JP7413811B2 - Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ通信に基づく車両構成要素の修正 - Google Patents

Description

本明細書は、Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）通信に基づく車両構成要素の修正に関する。特に、本明細書は、Ｖ２Ｘ通信に含まれているデジタルデータから判定される距離情報および不正行為情報に基づく、車両構成要素の修正に関する。

将来、多くの車両は、それらの動作環境を記述するデジタルデータを含むＶ２Ｘ通信をブロードキャストするであろう。例えば、将来、全ての新型車両は、基本安全メッセージ（「ＢＳＭ」）を一定間隔（例えば、０．１０秒に１回）で送信するであろう。これらのＢＳＭは、それらのペイロードとしてＢＳＭデータを含む、Ｖ２Ｘ通信の種類である。ＢＳＭデータは、ＢＳＭを送信する車両の環境を記述するセンサデータを特に含む。ＢＳＭデータはブロードキャストされるので、他の「自車両」は、これらのＢＳＭを受信する。これらの自車両は、センサデータをそれらの先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）もしくは自律運転システムまたはＶ２Ｘ通信システムの入力として使用し、次に、これらのＡＤＡＳシステムまたは自律運転システムは、センサデータの精度に依存して、センサデータに含まれている情報に基づいて自車両の動作を制御する。しかしながら、センサデータが正確である保証はない。センサデータは、ハッカーのような悪意のある者により、すり替えられている可能性もある。自車両のＡＤＡＳシステム、自律運転システムおよびＶ２Ｘ通信システムは、安全上重要な構成要素であり、それらの正しい動作は他の車両から受信したセンサデータの精度に依存しているので、これは問題である。

この問題を解決しようとする既存の解決策が存在する。これらの既存の解決策は、以下の理由で不適切である。（１）Ｖ２Ｘ通信を介して不正確なセンサデータを繰り返し送信している不正行為エンドポイントを特定しない。（２）不正確なセンサデータにより安全上の危険が生じないように、不正行為エンドポイントにより送信される不正確なセンサデータが将来的に自車両により無視されるように、自車両のＡＤＡＳシステムまたは自律運転システムの動作を修正するステップを行っていない。

本明細書で記載されているのは、修正システムの実施形態である。修正システムは、既存の解決策の欠点なしで、上述の問題を有利に解決する。次に、修正システムの実施形態を説明する。

いくつかの実施形態では、修正システムは、自車両の電子制御装置に設けられる。自車両は、コネクテッドビークルである。いくつかの実施形態では、自車両は自律車両である。自車両は、自車両の１つまたは複数の構成要素の動作を制御するために、自車両により使用される安全上重要な情報を含むＶ２Ｘメッセージを受信する。例えば、自車両は、自車両の環境を記述または表示する情報（つまり、センサデータ）を含むＢＳＭを、遠隔車両から受信し、自車両のＡＤＡＳシステムまたは自律運転システムならびにＶ２Ｘ通信システムは、それらを自車両または自車両の構成要素（例えば、制動システム、操舵システム、メッセージレート演算など）の動作制御時の入力として使用する。

遠隔車両は、センサデータの新しいインスタンスを含む追加のＢＳＭを送信する。受信された各ＢＳＭは、自車両の修正システムにより測定可能な受信信号強度（ＲＳＳ）を有する。修正データは、受信された各ＢＳＭのＲＳＳを記述するＲＳＳデータを生成する。自車両の修正システムは、受信された各ＢＳＭのセンサデータおよびＲＳＳデータを解析
し、ＲＳＳデータにより記述されたＲＳＳに基づき、自車両の周囲の対象物からの自車両の離隔推定距離を記述する距離データを決定する。修正システムは、遠隔車両の異なるＢＳＭから算出された距離データを比較し、この比較に基づいて、修正システムは、自車両の環境に関して虚偽の情報を提供していることにより、遠隔車両が不正行為をしているか否かを判定する。

修正システムにより不正行為が検出されると、修正システムは、自車両のＡＤＡＳシステムまたは自律運転システムの動作を修正し、それらが、特定の遠隔車両（その他の遠隔車両ではない）により送信される将来のＢＳＭで受信するセンサデータを無視するようにする。例えば、遠隔車両は、異なるＢＳＭで著しく異なる位置を報告することがあり、道路に多数の異なる車両が存在すると自車両に誤認させる。自車両の修正システムは、遠隔車両のＢＳＭから算出された距離データにより、遠隔車両により報告された虚偽情報を検出することができる。

以下のような既存の解決策は存在しない。（１）車載センサを使用せず、Ｖ２Ｘ通信を介して不正確な（つまり悪意がある可能性がある）センサデータを繰り返し送信している不正行為エンドポイント特定する。（２）不正確なセンサデータにより、不正確なセンサデータを使用したＡＤＡＳシステム、自律運転システムまたはＶ２Ｘ通信システムの動作に起因する安全上の危険が生じないように、不正行為エンドポイントにより送信される不正確なセンサデータが将来的に自車両により無視されるように、自車両のＡＤＡＳシステムまたは自律運転システムの動作を修正する改善ステップを行う。

動作中、システムに処理をさせるソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせをシステム上にインストールすることにより、１つまたは複数のコンピュータのシステムを、特定の動作または処理を実行するように構成することができる。データ処理装置によって実行されたとき、処理を装置に行わせる命令を含むことによって、特定の動作または処理を実行するように、１つまたは複数のコンピュータプログラムは構成することができる。

１つの一般的態様は、自車両により実行される方法を含み、その方法は、遠隔車両により発信されたＶ２ＸメッセージについてＲＳＳ値を記述するＲＳＳデータを生成することと、自車両から遠隔車両までの第１の距離を記述するＲＳＳ値に相当する距離データを決定することと、第１の距離と、Ｖ２Ｘメッセージから抽出されたセンサデータにより記述される第２の距離とを比較することにより、遠隔車両は不正確なセンサデータを提供していると判定することと、車両構成要素が、遠隔車両により提供されたセンサデータを考慮しないように、自車両の車両構成要素の動作を修正することと、を含む。本態様の他の実施形態は、方法の動作を行うようにそれぞれ構成された関連するコンピュータシステム、装置、および１つまたは複数のコンピュータ記憶装置上に記録されたコンピュータプログラムを含む。

実施形態は、以下の機能のうちの１つまたは複数を含んでもよい。Ｖ２Ｘメッセージが、専用狭域通信メッセージである方法。Ｖ２Ｘメッセージが、ＷｉＦｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、Ｌｏｎｇ－Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ（ＬＴＥ）メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のいずれでもない方法。Ｖ２Ｘメッセージが、Ｖ２Ｘ無線器により受信される方法。Ｖ２Ｘ無線器が、自車両の構成要素でない方法。Ｖ２Ｘ無線器が、Ｖ２Ｘメッセージを受信するために予約されている予約チャネルを含む複数のチャネルを含む方法。予約チャネルがＢＳＭのために予約されている方法。車両構成要素が、先進運転支援システム、自律運転システム、および通信ユニットを含むグループから選択される方法。上述技法の実施態様は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能
媒体上のコンピュータソフトウェアを含み得る。

１つの一般的態様は、Ｖ２Ｘ無線器および非一時的メモリに通信可能に接続されたプロセッサであって、Ｖ２Ｘ無線器がＶ２Ｘメッセージを受信するように動作可能であり、非一時的メモリがコンピュータコードを格納する、プロセッサを備え、コンピュータコードは、プロセッサにより実行されると、プロセッサに、遠隔車両により発信されたＶ２ＸメッセージについてＲＳＳ値を記述するＲＳＳデータを生成することと、自車両から遠隔車両までの第１の距離を記述するＲＳＳ値に相当する距離データを決定することと、第１の距離と、Ｖ２Ｘメッセージから抽出されたセンサデータにより記述される第２の距離とを比較することにより、遠隔車両は不正確なセンサデータを提供していると判定することと、車両構成要素が、遠隔車両により提供されたセンサデータを考慮しないように、自車両の車両構成要素の動作を修正することと、をさせるように動作可能である、システムを含む。本態様の他の実施形態は、方法の動作を行うようにそれぞれ構成された関連するコンピュータシステム、装置、および１つまたは複数のコンピュータ記憶装置上に記録されたコンピュータプログラムを含む。

実施形態は、以下の機能のうちの１つまたは複数を含んでもよい。Ｖ２Ｘメッセージが、専用狭域通信メッセージであるシステム。Ｖ２Ｘメッセージが、ＷｉＦｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、ＬＴＥメッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のいずれでもないシステム。Ｖ２Ｘメッセージが、Ｖ２Ｘ無線器により受信されるシステム。Ｖ２Ｘ無線器が、自車両の構成要素でないシステム。Ｖ２Ｘ無線器が、Ｖ２Ｘメッセージを受信するために予約されている予約チャネルを含む複数のチャネルを含むシステム。予約チャネルがＢＳＭのために予約されているシステム。車両構成要素が、先進運転支援システム、自律運転システム、および通信ユニットを含むグループから選択されるシステム。上述技法の実施態様は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含み得る。

１つの一般的態様は、プロセッサにより実行されると、プロセッサに動作を実行させる命令を含むコンピュータプログラム製品を含み、動作は、遠隔車両により発信されたＶ２ＸメッセージについてＲＳＳ値を記述するＲＳＳデータを生成することと、自車両から遠隔車両までの第１の距離を記述するＲＳＳ値に相当する距離データを決定することと、第１の距離と、Ｖ２Ｘメッセージから抽出されたセンサデータにより記述される第２の距離とを比較することにより、遠隔車両は不正確なセンサデータを提供していると判定することと、車両構成要素が、遠隔車両により提供されたセンサデータを考慮しないように、自車両の車両構成要素の動作を修正することと、を含む。本態様の他の実施形態は、方法の動作を行うようにそれぞれ構成された関連するコンピュータシステム、装置、および１つまたは複数のコンピュータ記憶装置上に記録されたコンピュータプログラムを含む。

実施形態は、以下の機能のうちの１つまたは複数を含んでもよい。車両構成要素の動作を修正することが、車両構成要素が現時点のセンサデータを考慮しないように車両構成要素を修正することを含むコンピュータプログラム製品。車両構成要素の動作を修正することが、車両構成要素が遠隔車両から受信した今後のセンサデータを考慮しないように車両構成要素を修正することを含むコンピュータプログラム製品。車両構成要素の動作を修正することが、車両構成要素が遠隔車両から受信した過去のセンサデータを考慮しないように車両構成要素を修正することを含むコンピュータプログラム製品。上述技法の実施態様は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含み得る。

