CN111318735B - 一种管道智能打孔机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及打孔机器人，更具体的说是一种管道智能打孔机器人，包括装置支架、驱动电机、装夹机构Ⅰ、装夹机构Ⅱ、支撑机构Ⅰ、支撑机构Ⅱ、拉动机构Ⅰ、推动机构Ⅰ、拉动机构Ⅱ、推动机构Ⅱ和打孔机构，可以通过装夹机构Ⅰ和装夹机构Ⅱ对不同直径的管道进行装夹，通过驱动电机驱动装夹机构Ⅱ进行运动来适应不同长度的管道，支撑机构Ⅰ和支撑机构Ⅱ相互配合对管道的内表面进行支撑，保证其在进行打孔加工时不会受外力变形，拉动机构Ⅰ和拉动机构Ⅱ拉动支撑机构Ⅱ在支撑机构Ⅰ上进行滑动，推动机构Ⅰ和推动机构Ⅱ确保支撑机构Ⅱ的运动位置准确，保证支撑机构Ⅱ运动的距离正好位于打孔机构的下端。

Description

一种管道智能打孔机器人
技术领域
本发明涉及打孔机器人，更具体的说是一种管道智能打孔机器人。
背景技术
例如公开号CN108527310A一种木材打孔机器人，包括风力发电机构和固定架，所述风力发电机构的底部设置有气压仓，且气压仓的底部表面设置有机械仓，所述机械仓的底部设置有旋转底座，且旋转底座的底部表面设置有履带式承载移动座，所述机械仓的一侧位于履带式承载移动座的上方设置有伸缩机构，且伸缩机构的一端设置有机械臂，所述机械臂的一端连接位置处设置有连接件；该发明得缺点是不能在管道打孔时保证管道不会形变。
发明内容
本发明的目的是提供一种管道智能打孔机器人，可以保证在对不同直径的管道打孔时管道不会形变。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种管道智能打孔机器人，包括装置支架、驱动电机、装夹机构Ⅰ、装夹机构Ⅱ、支撑机构Ⅰ、支撑机构Ⅱ、拉动机构Ⅰ、推动机构Ⅰ、拉动机构Ⅱ、推动机构Ⅱ和打孔机构，所述装置支架上固定连接有驱动电机，装夹机构Ⅰ固定连接在装置支架上，装夹机构Ⅱ滑动连接在装置支架上，装夹机构Ⅱ通过螺纹连接在驱动电机的输出轴上，装置支架上连接有支撑机构Ⅰ，支撑机构Ⅰ上滑动连接有支撑机构Ⅱ，装置支架的前侧连接有拉动机构Ⅰ，装置支架的前侧连接有推动机构Ⅰ，推动机构Ⅰ的下端转动连接在拉动机构Ⅰ上，拉动机构Ⅰ拉动支撑机构Ⅱ在支撑机构Ⅰ上向前进行滑动，装置支架的后侧连接有拉动机构Ⅱ，装置支架的后侧连接有推动机构Ⅱ，推动机构Ⅱ的下端转动连接在拉动机构Ⅱ上，拉动机构Ⅱ拉动支撑机构Ⅱ在支撑机构Ⅰ上向后进行滑动，装置支架的上端连接有打孔机构，推动机构Ⅰ和拉动机构Ⅰ传动连接，拉动机构Ⅰ和拉动机构Ⅱ传动连接，拉动机构Ⅱ和推动机构Ⅱ传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道智能打孔机器人，所述装置支架包括支撑架Ⅰ、支撑架Ⅱ、连接柱和连接架，支撑架Ⅰ和支撑架Ⅱ的下端之间固定连接有连接柱，支撑架Ⅰ和支撑架Ⅱ的上端之间固定连接有连接架，驱动电机固定连接在支撑架Ⅰ上，连接架上设置有长度刻度。