CN111326018A - 基于车辆事故再现数据的车辆组件更改 - Google Patents

基于车辆事故再现数据的车辆组件更改 Download PDF

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Abstract

本公开涉及基于车辆事故再现数据的车辆组件更改。本公开说明用于基于车辆事故再现(VAR)分析，更改被连接车辆的车辆控制系统的实施例。在一些实施例中，一种方法包括检测与远程车辆关联的相撞的发生；生成与远程车辆的相撞关联的报告数据，其中所述报告数据包括描述在检测到所述相撞的发生之前接收的车辆对一切(V2X)无线消息的V2X数据和描述自我车辆观察到的一个或多个驾驶事件的事件数据中的一个或多个；把报告数据传送给服务器；从服务器接收更改数据，所述更改数据描述对于自我车辆的车辆控制系统的更改，其中所述更改数据是通过VAR分析，基于报告数据生成的；和基于更改数据更改车辆控制系统的操作，以提高自我车辆的安全性。

Description

基于车辆事故再现数据的车辆组件更改
技术领域
本说明书涉及基于车辆事故再现(VAR)分析的结果更改被连接车辆的车辆控制系统，以致被连接车辆的安全性得到改善。
背景技术
VAR分析是对诸如相撞之类的车辆事故期间的原因和事件进行调查、分析并得出结论的科学过程。再现者是为进行深入的相撞分析和再现(reconstruction)，以识别不同类型的相撞中的相撞因果关系和促成因素而雇佣的人员。VAR的过程是劳动力和时间密集型过程。
通常，相撞涉及的车辆反应过迟。如果车辆在相撞之前预先及时而适当地作出反应，那么就可能避免了这些相撞。然而，难以判定如何控制车辆提前作出反应，以避免相撞或者降低相撞发生的可能性。
发明内容
记载在本文中的是(1)安装在自我车辆(ego vehicle)的电子控制单元(ECU)中的反馈系统，和(2)安装在服务器中的分析系统的实施例。记载在本文中的反馈系统和分析系统相互合作，以提供更容易和更准确的VAR分析，随后基于VAR分析的结果更改自我车辆的车辆控制系统，以提高自我车辆的安全性。例如，所述反馈系统和分析系统相互合作，以利用车辆对一切(V2X)数据(例如，基本安全消息(BSM)数据)，以及由邻近于碰撞的自我车辆记录的传感器数据(例如，由自我车辆的相机传感器捕捉的图像数据)来提供对于所述碰撞的更容易和更准确的VAR分析。
相比之下，现有的解决方案是不够的，因为例如它们不使用BSM和V2X通信来改善VAR。这些现有解决方案也不提供用于更改车辆的车辆控制系统以提高车辆的安全性的反馈。例如，不存在利用包含在BSM中的BSM数据，作为一种用于改善VAR分析的反馈形式的现有解决方案。在另一个例子中，不存在把利用BSM数据进行的VAR分析用于生成未来的高级驾驶员辅助系统(ADAS系统)和自主驾驶系统的改进设计，以及现有的ADAS系统和自主驾驶系统的软件补丁，以减少发生的相撞的次数，从而提高驾驶员安全性的现有解决方案。
在记载在本文中的一些实施例中，自我车辆和服务器通过无线网络相互通信。自我车辆是被连接车辆。安装在自我车辆中的反馈系统利用从附近的远程车辆接收的基本安全消息(BSM)来识别远程车辆之一的碰撞前事件的存在。反馈系统使自我车辆的车载相机和其他传感器监视是否发生相撞，和记录引起或导致相撞的驾驶事件(例如，碰撞前状况、碰撞前行为或者它们的组合)；这包括利用车载外部相机的驾驶事件的图像的捕捉。反馈系统生成包括(1)描述驾驶事件的事件数据，和(2)来自BSM的BSM数据的报告数据。反馈系统把报告数据提供给服务器的分析系统。
分析系统利用报告数据进行VAR分析，VAR分析产生VAR数据。VAR数据描述导致相撞的相撞起因事件，特别地，导致事故的驾驶员或自主驾驶系统的碰撞前行为。VAR数据随后可用作反馈，所述反馈可用于改进高级驾驶员辅助系统(ADAS系统)或自主驾驶系统的设计，以致通过这些系统减少相撞。该反馈还可用于生成和提供现有ADAS系统或自主驾驶系统的软件补丁，以致这些现有系统可以避免更多的相撞。
通过把软件、固件、硬件或者它们的组合安装在一个或多个计算机的系统上，所述系统可被配置成进行特定的操作或动作，在运行时，所述软件、固件、硬件或者它们的组合使系统进行所述动作。通过包含当由数据处理设备执行时，使所述设备进行特定操作或动作的指令，一个或多个计算机程序可被配置成进行所述操作或动作。
一个总体方面包括用于自我车辆的一种方法，所述方法包括：检测与远程车辆关联的相撞的发生；生成与远程车辆的相撞关联的报告数据，其中所述报告数据包括描述在检测到所述相撞的发生之前接收的第一组V2X无线消息的V2X数据和描述自我车辆观察到的一个或多个驾驶事件的事件数据中的一个或多个；把报告数据传送给服务器；从服务器接收更改数据，所述更改数据描述对于自我车辆的车辆控制系统的更改，其中所述更改数据是通过车辆事故再现分析，基于报告数据生成的；和基于更改数据，更改车辆控制系统的操作，以提高自我车辆的安全性。本方面的其他实施例包括每个被配置成进行所述方法的动作的对应计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序。
各种实现可包括以下特征中的一个或多个。其中车辆控制系统包括高级驾驶员辅助系统(ADAS系统)和自主驾驶系统之一的方法。其中自我车辆是自主车辆，并且其中基于更改数据更改车辆控制系统的操作包括：基于更改数据更改由自主驾驶系统提供的自主车辆的安全过程，以提高自主车辆的安全性的方法。其中基于更改数据更改车辆控制系统的操作包括：基于更改数据更改自我车辆的制动系统、转向系统和加速系统中的一个或多个的一个或多个操作，其中所述一个或多个操作由ADAS系统控制的方法。其中在检测到相撞的发生之前，所述方法还包括：基于从远程车辆接收的第一V2X无线消息，识别与远程车辆关联的碰撞前事件的存在；和响应于识别出碰撞前事件的存在，使自我车辆的一个或多个传感器记录传感器数据，基于传感器数据，生成描述一个或多个驾驶事件的事件数据，和在检测到相撞的发生之前，监视远程车辆，以继续从远程车辆接收一个或多个第二V2X无线消息，其中包含在报告数据中的第一组V2X无线消息包括第一V2X无线消息和一个或多个第二V2X无线消息的方法。其中识别与远程车辆关联的碰撞前事件的存在包括：通过网络从一组远程车辆接收一组初始的V2X无线消息，其中所述一组初始的V2X无线消息包括来自远程车辆的第一V2X无线消息；和分析所述一组初始的V2X无线消息，以识别出第一V2X无线消息包含指示与远程车辆关联的碰撞前事件的数据的方法。其中检测与远程车辆关联的相撞的发生包括：基于事件数据和一个或多个第二V2X无线消息中的一个或多个，检测到远程车辆发生相撞的方法。其中事件数据包括描述自我车辆观察到的远程车辆的一个或多个行为的远程车辆行为数据，以及基于传感器数据生成描述一个或多个驾驶事件的事件数据进一步包括：基于传感器数据，生成描述远程车辆的一个或多个行为的远程车辆行为数据的方法。其中远程车辆的一个或多个行为包括自我车辆观察到的远程车辆的一个或多个碰撞前行为的方法。其中在检测到相撞的发生之前，所述方法还包括：分析传感器数据，以判定碰撞前事件涉及远程车辆和端点；和监视所述端点，以从所述端点接收一个或多个第三V2X无线消息的方法。其中基于传感器数据生成描述一个或多个驾驶事件的事件数据进一步包括：基于传感器数据，生成描述自我车辆观察到的所述端点的一个或多个行为的端点行为数据的方法。进一步包括：基于一个或多个第三V2X无线消息和端点行为数据中的一个或多个，判定所述端点涉及与远程车辆的相撞，其中包含在报告数据中的第一组V2X无线消息还包括来自所述端点的一个或多个第三V2X无线消息，以及其中包含在报告数据中的事件数据还包含端点行为数据的方法。其中所述端点的一个或多个行为包括自我车辆观察到的所述端点的一个或多个碰撞前行为的方法。其中包含在报告数据中的事件数据还包括自我车辆观察到的一个或多个碰撞前状况的方法。其中第一组V2X无线消息中的每个V2X无线消息选自包括下述的组：专用短程通信消息；基本安全消息；长期演进(LTE)消息；LTE-V2X消息；5G-V2X消息；和毫米波消息的方法。所述技术的各种实现可包括硬件、方法或处理、或者计算机可访问的介质上的计算机软件。
一个总体方面包括一种系统，所述系统包括自我车辆的车载计算机系统，包括通信单元、处理器和保存计算机代码的非临时性存储器，当由处理器执行时，所述计算机代码使处理器：检测与远程车辆关联的相撞的发生；生成与远程车辆的相撞关联的报告数据，其中所述报告数据包括描述在检测到所述相撞的发生之前接收的第一组V2X无线消息的V2X数据和描述自我车辆观察到的一个或多个驾驶事件的事件数据中的一个或多个；把报告数据传送给服务器；从服务器接收更改数据，所述更改数据描述对于自我车辆的车辆控制系统的更改，其中所述更改数据是通过车辆事故再现分析，基于报告数据生成的；和基于更改数据更改车辆控制系统的操作，以提高自我车辆的安全性。本方面的其他实施例包括都每个配置成进行所述方法的动作的对应计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序。
各种实现可包括以下特征中的一个或多个。其中车辆控制系统包括ADAS系统和自主驾驶系统之一的系统。其中自我车辆是自主车辆，并且当由处理器执行时，所述计算机代码使所述处理器至少通过以下操作，基于更改数据更改车辆控制系统的操作：基于更改数据更改由自主驾驶系统提供的自主车辆的安全过程，以提高自主车辆的安全性的系统。其中当由处理器执行时，所述计算机代码使所述处理器至少通过以下操作，基于更改数据更改车辆控制系统的操作：基于更改数据更改自我车辆的制动系统、转向系统和加速系统中的一个或多个的一个或多个操作，其中所述一个或多个操作由ADAS系统控制的系统。所述技术的各种实现可包括硬件、方法或处理、或者计算机可访问的介质上的计算机软件。
