧机构4第三组件将阀芯组件对准阀板上的沉孔插入并通过螺纹旋入到阀板内完成固定，然后控制器控制第三机械臂模块3带动其端部的夹紧机构4第三组件复位，此时组装工作完成，然后移动工作台6的工作端向下缩进解除对对接管的固定，然后控制器驱动送料机构5继续带着移动工作台6向输出端移动到下料机构8处，下料机构8将完成组装的部件拨到收料篮里被工作人员运走，如此循环往复。

Claims (9)

1.一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，其特征在于，包括有第一机械臂模块（1）、第二机械臂模块（2）、第三机械臂模块（3）、夹紧机构（4）、送料机构（5）、移动工作台（6）、压紧机构（7）、下料机构（8）、机架（9）和控制器；

送料机构（5）固定安装在机架（9）上，第一机械臂模块（1）、第二机械臂模块（2）、第三机械臂模块（3）设置于送料机构（5）两侧，第一机械臂模块（1）、第二机械臂模块（2）对称设置，第三机械臂模块（3）设置在送料机构（5）运输方向上相对于第一机械臂模块（1）和第二机械臂模块（2）靠后的位置，第一机械臂模块（1）、第二机械臂模块（2）、第三机械臂模块（3）工作端均朝向送料机构（5），夹紧机构（4）分别设置在第一机械臂模块（1）、第二机械臂模块（2）、第三机械臂模块（3）上且均与对应的安装工件形状契合，移动工作台（6）与送料机构（5）滑动连接，压紧机构（7）固定安装在机架（9）上且压紧机构（7）长度方向与送料机构（5）长度方向一致地架设在送料机构（5）上方，下料机构（8）固定安装在机架（9）上且输入端位于送料机构（5）末端，第一机械臂模块（1）、第二机械臂模块（2）、第三机械臂模块（3）、夹紧机构（4）、送料机构（5）、移动工作台（6）与控制器电连接；

移动工作台（6）包括有台板（6a）、对接管工装（6b）、直线驱动支架（6c）、推板（6d）、限位滑轨（6e）、限位柱（6f）和直线驱动器（6g）；台板（6a）与送料机构（5）滑动连接，台板（6a）上端开设有形状与对接管内径尺寸相同的通孔，对接管工装（6b）与通孔间隙配合，通孔直径与对接管内径一致，台板（6a）上对称设有与对接管内壁斜坡匹配的斜坡，限位滑轨（6e）固定安装在台板（6a）通孔底面上且限位滑轨（6e）的内径尺寸与台板（6a）通孔尺寸一致，对接管工装（6b）与限位滑轨（6e）间隙配合，直线驱动支架（6c）固定安装在台板（6a）底面上，限位柱（6f）固定安装在对接管工装（6b）底部且轴线垂直于台板（6a），限位柱（6f）与直线驱动支架（6c）间隙配合，推板（6d）固定安装在限位柱（6f）末端，直线驱动器（6g）固定安装在对接管工装（6b）底部，直线驱动器（6g）输出轴与直线驱动支架（6c）底板间隙配合且轴线垂直于台板（6a）,直线驱动器（6g）输出轴末端与推板（6d）底部固定连接，直线驱动器（6g）与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，其特征在于，所述第一机械臂模块（1）包括有肩部组件（1a）、上臂组件（1b）、前臂组件（1c）、腕部组件（1d）、端部组件（1e）和旋转台（1f）；旋转台（1f）设置在送料机构（5）侧面，肩部组件（1a）可旋转的固定安装在旋转台（1f）上，上臂组件（1b）与肩部组件（1a）铰接，肩部组件（1a）内的一部分传动组件与上臂组件（1b）传动连接，肩部组件（1a）内另一部分传动机构与上臂组件（1b）内的传动组件顺序连接，上臂组件（1b）另一端与前臂组件（1c）铰接，上臂组件（1b）内的传动组件与前臂组件（1c）传动连接，腕部组件（1d）与前臂组件（1c）铰接，前臂组件（1c）内的一部分传动组件与腕部组件（1d）传动连接，前臂组件（1c）内另一部分传动组件与腕部组件（1d）内的传动组件顺序连接，端部组件（1e）与腕部组件（1d）间隙配合，腕部组件（1d）内的传动组件与端部组件（1e）固定连接，夹紧机构（4）固定安装在端部组件（1e）末端，肩部组件（1a）和前臂组件（1c）均与控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，其特征在于，所述肩部组件（1a）包括有肩部壳体（1a1）、第一旋转驱动器（1a2）、第二旋转驱动器（1a3）、第一链轮副（1a4）和第二链轮副（1a5）；肩部壳体（1a1）与门框固定连接，第一旋转驱动器（1a2）和第二旋转驱动器（1a3）固定安装在肩部壳体（1a1）内，第一旋转驱动器（1a2）输出端与第一链轮副（1a4）输入端固定连接，第一链轮副（1a4）输出端与上臂组件（1b）固定连接，第二旋转驱动器（1a3）输出端与第二链轮副（1a5）输入端固定连接，第二链轮副（1a5）输出端与上臂组件（1b）的传动组件传动连接，第一旋转驱动器（1a2）和第二旋转驱动器（1a3）均与控制器电连接。