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道智能打孔机器人，所述装夹机构Ⅰ包括装夹底板Ⅰ、支撑环Ⅰ、转动环Ⅰ、齿圈、转动电机Ⅰ、装夹手Ⅰ、螺纹板Ⅰ和螺纹盘Ⅰ，装夹底板Ⅰ固定连接在连接柱上，装夹底板Ⅰ上固定连接有支撑环Ⅰ，支撑环Ⅰ上转动连接有转动环Ⅰ，转动环Ⅰ上固定连接有齿圈，支撑环Ⅰ上固定连接有转动电机Ⅰ，转动电机Ⅰ和齿圈啮合传动，转动环Ⅰ上滑动连接有多个装夹手Ⅰ，多个装夹手Ⅰ上均固定连接有装夹手Ⅰ，转动环Ⅰ上转动连接有螺纹盘Ⅰ，螺纹盘Ⅰ上设置有蜗状螺纹，多个螺纹板Ⅰ均和螺纹盘Ⅰ通过螺纹连接，转动电机Ⅰ为抱闸电机，装夹机构Ⅱ包括装夹底板Ⅱ、支撑环Ⅱ、转动环Ⅱ、装夹手Ⅱ、螺纹板Ⅱ和螺纹盘Ⅱ，装夹底板Ⅱ滑动连接在连接柱上，装夹底板Ⅱ通过螺纹连接在驱动电机的输出轴上，装夹底板Ⅱ上固定连接有支撑环Ⅱ，支撑环Ⅱ上转动连接有转动环Ⅱ，转动环Ⅱ上滑动连接有多个装夹手Ⅱ，多个装夹手Ⅱ上均固定连接有螺纹板Ⅱ，转动环Ⅱ上转动连接有螺纹盘Ⅱ，多个螺纹板Ⅱ均通过螺纹连接在螺纹盘Ⅱ上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道智能打孔机器人，所述支撑机构Ⅰ包括转动筒、转动电机Ⅱ和支撑筒，转动筒转动连接在支撑架Ⅰ上，转动筒上固定连接有两个支撑筒，转动电机Ⅱ固定连接在支撑架Ⅰ上，转动电机Ⅱ的输出轴和转动筒传动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道智能打孔机器人，所述支撑机构Ⅱ包括支撑底板、支撑柱、伸缩机构Ⅰ、圆弧板、连接柱和圆槽，支撑底板上固定连接有两个支撑柱，两个支撑柱分别滑动连接在两个支撑筒内，支撑底板上固定连接有伸缩机构Ⅰ，伸缩机构Ⅰ伸缩端的上下两端均固定连接有圆弧板，两个圆弧板上均设置有圆槽，支撑底板上固定连接有连接柱。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道智能打孔机器人，所述拉动机构Ⅰ包括拉动电机、连接键Ⅰ和卷筒Ⅰ，拉动电机固定连接在支撑架Ⅰ上，拉动电机的输出轴上固定连接有连接键Ⅰ，连接键Ⅰ上滑动连接有卷筒Ⅰ，卷筒Ⅰ上连接有钢丝绳Ⅰ，钢丝绳Ⅰ的端部固定连接在支撑底板上，推动机构Ⅰ包括螺纹杆Ⅰ和推动板Ⅰ，螺纹杆Ⅰ转动连接在支撑架Ⅰ上，螺纹杆Ⅰ和拉动电机传动连接，螺纹杆Ⅰ上通过螺纹连接有推动板Ⅰ，推动板Ⅰ的下端转动连接在卷筒Ⅰ，卷筒Ⅰ和螺纹杆Ⅰ的螺距相等。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道智能打孔机器人，所述拉动机构Ⅱ包括拉动轴、连接键Ⅱ、卷筒Ⅱ和螺纹筒，拉动轴转动连接在支撑架Ⅱ上，拉动轴上固定连接有连接键Ⅱ，连接键Ⅱ上滑动连接有卷筒Ⅱ，卷筒Ⅱ上连接有钢丝绳Ⅱ，钢丝绳Ⅱ的端部固定连接有螺纹筒，螺纹筒通过螺纹连接在连接柱上，推动机构Ⅱ包括螺纹杆Ⅱ和推动板Ⅱ，螺纹杆Ⅱ转动连接在支撑架Ⅱ上，螺纹杆Ⅱ和拉动轴传动连接，螺纹杆Ⅱ上通过螺纹连接有推动板Ⅱ，推动板Ⅱ的下端转动连接在卷筒Ⅱ上，拉动轴和拉动电机的输出轴传动连接，螺纹杆Ⅱ和拉动轴之间的传动比为一，拉动轴和拉动电机之间的传动比为一，拉动电机和螺纹杆Ⅰ之间的传动比为一，螺纹杆Ⅱ和卷筒Ⅱ的螺距相等。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道智能打孔机器人，所述打孔机构包括横移电机、伸缩机构Ⅱ和打孔电机，横移电机固定连接在连接架上，横移电机的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构Ⅱ，伸缩机构Ⅱ的伸缩端上固定连接有打孔电机，打孔电机的输出轴上可拆卸固定连接有打孔刀具。