本開示は、限定のためではなく例として添付図面の各図に示されており、図面において
同様の参照符号は同様の要素を示すために使用されている。

いくつかの実施形態による、修正システムの動作環境を示すブロック図である。

いくつかの実施形態による、Ｖ２Ｘ無線器のセットおよび修正システムを示すブロック図である。

いくつかの実施形態による、修正システムを含む例示的なコンピュータシステムを示すブロック図である。

いくつかの実施形態による、Ｖ２Ｘ通信に含まれるデジタルデータから判定された距離情報および不正行為情報に基づいて、車両構成要素を修正するための方法を示す図である。

いくつかの実施形態による、ＢＳＭデータの一例を示すブロック図である。 いくつかの実施形態による、ＢＳＭデータの一例を示すブロック図である。

いくつかの実施形態による、修正システムのための第１の使用ケースを示すブロック図である。

いくつかの実施形態による、修正システムのための第２の使用ケースを示すブロック図である。

いくつかの実施形態による、Ｖ２Ｘ通信に含まれるデジタルデータから判定された距離情報および不正行為情報に基づいて、車両構成要素を修正するための方法を示す図である。

次に、修正システムの実施形態を説明する。修正システムは、ときには、ＢＳＭを参照して本明細書に記載されているが、修正システムは、任意の他の種類のＶ２Ｘメッセージおよび無線技術（例えば、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ、５Ｇ－Ｖ２Ｘなど）でも動作する。

修正システムは、コネクテッドビークルのプロセッサにより実行されるとき、Ｖ２Ｘ通信に含まれるデジタルデータから判定される距離情報および不正行為情報に基づいて、プロセッサに、車両構成要素（または車両構成要素の動作）を修正させるように動作可能である。Ｖ２Ｘ通信の例は、ＤＳＲＣ（ＤＳＲＣ通信のいくつかある中で特にＢＳＭおよびＰＳＭを含む）、ＬＴＥ、ミリ波通信、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ－Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ）、ＬＴＥ－Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｖｅｈｉｃｌｅ（ＬＴＥ－Ｖ２Ｖ）、ＬＴＥ－Ｄｅｖｉｃｅ－ｔｏ－Ｄｅｖｉｃｅ（ＬＴＥ－Ｄ２Ｄ）、ＶｏｉｃｅｏｖｅｒＬＴＥ（ＶｏＬＴＥ）などのうちの１つまたは複数を含む。いくつかの実施形態では、Ｖ２Ｘ通信は、ＤＳＲＣ、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｖ、ＬＴＥ－Ｄ２Ｄ、およびＶｏＬＴＥのうちの１つまたは複数を含まない。

いくつかの実施形態では、修正システムを含むコネクテッドビークルは、ＤＳＲＣ搭載車両である。ＤＳＲＣ搭載車両とは、（１）ＤＳＲＣ無線器を含む車両、（２）ＤＳＲＣ準拠全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニットを含む車両、（３）ＤＳＲＣ搭載車両が位置する管轄において、合法的にＤＳＲＣメッセージを送受信するように動作可能である車両
を指す。ＤＳＲＣ無線器は、ＤＳＲＣ受信器およびＤＳＲＣ送信器を含むハードウェアである。ＤＳＲＣ無線器は、無線でＤＳＲＣメッセージを送受信するように動作可能である。ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットは、車線レベルの精度を有する位置情報を、車両（または、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットを含む他のいくつかのＤＳＲＣ搭載装置）に提供するように動作可能である。ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットについて、より詳細に以下で説明する。

「ＤＳＲＣ搭載」装置は、ＤＳＲＣ無線器、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットを含むプロセッサベースの装置であり、ＤＳＲＣ搭載機器が位置する管轄において、合法的にＤＳＲＣメッセージを送受信するように動作可能である。様々なエンドポイントは、例えば、路側ユニット（ＲＳＵ）、スマートフォン、タブレットコンピュータ、およびＤＳＲＣ無線器を含み前述のように合法的にＤＳＲＣメッセージを送受信するように動作可能である任意の他のプロセッサベースのコンピュータデバイスを含むＤＳＲＣ搭載装置であり得る。

いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ搭載装置であるＲＳＵは、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットを含まないが、車線レベルの精度を有するＲＳＵの位置情報を記述するデジタルデータを格納する非一時的メモリを含み、ＤＳＲＣ無線器またはＲＳＵの他のいくつかのシステムは、ＲＳＵのＤＳＲＣ無線器により送信されるＢＳＭデータに、このデジタルデータのコピーを挿入する。このように、ＲＳＵは、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットを含まないが、ＤＳＲＣ規格の要件を満足させるＢＳＭデータを、依然として配信するように動作可能である。ＢＳＭデータについては、いくつかの実施形態により、図４および図５を参照して以下でさらに詳細に説明する。

ＤＳＲＣメッセージは、車両などの移動性の高い装置によって送受信されるように特に構成された無線メッセージであり、その任意の派生物または分岐したものを含む、ＤＳＲＣ規格のうちの１つまたは複数に準拠しており、これには、ＥＮ１２２５３、２００４専用狭域通信－５．８ＧＨｚマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５、２００２専用狭域通信（ＤＳＲＣ）－ＤＳＲＣデータリンク層、媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４、２００２専用狭域通信－アプリケーション層（レビュー）、およびＥＮ１３３７２、２００４専用狭域通信（ＤＳＲＣ）－ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、ＥＮ ＩＳＯ１４９０６：２００４電子料金徴収－アプリケーションインターフェイスがある。

米国、ヨーロッパ、およびアジアでは、ＤＳＲＣメッセージは５．９ＧＨｚで送信される。米国では、ＤＳＲＣメッセージには、５．９ＧＨｚ帯域の７５ＭＨｚの周波数域が割り振られている。ヨーロッパおよびアジアでは、ＤＳＲＣメッセージには、５．９ＧＨｚ帯域の３０ＭＨｚの周波数域が割り振られている。したがって、無線メッセージは、５．９ＧＨｚ帯域で動作しない限り、ＤＳＲＣメッセージではない。また無線メッセージは、ＤＳＲＣ無線器のＤＳＲＣ送信器によって送信されない限り、ＤＳＲＣメッセージではない。

したがって、ＤＳＲＣメッセージは、ＷｉＦｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、ＬＴＥメッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、衛星通信、および３１５メガヘルツまたは４３３．９２ＭＨｚで、キーフォブによって送信またはブロードキャストされる短距離無線メッセージのいずれでもない。例えば、米国では、リモート・キーレス・システムのキーフォブは、３１５ＭＨｚで動作する短距離無線送信器を含み、この短距離無線送信器からの送信またはブロードキャストは、ＤＳＲＣメッセージではない。というのは、例えば、そのような送信またはブロードキャストは、ＤＳＲＣ規格に準拠せず、ＤＳＲＣ無線器のＤＳＲＣ送信器によって送信されず、かつ５．９ＧＨｚで送信されないからである。別の例として、ヨーロッパおよびアジアでは、リモ
ート・キーレス・システムのキーフォブは、４３３．９２ＭＨｚで動作する短距離無線送信器を含み、この短距離無線送信器からの送信またはブロードキャストは、米国におけるリモート・キーレス・システムについて上述したのと同様の理由でＤＳＲＣメッセージではない。

遠隔キーレスエントリシステムの構成要素として作成されたキーフォブの無線メッセージは、さらなる理由からＤＳＲＣメッセージではない。例えば、ＤＳＲＣメッセージのペイロードは、豊富な量の様々なデータタイプの車両データを記述するデジタルデータを含むことも要求される。一般に、ＤＳＲＣメッセージは、最低でも、ＤＳＲＣメッセージおよびその車両のＧＰＳデータを送信する車両の一意的な識別子を常に含む。この量のデータは、他の種類の非ＤＳＲＣ無線メッセージで考えられるものよりも広い帯域幅を必要とする。例えば、図４および図５は、ＢＳＭと呼ばれる特定の種類のＤＳＲＣメッセージが、許容できるペイロードの例を示す。遠隔キーレスエントリシステムの構成要素としてのキーフォブの無線メッセージは、ＤＳＲＣ規格で許容されるペイロードを含まないため、ＤＳＲＣメッセージではない。例えば、キーフォブは、単にキーフォブと対になっている車両に既知のデジタルキーを含む無線メッセージを送信するだけである。それは、これらの伝送に割り当てられる帯域幅が非常に小さいため、他のデータをペイロードに含めるのに十分な帯域幅がないからである。それに対して、ＤＳＲＣメッセージには大量の帯域幅が割り当てられており、ＤＳＲＣメッセージを送信した車両の一意的な識別子やＧＰＳデータなど、はるかに豊富なデータを含めることが要求される。

いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ搭載車両は、従来の全地球測位システムユニット（「ＧＰＳユニット」）を含まず、代わりにＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットを含む。従来のＧＰＳユニットは、従来のＧＰＳユニットの位置を、従来のＧＰＳユニットの実際の位置の±１０メートルの精度で記述する位置情報を提供する。それに対して、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットは、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットの位置を、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットの実際の位置の±１．５メートルの精度で記述するＧＰＳデータを提供する。例えば車道の車線は一般に約３メートル幅であり、車両が車道のどの車線を走行しているかを識別するためには±１．５メートルの精度で十分であるので、この精度は「車線レベルの精度」と呼ばれる。

いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットは、その二次元の位置を、戸外にある時間の６８％でその実際の位置の１．５メートル以内で識別、監視および追跡するように動作可能である。

米国では、車両にはＶ２Ｘ通信機能が搭載されているか、または近々搭載されるであろう。これらの車両は、Ｖ２Ｘ搭載車両と呼ばれる。Ｖ２Ｘ搭載車両は、（１）経路履歴および車両に関する運動学的情報（例えば、進行方向、速度、急制動などの制動パターンなど）を記述するデータを記録するように動作可能な車載センサと、（２）ユーザが設定可能な間隔（デフォルト間隔は０．１０秒に１回）で送信され、ＢＳＭを送信する車両の環境を記述するセンサデータを特に記述するＢＳＭデータを含むＢＳＭを含む、Ｖ２Ｘメッセージを送信するように動作可能な少なくとも１つのＶ２Ｘ無線器と、を含む。

ＢＳＭはブロードキャストされるので、他の「自車両」は、これらのＢＳＭを受信する。これらの自車両は、センサデータを、それらのＡＤＡＳシステムまたは自律運転システムの入力として使用する。次に、ＡＤＡＳシステムまたは自律運転システムは、センサデータの精度に依存し、センサデータに含まれている情報に基づいて自車両の動作を制御する。しかしながら、センサデータが正確である保証はない。センサデータは、ハッカーのような悪意のある者により、すり替えられている可能性もある。自車両のＡＤＡＳシステムおよび自律運転システムは、安全上重要な構成要素であり、それらの正しい動作は他の
車両から受信したセンサデータの精度に依存しているので、これは問題である。

本明細書で記載される修正システムは、コネクテッドビークルのプロセッサにより実行されるとき、以下のステップのうちの１つまたは複数をプロセッサに実行させるように動作可能である。ステップは、センサデータが不正確であるインスタンスを識別し、不正確な（または偽の）センサデータを送信していることより、不正行為をしている車両を識別し、自車両のＡＤＡＳシステムおよび自律運転システムの適切な動作を保証するステップを行う。