一个总体方面包括一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括当由处理器执行时，使所述处理器进行操作的指令，所述操作包括：检测与远程车辆关联的相撞的发生；生成与远程车辆的相撞关联的报告数据，其中所述报告数据包括描述在检测到所述相撞的发生之前接收的第一组V2X无线消息的V2X数据和描述自我车辆观察到的一个或多个驾驶事件的事件数据中的一个或多个；把报告数据传送给服务器；从服务器接收更改数据，所述更改数据描述对于自我车辆的车辆控制系统的更改，其中所述更改数据是通过车辆事故再现分析，基于报告数据生成的；和基于更改数据更改车辆控制系统的操作，以提高自我车辆的安全性。本方面的其他实施例包括每个被配置成进行所述方法的动作的对应计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序。
各种实现可包括以下特征中的一个或多个。其中车辆控制系统包括自主驾驶系统，自我车辆是自主车辆，当由所述处理器执行时，所述指令使所述处理器至少通过以下操作，基于更改数据更改车辆控制系统的操作：基于更改数据更改由自主驾驶系统提供的自主车辆的安全过程，以提高自主车辆的安全性的计算机程序产品。所述技术的各种实现可包括硬件、方法或处理、或者计算机可访问的介质上的计算机软件。
附图说明
附图中举例而非限制地图解说明了本公开，附图中，相同的附图标记用于指示相似的元件。
图1是图解说明按照一些实施例的反馈系统和分析系统的操作环境的方框图。
图2是图解说明按照一些实施例的包括反馈系统的例证计算机系统的方框图。
图3A描述按照一些实施例的基于VAR分析的结果更改被连接车辆的车辆控制系统的方法。
图3B描述按照一些实施例的对报告数据进行VAR分析的方法。
图4A-4B描述按照一些实施例的基于VAR分析的结果更改被连接车辆的车辆控制系统的再一种方法。
图5A-5C描述按照一些实施例的基于VAR分析的结果更改被连接车辆的车辆控制系统的另一种方法。
图6A-6B描述按照一些实施例的基于VAR分析的结果更改被连接车辆的车辆控制系统的例证流程图。
图7A和7B是图解说明按照一些实施例的例证BSM数据的图形表示。
具体实施方式
在美国，可能不久将要求车辆配备专用短程通信(DSRC)。这些车辆被称为配备DSRC的车辆。配备DSRC的车辆可包括：(1)可操作为记录描述关于车辆的路径历史和运动学信息(例如，前进方向、速度、制动模式等)的数据的车载传感器；和(2)可操作为传送DSRC消息的V2X无线电设备，所述DSRC消息包括按用户可配置的时间间隔(默认为每0.10秒一次)传送的、包含描述关于车辆的路径信息和运动学信息等的BSM数据的基本安全消息(BSM)。
下面说明反馈系统和分析系统的实施例。所述反馈系统和分析系统相互合作，以利用BSM数据，以及由邻近于碰撞的车辆捕捉的图像来提供更容易并且更准确的VAR分析。BSM数据例如描述相撞涉及的车辆的碰撞前行为。所述图像连同BSM数据一起描述相撞或者在相撞之前的驾驶事件(例如，碰撞前行为、碰撞前状况等)。VAR分析的输出可包括描述导致相撞的相撞起因事件(例如，导致事故的驾驶员或自主驾驶系统的碰撞前行为)的VAR数据。VAR数据随后可用作反馈，所述反馈可用于改进ADAS系统或自主驾驶系统的设计，以致通过这些系统减少相撞。该反馈还可用于生成和提供现有ADAS系统或自主驾驶系统的软件补丁，以致这些现有系统可以避免更多的相撞。
尽管关于BSM提供了记载在本文中的一些实施例，不过，记载在本文中的反馈系统和分析系统也可以用于任何其他类型的V2X无线消息和无线电技术(例如，LTE-V2X、5G-V2X等)。
在一些实施例中，反馈系统安装在被连接车辆的ECU中。反馈系统包括当由ECU执行时，可操作为使ECU执行以下操作中的一个或多个的代码和例程。
(1)使自我车辆的V2X无线电设备接收由附近的远程车辆传送的BSM；
(2)从接收的BSM解析BSM数据；
(3)对于各个BSM，分析包含在BSM数据中的路径历史数据和车辆运动学数据，以判定该数据是否指示传送该BSM的特定远程车辆的碰撞前行为(例如，如果配备DSRC的车辆的驾驶员开始制动或者操纵方向盘(以避免相撞)，那么其BSM数据会反映这些行为)；
(4)响应于判定碰撞前行为的存在，使自我车辆的一个或多个传感器记录用于在操作(3)，判定传送该BSM的特定远程车辆的一个或多个碰撞前行为的传感器数据(例如，使自我车辆的一个或多个车载相机记录特定远程车辆的一个或多个碰撞前行为的图像；和在操作(4)发生时，所述特定远程车辆继续按诸如每0.10秒一次之类的时间间隔向自我车辆传送新的BSM)；
(5)监视所述特定远程车辆传送的新的BSM，和在操作(4)开始记录的传感器数据(例如，图像)，以判定是否实际发生了相撞，如果是，那么确定相撞发生的时间。
(6)响应于在操作(5)判定实际发生了相撞，生成报告数据，所述报告数据包括(i)在相撞时间之前接收的BSM数据的各个实例，和(ii)在相撞时间之前记录的传感器数据(在一些实施例中，传感器数据由自我车辆处理，以生成描述包括一个或多个碰撞前行为或一个或多个碰撞前状况的一个或多个驾驶事件的事件数据，以致所述报告数据包括BSM数据和事件数据，而不是传感器数据)；
(7)在经销商服务自我车辆之时，或者在自我车辆连接到无线网络之时，通过无线网络把报告数据传送给服务器；
(8)从服务器接收描述自我车辆的ADAS系统或者自我车辆的自主驾驶系统的软件补丁的补丁数据；和
(9)把软件补丁安装在自我车辆的ADAS系统或自主驾驶系统中，以致响应于向服务器提供报告数据，与软件补丁一致地更改ADAS系统或自主驾驶系统，以及它们控制的其他车辆组件(例如，制动系统、转向系统等)的操作。
下面参考图1-3A和4A-6B，进一步说明反馈系统。
在一些实施例中，安装在服务器中的分析系统包括当由服务器的处理器执行时，可操作为使所述处理器执行以下操作中的一个或多个操作的代码和例程：
(1)接收来自自我车辆的对于特定相撞的报告数据；
(2)从报告数据解析BSM数据和传感器数据(例如，图像数据)(在一些实施例中，报告数据包括BSM数据和事件数据，而不是传感器数据，这种情况下，操作(2)包括从报告数据解析BSM数据和事件数据)；
(3)对于各次相撞，执行VAR分析，以生成描述促成该相撞的一个或多个相撞起因事件(例如，导致该相撞的一个或多个车辆的碰撞前行为)的VAR数据；
(4)对于各次相撞，分析VAR数据，以生成描述对于一个或多个ADAS系统或自主驾驶系统的更改的设计数据或补丁数据，所述更改会导致避免相撞，或者使相撞不太可能发生；
(5)如果在操作(4)生成了补丁数据，那么把补丁数据提供给包含受影响的ADAS系统或自主驾驶系统的自我车辆和其他车辆。
下面参考图1和3B，进一步说明分析系统。
如本文中所述，V2X通信的例子包括(但不限于)下述中的一个或多个：专用短程通信(DSRC)(包括基本安全消息(BSM)和个人安全消息(PSM)，以及其他类型的DSRC通信)；长期演进(LTE)；毫米波(mmWave)通信；3G；4G；5G；LTE-V2X；5G-V2X；LTE-车辆对车辆(LTE-V2V)；LTE-装置对装置(LTE-D2D)；LTE语音(VoLTE)；等等。在一些例子中，V2X通信可包括V2V通信、车辆对基础设施(V2I)通信、车辆对网络(V2N)通信或者它们的任意组合。
本文中说明的V2X无线消息的例子包括(但不限于)以下消息：专用短程通信(DSRC)消息；基本安全消息(BSM)；长期演进(LTE)消息；LTE-V2X消息(例如，LTE-车辆对车辆(LTE-V2V)消息，LTE-车辆对基础设施(LTE-V2I)消息，LTE-V2N消息等)；5G-V2X消息；和毫米波消息等。
示例概况
参见图1，图中描述的是按照一些实施例的反馈系统199和分析系统152的操作环境100。如图所示，操作环境100包括以下元件：自我车辆123；一个或多个远程车辆140；端点160和服务器150。这些元件通过网络105相互通信耦接。
尽管图1中描述了1个自我车辆123、3个远程车辆140、1个服务器150、1个端点160和1个网络105，不过实践中，操作环境100可包括任意数目的自我车辆123、远程车辆140、服务器150、端点160和网络105。
网络105可以是常规类型的有线或无线网络，可具有众多的不同构成，包括星形构成、令牌环构成或其他构成。此外，网络105可包括局域网(LAN)、广域网(WAN)(例如因特网)、或者多个装置和/或实体可通过其通信的其他互连数据路径。在一些实施例中，网络105可包括对等网络。网络105也可耦接到或包括用于以各种不同的通信协议发送数据的电信网络的各个部分。在一些实施例中，网络105包括
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通信网络或蜂窝通信网络，用于包括经短消息接发服务(SMS)、多媒体消息接发服务(MMS)、超文本传输协议(HTTP)、直接数据连接、无线应用协议(WAP)、电子邮件、DSRC、全双工无线通信、mmWave、WiFi(基础结构模式)、WiFi(自组织模式)、可见光通信、TV白空间通信和卫星通信，发送和接收数据。网络105还可包括移动数据网络，移动数据网络可包括3G、4G、LTE、LTE-V2V、LTE-V2X、LTE-D2D、VoLTE、5G-V2X或任何其他移动数据网络或移动数据网络的组合。此外，网络105可包括一个或多个IEEE 802.11无线网络。
自我车辆123和远程车辆140可包括相同或相似的元件。自我车辆123和远程车辆140可共享连接或关联。例如，自我车辆123和远程车辆140可共有公共制造商(例如，丰田)，本文中描述的功能可只提供给共有该公共制造商的车辆。例如，自我车辆123和远程车辆140可以都包括通信单元。
自我车辆123和远程车辆140可以是任意类型的车辆。自我车辆123和远程车辆140可以是彼此相同类型的车辆，或者彼此不同类型的车辆。例如，自我车辆123或远程车辆140可包括下述类型的车辆之一：小汽车；卡车；运动型多用途车辆；公共汽车；半挂车；无人驾驶车辆(drone)；或者任何其他基于道路的运输工具。