本发明一种管道智能打孔机器人的有益效果为：
本发明一种管道智能打孔机器人，可以通过装夹机构Ⅰ和装夹机构Ⅱ对不同直径的管道进行装夹，通过驱动电机驱动装夹机构Ⅱ进行运动来适应不同长度的管道，支撑机构Ⅰ和支撑机构Ⅱ相互配合对管道的内表面进行支撑，保证其在进行打孔加工时不会受外力变形，拉动机构Ⅰ和拉动机构Ⅱ拉动支撑机构Ⅱ在支撑机构Ⅰ上进行滑动，推动机构Ⅰ和推动机构Ⅱ确保支撑机构Ⅱ的运动位置准确，保证支撑机构Ⅱ运动的距离正好位于打孔机构的下端。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1是本发明的管道智能打孔机器人整体结构示意图；
图2是本发明的装置支架结构示意图；
图3是本发明的装夹机构Ⅰ结构示意图；
图4是本发明的装夹机构Ⅱ结构示意图；
图5是本发明的支撑机构Ⅰ结构示意图；
图6是本发明的支撑机构Ⅱ结构示意图一；
图7是本发明的支撑机构Ⅱ结构示意图二；
图8是本发明的拉动机构Ⅰ结构示意图；
图9是本发明的推动机构Ⅰ结构示意图；
图10是本发明的拉动机构Ⅱ结构示意图；
图11是本发明的推动机构Ⅱ结构示意图；
图12是本发明的打孔机构结构示意图。
图中：装置支架1；支撑架Ⅰ101；支撑架Ⅱ102；连接柱103；连接架104；驱动电机2；装夹机构Ⅰ3；装夹底板Ⅰ301；支撑环Ⅰ302；转动环Ⅰ303；齿圈304；转动电机Ⅰ305；装夹手Ⅰ306；螺纹板Ⅰ307；螺纹盘Ⅰ308；装夹机构Ⅱ4；装夹底板Ⅱ401；支撑环Ⅱ402；转动环Ⅱ403；装夹手Ⅱ404；螺纹板Ⅱ405；螺纹盘Ⅱ406；支撑机构Ⅰ5；转动筒501；转动电机Ⅱ502；支撑筒503；支撑机构Ⅱ6；支撑底板601；支撑柱602；伸缩机构Ⅰ603；圆弧板604；连接柱605；圆槽606；拉动机构Ⅰ7；拉动电机701；连接键Ⅰ702；卷筒Ⅰ703；推动机构Ⅰ8；螺纹杆Ⅰ801；推动板Ⅰ802；拉动机构Ⅱ9；拉动轴901；连接键Ⅱ902；卷筒Ⅱ903；螺纹筒904；推动机构Ⅱ10；螺纹杆Ⅱ1001；推动板Ⅱ1002；打孔机构11；横移电机1101；伸缩机构Ⅱ1102；打孔电机1103。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-12说明本实施方式，一种管道智能打孔机器人，包括装置支架1、驱动电机2、装夹机构Ⅰ3、装夹机构Ⅱ4、支撑机构Ⅰ5、支撑机构Ⅱ6、拉动机构Ⅰ7、推动机构Ⅰ8、拉动机构Ⅱ9、推动机构Ⅱ10和打孔机构11，所述装置支架1上固定连接有驱动电机2，装夹机构Ⅰ3固定连接在装置支架1上，装夹机构Ⅱ4滑动连接在装置支架1上，装夹机构Ⅱ4通过螺纹连接在驱动电机2的输出轴上，装置支架1上连接有支撑机构Ⅰ5，支撑机构Ⅰ5上滑动连接有支撑机构Ⅱ6，装置支