この問題に対する既存の解決策は、以下の理由で不適切である。（１）Ｖ２Ｘ通信を介して不正確なセンサデータを繰り返し送信している不正行為エンドポイントを特定しない。（２）不正確なセンサデータにより安全上の危険が生じないように、不正行為エンドポイントにより送信される不正確なセンサデータが将来的に自車両により無視されるように、自車両のＡＤＡＳシステムまたは自律運転システムの動作を修正するステップを行っていない。さらに、既存の解決策は、不正確なセンサデータを繰り返し送信する不正行為エンドポイントを識別すること、または入力としてこの不正確なセンサデータを使用しそれらのＡＤＡＳシステムまたは自律運転システムを運用する自車両により発生する安全上の危険を、低減するステップを行うこと、に無関心であるように見える。

いくつかの実施形態では、修正システムは、自車両の電子制御装置（ＥＣＵ）に設けられたコードおよびルーチンを含む。自車両は、コネクテッドビークルである。いくつかの実施形態では、自車両は、自律車両または半自律車両である。自車両は、ＤＳＲＣ通信のようなＶ２Ｘメッセージを受信するように動作可能なＶ２Ｘ無線器を含む。

自車両は、自車両の１つまたは複数の構成要素の動作を制御するために、自車両により使用される安全上重要な情報を含むＶ２Ｘメッセージを受信する。これらのＶ２Ｘメッセージは、遠隔車両によりブロードキャストされる。例えば、自車両は、遠隔車両により記録されたセンサデータを含むＢＳＭを、遠隔車両から受信する。センサデータは、自車両の環境を記述するデジタル情報である。自車両のＡＤＡＳシステムまたは自律運転システムは、自車両または自車両の構成要素（例えば、制動システム、操舵システム、メッセージレート演算など）の動作を制御するとき、このセンサデータを入力として使用する。

遠隔車両は、センサデータの新しいインスタンスを含む追加のＢＳＭを送信する。受信された各ＢＳＭは、自車両の修正システムにより測定可能な受信信号強度（ＲＳＳ）を有する。修正システムは、ＥＣＵにより実行されるとき、受信された各ＢＳＭのＲＳＳを記述するＲＳＳデータを、ＥＣＵに生成させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。

いくつかの実施形態では、自車両の修正システムは、ＥＣＵにより実行されるとき、ＥＣＵに、受信された各ＢＳＭのＲＳＳデータを解析させ、ＲＳＳデータにより記述されたＲＳＳに基づき距離データのインスタンスを判定させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。距離データは、自車両の周囲の対象物からの自車両の離隔推定距離（例えば、自車両によって受信されるＢＳＭを送信した遠隔車両からの自車両の離隔距離）を記述するデジタルデータである。

いくつかの実施形態では、自車両の修正システムは、ＥＣＵにより実行されるとき、距離データとセンサデータに含まれる距離情報とを、ＥＣＵに比較させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。この比較に基づいて、修正システムは、ＥＣＵにより実行されるとき、自車両の環境に関して虚偽の情報を提供していることにより、遠隔車両が不正行為をしているか否かをＥＣＵに判定させるように動作可能なコードおよびルーチンを
含む。

いくつかの実施形態では、自車両の修正システムにより不正行為が検出されると、修正システムは、ＥＣＵにより実行されるとき、次いで以下のステップのうちの１つまたは複数を、ＥＣＵに実行させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。ステップは、（１）不正行為をしている（または不正行為をしていると判定された）特定の遠隔車両を一意的に特定する不正行為データを生成し、（２）自車両のＡＤＡＳシステムまたは自律運転システムの動作を修正し、それらが、この特定の遠隔車両（その他の遠隔車両ではない）により送信される今後のＢＳＭで受信するセンサデータを無視するようにする。

例えば、修正システムは、不正行為データにより記述される遠隔車両から受信されたセンサデータのインスタンスを追跡し、この特定の遠隔車両からのセンサデータを、自車両のＡＤＡＳシステムまたは自律運転システムに入力しない。

別の例として、各ＢＳＭに含まれるＢＳＭデータは、一意的な車両識別子を含む。自車両の修正システムは、ＥＣＵにより実行されるとき、修正システムにより判定された不正確なセンサデータを送信することが知られている車両識別子について記述する除外リストを、ＥＣＵに生成させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。不正行為データは、除外リストに追加されてもよい。修正システムは、除外リストに車両識別子が含まれている遠隔車両から受信した任意のセンサデータを除外／無視する。その他の例も考えられる。

いくつかの実施形態では、修正システムは、ＥＣＵにより実行されるとき、以下のステップを、ＥＣＵに実行させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。ステップは、（１）ＢＳＭのために自車両のＶ２Ｘ無線チャネルをリッスンし、（２）遠隔車両によりブロードキャストされ、自車両により受信されたＢＳＭを受信し、（３）受信したＢＳＭからＢＳＭデータを解析し、（４）ＢＳＭデータからセンサデータを抽出し、（５）ステップ２で受信したＢＳＭの受信信号強度を記述するＲＳＳデータを生成し、（６）ステップ２でＢＳＭを受信したのと同一の遠隔車両から、複数の次のＢＳＭを受信し、（７）ステップ６で受信した次のインスタンスＢＳＭについて、ステップ３～５を繰り返し（ステップ７の結果は、ＢＳＭのセンサデータのセット、およびＢＳＭからのＲＳＳデータのセットである）、（８）ステップ２およびステップ６で受信した各ＢＳＭに対して、ＲＳＳデータのセットを解析し、ＲＳＳデータのセットにより記述されたＲＳＳ値に基づいて、距離データのインスタンスを判定し（距離データは、自車両の周囲の対象物からの自車両の離隔推定距離を記述するデジタルデータである）、（９）距離データと、センサデータのセットに含まれる距離情報とを比較し（修正システムは、この比較に基づいて、自車両の環境に関して虚偽の情報を提供していることにより、遠隔車両が不正行為をしているか否かを判定する）、（１０）遠隔車両が不正行為をしている場合、修正システムは、ステップ９で虚偽情報を提供していると判定された遠隔車両によって提供されたセンサデータを受信しないように、または他の方法で考慮しないように、ＡＤＡＳシステム、自律運転システム、または自車両のＶ２Ｘ通信システムの動作を修正する。

修正システムの機能は、ＤＳＲＣ技術に限定されない。例えば、前項に記載されている方法は、ＢＳＭを参照しているが、修正システムは、他の種類のＶ２ＸメッセージおよびこれらのＶ２Ｘメッセージに含まれているデジタルデータペイロードを使用して、その機能を提供するように動作可能である。

図１Ａを参照すると、いくつかの実施形態による修正システム１９９の、動作環境１００が示されている。図示のように、動作環境１００は、自車両１２３、遠隔車両のセット１２４、ハッカーまたは一部の他の悪意のある者によって使用されるコンピュータ１０４
を含む。これらの要素は、ネットワーク１０５によって互いに通信可能に接続されている。

図１Ａには、１つの自車両１２３、１つのコンピュータ１０４、および１つのネットワーク１０５が示されているが、実際には、動作環境１００は、１つまたは複数の車両１２３、１つまたは複数のコンピュータ１０４、および１つまたは複数のネットワーク１０５を含んでもよい。

遠隔車両のセット１２４は、１つまたは複数のコネクテッドビークルを含む。遠隔車両のセット１２４に含まれているコネクテッドビークルは、自車両１２３に類似した機能を含む。遠隔車両のセット１２４に含まれているコネクテッドビークルは、本明細書においては、「遠隔車両」と称する。

ネットワーク１０５は、従来型の有線または無線とすることができ、スター型構成、トークンリング構成、または他の構成を含む多くの異なる構成であってもよい。さらに、ネットワーク１０５は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）（例えばインターネット）、または、複数の機器および／またはエンティティが通信可能な他の相互接続データパスを含み得る。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、ピアツーピアネットワークを含み得る。またネットワーク１０５は、多種多様な通信プロトコルでデータを送信するための遠距離通信ネットワーク部分に接続されても、またはこれらを含んでもよい。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信ネットワーク、またはショート・メッセージ・サービス（ＳＭＳ）、マルチメディア・メッセージング・サービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ワイヤレス・アプリケーション・プロトコル（ＷＡＰ）、電子メール、ＤＳＲＣ、全二重無線通信、ミリ波、ＷｉＦｉ（インフラストラクチャモード）、ＷｉＦｉ（アドホックモード）、可視光通信、ＴＶホワイトスペース通信、衛星通信によるものを含むデータを送受信するためのセルラ通信ネットワークを含む。またネットワーク１０５は、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｖ、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ－Ｄ２Ｄ、ＶｏＬＴＥ、ＬＴＥ－５Ｇまたは任意の他のモバイル・データ・ネットワークまたはモバイル・データ・ネットワークの組み合わせを含み得るモバイル・データ・ネットワークも含んでもよい。さらに、ネットワーク１０５は、１つまたは複数のＩＥＥＥ８０２．１１無線ネットワークも含んでもよい。

車両１２３、コンピュータ１０４、および遠隔車両のセット１２４は、ネットワーク１０５のエンドポイントである。

コンピュータ１０４は、ハッカーまたは一部の他の悪意のある者によって操作される、またはその帯域幅または計算能力が利用される、任意のプロセッサベースのコンピュータデバイスである。いくつかの実施形態では、ハッカーまたは悪意のある者とは、ネットワーク１０５を介して、虚偽または誤解を招くデジタルデータを意図的に自車両１２３に提供しようとする人間またはコンピュータプログラムである。ハッカーまたは悪意のある者が、彼らの目的を成功裏に実行し、自車両１２３に虚偽または誤解を招くデジタルデータを提供するか否かに関わらず、その人間またはコンピュータプログラムは、「ハッカー」または「悪意のある者」に分類され得る。

自車両１２３は、任意のタイプのコネクテッドビークルである。例えば、自車両１２３は、自動車、トラック、スポーツ・ユーティリティ・ビークル、バス、トレーラトラック、ロボティックカー、ドローンまたは任意の他の車道ベースの輸送手段のうちの１つである。いくつかの実施形態では、自車両１２３は、ＤＳＲＣ搭載車両である。

いくつかの実施形態では、自車両１２３は、自律型車両または半自律車両である。例えば、自車両１２３は、自車両１２３を自律車両とするのに十分な自律機能を自車両１２３に提供する先進運転支援システムのセット１８０（「ＡＤＡＳシステム」のセット１８０）を含む。

米国幹線道路交通安全局（「ＮＨＴＳＡ」）は、自律走行車の異なる「レベル」、例えば、レベル０、レベル１、レベル２、レベル３、レベル４およびレベル５を定義している。自律車両が、別の自律車両より高いレベル数を有する場合（例えば、レベル３は、レベル２または１より高いレベル数である）、高いレベルの自律車両は、低いレベル数の車両と比較して、より多くの組み合わせおよび量の自律機能を提供する。自律車両の様々なレベルを、以下に簡潔に説明する。

レベル０：車両に搭載されたＡＤＡＳシステムのセット１８０は、車両制御を行わない。ＡＤＡＳシステムのセット１８０は、車両の運転者に警告を発することができる。レベル０の車両は、自律または半自律車両ではない。