在一些实施例中，自我车辆123和/或远程车辆140可包括自主驾驶车辆或半自主驾驶车辆。例如，自我车辆123和/或远程车辆140可包括ADAS系统180或自主驾驶系统181。ADAS系统180或自主驾驶系统181可提供部分或全部的提供自主驾驶功能的功能。
在一些实施例中，自我车辆123包括以下元件中的一个或多个：处理器(图1中未图示)；存储器127A；ADAS系统180；自主驾驶系统181；通信单元186A；传感器组184；ECU 183和反馈系统199。在一些实施例中，反馈系统199安装在ECU 183中。自我车辆123的这些元件可通过总线相互通信耦接。
在一些实施例中，处理器和存储器127A可以是车载计算机系统(比如下面参考图2说明的计算机系统200)的元件。车载计算机系统可操作为导致或控制自我车辆123的反馈系统199的操作。车载计算机系统可操作为访问并执行保存在存储器127A上的数据，以提供自我车辆123的反馈系统199或其元件(例如，参见图2)的记载在本文中的功能。车载计算机系统可操作为执行反馈系统199，反馈系统199使车载计算机系统执行下面参考图3A和4A-5C说明的方法300、400和500，以及下面参考图6A-6B说明的流程图600的一个或多个步骤。
在一些实施例中，处理器和存储器127A可以是车载单元的元件。车载单元包括可操作为导致或控制反馈系统199的操作的ECU 183或车载计算机系统。车载单元可操作为访问并执行保存在存储器127A上的数据，以提供反馈系统199或其元件的记载在本文中的功能。车载单元可操作为执行反馈系统199，反馈系统199使车载单元执行下面参考图3A和4A-5C说明的方法300、400和500，以及下面参考图6A-6B说明的流程图600的一个或多个步骤。在一些实施例中，图2中所示的计算机系统200是车载单元的例子。
存储器127A是保存可由自我车辆123的处理器访问和执行的指令或数据的非临时性存储器。所述指令或数据可包括用于进行记载在本文中的技术的代码。存储器127A可以是动态随机存取存储器(DRAM)装置、静态随机存取存储器(SRAM)装置、闪存或某种其他存储器装置。在一些实施例中，存储器127A还包括非易失性存储器或类似的永久存储装置和介质，包括硬盘驱动器、软盘驱动器、CD-ROM装置、DVD-ROM装置、DVD-RAM装置、DVD-RW装置、闪存装置、或者更永久地保存信息的某种其他大容量存储装置。存储器127A的一部分可以保留用作缓冲区或者虚拟随机存取存储器(虚拟RAM)。自我车辆123可包括一个或多个存储器127A。
在一些实施例中，存储器127A作为数字数据保存本文中所述的任何数据。在一些实施例中，存储器127A保存为反馈系统199提供其功能所需的任意数据。
例如，存储器127A保存各种数据，包括(但不限于)V2X数据191、传感器数据192、报告数据193和更改数据157。
V2X数据191包括描述一个或多个V2X无线消息的数字数据。例如，V2X数据191包括描述从远程车辆140接收的、指示与远程车辆140关联的碰撞前事件的发生的V2X无线消息的数字数据。碰撞前事件的例子包括(但不限于)：(1)一个或多个碰撞前行为(例如，远程车辆140的驾驶员开始紧急制动；远程车辆140的驾驶员操纵方向盘(以避免相撞)等)；和(2)一个或多个碰撞前状况(例如，道路狭窄、道路弯曲、急转弯、道路上的盲区、道路结冰、能见度差等)。这种情况下，碰撞前事件由远程车辆140观察到，并通过V2X无线消息发送给自我车辆123。
在另一个例子中，V2X数据191包括描述在碰撞前时间窗口内，从相撞所涉及的一个或多个当事方(例如，远程车辆140、端点160等)接收的一个或多个V2X无线消息的数字数据。在一些实施例中，碰撞前时间窗口是在识别出碰撞前事件的存在之后，并在检测到相撞的发生之前的时间段。例如，碰撞前时间窗口是在自我车辆123识别出与远程车辆140关联的碰撞前事件的存在之后，并在远程车辆140发生相撞之前的时间段。
传感器数据192包括由传感器组184中的传感器记录的数字数据。例如，传感器数据192包括由相机185捕捉的图像数据。例如，传感器数据192包括由自我车辆123的传感器在碰撞前时间窗口内记录的数字数据。
在一些实施例中，可以分析自我车辆123记录的传感器数据192(例如，图像数据)，以识别碰撞前事件、相撞或碰撞前事件和相撞二者中也涉及的一个或多个其他当事方(例如，端点160)。
在一些实施例中，传感器数据192由反馈系统199处理，以生成描述在自我车辆123周围发生的一个或多个驾驶事件的事件数据。例如，不同于远程车辆140观察到的碰撞前事件，驾驶事件是由自我车辆123在碰撞前时间窗口内观察到的。例如，假定相撞涉及一个或多个当事方。自我车辆123观察到的驾驶事件的例子包括(但不限于)以下内容：(1)自我车辆123观察到的相撞所涉及的一个或多个当事方每个的一个或多个行为(例如，碰撞前行为)；和(2)自我车辆123观察到的一个或多个碰撞前状况(例如，道路狭窄、道路弯曲、急转弯、道路上的盲区、道路结冰、能见度差等)。
例如，假定相撞涉及远程车辆140和端点160，事件数据包括下述中的一个或多个：(1)描述自我车辆123观察到的远程车辆140的一个或多个行为(例如，碰撞前行为)的远程车辆行为数据；(2)描述自我车辆123观察到的端点160的一个或多个行为(例如，碰撞前行为)的端点行为数据；和(3)自我车辆123观察到的一个或多个碰撞前状况(例如，道路狭窄、道路弯曲、急转弯、道路上的盲区、道路结冰、能见度差等)。
应注意的是在一些实施例中，并不是包含在事件数据中的所有行为和碰撞前状况都促成了相撞的发生。如下所述，可通过VAR分析，分析事件数据，以提取促成相撞的发生的一批碰撞前行为和一批碰撞前状况，所述一批碰撞前行为和一批碰撞前状况可被称为下面说明的相撞起因事件的例子。
报告数据193可以是与相撞关联的数字数据，并被报告给服务器150。例如，报告数据193包括下述中的一个或多个：(1)描述从远程车辆140接收的、指示与远程车辆140关联的碰撞前事件的发生的V2X无线消息的第一V2X数据；(2)描述在碰撞前时间窗口内，从远程车辆140以及相撞所涉及的一个或多个其他当事方(例如，端点160)接收的一个或多个V2X无线消息的第二V2X数据；和(3)自我车辆123的传感器在碰撞前时间窗口内记录的传感器数据。
在另一个例子中，代替包含传感器数据，报告数据193包括下述中的一个或多个：(1)第一V2X数据；(2)第二V2X数据；和(3)上面说明的事件数据。
下面参考服务器150，更详细地说明更改数据157。
通信单元186A向网络105或者另外的通信通道传送数据和从其接收数据。在一些实施例中，通信单元186A可包括DSRC收发器、DSRC接收器、DSRC传送器、以及为使自我车辆123成为配备DSRC的设备所需的其他硬件或软件。
在一些实施例中，通信单元186A包括一组通信无线电设备，例如V2X无线电设备187。通信单元186A包括用于支持以下V2X通信协议中的一个或多个的任意类型的V2X通信天线：DSRC；mmWave；LTE-V2X；LTE-D2D；5G-V2X；ITS-G5；ITS-Connect；LPWAN；可见光通信；电视白空间等等。
在一些实施例中，通信单元186A包括用于直接物理连接到网络105或另外的通信通道的端口。例如，通信单元186A包括用于与网络105进行有线通信的USB、SD、CAT-5或类似端口。在一些实施例中，通信单元186A包括用于利用一种或多种无线通信方法，与网络105或其他通信通道交换数据的无线收发器，所述一种或多种无线通信方法包括：IEEE802.11；IEEE 802.16，
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EN ISO 14906:2004Electronic FeeCollection–Application interface EN 11253:2004Dedicated Short-RangeCommunication–Physical layer using microwave at 5.8GHz(review)；EN 12795:2002Dedicated Short-Range Communication(DSRC)–DSRC Data link layer:MediumAccess and Logical Link Control(review)；EN 12834:2002Dedicated Short-RangeCommunication–Application layer(review)；EN 13372:2004Dedicated Short-RangeCommunication(DSRC)–DSRC profiles for RTTT applications(review)；记载在2014年8月28日提交的美国专利申请14/471,387，“Full-Duplex Coordination System”中的通信方法；或者其他适当的无线通信方法。
在一些实施例中，通信单元186A包括如记载在2014年8月28日提交的美国专利申请14/471,387，“Full-Duplex Coordination System”中的全双工协同系统，该专利申请整体通过引用包含在本文中。
在一些实施例中，通信单元186A包括用于通过蜂窝通信网络，包括借助短消息接发服务(SMS)、多媒体消息接发服务(MMS)、超文本传输协议(HTTP)、直接数据连接、WAP、电子邮件或者其他适当类型的电子通信，发送和接收数据的蜂窝通信收发器。在一些实施例中，通信单元186A包括有线端口和无线收发器。通信单元186A还提供与网络105的其他常规连接，以便利用包括TCP/IP、HTTP、HTTPS和SMTP的标准网络协议、毫米波、DSRC等，分发文件或媒体对象。
在一些实施例中，ADAS系统180是控制自我车辆123的操作的常规ADAS系统。在一些实施例中，ADAS系统180还可包括包含在自我车辆123中的使自我车辆123成为自主车辆或半自主车辆的任意软件或硬件。