架1的前侧连接有拉动机构Ⅰ7，装置支架1的前侧连接有推动机构Ⅰ8，推动机构Ⅰ8的下端转动连接在拉动机构Ⅰ7上，拉动机构Ⅰ7拉动支撑机构Ⅱ6在支撑机构Ⅰ5上向前进行滑动，装置支架1的后侧连接有拉动机构Ⅱ9，装置支架1的后侧连接有推动机构Ⅱ10，推动机构Ⅱ10的下端转动连接在拉动机构Ⅱ9上，拉动机构Ⅱ9拉动支撑机构Ⅱ6在支撑机构Ⅰ5上向后进行滑动，装置支架1的上端连接有打孔机构11，推动机构Ⅰ8和拉动机构Ⅰ7传动连接，拉动机构Ⅰ7和拉动机构Ⅱ9传动连接，拉动机构Ⅱ9和推动机构Ⅱ10传动连接；可以通过装夹机构Ⅰ3和装夹机构Ⅱ4对不同直径的管道进行装夹，通过驱动电机2驱动装夹机构Ⅱ4进行运动来适应不同长度的管道，支撑机构Ⅰ5和支撑机构Ⅱ6相互配合对管道的内表面进行支撑，保证其在进行打孔加工时不会受外力变形，拉动机构Ⅰ7和拉动机构Ⅱ9拉动支撑机构Ⅱ6在支撑机构Ⅰ5上进行滑动，推动机构Ⅰ8和推动机构Ⅱ10确保支撑机构Ⅱ6的运动位置准确，保证支撑机构Ⅱ6运动的距离正好位于打孔机构11的下端。
具体实施方式二：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述装置支架1包括支撑架Ⅰ101、支撑架Ⅱ102、连接柱103和连接架104，支撑架Ⅰ101和支撑架Ⅱ102的下端之间固定连接有连接柱103，支撑架Ⅰ101和支撑架Ⅱ102的上端之间固定连接有连接架104，驱动电机2固定连接在支撑架Ⅰ101上，连接架104上设置有长度刻度。
具体实施方式三：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述装夹机构Ⅰ3包括装夹底板Ⅰ301、支撑环Ⅰ302、转动环Ⅰ303、齿圈304、转动电机Ⅰ305、装夹手Ⅰ306、螺纹板Ⅰ307和螺纹盘Ⅰ308，装夹底板Ⅰ301固定连接在连接柱103上，装夹底板Ⅰ301上固定连接有支撑环Ⅰ302，支撑环Ⅰ302上转动连接有转动环Ⅰ303，转动环Ⅰ303上固定连接有齿圈304，支撑环Ⅰ302上固定连接有转动电机Ⅰ305，转动电机Ⅰ305和齿圈304啮合传动，转动环Ⅰ303上滑动连接有多个装夹手Ⅰ306，多个装夹手Ⅰ306上均固定连接有装夹手Ⅰ306，转动环Ⅰ303上转动连接有螺纹盘Ⅰ308，螺纹盘Ⅰ308上设置有蜗状螺纹，多个螺纹板Ⅰ307均和螺纹盘Ⅰ308通过螺纹连接，转动电机Ⅰ305为抱闸电机，装夹机构Ⅱ4包括装夹底板Ⅱ401、支撑环Ⅱ402、转动环Ⅱ403、装夹手Ⅱ404、螺纹板Ⅱ405和螺纹盘Ⅱ406，装夹底板Ⅱ401滑动连接在连接柱103上，装夹底板Ⅱ401通过螺纹连接在驱动电机2的输出轴上，装夹底板Ⅱ401上固定连接有支撑环Ⅱ402，支撑环Ⅱ402上转动连接有转动环Ⅱ403，转动环Ⅱ403上滑动连接有多个装夹手Ⅱ404，多个装夹手Ⅱ404上均固定连接有螺纹板Ⅱ405，转动环Ⅱ403上转动连接有螺纹盘Ⅱ406，多个螺纹板Ⅱ405均通过螺纹连接在螺纹盘Ⅱ406上。