レベル１：運転者は、常に自律車両の運転制御ができる状態でなければならない。自律車両に搭載されたＡＤＡＳシステムのセット１８０は、例えば、アダプティブクルーズコントロール（「ＡＣＣ」）、ならびに自動操舵付き駐車支援システムおよびタイプＩＩ車線維持支援（「ＬＫＡ」）の任意の組み合わせのうちの１つまたは複数の自律機能を提供することができる。

レベル２：運転者は、自律車両に搭載されたＡＤＡＳシステムのセット１８０が（運転者の主観的な判断に基づいて）適切に応答しない場合に、路上環境の対象物や事象を検出して応答する義務を負う。自律車両に搭載されたＡＤＡＳシステムのセット１８０は、加速、制動、および操舵を実行する。自律車両に搭載されたＡＤＡＳシステムのセット１８０は、運転者によって引き継がれると直ちに解除することができる。

レベル３：既知の限られた環境（例えば高速道路）において、ドライバは、自分の運転作業から安全に注意をそらすことができるが、必要な場合は依然として自律車両を制御できるように準備しておく必要がある。

レベル４：自律車両に搭載されたＡＤＡＳシステムのセット１８０は、悪天候などのいくつかを除く全ての環境で、自律車両を制御することができる。ドライバは、（車両に設けられたＡＤＡＳシステムのセット１８０で構成された）自動化システムを、安全な場合にのみ有効にしなければならない。自動化システムが有効の場合、自律車両は、安全かつ承認された基準に一致して作動するため、運転者の注意は必要ない。

レベル５：目的地を設定することと、システムを開始すること以外、人間の介入は必要ない。自動化システムは、合法的に運転できる場所であればどこへでも運転することが可能で、自身で判断することができる（これは、車両が位置する管轄により異なる可能性がある）。

高度自律走行車両（ＨＡＶ）は、レベル３以上の自律車両である。

したがって、いくつかの実施形態では、自車両１２３は、レベル１自律車両、レベル２自律車両、レベル３自律車両、レベル４自律車両、レベル５自律車両およびＨＡＶのうちの１つである。

ＡＤＡＳシステムのセット１８０に含まれているＡＤＡＳシステムの例は、アダプティ
ブクルーズコントロール（「ＡＣＣ」）システム、アダプティブ・ハイビーム・システム、アダプティブ・ライト・コントロール・システム、自動駐車システム、自動車ナイト・ビジョン・システム、死角モニタ、衝突回避システム、横風安定化システム、運転者居眠り検知システム、運転者モニタリングシステム、緊急時運転者支援システム、前方衝突警告システム、交差点支援システム、速度適応制御システム、車線逸脱警告システム、歩行者保護システム、交通標識認識システム、旋回アシスト、および逆走警告システムなど、車両１２３の要素の１つまたは複数を含んでもよい。

自律運転システム１８１は、その動作が自車両１２３を自律車両にする任意のコンピュータシステムである。例えば、自律運転システム１８１は、そこに設置されたＡＤＡＳシステムのセット１８０を有する車載ユニットを含み、車載ユニットは、ＡＤＡＳシステムのセット１８０を実行して自車両１２３を自律車両とする。自律運転システム１８１は、自車両１２３の任意選択の要素である。修正システム１９９がその機能を提供するために、自車両１２３は自律的である必要はない。

いくつかの実施形態では、自車両１２３は、ＡＤＡＳシステムのセット１８０、自律運転システム１８１、プロセッサ１２５、メモリ１２７、通信ユニット１４５、電子制御装置１９４（ＥＣＵ１９４）および修正システム１９９を含む。

いくつかの実施形態では、プロセッサ１２５およびメモリ１２７は、車載車両コンピュータシステム（例えば図２を参照して後述するコンピュータシステム２００）の要素であってもよい。車載車両コンピュータシステムは、自車両１２３の修正システム１９９の動作を引き起こす、または制御するように動作可能であってもよい。車載コンピュータシステムは、メモリ１２７に格納されたデータをアクセスし実行して、自車両１２３の修正システム１９９またはその要素（図２参照）に本明細書に記載する機能を提供するように動作可能であってもよい。車載車両コンピュータシステムは、図３を参照して後述される方法３００および／または図８を参照して後述される方法８００のうちの１つまたは複数の、１つまたは複数のステップを、車載車両コンピュータシステムに実行させる修正システム１９９を実行するように動作可能であってもよい。

いくつかの実施形態では、プロセッサ１２５およびメモリ１２７は、車載ユニットの要素であってもよい。車載ユニットは、ＥＣＵ１９４、もしくは修正システム１９９の動作を引き起こすまたは制御するように動作可能であり得るいくつかの他の車載車両コンピュータシステムを含む。車載ユニットは、メモリ１２７に格納されたデータにアクセスし実行して、修正システム１９９またはその要素に、本明細書に記載する機能を提供するように動作可能であってもよい。車載ユニットは、図３を参照して後述される方法３００および／または図８を参照して後述される方法８００のうちの１つまたは複数の、１つまたは複数のステップを、車載ユニットに実行させる修正システム１９９を実行するように動作可能であってもよい。いくつかの実施形態では、図２に示すコンピュータシステム２００は、車載ユニットの例である。例えば、コンピュータシステム２００は、ＥＣＵ１９４の例である。

いくつかの実施形態では、自車両１２３は、センサセットを含んでもよい。センサセットは、自車両１２３の外部の物理的環境を測定するために動作可能な１つまたは複数のセンサを含んでもよい。例えば、センサセットは、自車両１２３近辺の物理的環境の１つまたは複数の物理的特性を記録する１つまたは複数のセンサを含んでもよい。メモリ１２７は、センサセットより記録された１つまたは複数の物理的特性を記述するセンサデータを格納することができる。

いくつかの実施形態では、自車両１２３のセンサセットは、カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ
、レーダセンサ、レーザ高度計、赤外線検知器、動作感知器、サーモスタット、音声検出器、一酸化炭素センサ、二酸化炭素センサ、酸素センサ、空気流量センサ、エンジン冷却剤温度センサ、スロットル位置センサ、クランクシャフト位置センサ、自動車エンジンセンサ、バルブタイマ、空燃比メータ、死角メータ、カーブフィーラ、欠陥検出器、ホール効果センサ、マニホールド絶対圧センサ、駐車センサ、レーダガン、速度計、速度センサ、タイヤ空気圧監視センサ、トルクセンサ、トランスミッション液温センサ、タービン速度センサ（ＴＳＳ）、可変リラクタンスセンサ、車速センサ（ＶＳＳ）、水センサ、車輪速度センサ、および任意の他の種類の自動車センサなどの車両センサのうちの１つまたは複数を含んでもよい。

プロセッサ１２５は、計算処理を行い、表示装置に電子表示信号を提供する論理演算回路、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、または他のいくつかのプロセッサアレイを含む。プロセッサ１２５はデータ信号を処理し、複雑命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、または命令セットの組み合わせを実装するアーキテクチャを含む様々なコンピューティングアーキテクチャを含み得る。自車両１２３は、１つまたは複数のプロセッサ１２５を含み得る。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、および物理構成も可能である。

メモリ１２７は、プロセッサ１２５によってアクセスかつ実行され得る命令またはデータを、格納する非一時的メモリである。命令またはデータは、本明細書で記載される技法を実行するためのコードを含み得る。メモリ１２７は、ダイナミック・ランダム・アクセス・メモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティック・ランダム・アクセス・メモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、または何らかの他のメモリデバイスであってもよい。いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、また、ハード・ディスク・ドライブ、フロッピー・ディスク・ドライブ、ＣＤーＲＯＭ装置、ＤＶＤーＲＯＭ装置、ＤＶＤーＲＡＭ装置、ＤＶＤーＲＷ装置、フラッシュメモリ装置、またはより永続的に情報を格納するための何らかの他の大容量記憶装置を含む、不揮発性メモリまたは類似した永久記憶装置および媒体を含む。メモリ１２７の一部は、バッファまたは仮想ランダム－アクセスメモリ（仮想ＲＡＭ）として使用するために予約されてもよい。自車両１２３は、１つまたは複数のメモリ１２７を含んでもよい。

いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、デジタルデータとして本明細書で記載される任意のデータを格納する。いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、修正システム１９９にその機能を提供するために必要な任意のデータを格納する。

例えば、メモリ１２７は、ＢＳＭデータ１９５、センサデータ１８５、ＲＳＳデータ１８６、距離データ１８７、不正行為データ１８８および除外リスト１８９などのデジタルデータを格納する。

ＢＳＭデータ１９５は、Ｖ２Ｘメッセージのペイロードであるデジタルデータを含む。ＢＳＭデータ１９５の例は、図４および図５に示す。

センサデータ１８５は、センサセットにより測定および記録されるセンサ測定値を記述するデジタルデータを含む。

いくつかの実施形態では、センサデータ１８５は、遠隔車両のセット１２４に含まれる遠隔車両から受信されるＢＳＭデータ１９５に含まれるデジタルデータである。これらの実施形態では、センサデータ１８５は、遠隔車両のセット１２４に含まれる遠隔車両のセンサセットにより測定および記録されるセンサ測定値を記述するデジタルデータを含む。

ＲＳＳデータ１８６は、自車両１２３の通信ユニット１４５により受信される各ＢＳＭ（または他のいくつかのＶ２Ｘメッセージ）のＲＳＳ（例えば、ＲＳＳ値）を記述するデジタルデータを含む。

距離データ１８７は、自車両１２３の周囲の対象物からの車両の離隔推定距離（例えば、自車両１２３によって受信されるＢＳＭを送信した遠隔車両からの自車両１２３の離隔距離）を記述するデジタルデータを含む。

不正行為データ１８８は、不正行為をしているか、または不正行為をしていると修正システム１９９によって判定された特定の遠隔車両（例えば、遠隔車両のセット１２４から）を一意的に特定するデジタルデータを含む。例えば、不正行為車両とは、遠隔車両により送信されるＢＳＭ（または他のいくつかのＶ２Ｘメッセージ）のペイロードとして機能するＢＳＭデータに不正確なセンサデータを含んでいる車両である。いくつかの実施形態では、不正行為車両とは、現実世界には存在しないが、その存在がハッカーによりコンピュータ１０４を使用してシミュレートされる仮想車両である。

不正行為が修正システム１９９により検出された場合、修正システムは、（１）不正行為をしている特定の遠隔車両を一意的に特定する不正行為データ１８８を生成し、（２）自車両１２３のＡＤＡＳシステム１８０または自律運転システム１８１の動作を修正し、それにより、これらのシステムが、修正システム１９９により不正行為車両と判定された特定の遠隔車両（その他の遠隔車両ではなく）により送信される今後のＢＳＭで受信されるセンサデータ１８５を無視するようにする。

例えば、修正システムは、不正行為データ１８８により記述される遠隔車両から受信されたセンサデータ１８５のインスタンスを追跡し、不正行為車両から受信したセンサデータ１８５を、自車両１２３のＡＤＡＳシステム１８０または自律運転システム１８１に入力しない。

除外リスト１８９は、修正システム１９９により判定された不正確なセンサデータ１８５を送信することが知られている遠隔車両に、車両識別子を記述するデジタルデータを含む。