ADAS系统180的例子可包括自我车辆123的以下元件中的一个或多个：自适应巡航控制(“ACC”)系统；自适应远光灯系统；自适应灯光控制系统；自动泊车系统；汽车夜视系统；盲区监视器；防撞系统；侧风稳定系统；驾驶员睡意检测系统；驾驶员监视系统；紧急驾驶员辅助系统；前方碰撞警告系统；交叉口辅助系统；智能速度自适应系统；车道偏离警告系统；行人保护系统；交通标志识别系统；转向辅助；和逆行驾驶警告系统。
在一些实施例中，自主驾驶系统181可包括包含在自我车辆123中的使自我车辆123成为自主车辆的任意软件或硬件。在一些实施例中，自我车辆123包括自主驾驶系统181或ADAS系统180。在一些其他实施例中，自我车辆123包括自主驾驶系统181和ADAS系统180两者。
在一些实施例中，传感器组184可包括可操作为测量在自我车辆123外部的物理环境的一个或多个传感器。例如，传感器组184可包括记录邻近自我车辆123的物理环境的一个或多个物理特性的一个或多个传感器。存储器127A可保存描述由传感器组184记录的所述一个或多个物理特性的传感器数据。
在一些实施例中，自我车辆123的传感器组184可包括以下车辆传感器中的一个或多个：相机185；LIDAR传感器；雷达传感器；激光高度计；红外探测器；运动检测器；自动调温器；声音探测器，一氧化碳传感器；二氧化碳传感器；氧传感器；空气质量流量传感器；发动机冷却液温度传感器；节气门位置传感器；曲轴位置传感器；汽车发动机传感器；气门正时器；空燃比计；盲区表；路缘感触器；故障检测器；霍尔效应传感器；歧管绝对压力传感器；停车传感器；雷达测速仪；速度计；速度传感器；胎压监视传感器；扭矩传感器；变速器液体温度传感器；涡轮速度传感器(TSS)；可变磁阻传感器；车速传感器(VSS)；水位传感器；轮速传感器；以及任何其他类型的汽车传感器。
在一些实施例中，ECU 183是汽车电子设备中的嵌入式系统，它控制自我车辆123中的电子系统或子系统中的一个或多个。ECU 183的类型包括(但不限于)下述：发动机控制模块(ECM)；传动系统控制模块(PCM)；变速箱控制模块(TCM)；制动控制模块(BCM或EBCM)；中央控制模块(CCM)；中央计时模块(CTM)；通用电子模块(GEM)；车身控制模块(BCM)和悬架控制模块(SCM)，等等。
在一些实施例中，反馈系统199包括当由自我车辆123的处理器执行时，可操作为使所述处理器执行下面参考图3A和4A-5C说明的方法300、400和500，以及下面参考图6A-6B说明的流程图600的一个或多个步骤的软件。下面按照一些实施例，更详细地说明反馈系统199的功能。
在一些实施例中，反馈系统199是利用包括现场可编程门阵列(“FPGA”)或专用集成电路(“ASIC”)的硬件实现的。在一些其他实施例中，反馈系统199是利用硬件和软件的组合实现的。
在一些实施例中，远程车辆140可具有与自我车辆123类似的元件。类似的说明在此不再重复。
在一些实施例中，端点160可以是网络105的任意类型的端点。例如，端点160可以是路边单元、类似于自我车辆123或远程车辆140的车辆、或者有或无V2X通信能力的任何其他类型的端点。
在一些实施例中，服务器150是包括一个或多个处理器和一个或多个存储器的计算设备。如图1中所示，服务器150包括分析系统152、存储器127B和通信单元186B。
通信单元186B可具有与通信单元186A类似的结构，并提供与通信单元186A类似的功能。这里不再重复关于通信单元186B的类似说明。下面，通信单元186A和通信单元186B可被单独或一起称为“通信单元186”。
存储器127B可具有与存储器127A类似的结构，并提供与存储器127A类似的功能。这里不再重复关于存储器127B的类似说明。下面，存储器127A和存储器127B可被单独或一起称为“存储器127”。
服务器150的存储器127保存以下元素中的一个或多个：报告数据193；VAR数据154；和更改数据157。
上面说明了报告数据193，这里不再重复类似的说明。
VAR数据154包括描述促成与远程车辆140关联的相撞的发生的一个或多个相撞起因事件的数字数据。例如，所述一个或多个相撞起因事件导致该相撞。相撞起因事件的例子包括(但不限于)下述：相撞所涉及的一个或多个当事方的促成所述相撞的发生的一个或多个碰撞前行为(例如，远程车辆140的一个或多个碰撞前行为，相撞所涉及的端点160的一个或多个碰撞前行为，或者它们的组合)；和(2)促成所述相撞的发生的一个或多个碰撞前状况。
在一些实施例中，更改数据157包括描述对于相撞所涉及的一个或多个当事方至少之一的车辆控制系统的更改的数字数据，其中所述更改在车辆控制系统中的实现会导致避免相撞，或者使相撞不太可能发生。
在一些实施例中，更改数据157可使自主驾驶系统中的车辆控制系统的操作被更改。例如，更改数据157可用于更改由自主驾驶系统181提供的自主车辆的安全过程，以提高自主车辆的安全性。
在一些实施例中，更改数据157可使ADAS系统180中的车辆控制系统的操作被更改。例如，更改数据157可用于更改车辆的制动系统、转向系统、加速系统或者它们的组合的一个或多个操作，其中所述一个或多个操作由ADAS系统180控制。
在一些实施例中，更改数据157包括补丁数据194和设计数据156。
补丁数据194可包括描述安装在车辆中的软件的一个或多个补丁的数字数据，其中所述一个或多个补丁在车辆中的安装可提高车辆的安全性。例如，补丁数据194包括描述车辆的ADAS系统180或自主驾驶系统181的软件的更新或补丁的数据，以便确保：(1)ADAS系统180以及自主驾驶系统181都按照其(为确保自主车辆的安全运行所需的)设计规范操作；(2)ADAS系统180以及自主驾驶系统181随着时间的过去不断改进；和(3)当车辆发生碰撞前事件时，ADAS系统180以及自主驾驶系统181适当且及时地操作，以致可以避免相撞，或者使相撞不太可能发生。
设计数据156可包括用于改进未来车辆的设计的数字数据，以致可以提高未来车辆的安全性。例如，设计数据156可用于设计ADAS系统180以及自主驾驶系统181的新版本和改进版本，这是设计未来几代的自主驾驶汽车所需要的。
分析系统152包括当由服务器150的处理器执行时，可操作为使所述处理器执行下面参考图3B说明的方法350和下面参考图6A-6B说明的流程图600的一个或多个步骤的软件。
在一些实施例中，分析系统152接收来自自我车辆123的对于特定相撞的报告数据，并对所述报告数据进行VAR分析，以生成描述促成该特定相撞的发生的一组相撞起因事件。
在一些实现中，从自我车辆123接收的报告数据包括下述中的一个或多个：(1)描述由特定相撞所涉及的一组当事方生成的一个或多个V2X无线消息的V2X数据；和(2)描述由自我车辆123观察到的一个或多个驾驶事件的事件数据。分析系统152对V2X数据和事件数据进行VAR分析，以生成描述导致相撞的一组相撞起因事件的VAR数据。
例如，分析系统152对V2X数据和事件数据进行VAR分析，以便：(1)从V2X数据提取第一组碰撞前行为；(2)从V2X数据提取第一组碰撞前状况；(3)从事件数据提取第二组碰撞前行为；(4)从事件数据提取第二组碰撞前状况。随后，分析系统152：(1)从第一组碰撞前行为和第二组碰撞前行为，识别促成相撞的发生的一批碰撞前行为；和(2)从第一组碰撞前状况和第二组碰撞前状况，识别促成相撞的发生的一批碰撞前状况。分析系统152生成一组相撞起因事件，所述一组相撞起因事件包括下述中的一个或多个：(1)所述一批碰撞前行为；和(2)所述一批碰撞前状况。
在另一个例子中，假定相撞涉及远程车辆140和端点160，报告数据包括下述中的一个或多个：(1)描述远程车辆140生成的一个或多个第一V2X无线消息的第一V2X数据；(2)描述端点160生成的一个或多个第二V2X无线消息的第二V2X数据(如果端点160也是具有V2X通信能力的被连接设备的话)；和(3)事件数据，所述事件数据包括(i)描述自我车辆123观察到的远程车辆140的一个或多个行为的远程车辆行为数据，(ii)描述自我车辆123观察到的端点160的一个或多个行为的端点行为数据，和(iii)自我车辆123观察到的一个或多个碰撞前状况(例如，道路狭窄、道路弯曲、急转弯、道路上的盲区、道路结冰、能见度差等)。之后，分析系统152对第一V2X数据、第二V2x数据和事件数据进行VAR分析，以便：(1)从第一V2X数据提取远程车辆140的第一组碰撞前行为；(2)从第一V2X数据提取第一组碰撞前状况；(3)从第二V2X数据提取端点160的第二组碰撞前行为；(4)从第二V2X数据提取第二组碰撞前状况；(5)从远程车辆行为数据提取远程车辆140的第三组碰撞前行为；(6)从端点行为数据提取端点160的第四组碰撞前行为；和(7)从事件数据提取第三组碰撞前状况。然后，分析系统152：(1)从远程车辆140的第一组碰撞前行为和远程车辆140的第三组碰撞前行为，识别促成相撞的发生的远程车辆140的一批碰撞前行为；(2)从端点160的第二组碰撞前行为和端点160的第四组碰撞前行为，识别促成相撞的发生的端点160的一批碰撞前行为；和(3)从第一组碰撞前状况、第二组碰撞前状况和第三组碰撞前状况，识别促成相撞的发生的一批碰撞前状况。分析系统152生成一组相撞起因事件，所述一组相撞起因事件包括下述中的一个或多个：(1)远程车辆140的所述一批碰撞前行为；(2)端点160的所述一批碰撞前行为；和(3)所述一批碰撞前状况。
在一些其他实现中，报告数据包括：(1)描述一个或多个V2X无线消息的V2X数据；和(2)自我车辆123记录的传感器数据。这种情况下，分析系统152可处理传感器数据，以确定描述一个或多个驾驶事件的事件数据，随后进行类似的操作，以生成VAR数据。
之后，分析系统152分析描述所述一组相撞起因事件的VAR数据，以生成更改数据，所述更改数据描述对于相撞所涉及的一个或多个当事方至少之一的车辆控制系统的更改，其中所述更改在车辆控制系统中的实现会导致避免相撞，或者使相撞不太可能发生。例如，假定发生相撞的原因与ADAS系统180控制的制动系统中的参数的设定有关，分析系统152可以生成更改数据来更改制动系统中的参数的设定，以便提高驾驶安全性。