具体实施方式四：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述支撑机构Ⅰ5包括转动筒501、转动电机Ⅱ502和支撑筒503，转动筒501转动连接在支撑架Ⅰ101上，转动筒501上固定连接有两个支撑筒503，转动电机Ⅱ502固定连接在支撑架Ⅰ101上，转动电机Ⅱ502的输出轴和转动筒501传动连接。
具体实施方式五：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述支撑机构Ⅱ6包括支撑底板601、支撑柱602、伸缩机构Ⅰ603、圆弧板604、连接柱605和圆槽606，支撑底板601上固定连接有两个支撑柱602，两个支撑柱602分别滑动连接在两个支撑筒503内，支撑底板601上固定连接有伸缩机构Ⅰ603，伸缩机构Ⅰ603伸缩端的上下两端均固定连接有圆弧板604，两个圆弧板604上均设置有圆槽606，支撑底板601上固定连接有连接柱605。
具体实施方式六：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述拉动机构Ⅰ7包括拉动电机701、连接键Ⅰ702和卷筒Ⅰ703，拉动电机701固定连接在支撑架Ⅰ101上，拉动电机701的输出轴上固定连接有连接键Ⅰ702，连接键Ⅰ702上滑动连接有卷筒Ⅰ703，卷筒Ⅰ703上连接有钢丝绳Ⅰ，钢丝绳Ⅰ的端部固定连接在支撑底板601上，推动机构Ⅰ8包括螺纹杆Ⅰ801和推动板Ⅰ802，螺纹杆Ⅰ801转动连接在支撑架Ⅰ101上，螺纹杆Ⅰ801和拉动电机701传动连接，螺纹杆Ⅰ801上通过螺纹连接有推动板Ⅰ802，推动板Ⅰ802的下端转动连接在卷筒Ⅰ703，卷筒Ⅰ703和螺纹杆Ⅰ801的螺距相等。
具体实施方式七：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述拉动机构Ⅱ9包括拉动轴901、连接键Ⅱ902、卷筒Ⅱ903和螺纹筒904，拉动轴901转动连接在支撑架Ⅱ102上，拉动轴901上固定连接有连接键Ⅱ902，连接键Ⅱ902上滑动连接有卷筒Ⅱ903，卷筒Ⅱ903上连接有钢丝绳Ⅱ，钢丝绳Ⅱ的端部固定连接有螺纹筒904，螺纹筒904通过螺纹连接在连接柱605上，推动机构Ⅱ10包括螺纹杆Ⅱ1001和推动板Ⅱ1002，螺纹杆Ⅱ1001转动连接在支撑架Ⅱ102上，螺纹杆Ⅱ1001和拉动轴901传动连接，螺纹杆Ⅱ1001上通过螺纹连接有推动板Ⅱ1002，推动板Ⅱ1002的下端转动连接在卷筒Ⅱ903上，拉动轴901和拉动电机701的输出轴传动连接，螺纹杆Ⅱ1001和拉动轴901之间的传动比为一，拉动轴901和拉动电机701之间的传动比为一，拉动电机701和螺纹杆Ⅰ801之间的传动比为一，螺纹杆Ⅱ1001和卷筒Ⅱ903的螺距相等。
具体实施方式八：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述打孔机构11包括横移电机1101、伸缩机构Ⅱ1102和打孔电机1103，横移电机1101固定连接在连接架104上，横移电机1101的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构Ⅱ1102，伸缩机构Ⅱ1102的伸缩端上固定连接有打孔电机1103，打孔电机1103的输出轴上可拆卸固定连接有打孔刀具。