4.根据权利要求2所述的一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，其特征在于，所述上臂组件（1b）包括有上臂壳体（1b1）、第三链轮副（1b2）和上臂组件（1b）；上臂壳体（1b1）两端分别与肩部组件（1a）和前臂组件（1c）铰接，第三链轮副（1b2）固定安装在上臂壳体（1b1）外侧，第三链轮副（1b2）与肩部组件（1a）传动连接，第四链轮副（1b3）与肩部组件（1a）的传动组件传动连接，第四链轮副（1b3）另一端与前臂组件（1c）传动连接。

5.根据权利要求2所述的一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，其特征在于，所述前臂组件（1c）包括有前臂壳体（1c1）、第五链轮副（1c2）、第三旋转驱动器（1c3）、第四旋转驱动器（1c4）、第六链轮副（1c5）和第七链轮副（1c6）；前臂壳体（1c1）两端与上臂组件（1b）和腕部组件（1d）铰接，第五链轮副（1c2）固定在前臂壳体（1c1）上且与上臂组件（1b）的传动组件传动连接，第三旋转驱动器（1c3）和第四旋转驱动器（1c4）均固定安装在前臂壳体（1c1）内，第三旋转驱动器（1c3）输出轴与第六链轮副（1c5）输入端固定连接，第六链轮副（1c5）输出端与腕部组件（1d）传动连接，第四旋转驱动器（1c4）输出轴与第七链轮副（1c6）输入端固定连接，第七链轮副（1c6）输入端与腕部组件（1d）内的传动组件传动连接，第三旋转驱动器（1c3）和第四旋转驱动器（1c4）均与控制器电连接。

6.根据权利要求2所述的一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，其特征在于，所述腕部组件（1d）包括有腕部壳体（1d1）、第八链轮副（1d2）、第九链轮副（1d3）和锥齿轮副（1d4）；腕部壳体（1d1）与前臂组件（1c）铰接，第八链轮副（1d2）固定安装在腕部壳体（1d1）上且与前臂组件（1c）的传动组件传动连接，第九链轮副（1d3）设置在腕部壳体（1d1）与前臂组件（1c）铰接的间隙内，第九链轮副（1d3）输入端与前臂组件（1c）的另一传动组件传动连接，锥齿轮副（1d4）固定安装在第九链轮副（1d3）输出端上，锥齿轮副（1d4）输出端与端部组件（1e）固定连接，端部组件（1e）与腕部壳体（1d1）间隙配合。

7.根据权利要求2所述的一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，其特征在于，所述端部组件（1e）包括有端部固定板（1e1）和转轴（1e2）；夹紧机构（4）固定安装在端部固定板（1e1）上，转轴（1e2）垂直安装在端部固定板（1e1）底部，转轴（1e2）伸入到腕部组件（1d）内部与腕部组件（1d）间隙配合，转轴（1e2）远离端部固定板（1e1）的一端与腕部组件（1d）的传动组件固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，其特征在于，所述压紧机构（7）包括第一压条段（7a）和第二压条段（7b）；第一压条段（7a）与第二压条段（7b）顺序连接且均固定在机架（9）上，第一压条段（7a）高度低于第二压条段（7b），第一压条段（7a）和第二压条段（7b）均为关于送料机构（5）长度方向的轴线对称的一对条状结构。

9.根据权利要求1所述的一种蓄氧氧气袋的对接管自动组装设备，其特征在于，所述下料机构（8）包括有拨料板（8a）和滑道（8b）；拨料板（8a）与机架（9）固定连接，拨料板（8a）端部从送料机构（5）的一侧延伸到送料机构（5）的另一侧，拨料板（8a）端部倾斜设置，且倾斜方向朝向送料机构（5）输入端延伸，拨料板（8a）顶部低于压紧机构（7）,拨料板（8a）底部与移动工作台（6）上端面齐平，滑道（8b）固定在拨料板（8a）上。

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