在一些实施例中，分析系统152分析VAR数据，以生成补丁数据194和设计数据156中的一个或多个。
在一些实施例中，分析系统152包括为分析VAR数据(或报告数据)，以生成用于改善车辆的性能的更改数据而配置的机器学习模块。在一些实施例中，机器学习模块利用一种或多种机器学习技术(例如，深度学习技术、神经网络等)来分析VAR数据(或报告数据)。
在一些实施例中，机器学习模块利用学习算法将VAR数据构建成学习数据库，以致在学习数据库保存越来越多的用于生成更改数据的VAR数据实例时，可以提高车辆的安全性。当收到越来越多的VAR数据时，可以构建越来越多的学习数据库条目。随后，学习数据库中的条目可以用作训练数据，用于训练用于分析VAR数据的所述一种或多种机器学习技术。
在一些实施例中，机器学习模块采用学习算法，提供VAR数据作为该学习算法的输入。当随着时间的流逝，收到越来越多的VAR数据时，学习算法递归地分析VAR数据，并基于VAR数据，随着时间的过去更改车辆的车辆控制系统的操作，以提高安全性。
分析系统152把生成的更改数据提供给自我车辆123，以及适合于实现所述更改数据的任何其他车辆。在一些实施例中，如果生成了补丁数据194，那么分析系统152把补丁数据194提供给包括受影响的ADAS系统或自主驾驶系统的自我车辆123和其他车辆。
在一些实施例中，分析系统152是利用包括现场可编程门阵列(“FPGA”)或专用集成电路(“ASIC”)的硬件实现的。在一些其他实施例中，分析系统152是利用硬件和软件的组合实现的。
下面参考图3B，进一步说明分析系统152。
这里，提供一种涉及反馈系统199和分析系统152的例证应用情形。在一些实施例中，配备DSRC的车辆(例如，诸如远程车辆140之类的传送者车辆)可传送包括车辆动态信息的BSM。一旦被邻近的车辆(例如，诸如自我车辆123之类的接收者车辆)收到，这些BSM就可用于判定传送者车辆是否发生了碰撞前事件。例如，在涉及配备DSRC的车辆(例如，远程车辆140)和断开连接的车辆(例如，无V2X通信能力的车辆)的碰撞前情形下，如果配备DSRC的车辆(例如，远程车辆140)的驾驶员开始制动或者操纵方向盘(以避免相撞)，那么配备DSRC的车辆的BSM可反映这些行为。邻近的配备DSRC的车辆(例如，自我车辆123)可持续一段时间(例如，5秒)自动记录其相机读数，并把相机读数上传到云服务器。如果配备DSRC的车辆(例如，远程车辆140)和断开连接的车辆最终相撞，那么此时来自邻近的配备DSRC的车辆(例如自我车辆123)的相机读数可用于增强对该相撞的VAR分析。
BSM可包括车辆动态信息。例如，每当驾驶员在道路上操纵配备DSRC的车辆(例如，远程车辆140)时(例如，试图切换车道以弥补错过的出口，故意插队等)时，作为结果的车辆动态信息被捕捉在该配备DSRC的车辆的BSM中。由于这些操作通常是事故的主要原因，因此邻近的配备DSRC的车辆(例如，自我车辆123)可在通过无线电听到这些BSM时，把由其传感器记录的传感器数据上传到云服务器。这些BSM和传感器数据可有利于VAR分析和法律纠纷解决等。
例证的计算机系统
现在参见图2，图2是图解说明按照一些实施例的包括反馈系统199的例证计算机系统200的方框图。在一些实施例中，计算机系统200可包括被编程以进行下面参考图3A和图4-6B说明的方法300、400和500，以及流程图600的一个或多个步骤的专用计算机系统。在一些实施例中，计算机系统200是自我车辆123的车载计算机。在一些实施例中，计算机系统200是自我车辆123的车载单元。在一些实施例中，计算机系统200是自我车辆123的电子控制单元(ECU)、音响主机(head unit)或者某种其他基于处理器的计算设备。
按照一些例子，计算机系统200包括下述元件中的一个或多个：反馈系统199；处理器225；通信单元186；存储器127；ADAS系统180；自主驾驶系统181；传感器组184；GPS单元270；和存储装置241。计算机系统200的各个组件由总线220通信耦接。
在图解所示的实施例中，处理器225通过信号线238通信耦接到总线220。ADAS系统180通过信号线239通信耦接到总线220。自主驾驶系统181通过信号线237通信耦接到总线220。通信单元186通过信号线246通信耦接到总线220。存储器127通过信号线244通信耦接到总线220。传感器组184通过信号线248，通信耦接到总线220。存储装置241通过信号线242通信耦接到总线220。GPS单元270通过信号线249通信耦接到总线220。
处理器225包括算术逻辑单元、微处理器、通用控制器或者某种其他处理器阵列，以进行计算，和向显示装置提供电子显示信号。处理器225处理数据信号，并可包括各种计算体系结构，包括复杂指令集计算机(CISC)体系结构、精简指令集计算机(RISC)体系结构、或者实现指令集的组合的体系结构。计算机系统200可包括一个或多个处理器225。其他处理器、操作系统、传感器、显示器和物理构成也是可能的。
在一些实施例中，GPS单元270是计算机系统200的常规GPS单元。例如，GPS单元270可包括与GPS卫星无线通信，以取回描述计算机系统200的地理位置的数据的硬件。例如，GPS单元270从一颗或多颗GPS卫星取回GPS数据。在一些实施例中，GPS单元270是计算机系统200的符合DSRC的GPS单元，可操作为提供以车道级精度描述计算机系统200的地理位置的GPS数据。
存储装置241是保存可由处理器225访问和执行的指令或数据的非临时性存储器。指令或数据可包括用于进行记载在本文中的技术的代码。存储装置241可以是动态随机存取存储器(DRAM)装置、静态随机存取存储器(SRAM)装置、闪存、或者某种其他存储装置。在一些实施例中，存储装置241还包括非易失性存储器或类似的永久存储装置和介质，包括硬盘驱动器、软盘驱动器、CD-ROM装置、DVD-ROM装置、DVD-RAM装置、DVD-RW装置、闪存装置、或者用于更永久地保存信息的某种其他大容量装置。
在一些实施例中，存储装置241可保存上面参考图1或者下面参考图2-7B说明的任意数据。存储装置241可保存为计算机系统200提供其功能所需的任意数据。
在图2中图解所示的实施例中，反馈系统199包括：通信模块202；预碰撞检测模块204；监视模块206；相撞判定模块208；报告模块210和更改模块212。
通信模块202可以是包括用于处理反馈系统199和图1的操作环境100的其他组件之间的通信的例程的软件。
在一些实施例中，通信模块202可以是可由处理器225执行，以提供下面说明的处理反馈系统199和计算机系统200的其他组件之间的通信的功能的一组指令。在一些实施例中，通信模块202可保存在计算机系统200的存储器127中，并可由处理器225访问和执行。通信模块202适合于经信号线222，与处理器225及计算机系统200的其他组件合作和通信。
通信模块202经通信单元186，向操作环境100的一个或多个元件发送数据和从其接收数据。例如，通信模块202经通信单元186，接收或传送保存在存储器127上的一些或全部数字数据。通信模块202可经通信单元186，发送或接收上面参考图1或者下面参考图2-7B说明的任意数字数据或消息。
在一些实施例中，通信模块202从反馈系统199的组件接收数据，并把数据保存在存储器127(或者存储器127的缓冲区或高速缓存，或者图2中未图示的独立缓冲区或高速缓存)中。例如，通信模块202从通信单元186接收更改数据，并把更改数据保存在存储器127中。
在一些实施例中，通信模块202可处理反馈系统199的组件之间的通信。例如，通信模块202把来自监视模块206的事件数据传送给相撞判定模块208和报告模块210中的一个或多个。
在一些实施例中，预碰撞检测模块204可以是可由处理器225执行的一组指令，当由处理器225执行时，所述一组指令可操作为使处理器225检测与远程车辆140关联的碰撞前事件的发生。在一些实施例中，预碰撞检测模块204可保存在计算机系统200的存储器127中，并可由处理器225访问和执行。预碰撞检测模块204适合于经信号线224，与处理器225及计算机系统200的其他组件合作和通信。
在一些实施例中，预碰撞检测模块204可操作为通过网络105，从一组附近的远程车辆140接收一组初始的V2X无线消息，其中所述一组初始的V2X无线消息包括来自包含在所述一组附近的远程车辆140中的远程车辆140的第一V2X无线消息。预碰撞检测模块204分析所述一组初始的V2X无线消息，以识别出第一V2X无线消息包含指示与远程车辆140关联的碰撞前事件的数据。
碰撞前事件的例子包括(但不限于)：(1)碰撞前行为(例如，远程车辆140的驾驶员开始紧急制动；远程车辆140的驾驶员操纵方向盘(以避免相撞)等)；和(2)碰撞前状况(例如，道路狭窄、道路弯曲、急转弯、道路上的盲区、道路结冰、能见度差等)。这种情况下，碰撞前事件由远程车辆140观察，并通过第一V2X无线消息(例如BSM)发送给自我车辆123。
例如，预碰撞检测模块204分析包含在第一V2X无线消息中的路径历史数据和车辆运动学数据，以判定包含在第一V2X无线消息中的该数据是否指示传送第一V2X无线消息的特定远程车辆140的碰撞前行为(例如，如果远程车辆140的驾驶员开始制动或操纵方向盘(以避免相撞)，那么包含在BSM消息中的BSM数据可反映这些行为)。响应于识别出第一V2X无线消息包括指示与远程车辆140关联的碰撞前行为的数据，预碰撞检测模块204识别碰撞前事件的存在。
在一些实施例中，碰撞前事件的存在可使下面说明的监视模块206开始监视碰撞前事件所涉及的远程车辆140。在一些实施例中，碰撞前事件还可涉及诸如端点160之类的其他当事方，碰撞前事件的存在还可使监视模块206开始监视端点160。
在一些实施例中，监视模块206可以是可由处理器225执行的一组指令，当由处理器225执行时，所述一组指令可操作为使处理器225监视碰撞前事件涉及的远程车辆140，以及碰撞前事件涉及的任意其他当事方。在一些实施例中，监视模块206可保存在计算机系统200的存储器127中，并可由处理器225访问和执行。监视模块206适合于经信号线281，与处理器225及计算机系统200的其他组件合作和通信。