例えば、各ＢＳＭに含まれるＢＳＭデータ１９５は、一意的な車両識別子を含む。修正システム１９９は、修正システム１９９により判定された不正確なセンサデータ１８５を送信することが知られている車両識別子を記述する除外リスト１８９を生成する。これらの不正行為車両の不正行為データ１８８は、修正システム１９９により、除外リスト１８９に加えられてもよい。修正システム１９９は、車両識別子が除外リスト１８９に含まれている遠隔車両から受信した任意のセンサデータ１８５を除外／無視する。その他の例も考えられる。

通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５または別の通信チャネルとデータの送受信を行う。いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ＤＳＲＣ送受信器、ＤＳＲＣ受信器および自車両１２３をＤＳＲＣ搭載機とするために必要な、他のハードウェアまたはソフトウェアを含んでもよい。

いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５または別の通信チャネルに直接物理的に接続するためのポートを含む。例えば、通信ユニット１４５は、ＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ－５、またはネットワーク１０５との有線通信のための類似のポートを含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５または
１つまたは複数の無線通信方式を使用した他の通信チャネルと、データを交換するための無線トランシーバを含む。１つまたは複数の無線通信方式としては、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＩＥＥＥ８０２．１６、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＥＮ ＩＳＯ１４９０６：２００４電子料金徴収－アプリケーションインターフェイスＥＮ１１２５３、２００４専用狭域通信－５．８ＧＨｚマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５、２００２専用狭域通信（ＤＳＲＣ）－ＤＳＲＣデータリンク層、媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４、２００２専用狭域通信－アプリケーション層（レビュー）、ＥＮ１３３７２、２００４専用狭域通信（ＤＳＲＣ）－ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、２０１４年８月２８日に出願された米国特許出願第１４／４７１，３８７号に記載されている「全二重コーディネーションシステム」と題する通信方法、または別の適切な無線通信方法、が挙げられる。

いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、２０１４年８月２８日に出願された「全二重コーディネーションシステム」と題する米国特許出願第１４／４７１，３８７号（その全体が参考として本明細書に組み込まれている）に記載されている全二重協調を含む。

いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ショート・メッセージ・サービス（ＳＭＳ）、マルチメディア・メッセージング・サービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ＷＡＰ、電子メール、または別の適切な種類の電子通信によるものを含む、セルラ通信ネットワーク上でデータを送受信するためのセルラ通信送受信器を含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は有線ポートおよび無線送受信器を含む。また通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５にＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、およびＳＭＴＰ、ミリ波、ＤＳＲＣなどを含む標準ネットワークプロトコルを使用したファイルまたはメディアオブジェクトの配布のための、ネットワーク１０５への他の従来型の接続も提供する。

いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、第１のＶ２Ｘ無線器１４７および第２のＶ２Ｘ無線器１４８を含む。

第１のＶ２Ｘ無線器１４７は、任意のＶ２Ｘプロトコルを介して、無線メッセージの送受信をするように動作可能なＶ２Ｘ送信器およびＶ２Ｘ受信器を含む電子装置である。例えば、第１のＶ２Ｘ無線器１４７は、ＤＳＲＣを介して無線メッセージの送受信するように動作可能である。Ｖ２Ｘ送信器は、５．９ＧＨｚ帯域を介して、ＤＳＲＣメッセージを送信およびブロードキャストするように動作可能である。Ｖ２Ｘ受信器は、５．９ＧＨｚ帯域を介して、ＤＳＲＣメッセージを受信するように動作可能である。第１のＶ２Ｘ無線器１４７は、７つのチャネル（例えば、ＤＳＲＣチャネル番号１７２、１７４、１７６、１７８、１８０、１８２、および１８４）を含み、これらのチャネルの少なくとも１つが、ＢＳＭの送受信のために予約されている（例えば、ＤＳＲＣチャネル番号１７２がＢＳＭのために予約されている）。いくつかの実施形態では、これらのチャネルの少なくとも１つは、その全体が参照により本明細書に組み入れられる、２０１７年１０月２７日に出願された「車両メッシュネットワークのためのＰＳＭメッセージベースのデバイス発見」と題する米国特許出願第１５／７９６，２９６号に記載されるように、歩行者安全メッセージ（ＰＳＭ）を送受信するために予約されている。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣチャネル番号１７２は、ＰＳＭの送受信のために予約されている。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣチャネル番号１７６は、ＰＳＭの送受信のために予約されている。

いくつかの実施形態では、第１のＶ２Ｘ無線器１４７は、ＢＳＭをブロードキャストする頻度を制御するデジタルデータを格納する非一時的メモリを含む。いくつかの実施形態では、非一時的メモリは、自車両１２３のＧＰＳデータのバッファされたバージョンを格
納し、それにより、自車両１２３のＧＰＳデータは、第１のＶ２Ｘ無線器１４７によって定期的にブロードキャストされるＢＳＭの要素として、ブロードキャストされる。

いくつかの実施形態では、第１のＶ２Ｘ無線器１４７は、自車両１２３をＤＳＲＣ規格に準拠させるために必要な任意のハードウェアまたはソフトウェアを含む。いくつかの実施形態では、図２に示したＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０は、第１のＶ２Ｘ無線器１４７の要素である。

第２のＶ２Ｘ無線器１４８は、任意のＶ２Ｘプロトコルを介して、無線メッセージを送受信するように動作可能なＶ２Ｘ送信器およびＶ２Ｘ受信器を含む電子装置である。第２のＶ２Ｘ無線器１４８は、第１のＶ２Ｘ無線器１４７と類似した機能を提供するので、ここでは説明を繰り返さない。

いくつかの実施形態では、第１のＶ２Ｘ無線器１４７は、特定の種類の無線メッセージの送信および／または受信に特化した単一チャネルを含む。例えば、第１のＶ２Ｘ無線器１４７は、ＢＳＭの送受信に特化した単一チャネルを含む。例えば、図１Ｂでは、第１のＶ２Ｘ無線器１４７は、ＢＳＭの送受信に特化したチャネル１７２を含む。いくつかの実施形態では、第１のＶ２Ｘ無線器１４７は、ＢＳＭの送受信に特化した単一チャネルを含み、第２のＶ２Ｘ無線器１４８は、ＢＳＭではない任意のＶ２Ｘメッセージの送受信するように動作可能な複数の他のチャネルを含む。例えば、第２のＶ２Ｘ無線器１４８は、ＢＳＭではない任意のＶ２Ｘメッセージを送受信するように動作可能な、図１Ｂに示すような６つの他方チャネルを含む。

別の例として、第１のＶ２Ｘ無線器１４７は、ＰＳＭの受信に特化した単一チャネルを含み、第２のＶ２Ｘ無線器１４８は、ＰＳＭではない任意のＶ２Ｘメッセージを送受信するように動作可能な複数の他のチャネルを含む。

いくつかの実施形態では、第１のＶ２Ｘ無線器１４７は、ＢＳＭの送受信に特化した第１のＤＳＲＣ無線器である。第１のＶ２Ｘ無線器１４７は、第１のＤＳＲＣ無線トランシーバを含む。第２のＶ２Ｘ無線器１４８は、ＢＳＭではない任意のＤＳＲＣメッセージを送受信する第２のＤＳＲＣ無線器である。第２のＶ２Ｘ無線器１４８は、第２のＤＳＲＣ無線トランシーバを含む。したがって、いくつかの実施形態では、自車両１２３は、２つの異なるＤＳＲＣ無線器を含むＤＳＲＣ対応車両である。

いくつかの実施形態では、修正システム１９９は、プロセッサ１２５により実行されるとき、図３を参照して後述される方法３００および／または図８を参照して後述される方法８００の１つまたは複数のステップを、プロセッサ１２５に実行させるように実行可能なソフトウェアを含む。修正システム１９９の機能は、いくつかの実施形態に従って以下にさらに詳細に説明される。

いくつかの実施形態では、修正システム１９９は、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（「ＦＰＧＡ」）または特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）を含むハードウェアを使用して実装される。いくつかの実施形態では、修正システム１９９は、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせを使用して実装される。

遠隔車両は、自車両１２３に類似した要素を含む。例えば、遠隔車両は、プロセッサ１２５、ＥＣＵ１９４、修正システム１９９、通信ユニット１４５、ＡＤＡＳシステムのセット１８０、自律運転システム１８１、および自車両１２３のメモリ１２７に格納されているデータに類似したデジタルデータを格納するメモリ１２７のうちの１つまたは複数を含む。いくつかの実施形態では、遠隔車両は、自車両１２３と同一の製造メーカにより製
造され、これらの車両は、修正システム１９９の機能を提供するために、互いに協働するように構成されているか、または操作可能である。

遠隔車両は、Ｖ２Ｘ通信を送受信するように動作可能な電子装置である。例えば、遠隔車両は、そのペイロードとしてＢＳＭデータ１９５を含むＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭ、または他のいくつかの種類のＶ２Ｘメッセージを、送受信するように動作可能なＤＳＲＣ搭載車である。

いくつかの実施形態では、コンピュータ１０４は、Ｖ２Ｘ通信を送受信するように動作可能な任意の電子装置である。例えば、コンピュータ１０４は、通信ユニット１４５に類似した通信ユニットを含む、電子装置または別のコネクテッドビークルである。いくつかの実施形態では、コンピュータ１０４は、スマートフォン、タブレットコンピュータ、パーソナルコンピュータ、路側ユニットまたは通信ユニット１４５を含む他のいくつかのプロセッサベースのコンピュータデバイスである。いくつかの実施形態では、コンピュータ１０４は、そのペイロードとしてＢＳＭデータ１９５を含むＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭ、または他のいくつかの種類のＶ２Ｘメッセージを送受信するように動作可能なＤＳＲＣ搭載車である。

ＤＳＲＣは、多くのＡＤＡＳシステム（例えば、ＡＤＡＳシステムのセット１８０に含まれるもの）または自律運転システム１８１に、その機能を提供するために必要とされるセンサデータ１８５の、供給源であるため、ますます車両に含まれるようになっている。米国では、７つの異なるチャネルがＤＳＲＣ専用となっており、これらの７つのチャネルのうちの１つは、一般的にＢＳＭの伝送に使用されている。例えば、そのチャネルの約９９％の時間がＢＳＭ伝送に使用されるため、本明細書では、このチャネルは「ＢＳＭ専用チャネル」または「ＢＳＭ予約チャネル」と呼ばれる。ＢＳＭ専用チャネル（つまり、チャネル１７２）は、車道の各ＤＳＲＣ対応車両がＢＳＭを一定間隔（例えば、０．１０秒ごとに１回）で送信するため、多くの使用を受ける。一般に、これらの７つのチャネルの１つは、チャネル１７２が一般にＢＳＭに使用されるのと同様にＰＳＭに使用されてもよく、したがって、このチャネルは、「ＰＳＭ専用」または「ＰＳＭ予約」チャネルと呼ばれる。例えば、チャネル１７６は、一般にＰＳＭに使用され得ると考えられている。