在一些实施例中，响应于碰撞前事件的存在，监视模块206可操作为使自我车辆123的一个或多个传感器记录传感器数据，还可基于所述传感器数据生成描述一个或多个驾驶事件的事件数据。在一些例子中，监视模块206基于传感器数据，生成描述自我车辆123观察到的远程车辆140的一个或多个行为的远程车辆行为数据，以致事件数据包含所述远程车辆行为数据。远程车辆的一个或多个行为例如包括自我车辆123观察到的远程车辆140的一个或多个碰撞前行为。
例如，响应于碰撞前事件的存在，监视模块206使自我车辆123的一个或多个车载相机开始记录远程车辆140的行为(例如，碰撞前行为)的图像。这种情况下，传感器数据包含描述一个或多个图像的图像数据，所述一个或多个图像描绘自我车辆123观察到的远程车辆140的一个或多个行为，监视模块206利用一种或多种成像处理技术，从图像数据中提取描述远程车辆140的一个或多个行为的远程车辆行为数据。
在一些实施例中，响应于碰撞前事件的存在，监视模块206还可操作为监视远程车辆140，以继续接收来自远程车辆140的一个或多个第二V2X无线消息。例如，在监视模块206监视远程车辆140，以捕捉传感器数据(或者事件数据)时，远程车辆140继续按诸如每0.10秒一次之类的时间间隔，向自我车辆123传送新的BSM。这种情况下，监视模块206继续接收并保存来自远程车辆140的新的BSM。
在一些实施例中，监视模块206分析传感器数据，以判定碰撞前事件涉及远程车辆140和端点160。监视模块206还监视端点160，以从端点160接收一个或多个第三V2X无线消息(如果端点160是能够传送V2X无线消息的被连接设备的话)。
在一些例子中，监视模块206基于传感器数据，生成描述自我车辆123观察到的端点160的一个或多个行为的端点行为数据，以致事件数据还包括端点行为数据。所述端点160的一个或多个行为例如包括自我车辆123观察到的端点160的一个或多个碰撞前行为。
例如，传感器数据包括描述一个或多个图像的图像数据，所述一个或多个图像描绘自我车辆123观察到的端点160的一个或多个行为，监视模块206利用一种或多种成像处理技术，从图像数据中提取描述端点160的一个或多个行为的端点行为数据。
应注意的是在一些实施例中，自我车辆123捕捉的图像的第一子集可捕捉远程车辆140和端点160两者的行为，自我车辆123捕捉的图像的第二子集可以只捕捉远程车辆140的行为，自我车辆123捕捉的图像的第三子集可以只捕捉端点160的行为。这种情况下，可以处理图像的第一子集来提取远程车辆140的行为和端点160的行为，可以处理图像的第二子集来提取远程车辆140的行为，以及可以处理图像的第三子集来提取端点160的行为。
应注意的是如果端点160也是被连接设备，比如被连接车辆或被连接路边单元，那么在相撞发生之前，自我车辆123识别碰撞前事件所涉及的端点160的至少一个好处是监视模块206还可开始监视在检测到相撞之前，来自端点160的BSM。然后，下面参考报告模块210说明的发送给服务器150的报告数据可包括相撞所涉及的双方(例如，远程车辆140和端点160)的碰撞前BSM数据和碰撞前行为，这可使相撞的分析更准确、更高效。另一方面，即使端点160不是被连接设备(这种情况下，端点160不能生成BSM数据)，报告数据也可包括(自我车辆123观察到的)相撞所涉及的双方的碰撞前行为，与报告数据只包含远程车辆140的碰撞前行为的情形相比，这也可使相撞的分析更准确、更高效。
在一些实施例中，监视模块206分析传感器数据，以生成描述自我车辆123观察到的一个或多个碰撞前状况的状况数据，以致事件数据还包括所述状况数据。
监视模块206把从远程车辆140接收的第一V2X无线消息和一个或多个第二无线消息，以及从端点160接收的一个或多个第三V2X无线消息(如果有的话)聚合成第一组V2X无线消息。监视模块206把远程车辆行为数据，以及状况数据(如果有的话)和端点行为数据(如果有的话)包含在事件数据中。监视模块206把第一组V2X无线消息和事件数据发送给相撞判定模块208。
在一些实施例中，相撞判定模块208可以是可由处理器225执行的一组指令，当由处理器225执行时，所述一组指令可操作为使处理器225判定远程车辆140发生相撞。在一些实施例中，相撞判定模块208可保存在计算机系统200的存储器127中，并可由处理器225访问和执行。相撞判定模块208适合于经信号线226，与处理器225及计算机系统200的其他组件合作和通信。
在一些实施例中，相撞判定模块208可操作为基于事件数据和第一组V2X无线消息中的一个或多个，检测到远程车辆140发生相撞(以及端点160发生相撞，如果所述相撞也涉及端点160的话)。例如，第一组V2X无线消息包括从远程车辆140接收的一个或多个第二V2X无线消息，事件数据包括远程车辆行为数据。相撞判定模块208基于所述一个或多个第二V2X无线消息和远程车辆行为数据中的一个或多个，判定相撞涉及到远程车辆140。在另一个例子中，第一组V2X无线消息还包括从端点160接收的一个或多个第三V2X无线消息，事件数据还包括端点行为数据。相撞判定模块208基于一个或多个第三V2X无线消息和端点行为数据中的一个或多个，判定与远程车辆140的相撞。
在另一个例子中，假定自我车辆123观察到的远程车辆行为数据和端点行为数据指示远程车辆140撞击端点160。这种情况下，相撞判定模块208判定远程车辆140和端点160发生相撞。
在一些实施例中，监视模块206还基于事件数据和第一组V2X无线消息中的一个或多个，确定发生相撞的时间。例如，如果基于第一组V2X无线消息中的特定V2X无线消息检测到相撞，那么监视模块206把相撞发生时间确定为生成该特定V2X无线消息的时间。
在一些实施例中，上述监视模块206通过监视远程车辆140和端点160中的一个或多个，继续生成第一组V2X无线消息和事件数据，并把第一组V2X无线消息和事件数据发送给相撞判定模块208，直到检测到远程车辆140发生相撞为止。这种情况下，从监视模块206接收的第一组V2X无线消息包括在碰撞前时间窗口内，从远程车辆140接收的V2X无线消息，以及在碰撞前时间窗口内，来自端点160的V2X无线消息(如果端点160具有V2X通信能力并也在所述相撞中涉及的话)。从监视模块206接收的事件数据包括在碰撞前时间窗口内，由自我车辆123捕捉的远程车辆140的远程车辆行为数据(以及端点160的端点行为数据，如果端点160也在所述相撞中涉及的话)。
在一些实施例中，碰撞前时间窗口是在识别出碰撞前事件的存在之后，并在检测到相撞的发生之前的时间段。例如，碰撞前时间窗口是在监视模块206识别出与远程车辆140关联的碰撞前事件的存在之后，并在远程车辆140发生相撞之前的时间段。
相撞判定模块208把碰撞前时间窗口内的第一组V2X无线消息和事件数据转发给报告模块210。
在一些实施例中，报告模块210可以是可由处理器225执行的一组指令，当由处理器225执行时，所述一组指令可操作为使处理器225生成报告数据。在一些实施例中，报告模块210可保存在计算机系统200的存储器127中，并可由处理器225访问和执行。报告模块210适合于经信号线283，与处理器225及计算机系统200的其他组件合作和通信。
在一些实施例中，报告模块210生成与远程车辆140的相撞关联的报告数据，其中所述报告数据包括下述中的一个或多个：(1)描述在检测到相撞的发生之前接收的第一组V2X无线消息的V2X数据；和(2)描述自我车辆123观察到的一个或多个驾驶事件的事件数据。例如，报告数据包括在碰撞前时间窗口内，从远程车辆140和端点160中的一个或多个接收的第一组V2X无线消息，和从在碰撞前时间窗口内记录的传感器数据中提取的事件数据。上面参考图1说明了报告数据，这里不再重复类似的说明。报告模块210通过通信单元186，把报告数据发送给服务器150中的分析系统152。
在一些实施例中，代替包含从传感器数据得出的事件数据，报告数据可直接包含由自我车辆123的传感器在碰撞前时间窗口内记录的传感器数据。这种情况下，接收该报告数据的服务器150中的分析系统152可进行与上述类似的操作，以从传感器数据中提取事件数据。类似的说明在此不再重复。
在一些实施例中，更改模块212可以是可由处理器225执行的一组指令，当由处理器225执行时，所述一组指令可操作为使处理器225更改自我车辆123的车辆控制系统。在一些实施例中，更改模块212可保存在计算机系统200的存储器127中，并可由处理器225访问和执行。更改模块212适合于经信号线285，与处理器225及计算机系统200的其他组件合作和通信。
在一些实施例中，更改模块212从服务器150接收更改数据，所述更改数据描述对于自我车辆123的车辆控制系统的更改，其中所述更改数据是通过VAR分析，基于报告数据生成的。更改模块212基于更改数据更改车辆控制系统的操作，以提高自我车辆123的安全性。
在一些实施例中，车辆控制系统包括ADAS系统180和自主驾驶系统181之一。例如，自我车辆123是自主车辆，更改模块212至少通过以下操作，基于更改数据更改车辆控制系统的操作：基于更改数据更改由自主驾驶系统181提供的自主车辆的安全过程，以提高自主车辆的安全性。
在另一个例子中，更改模块212至少通过以下操作，基于更改数据更改车辆控制系统的操作：基于更改数据更改自我车辆123的制动系统、转向系统和加速系统中的一个或多个的一个或多个操作，以提高自我车辆123的安全性，其中所述一个或多个操作由ADAS系统180控制。
例证处理
图3A说明按照一些实施例的基于VAR分析的结果，更改被连接车辆的车辆控制系统的方法300。方法300的各个步骤可按照任意顺序，而不一定是图3A中所示的顺序执行。这里，假定被连接车辆是自我车辆123。
在步骤301，相撞判定模块208检测与远程车辆140关联的相撞的发生。