いくつかの実施形態では、自車両１２３が、車道上を走行中、これらの２つのチャネル（つまり、第１のチャネルはＢＳＭ用、第２のチャネルはＰＳＭ用）は、ほぼ常時使用状態で、ほとんどの場合ＢＳＭまたはＰＳＭを送受信している。これにより、残りのＤＳＲＣメッセージ専用の５つのチャネルは、多数のＢＳＭおよびＰＳＭに起因する隣接チャネル干渉のために、使用することが困難である。いくつかの実施形態では、修正システム１９９は、隣接チャネルで１つまたは複数のＤＳＲＣメッセージが送信されている間に、ＤＳＲＣメッセージが１つのチャネル上で受信できるように、隣接チャネル干渉を無くすことによりこの問題を解決する。

いくつかの実施形態では、自車両１２３は、２つまたはそれ以上の異なるＤＳＲＣ無線器（例えば、第１のＶ２Ｘ無線器１４７および第２のＶ２Ｘ無線器１４８）が装備されている。ＤＳＲＣ無線器のそれぞれは、ＤＳＲＣ送信器およびＤＳＲＣ受信器を含む。ＤＳＲＣ無線器のうちの１つは、ＢＳＭの受信だけに特化している。他のＤＳＲＣ無線器は、任意の他のＢＳＭ以外のＤＳＲＣメッセージを受信するために使用される。

いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、マスクデータを格納する。マスクデータは、７つのＤＳＲＣチャネルごとの伝送マスクを記述するデジタルデータを含む。

いくつかの実施形態では、修正システム１９９は、プロセッサ１２５により実行される
とき、７つのＤＳＲＣチャネルのそれぞれを、プロセッサ１２５に監視させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。プロセッサ１２５は、メモリ１２７に格納されたマスクデータをアクセスする。例えば、マスクデータは、第１のＶ２Ｘ無線器１４７および第２のＶ２Ｘ無線器１４８のうちの１つまたは複数のバッファに格納され、その結果、プロセッサ１２５により迅速に取り出し可能である。

いくつかの実施形態では、修正システム１９９は、ＤＳＲＣパケットが送信されたとき（例えば、０．１０秒ごと）、プロセッサ１２５により実行されると、ＤＳＲＣチャネルのそれぞれを、プロセッサ１２５に連続的に解析させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。

いくつかの実施形態では、修正システム１９９は、プロセッサ１２５により実行されるとき、７つのＤＳＲＣチャネルのうちの１つまたは複数でのＶ２Ｘメッセージの受け取りに応答して、図８に示した方法８００のステップのうちの１つまたは複数（または図３に示した方法３００のステップのうちの１つまたは複数）を、プロセッサ１２５に実行させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む。

伝送イベントは、（例えば、ＤＳＲＣ無線のＤＳＲＣチャネルまたは他のいくつかのＶ２Ｘ無線のＶ２Ｘチャネル）のＶ２Ｘ無線の特定のチャネルのＶ２Ｘ伝送（例えば、ＤＳＲＣ伝送）である。

いくつかの実施形態では、修正システム１９９は、プロセッサ１２５により実行されるとき、第１のＶ２Ｘ無線器１４７および第２のＶ２Ｘ無線器１４８に、利用可能なＤＳＲＣチャネルのそれぞれを、プロセッサ１２５に監視させるように動作可能なソフトウェアを含む。このソフトウェアは、メモリ１２７に格納されたマスクデータ１９０をアクセスする。

いくつかの実施形態では、修正システム１９９は、プロセッサ１２５により実行されるとき、伝送イベントでＤＳＲＣチャネルのそれぞれを、プロセッサ１２５に、連続的に解析させるように動作可能なソフトウェアを含む。各伝送イベントおよび各ＤＳＲＣチャネルに対して、修正システム１９９は、プロセッサ１２５により実行されるとき、７つのＤＳＲＣチャネルのうちの１つまたは複数でのＶ２Ｘメッセージの受け取りに応答して、図８に示した方法８００のステップのうちの１つまたは複数（または図３に示した方法３００のステップのうちの１つまたは複数）を、プロセッサ１２５に実行させるように動作可能なソフトウェアを含む。

いくつかの実施形態では、ＢＳＭデータ１９５は、Ｖ２Ｘメッセージのペイロードを含む。例えば、ＢＳＭデータ１９５は、Ｖ２Ｘメッセージのペイロードを含む。いくつかの実施形態では、Ｖ２ＸメッセージはＢＳＭである。いくつかの実施形態では、ＢＳＭデータ１９５は、ＤＳＲＣメッセージまたは任意の他の種類のＶ２Ｘメッセージのペイロードを記述する。いくつかの実施形態では、ＢＳＭデータ１９５は、センサデータ１８５を含む。いくつかの実施形態では、ＢＳＭデータは、ＲＳＳデータ１８６を含む。

次に図１Ｂを参照すると、いくつかの実施形態による、Ｖ２Ｘ無線器のセット１４７、１４８および修正システム１９９を含む動作環境１０１が示されている。

図１Ｂに示すように、Ｖ２Ｘチャネル＃１７２は、ＢＳＭのために予約されているチャネルである。第１のＶ２Ｘ無線器１４７は、Ｖ２Ｘチャネル＃１７２を使用して、ＢＳＭを送受信するために特化されている。他の６つのＶ２Ｘチャネル（＃１７４、＃１７６、＃１７８、＃１８０、＃１８２および＃１８４）は、第２のＶ２Ｘ無線器１４８にアクセ
ス可能である。本実施形態では、チャネル＃１７６は、ＰＳＭ受信のために予約されている。

いくつかの実施形態では、センサデータ１８５は、ＲＳＳデータ１８６が、その特定のＢＳＭのペイロードであったＢＳＭデータ１９５内のセンサデータ１８５を含む特定のＢＳＭの信号強度を記述するので、ＲＳＳデータ１８６に関連付けられる。

コンピュータシステムの例
次に図２を参照すると、いくつかの実施形態による、修正システム１９９を含む例示的なコンピュータシステム２００を示すブロック図が示されている。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、図３を参照して後述される方法３００のうちの１つまたは複数の１つまたは複数のステップ（図８を参照して後述される方法８００のうちの１つまたは複数の１つまたは複数のステップ）を実行するようにプログラムされている専用コンピュータシステムを含むことができる。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、自車両１２３の車載車両コンピュータである。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、自車両１２３の車載ユニットである。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、ＥＣＵ、ヘッドユニット、または他のいくつかの自車両１２３のプロセッサベースのコンピュータデバイスである。

コンピュータシステム２００は、いくつかの例によれば、修正システム１９９、プロセッサ２２５、通信ユニット２４５、メモリ２２７、ＥＣＵ２９４、ＡＤＡＳシステムのセット２８０、自律運転システム２８１、およびＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０のうちの１つまたは複数を含む。コンピュータシステム２００の構成要素は、バス２２０により通信可能に接続されている。

図示の実施形態では、プロセッサ２２５は、信号ライン２３８を介してバス２２０に通信可能に接続されている。通信ユニット２４５は、信号ライン２４０を介してバス２２０に通信可能に接続されている。メモリ１２７は、信号ライン２４２を介してバス２２０に通信可能に接続されている。ＥＣＵ２９４は、信号ライン２４３を介してバス２２０に通信可能に接続されている。ＡＤＡＳシステムのセット２８０は、信号ライン２４４を介してバス２２０に通信可能に接続されている。自律運転システム２８１は、信号ライン２４６を介してバス２２０に通信可能に接続されている。ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０は、信号ライン２４４を介してバス２２０に通信可能に接続されている。

プロセッサ２２５は、図１Ａを参照して上述のプロセッサ１２５と類似した機能を提供するので、ここでは説明を繰り返さない。通信ユニット２４５は、図１Ａを参照して上述の通信ユニット２４５と類似した機能を提供するので、ここでは説明を繰り返さない。メモリ２２７は、図１Ａを参照して上述のメモリ１２７と類似した機能を提供するので、ここでは説明を繰り返さない。ＥＣＵ２９４は、図１Ａを参照して上述のＥＣＵ１９４と類似した機能を提供するので、ここでは説明を繰り返さない。ＡＤＡＳシステムのセット２８０は、図１Ａを参照して上述のＡＤＡＳシステムのセット１８０と類似した機能を提供するので、ここでは説明を繰り返さない。自律運転システム２８１は、図１Ａを参照して上述の自律運転システム１８１と類似した機能を提供するので、ここでは説明を繰り返さない。

メモリ２２７は、図１Ａおよび図１Ｂを参照して上で述べられた、または図２～図８を参照して以下で述べられるデータのいずれかを格納することができる。メモリ２２７は、コンピュータシステム２００がその機能を提供するために必要な任意のデジタルデータを格納することができる。

いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０は、自車両１２３、コンピュータシステム２００、またはＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０を、それらの派生物またはフォークを含むＤＳＲＣ規格のうちの１つまたは複数に準拠させるために必要な任意のハードウェアおよびソフトウェアを含み、これには、ＥＮ１２２５３、２００４専用狭域通信－５．８ＧＨｚマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５、２００２専用狭域通信（ＤＳＲＣ）－ＤＳＲＣデータリンク層、媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４、２００２専用狭域通信－アプリケーション層（レビュー）、およびＥＮ１３３７２、２００４専用狭域通信（ＤＳＲＣ）－ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、ＥＮ ＩＳＯ１４９０６：２００４電子料金徴収－アプリケーションインターフェイスがある。

いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０は、自車両１２３の位置を車線レベルの精度で記述するＧＰＳデータを提供するように動作可能である。例えば、自車両１２３は、車道の車線を走行している。車線レベルの精度とは、自車両１２３の位置がＧＰＳデータにより正確に記述され、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０によりこの自車両１２３に提供されるＧＰＳデータに基づいて、車道内の自車両１２３の走行車線が、正確に判定され得ることを意味する。いくつかの実施形態では、ＧＰＳデータは、ＢＳＭデータ１９５の要素である（図４および図５参照）。

いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星と無線で通信し、ＤＳＲＣ規格に準拠した精度で、自車両１２３の地理的位置を記述するＧＰＳデータを取得するハードウェアを含む。ＤＳＲＣ規格は、２台の車両（例えば、そのうちの１台は自車両１２３である）が、隣接する走行車線に位置するか否かを推測するのに、ＧＰＳデータが十分な精度であることを要求する。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０は、その二次元位置を、戸外にある時間の６８％で、その実際の位置の１．５メートル以内で識別、監視および追跡するように動作可能である。走行車線の幅は通常３メートル以上であるので、ＧＰＳデータの二次元誤差が１．５メートル未満であれば、本明細書で記載される修正システム１９９は、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０により提供されるＧＰＳデータを解析し、車道を同時に走行している２台以上の異なる車両（例えば、そのうちの１台は自車両１２３である）の相対位置に基づいて、自車両１２３がどの車線を走行しているかを判定する。

ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニット２５０と比べて、ＤＳＲＣ規格に準拠していない従来のＧＰＳユニットは、自車両１２３の位置を車線レベルの精度で判定できない。例えば、典型的な車線は、約３メートルの幅である。しかしながら、従来のＧＰＳユニットは、自車両１２３の実際の位置に対して±１０メートルの精度しか持たない。これにより、そのような従来のＧＰＳユニットは、ＧＰＳデータのみに基づいて自車両１２３の走行車線を識別するために十分正確ではなく、その代わり、従来のＧＰＳユニットのみを有するシステムは、カメラのようなセンサを利用し、自車両１２３の走行車線を識別しなければならない。例えば、いくつかの実施形態では、修正システム１９９に、コンピュータシステム２００を含み複数の走行車線を有する車道を走行する自車両１２３の位置を、より正確に識別させることが可能となり得るので、車両の走行車線を識別することは有益である。

図２に示す例示された実施形態では、修正システム１９９は、通信モジュール２０２、および判定モジュール２０４を含む。

通信モジュール２０２は、修正システム１９９と、図１Ａの動作環境１００および図１Ｂの動作環境１０１のその他の構成要素との通信を処理するためのルーチンを含むソフトウェアであってもよい。

いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、修正システム１９９とコンピュータシステム２００のその他の構成要素との通信を処理するために、後述する機能を提供するためのプロセッサ２２５により実行可能な命令セットであってもよい。いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に格納されてもよく、プロセッサ２２５によりアクセス可能であり実行可能であってもよい。通信モジュール２０２は、プロセッサ２２５およびコンピュータシステム２００のその他の構成要素と、信号ライン２２２を介して協働して通信するように構成されてもよい。

通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５を介して、動作環境１００の１つまたは複数の要素とデータの送受信をする。例えば、通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５を介して、メモリ１２７に格納されたデジタルデータの一部または全部を受信または送信する。通信モジュール２０２は、図１Ａおよび図１Ｂを参照して上で述べられた、または図２～図８を参照して以下で述べられるデジタルデータまたはメッセージのいずれかを、通信ユニット２４５を介して送信または受信することができる。

いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、修正システム１９９の構成要素からデータを受信し、メモリ２２７（またはメモリ２２７のバッファもしくはキャッシュ、または図２に示されていない独立型バッファもしくはキャッシュ）にデータを格納する。例えば、通信モジュール２０２は、ＢＳＭデータ１９５を通信ユニット２４５から受信し、ＢＳＭデータ１９５をメモリ２２７に格納する。

いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、修正システム１９９の構成要素間の通信を処理することができる。例えば、通信モジュール２０２は、メモリ２２７から判定モジュール２０４に、ＢＳＭデータ１９５を伝送する。

いくつかの実施形態では、判定モジュール２０４は、プロセッサ２２５により実行されるとき、図３を参照して後述される方法３００の１つまたは複数のステップ（または図８を参照して後述される方法８００の１つまたは複数のステップ）を、プロセッサ２２５に実行させる、プロセッサ２２５により実行可能な命令セットであってもよい。いくつかの実施形態では、判定モジュール２０４は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に格納されてもよく、プロセッサ２２５によりアクセス可能であり実行可能であってもよい。判定モジュール２０４は、プロセッサ２２５およびコンピュータシステム２００のその他の構成要素と、信号ライン２２４を介して協働して通信するように構成されてもよい。

図３は、いくつかの実施形態による、Ｖ２Ｘ通信に含まれるデジタルデータから判定された距離情報および不正行為情報に基づいて、車両構成要素を修正するための方法３００を示す。方法３００のステップは、任意の順序で実行可能であり、図３に示した順番である必要はない。次に、いくつかの実施形態により、方法３００のステップを説明する。

ステップ３０１において、ＢＳＭのために自車両のＶ２Ｘ無線チャネルをリッスンする。

ステップ３０３において、遠隔車両によりブロードキャストされ自車両により受信されたＢＳＭを受信する。

ステップ３０５において、受信したＢＳＭからＢＳＭデータを解析する。

ステップ３０７において、ＢＳＭデータからセンサデータを抽出する。

ステップ３０８において、ステップ３０３で受信したＢＳＭの受信信号強度を記述する
ＲＳＳデータを生成する。

ステップ３０９において、ステップ３０３でＢＳＭを受信したのと同一の遠隔車両から、複数の次のＢＳＭを受信する。

ステップ３１１において、ステップ３０９で受信した次のインスタンスＢＳＭについて、ステップ３０５～ステップ３０８を繰り返す。このステップ３１１の結果は、ＢＳＭのセンサデータのセット、およびＢＳＭからのＲＳＳデータのセットである。

ステップ３１３において、ステップ３０３およびステップ３０９で受信した各ＢＳＭに対して、ＲＳＳデータのセットを解析し、ＲＳＳデータのセットにより記述されたＲＳＳ値に基づいて、距離データのインスタンスを決定する。距離データは、自車両の周囲の対象物からの自車両の離隔推定距離を記述するデジタルデータである。

ステップ３１５において、距離データと、センサデータのセットに含まれる距離情報とを比較する。この比較に基づき、修正システムは、自車両の環境に関して虚偽情報を提供していることにより、遠隔車両が不正行為をしているか否かを判定する。

ステップ３１７において、遠隔車両が不正行為をしている場合、修正システムは、ステップ３１５で虚偽情報を提供していると判定された遠隔車両によって提供されたセンサデータを受信しないように、または他の方法で、考慮しないように、自車両のＡＤＡＳシステム、自律運転システム、またはＶ２Ｘ通信システムの動作を修正する。

次に図４を参照すると、いくつかの実施形態によるＢＳＭデータ１９５の一例を示すブロック図が示されている。ＢＳＭデータ１９５は、センサデータ１８５を含む。

ＢＳＭを送信する一定間隔は、ユーザにより設定可能である。いくつかの実施形態では、この間隔のデフォルト設定により、０．１０秒ごと、または実質的に０．１０秒ごとにＢＳＭを送信することができる。

ＢＳＭは、５．９ＧＨｚＤＳＲＣバンドでブロードキャストされる。ＤＳＲＣの範囲は、実質的に１，０００メートルであり得る。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣの範囲は、実質的に１００メートルから実質的に１，０００メートルを含み得る。ＤＳＲＣの範囲は、ＤＳＲＣ搭載のエンドポイント間の地形および閉塞性のような変数に依存し、一般に３００～５００メートルである。

次に図５を参照すると、いくつかの実施形態によるＢＳＭデータ１９５の一例を示す、ブロック図が示されている。

ＢＳＭは２つのパートを含み得る。これらの２つのパートは、図５で示すように異なるＢＳＭデータ１９５を含み得る。

ＢＳＭデータ１９５のパート１は、車両のＧＰＳデータ、車両の進行方向、車速、車両加速、車両の操舵角度、および車両サイズのうちの１つまたは複数を記述し得る。

ＢＳＭデータ１９５のパート２は、オプション要素のリストの中から抜き出された可変のデータ要素セットを含み得る。ＢＳＭのパート２に含まれるＢＳＭデータ１９５の一部は、イベントトリガに基づいて選択され、例えば、起動されているアンチロックブレーキシステム（「ＡＢＳ」）は、車両のＡＢＳシステムに関連するＢＳＭデータ１９５をトリガする。

いくつかの実施形態では、帯域幅を節約するために、パート２の一部の要素はそれほど頻繁には送信されない。

いくつかの実施形態では、ＢＳＭに含まれるＢＳＭデータ１９５は、車両（例えば、自車両または遠隔車両）の現在のスナップショットを含む。

次に図６を参照すると、いくつかの実施形態による、修正システムのための第１の使用ケース６００を示すブロック図が示されている。

次に図７を参照すると、いくつかの実施形態による、修正システムのための第２の使用ケース７００を示すブロック図が示されている。

次に図８を参照すると、いくつかの実施形態による、Ｖ２Ｘ通信に含まれるデジタルデータから判定された距離情報および不正行為情報に基づいて、車両構成要素を修正するための方法８００が図示されている。

ステップ８０５で、ＲＳＳデータが生成される。ＲＳＳデータは、遠隔車両（または、遠隔車両が発信したと主張しているが、実際にはハッカーまたは一部の他の悪意のある者によって操作されるコンピュータによって生成された遠隔装置）により発信されたＶ２ＸメッセージのＲＳＳ値を記述する。

ステップ８１０において、距離データが判定される。距離データは、自車両から遠隔車両までの第１の距離を記述するＲＳＳ値に相当する。

ステップ８１５において、遠隔車両（または遠隔装置）が、不正確なセンサデータを提供しているとの判定が行われる。この判定は、第１の距離と、Ｖ２Ｘメッセージから抽出されたセンサデータにより記述される第２の距離とを比較することにより行われる。

ステップ８２０で、自車両の車両構成要素の動作は、車両構成要素が遠隔車両により提供されたセンサデータを考慮しないように修正される。いくつかの実施形態では、車両構成要素の動作を修正することは、車両構成要素が現時点のセンサデータを考慮しないように車両構成要素を修正することを含む。いくつかの実施形態では、車両構成要素の動作を修正することは、車両構成要素が遠隔車両から受信した今後のセンサデータを考慮しないように車両構成要素を修正することを含む。いくつかの実施形態では、車両構成要素の動作を修正することは、車両構成要素が遠隔車両から受信した過去のセンサデータを考慮しないように車両構成要素を修正することを含む。

上記の説明では、説明の目的で、本明細書の徹底的な理解を提供するために多くの特定の詳細が述べられている。ただし、当業者には、これらの特定の詳細なしで本開示を実施できることが明らかであろう。いくつかのインスタンスでは、説明を不明瞭にしないために、構造およびデバイスがブロック図形式で示されている。例えば、本実施形態は、主にユーザインターフェースおよび特定のハードウェアを参照して上記で説明され得る。ただし、本実施形態は、データおよびコマンドを受信することができる任意のタイプのコンピュータシステム、およびサービスを提供する任意の周辺機器に適用することができる。

本明細書における「いくつかの実施形態」または「いくつかのインスタンス」への参照は、実施形態またはインスタンスに関連して説明される特定の特徴、構造、または特性が、説明の少なくとも１つの実施形態に含まれ得ることを意味する。本明細書の様々な箇所における「いくつかの実施形態において」という句の出現は、必ずしもすべてが同じ実施
形態を指しているわけではない。

以下の詳細な説明のいくつかの部分は、コンピュータメモリ内のデータビットに対する操作のアルゴリズムおよび記号表現の観点で提示される。これらのアルゴリズムの説明と表現は、データ処理技術の当業者が他の当業者に自分の仕事の内容を最も効果的に伝えるために使用する手段である。アルゴリズムとはここで、一般に、望ましい結果につながる自己矛盾のない一連のステップであると考えられている。ステップは、物理量の物理的な操作を必要とするものである。通常、必ずというわけではないが、これらの量は、保存、転送、結合、比較、その他の操作が可能な電気または磁気信号の形式をとる。これらの信号をビット、値、要素、シンボル、文字、ターム、数値などと呼ぶことは、主に一般的な使用の理由から、時々便利であることが証明されている。

ただし、これらおよび類似の用語はすべて適切な物理量に関連付けられ、これらの量に適用される便利なラベルにすぎないことに留意していただきたい。以下の議論から明らかなように具体的に述べられていない限り、説明全体を通じて、「処理」または「コンピューティング」または「計算」または「決定」または「表示」などを含む用語を活用する議論は、コンピュータシステム、あるいはコンピュータシステムのレジスタおよびメモリ内の物理（電子）量として表されるデータを、コンピュータシステムのメモリまたはレジスタ、あるいは他の情報の保存、送信、またはディスプレイデバイス内の物理量として同様に表される他のデータに操作および変換する同様の電子コンピューティングデバイスのアクションおよびプロセスを指している。

本明細書の本実施形態は、本明細書の動作を実行するための装置にも関するものであり得る。この装置は、必要な目的のために特別に構築されてもよく、またはコンピュータに格納されたコンピュータプログラムによって選択的にアクティブ化または再構成される汎用コンピュータを含んでもよい。このようなコンピュータプログラムは、これらに限定されないが、それぞれがコンピュータのシステムバスに結合された、フロッピーディスク、光ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気ディスクなどの任意のタイプのディスク、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カードまたは光カード、不揮発性メモリを備えたＵＳＢキーを含むフラッシュメモリ、あるいは電子命令を格納するのに適した任意のタイプのメディアを含む、コンピュータ可読記憶媒体に格納することができる。

本明細書は、いくつかの全部がハードウェアの実施形態、いくつかの全部がソフトウェアの実施形態、またはハードウェア要素とソフトウェア要素の両方を含むいくつかの実施形態の形をとることができる。いくつかの好適な実施形態では、本明細書は、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含むがこれらに限定されないソフトウェアで実装される。

その上、説明は、コンピュータまたは任意の命令実行システムによって、またはそれに関連して使用するためのプログラムコードを提供するコンピュータ使用可能またはコンピュータ可読媒体からアクセス可能なコンピュータプログラム製品の形をとることができる。この説明の目的のために、コンピュータ使用可能またはコンピュータ可読媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって、またはそれに関連して使用するためのプログラムを含み、記憶し、通信し、伝播し、または移送できる任意の装置であり得る。

プログラムコードを格納または実行するのに適したデータ処理システムは、システムバスを通してメモリ要素に直接または間接的に結合された少なくとも１つのプロセッサを含むであろう。メモリ要素は、プログラムコードの実際の実行中に採用されるローカルメモリ、大容量記憶装置、および実行中に大容量記憶装置からコードを取得する必要がある回
数を減らすために少なくともいくつかのプログラムコードの一時格納を提供するキャッシュメモリを含むことができる。

入力／出力またはＩ／Ｏデバイス（キーボード、ディスプレイ、ポインティングデバイスなどを含むが、これらに限定されない）は、直接または介在するＩ／Ｏコントローラを介してシステムに接続できる。

ネットワークアダプタをシステムに結合して、データ処理システムが、介在するプライベートネットワークまたはパブリックネットワークを通して他のデータ処理システムまたはリモートプリンタまたは記憶デバイスに結合できるようにすることもできる。モデム、ケーブルモデム、イーサネットカードは、現在使用可能なタイプのネットワークアダプタのほんの一部である。

最後に、本明細書に提示されたアルゴリズムおよびディスプレイは、特定のコンピュータや他の装置に本質的に関連するものではない。本明細書の教示に従って、様々な汎用システムは、プログラムと共に使用することができ、または必要な方法ステップを実行するためのより専門的な装置を構築することが好都合であることが判明する場合がある。これらの多様なシステムに必要な構造は、以下の説明から明らかになる。さらに、本明細書は特定のプログラミング言語を参照して説明されていない。ここで説明されるような本明細書の教示を実装するために、多様なプログラミング言語が使用され得ることを理解していただきたい。

本明細書の実施形態の前述の説明は、例示および説明の目的で提示されてきた。網羅的であること、または仕様を開示された正確な形式に限定することは意図されていない。上記の教示に照らして、多くの改変および変更が可能である。本開示の範囲は、この詳細な説明によってではなく、本出願の特許請求の範囲によって制限されることが意図されている。当業者ならば理解されるように、明細書は、その趣旨または本質的な特徴から逸脱することなく、他の特定の形式で具体化されてもよい。同様に、モジュール、ルーチン、機能、属性、方法論、および他の態様の特定の命名および分割は、必須または重要ではなく、本明細書またはその機能を実装するメカニズムは、異なる名前、分割、または形式を有してもよい。その上、当業者には明らかなように、本開示のモジュール、ルーチン、機能、属性、方法論、および他の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、または３つの任意の組み合わせとして実装できる。また、本明細書のモジュールを一例とする、コンポーネントがソフトウェアとして実装される場合は常に、コンポーネントは、スタンドアロンプログラムとして、より大きなプログラムの一部として、複数の別個のプログラムとして、静的または動的にリンクされたライブラリとして、カーネルロード可能なモジュールとして、デバイスドライバーとして、またはコンピュータプログラミングの当業者に現在または将来周知される任意の他の方法で実装できる。さらに、本開示は、いずれかの特定のプログラミング言語、あるいはいずれかの特定のオペレーティングシステムまたは環境の実施形態に決して限定されない。したがって、本開示は、以下の特許請求の範囲に記載されている、明細書の範囲を例示することを意図しており、限定することを意図していない。

Claims (13)

1. 自車両により実行される方法であって、
   遠隔車両により発信された、第１のＶｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）メッセージについて、ＲＳＳ値を記述する受信信号強度（ＲＳＳ）データを生成することと、
   前記遠隔車両により発信された第２のＶ２ＸメッセージのＲＳＳデータを生成することと、
   各ＲＳＳデータに基づいて、自車両から遠隔車両までの、経時的に変化する第１の距離を決定することと、
   前記第１のＶ２Ｘメッセージおよび前記第２のＶ２Ｘメッセージから、前記遠隔車両に関連し、経時的に変化する第２の距離を含むセンサデータの組を抽出することと、
   経時的な前記第１の距離と経時的な前記第２の距離とを比較することによって、前記第２の距離が不正確であると判定することと、
   Ｖ２Ｘメッセージが、前記経時的な第１の距離と前記経時的な第２の距離の差に基づいて、不正確なセンサデータを送信していると自車両が判定したコンピュータによって送信されたことを判定することと、
   自車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）または自律運転システムが、前記遠隔車両により提供されたセンサデータを考慮しないように、自車両のＡＤＡＳまたは自律運転システムの動作を修正することと、
   を含む方法。
2. 前記Ｖ２Ｘメッセージが、専用狭域通信メッセージである、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記Ｖ２Ｘメッセージが、ＷｉＦｉメッセージ、３Ｇメッセージ、４Ｇメッセージ、５Ｇメッセージ、Ｌｏｎｇ－Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ（ＬＴＥ）メッセージ、ミリ波通信メッセージ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈメッセージ、および衛星通信のいずれでもない、
   請求項１または２に記載の方法。
4. 前記Ｖ２Ｘメッセージが、Ｖ２Ｘ無線器によって受信される、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記Ｖ２Ｘ無線器が、前記自車両の要素でない、
   請求項４に記載の方法。
6. 前記Ｖ２Ｘ無線器が、前記Ｖ２Ｘメッセージを受信するために予約されている予約チャネルを含む複数のチャネルを含む、
   請求項４に記載の方法。
7. 前記予約チャネルが基本安全メッセージのために予約されている、
   請求項６に記載の方法。
8. Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）無線器および非一時的メモリに通信可能に接続されたプロセッサであって、前記Ｖ２Ｘ無線器がＶ２Ｘメッセージを受信するように動作可能であり、前記非一時的メモリがコンピュータコードを格納する、プロセッサを備え、前記コンピュータコードは、前記プロセッサにより実行された場合に、前記プロセッサに、
   遠隔車両により発信された、第１のＶｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）メッセージについて、ＲＳＳ値を記述する受信信号強度（ＲＳＳ）データを生成することと、
   前記遠隔車両により発信された第２のＶ２ＸメッセージのＲＳＳデータを生成することと、
   各ＲＳＳデータに基づいて、自車両から遠隔車両までの、経時的に変化する第１の距離を決定することと、
   前記第１のＶ２Ｘメッセージおよび前記第２のＶ２Ｘメッセージから、前記遠隔車両に関連し、経時的に変化する第２の距離を含むセンサデータの組を抽出することと、
   経時的な前記第１の距離と経時的な前記第２の距離とを比較することによって、前記第２の距離が不正確であると判定することと、
   Ｖ２Ｘメッセージが、前記経時的な第１の距離と前記経時的な第２の距離の差に基づいて、不正確なセンサデータを送信していると自車両が判定したコンピュータによって送信されたことを判定することと、
   自車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）または自律運転システムが、前記遠隔車両により提供されたセンサデータを考慮しないように、自車両のＡＤＡＳまたは自律運転システムの動作を修正することと、
   を実行させるように動作可能である、システム。
9. 前記Ｖ２Ｘメッセージが、専用狭域通信メッセージである、
   請求項８に記載のシステム。
10. プロセッサによって実行された場合に前記プロセッサに動作を実行させるプログラムであって、前記動作が、
    遠隔車両により発信された、第１のＶｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ（Ｖ２Ｘ）メッセージについて、ＲＳＳ値を記述する受信信号強度（ＲＳＳ）データを生成することと、
    前記遠隔車両により発信された第２のＶ２ＸメッセージのＲＳＳデータを生成することと、
    各ＲＳＳデータに基づいて、自車両から遠隔車両までの、経時的に変化する第１の距離を決定することと、
    前記第１のＶ２Ｘメッセージおよび前記第２のＶ２Ｘメッセージから、前記遠隔車両に関連し、経時的に変化する第２の距離を含むセンサデータの組を抽出することと、
    経時的な前記第１の距離と経時的な前記第２の距離とを比較することによって、前記第
    ２の距離が不正確であると判定することと、
    Ｖ２Ｘメッセージが、前記経時的な第１の距離と前記経時的な第２の距離の差に基づいて、不正確なセンサデータを送信していると自車両が判定したコンピュータによって送信されたことを判定することと、
    自車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）または自律運転システムが、前記遠隔車両により提供されたセンサデータを考慮しないように、自車両のＡＤＡＳまたは自律運転システムの動作を修正することと、
    を含む、プログラム。
11. 前記ＡＤＡＳまたは自律運転システムの前記動作を修正することが、前記ＡＤＡＳまたは自律運転システムが現時点の前記センサデータを考慮しないように、前記ＡＤＡＳまたは自律運転システムの動作を修正することを含む、
    請求項１０に記載のプログラム。
12. 前記ＡＤＡＳまたは自律運転システムの前記動作を修正することが、前記ＡＤＡＳまたは自律運転システムが前記遠隔車両から受信した今後のセンサデータを考慮しないように前記ＡＤＡＳまたは自律運転システムの動作を修正することを含む、
    請求項１０または１１に記載のプログラム。
13. 前記ＡＤＡＳまたは自律運転システムの前記動作を修正することが、前記ＡＤＡＳまたは自律運転システムが前記遠隔車両から受信した過去のセンサデータを考慮しないように前記ＡＤＡＳまたは自律運転システムの動作を修正することを含む、
    請求項１０から１２のいずれか一項に記載のプログラム。

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