在步骤303，报告模块210生成与远程车辆140的相撞关联的报告数据，其中所述报告数据包括下述中的一个或多个：(1)描述在检测到相撞的发生之前接收的第一组V2X无线消息的V2X数据；和(2)描述自我车辆123观察到的一个或多个驾驶事件的事件数据。
在步骤305，报告模块210把报告数据传送给服务器150。
在步骤307，更改模块212从服务器150接收更改数据，所述更改数据描述对于自我车辆123的车辆控制系统的更改，其中所述更改数据是通过VAR分析，基于报告数据生成的。
在步骤309，更改模块212基于更改数据更改车辆控制系统的操作，以提高自我车辆123的安全性。
图3B描述按照一些实施例的对报告数据进行VAR分析的方法350。方法350的各个步骤可按照任意顺序，而不一定是图3B中所示的顺序执行。
在步骤351，分析系统152接收来自自我车辆123的报告数据。
在步骤353，分析系统152从报告数据解析(1)描述V2X无线消息的数据和(2)事件数据。
在步骤355，分析系统152执行VAR分析，以基于V2X无线消息和事件数据，生成描述一个或多个相撞起因事件(例如，相撞涉及的一个或多个当事方的一个或多个碰撞前行为，和一个或多个碰撞前状况)的VAR数据，其中所述一个或多个相撞起因事件导致所述相撞。
在步骤357，分析系统152生成更改数据，所述更改数据描述对于所述一个或多个当事方中的至少一个的车辆控制系统的更改，其中所述更改在车辆控制系统中的实现会导致避免相撞，或者使相撞不太可能发生。
在步骤359，分析系统152把更改数据传送给自我车辆123。
图4A-4B描述按照一些实施例的基于VAR分析的结果，更改被连接车辆的车辆控制系统的再一种方法400。方法400的各个步骤可按照任意顺序，而不一定是图4A-4B中所示的顺序执行。这里，假定被连接车辆是自我车辆123。
参见图4A，在步骤401，预碰撞检测模块204通过网络105，从一组远程车辆140接收一组初始的V2X无线消息，其中所述一组初始的V2X无线消息包括来自远程车辆140的第一V2X无线消息。
在步骤403，预碰撞检测模块204分析所述一组初始的V2X无线消息，以判定来自远程车辆140的第一V2X无线消息包括指示碰撞前事件的数据。
在步骤405，预碰撞检测模块204识别与远程车辆140关联的碰撞前事件的存在。
在步骤407，监视模块206使自我车辆123的一个或多个传感器记录传感器数据。
在步骤409，监视模块206基于传感器数据，生成描述一个或多个驾驶事件的事件数据。
在步骤411，监视模块206监视远程车辆140，以继续接收来自远程车辆140的一个或多个第二V2X无线消息。
在步骤413，相撞判定模块208基于事件数据和一个或多个第二V2X无线消息中的一个或多个，检测到远程车辆140发生相撞。
参见图4B，在步骤415，报告模块210生成与远程车辆140的相撞关联的报告数据，其中所述报告数据包括下述中的一个或多个：(1)包括第一V2X无线消息和在检测到相撞的发生之前从远程车辆140接收的一个或多个第二V2X无线消息的第一组V2X无线消息；和(2)事件数据。
在步骤417，报告模块210把报告数据传送给服务器150。
在步骤419，更改模块212从服务器150接收更改数据，所述更改数据描述对于自我车辆123的车辆控制系统的更改，其中所述更改数据是通过车辆事故再现分析，基于报告数据生成的。
在步骤421，更改模块212基于更改数据，更改车辆控制系统的操作，以提高自我车辆123的安全性。
图5A-5C描述按照一些实施例的基于VAR分析的结果，更改被连接车辆的车辆控制系统的另一种方法500。方法500的各个步骤可按照任意顺序，而不一定是图5A-5C中所示的顺序执行。这里，假定被连接车辆是自我车辆123。
参见图5A，在步骤501，预碰撞检测模块204通过网络105，从一组远程车辆接收一组初始的V2X无线消息，其中所述一组初始的V2X无线消息包括来自远程车辆140的第一V2X无线消息。
在步骤503，预碰撞检测模块204分析一组初始的V2X无线消息，以判定来自远程车辆140的第一V2X无线消息包括指示碰撞前事件的数据。
在步骤505，预碰撞检测模块204识别与远程车辆140关联的碰撞前事件的存在。
在步骤507，监视模块206使自我车辆123的一个或多个传感器记录传感器数据。
在步骤509，监视模块206基于传感器数据，生成描述远程车辆140的一个或多个行为的远程车辆行为数据。
在步骤511，监视模块206监视远程车辆140，以继续从远程车辆140接收一个或多个第二V2X无线消息。
在步骤513，监视模块206分析传感器数据，以判定碰撞前事件涉及远程车辆140和诸如端点160之类的端点。
参见图5B，在步骤515，监视模块206基于传感器数据生成描述自我车辆123观察到的端点160的一个或多个行为的端点行为数据。
在步骤517，监视模块206监视端点160，以从端点160接收一个或多个第三V2X无线消息。
在步骤518，监视模块206基于传感器数据，生成描述自我车辆123观察到的一个或多个碰撞前状况的状况数据。
在步骤519，相撞判定模块208基于远程车辆行为数据和一个或多个第二V2X无线消息中的一个或多个，检测到远程车辆140发生相撞。
在步骤521，相撞判定模块208基于一个或多个第三V2X无线消息和端点行为数据中的一个或多个，判定与远程车辆140的相撞涉及端点160。
在步骤523，报告模块210生成与相撞关联的报告数据，其中所述报告数据包括下述中的一个或多个：(1)第一组V2X无线消息，所述第一组V2X无线消息包含(i)从远程车辆140接收的第一V2X无线消息和一个或多个第二V2X无线消息，和(ii)从端点160接收的一个或多个第三V2X无线消息；(2)远程车辆行为数据；(3)端点行为数据；和(4)状况数据。
参见图5C，在步骤525，报告模块210把报告数据传送给服务器150。
在步骤527，更改模块212从服务器150接收更改数据，所述更改数据描述对于自我车辆123的车辆控制系统的更改，其中所述更改数据是通过车辆事故再现分析，基于报告数据生成的。
在步骤529，更改模块212基于更改数据更改车辆控制系统的操作，以提高自我车辆123的安全性。
图6A-6B描述按照一些实施例的基于VAR分析的结果，更改被连接车辆的车辆控制系统的例证流程图600。方法600的各个步骤可按照任意顺序，而不一定是图6A-6B中所示的顺序执行。这里，假定被连接车辆是自我车辆123。
参见图6A，在步骤601，远程车辆140传送第一V2X无线消息。
在步骤603，自我车辆123接收第一V2X无线消息，并判定来自远程车辆140的第一V2X无线消息包括指示碰撞前事件的数据。
在步骤605，自我车辆123使自我车辆123的一个或多个传感器记录传感器数据。
在步骤607，自我车辆123基于传感器数据生成描述一个或多个驾驶事件的事件数据。
在步骤609，远程车辆140传送一个或多个第二V2X无线消息。
在步骤611，自我车辆123接收所述一个或多个第二V2X无线消息，并基于事件数据和一个或多个第二V2X无线消息中的一个或多个，检测到远程车辆140发生相撞。
在步骤613，自我车辆123生成与远程车辆140的相撞关联的报告数据，其中所述报告数据包括下述中的一个或多个：(1)描述第一组V2X无线消息的V2X数据，所述第一组V2X无线消息包括第一V2X无线消息和在检测到相撞的发生之前从远程车辆140接收的一个或多个第二V2X无线消息；和(2)事件数据。
参见图6B，在步骤615，自我车辆123传送报告数据。
在步骤617，服务器150执行VAR分析，以基于第一组V2X无线消息和事件数据，生成描述一个或多个相撞起因事件(例如，相撞所涉及的一个或多个当事方的一个或多个碰撞前行为，以及一个或多个碰撞前状况)的VAR数据，其中所述一个或多个相撞起因事件导致所述相撞。相撞涉及的所述一个或多个当事方可包括远程车辆140和端点160。
在步骤619，服务器150生成更改数据，所述更改数据描述对于一个或多个当事方中的至少一个的车辆控制系统的更改，其中所述更改在车辆控制系统中的实现会导致避免相撞，或者使相撞不太可能发生。
在步骤621，服务器150传送更改数据。
在步骤623，自我车辆123接收更改数据，并基于更改数据更改车辆控制系统的操作，以提高自我车辆123的安全性。在一些实施例中，其他车辆也可接收更改数据，并相应地基于更改数据更改它们的车辆控制系统的操作。
图7A和7B是图解说明按照一些实施例的例证BSM数据700和750的图形表示。下面在图7A中表示了由BSM消息的BSM数据700描述的信息的例子。BSM是通过5.9GHz DSRC频带从车辆广播的。传输距离约为1000米(或者可能高达1000米)。BSM包括两个部分，如图7B中所示。
下面是图7B的内容的总结。BSM数据750的部分1包括核心数据元件，包括车辆位置、前进方向、速度、加速度、方向盘角度和车辆大小。BSM以大约每秒10次的可调速率传送。
BSM数据750的部分2包括从可选元素的广泛列表中抽取的一组可变数据元素。它们中的一些是基于事件触发，例如ABS被激活选择的。它们被添加到部分1，并作为BSM消息的一部分发送，但是许多数据元素的传送频率较低，以便节省带宽。BSM消息只包含当前快照(除了本身被限制为几秒钟的过去历史数据的路径数据之外)。
在上面的说明中，为了便于解释，记载了众多的具体细节，以便透彻理解说明书。然而对本领域的技术人员来说，显然可在没有这些具体细节的情况下实践本公开。在一些情况下，以方框图的形式表示了各种结构和设备，以便避免使说明模糊难解。例如，上面主要关于用户接口和特定硬件，说明了当前的实施例。然而，当前的实施例可适用于能够接收数据和命令的任意种类的计算机系统，和提供服务的任意外设。
说明书中对“一些实施例”或“一些实例”的引用意味结合所述鹤或实例说明的特定特征、结构或特性可被包含在本说明的至少一个实施例中。在说明书中的各个地方出现的短语“在一些实施例中”不一定都指的是相同的实施例。
下面的详细说明的一些部分是利用对于计算机存储器内的数据比特的操作的算法和符号表示给出的。这些算法描述和表示是数据处理领域的技术人员用于向本领域的其他技术人员最有效地传达其工作的实质的手段。算法在这里并且通常被认为是导致期望结果的步骤的自洽序列。所述步骤是需要物理量的物理处理的步骤。通常(尽管并非必需)，这些物理量采取能够被保存、传送、组合、比较和以其他方式处理的电信号或磁信号的形式。已证明有时便利的是(主要出于通用原因)把这些信号称为比特、值、元素、符号、字符、项、数字等等。
然而，应当记住所有这些和相似的术语与适当的物理量关联，仅仅是适用于这些物理量的方便标记。除非如根据以下讨论显然另有具体说明，否则应理解在本说明中，利用包括“处理”或“计算”或“运算”或“判定”或“显示”等术语的讨论指的是计算机系统或类似电子计算设备的动作和处理，所述计算机系统或类似电子计算设备把在计算机系统的寄存器和存储器内，表示成物理(电子)量的数据处理和变换成在计算机系统的存储器或寄存器或者其他这样的信息存储、传输或显示设备内，类似地表示成物理量的其他数据。
说明书的当前实施例还可涉及用于进行这里的操作的设备。所述设备可以是为了所需目的而专门构成的，或者它可包括通用计算机，所述通用计算机由保存在该计算机中的计算机程序有选择地激活或重新配置。这样的计算机程序可被保存在计算机可读存储介质中，包括(但不限于)都耦接到计算机系统总线的包括软盘、光盘、CD-ROM和磁盘的任意种类的盘片、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPROM、磁卡或光卡、包括具有非易失性存储器的USB Key在内的闪存，或者适合于保存电子指令的任意种类的介质。
说明书可采取某些纯硬件实施例，某些纯软件实施例，或者某些包含硬件元件和软件元件两者的实施例的形式。在一些优选实施例中，说明书是用软件实现的，所述软件包括(但不限于)固件、驻留软件、微代码等。
此外，说明可以采取可从计算机可用或计算机可读介质访问的计算机程序产品的形式，所述计算机可用或计算机可读介质提供供计算机或任何指令执行系统使用，或者与计算机或任何指令执行系统结合使用的程序代码。对本说明来说，计算机可用或计算机可读介质可以是能够包含、保存、传递、传播或传送供指令执行系统、设备或装置使用，或者与指令执行系统、设备或装置结合使用的程序的任意设备。
适合于保存或执行程序代码的数据处理系统将包括通过系统总线，直接或间接耦接到存储元件的至少一个处理器。存储元件可包括在程序代码的实际执行期间采用的本地存储器，大容量存储装置，和高速缓冲存储器，所述高速缓冲存储器提供至少一些程序代码的临时存储，以减少在执行期间，必须从大容量存储装置取回代码的次数。
输入/输出或I/O设备(包括(但不限于)键盘、显示器、指示设备等)可直接或者通过居间的I/O控制器，耦接到系统。
网络适配器也可耦接到系统，以使数据处理系统能够通过居间的专用或公共网络，变得耦接到其他数据处理系统或远程打印机或存储设备。调制解调器、线缆调制解调器和以太网卡仅仅是目前可用的各种网络适配器中的几个。
最后，这里介绍的算法和显示并不固有地与任何特殊的计算机或其他设备关联。各种通用系统可与依照这里的教导的程序一起使用，或者可证明便利的是构成更专用的设备来进行所需的方法步骤。用于各种这些系统的所需结构将从以下面的说明中显现出来。另外，本说明书未参照任何特定编程语言来描述。要意识到的是可以使用各种编程语言来实现如本文中所述的说明书的教导。
为了举例说明，提供了说明书的各种实现的以上说明。所述说明不是详尽的，也不意图把说明书局限于公开的具体形式。鉴于上述教导，许多修改和变化都是可能的。本公开的范围不由所述详细说明限定，而是由本申请的权利要求书限定。本领域的技术人员会明白，可用其他具体形式来体现本说明书，而不脱离其精神或本质特性。同样地，模块、例程、特征、属性、方法和其他各个方面的特殊命名和划分不是强制或重要的，实现本说明书或其特征的机构可具有不同的名称、划分或格式。此外，对本领域的普通技术人员来说，本公开的模块、例程、特征、属性、方法和其他各个方面显然可被实现成软件、硬件、固件或者这三者的任意组合。另外，说明书的组件(其例子是模块)无论在什么地方被实现成软件，所述组件都可被实现成独立的程序，实现成更大程序的一部分，实现成多个单独的程序，实现成静态或动态链接库，实现成内核可加载模块，实现成设备驱动程序，或用计算机编程领域的普通技术人员现在或未来了解的任何其他方式实现。另外，本公开决不局限于采用任何具体编程语言的实施例，或者用于任何具体操作系统或环境的实施例。因而，本公开是记载在以下权利要求书中的说明书的范围的举例说明，而不是对其的限制。

Claims (15)

1.一种用于自我车辆的方法，所述方法包括：
检测与远程车辆关联的相撞的发生；
生成与远程车辆的相撞关联的报告数据，其中所述报告数据包括描述在检测到所述相撞的发生之前接收的第一组车辆对一切V2X无线消息的V2X数据和描述自我车辆观察到的一个或多个驾驶事件的事件数据中的一个或多个；
把报告数据传送给服务器；
从服务器接收更改数据，所述更改数据描述对于自我车辆的车辆控制系统的更改，其中所述更改数据是通过车辆事故再现分析，基于报告数据生成的；和
基于更改数据更改车辆控制系统的操作，以提高自我车辆的安全性。
2.按照权利要求1所述的方法，其中：
所述车辆控制系统包括高级驾驶员辅助系统(ADAS系统)和自主驾驶系统之一；和
所述自我车辆是自主车辆，以及基于更改数据更改车辆控制系统的操作包括：
基于更改数据更改由自主驾驶系统提供的自主车辆的安全过程，以提高自主车辆的安全性。
3.按照权利要求1所述的方法，其中：
所述车辆控制系统包括高级驾驶员辅助系统(ADAS系统)和自主驾驶系统之一；和
基于更改数据更改车辆控制系统的操作包括：
基于更改数据更改自我车辆的制动系统、转向系统和加速系统中的一个或多个的一个或多个操作，其中所述一个或多个操作由ADAS系统控制。
4.按照权利要求1-3任意之一所述的方法，其中在检测到相撞的发生之前，所述方法还包括：
基于从远程车辆接收的第一V2X无线消息，识别与远程车辆关联的碰撞前事件的存在；和
响应于识别出碰撞前事件的存在：
使自我车辆的一个或多个传感器记录传感器数据；和
基于传感器数据，生成描述一个或多个驾驶事件的事件数据；和
在检测到相撞的发生之前，监视远程车辆，以继续从远程车辆接收一个或多个第二V2X无线消息，其中包含在报告数据中的第一组V2X无线消息包括第一V2X无线消息和一个或多个第二V2X无线消息。
5.按照权利要求4所述的方法，其中识别与远程车辆关联的碰撞前事件的存在包括：
通过网络从一组远程车辆接收一组初始的V2X无线消息，其中所述一组初始的V2X无线消息包括来自远程车辆的第一V2X无线消息；和
分析所述一组初始的V2X无线消息，以识别出第一V2X无线消息包含指示与远程车辆关联的碰撞前事件的数据。
6.按照权利要求4所述的方法，其中检测与远程车辆关联的相撞的发生包括：
基于事件数据和一个或多个第二V2X无线消息中的一个或多个，检测到远程车辆发生相撞。
7.按照权利要求4所述的方法，其中事件数据包括描述自我车辆观察到的远程车辆的一个或多个行为的远程车辆行为数据，以及基于传感器数据生成描述一个或多个驾驶事件的事件数据还包括：
基于传感器数据，生成描述远程车辆的一个或多个行为的远程车辆行为数据。
8.按照权利要求7所述的方法，其中远程车辆的一个或多个行为包括自我车辆观察到的远程车辆的一个或多个碰撞前行为。
9.按照权利要求4所述的方法，其中：
在检测到相撞的发生之前，所述方法还包括：
分析传感器数据，以判定碰撞前事件涉及远程车辆和端点；和
监视所述端点，以从所述端点接收一个或多个第三V2X无线消息；和
基于传感器数据生成描述一个或多个驾驶事件的事件数据还包括：
基于传感器数据，生成描述自我车辆观察到的所述端点的一个或多个行为的端点行为数据。
10.按照权利要求9所述的方法，还包括：
基于一个或多个第三V2X无线消息和端点行为数据中的一个或多个，判定所述端点涉及与远程车辆的相撞，
其中包含在报告数据中的第一组V2X无线消息还包括来自所述端点的一个或多个第三V2X无线消息，以及其中包含在报告数据中的事件数据还包含端点行为数据。
11.按照权利要求9所述的方法，其中所述端点的一个或多个行为包括自我车辆观察到的所述端点的一个或多个碰撞前行为。
12.按照权利要求1-3任意之一所述的方法，其中包含在报告数据中的事件数据还包括自我车辆观察到的一个或多个碰撞前状况。
13.按照权利要求1-3任意之一所述的方法，其中第一组V2X无线消息中的每个V2X无线消息选自包括下述的组：专用短程通信消息；基本安全消息；长期演进LTE消息；LTE-V2X消息；5G-V2X消息；和毫米波消息。
14.一种系统，包括：
自我车辆的车载计算机系统，包括通信单元、处理器和保存计算机代码的非临时性存储器，当由处理器执行时，所述计算机代码使处理器：
检测与远程车辆关联的相撞的发生；
生成与远程车辆的相撞关联的报告数据，其中所述报告数据包括描述在检测到所述相撞的发生之前接收的第一组车辆对一切V2X无线消息的V2X数据和描述自我车辆观察到的一个或多个驾驶事件的事件数据中的一个或多个；
把报告数据传送给服务器；
从服务器接收更改数据，所述更改数据描述对于自我车辆的车辆控制系统的更改，其中所述更改数据是通过车辆事故再现分析，基于报告数据生成的；和
基于更改数据更改车辆控制系统的操作，以提高自我车辆的安全性。
15.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括当由处理器执行时，使所述处理器进行操作的指令，所述操作包括：
检测与远程车辆关联的相撞的发生；
生成与远程车辆的相撞关联的报告数据，其中所述报告数据包括描述在检测到所述相撞的发生之前接收的第一组车辆对一切V2X无线消息的V2X数据和描述自我车辆观察到的一个或多个驾驶事件的事件数据中的一个或多个；
把报告数据传送给服务器；
从服务器接收更改数据，所述更改数据描述对于自我车辆的车辆控制系统的更改，其中所述更改数据是通过车辆事故再现分析，基于报告数据生成的；和
基于更改数据更改车辆控制系统的操作，以提高自我车辆的安全性。
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