本发明的一种管道智能打孔机器人，其工作原理为：
使用时将要打孔的管道放置在多个装夹手Ⅰ306和多个装夹手Ⅱ404之间，需要注意的是这里需要预先将螺纹筒904通过螺纹从连接柱605上进行拆卸，将支撑机构Ⅰ5和支撑机构Ⅱ6插入管道的内部，再将螺纹筒904通过螺纹连接在连接柱605上，这里的管道指单独没有进行连接的管道，转动螺纹盘Ⅰ308，螺纹盘Ⅰ308通过螺纹带动多个螺纹板Ⅰ307相互靠近或者远离，多个螺纹板Ⅰ307相互靠近带动多个装夹手Ⅰ306相互靠近，多个装夹手Ⅰ306对管道的外壁进行装夹，转动螺纹盘Ⅱ406，螺纹盘Ⅱ406通过螺纹带动多个螺纹板Ⅱ405相互靠近或者远离，多个螺纹板Ⅱ405相互靠近带动多个装夹手Ⅱ404相互靠近，多个装夹手Ⅱ404对管道的外壁进行装夹，多个装夹手Ⅰ306和多个装夹手Ⅱ404可以对不同直径的管道进行装夹；启动驱动电机2时，驱动电机2可以调整装夹机构Ⅰ3和装夹机构Ⅱ4之间的相对距离，使得装夹机构Ⅰ3和装夹机构Ⅱ4可以装夹不同长度的管道，并且装夹机构Ⅱ4可以进行滑动也方便管道的安装和拆卸；装夹完成后启动转动电机Ⅰ305，转动电机Ⅰ305的输出轴开始转动，转动电机Ⅰ305的输出轴带动齿圈304进行转动，齿圈304带动转动环Ⅰ303进行转动，转动环Ⅰ303通过多个装夹手Ⅰ306可以带动管道进行转动，调整管道的打孔位置；启动拉动电机701，拉动电机701的输出轴开始转动，拉动电机701的输出轴带动连接键Ⅰ702进行转动，连接键Ⅰ702带动卷筒Ⅰ703进行转动，拉动电机701的输出轴转动的同时，拉动电机701和螺纹杆Ⅰ801传动连接，拉动轴901和拉动电机701的输出轴传动连接，螺纹杆Ⅱ1001和拉动轴901之间的传动比为一，拉动轴901和拉动电机701之间的传动比为一，拉动电机701和螺纹杆Ⅰ801之间的传动比为一，拉动电机701的输出轴、螺纹杆Ⅰ801、拉动轴901和螺纹杆Ⅱ1001的转动方向和转动速度相同，由于管道较长无法从外部直接确定支撑机构Ⅱ6在管道内的位置，如图1所示，拉动电机701启动时带动支撑机构Ⅱ6在支撑机构Ⅰ5上进行滑动，由于卷筒Ⅰ703和卷筒Ⅱ903的直径和螺距相等，因此卷筒Ⅰ703和卷筒Ⅱ903每转动一圈时支撑机构Ⅱ6在支撑机构Ⅰ5上的运动距离可以确定，为了进一步保证支撑机构Ⅱ6运动位置的准确性，在卷筒Ⅰ703和卷筒Ⅱ903转动的同时螺纹杆Ⅰ801和螺纹杆Ⅱ1001转动通过螺纹推动对应的推动板Ⅰ802和推动板Ⅱ1002进行运动，推动板Ⅰ802和推动板Ⅱ1002的运动时抵消卷筒Ⅰ703和卷筒Ⅱ903在转动时产生的横向位置，螺纹杆Ⅱ1001和卷筒Ⅱ903的螺距相等，卷筒Ⅰ703和螺纹杆Ⅰ801的螺距相等，保证钢丝绳Ⅰ和钢丝绳Ⅱ始终处于竖直的状态，保证支撑机构Ⅱ6运动距离的准确，连接架104上设置有长度刻度和支撑机构Ⅱ6的运动位置相互对应，横移电机1101启动时通过螺纹调整伸缩机构Ⅱ1102的位置，伸缩机构Ⅱ1102可以是液压缸或者电动推杆，打孔机构11对管道进行打孔，打孔刀具的位置和圆槽606的位置相互对应，可以保证在打孔时外部产生的作用力由于在圆弧板604的支撑下，保证管道不会变形，如图6所示，伸缩机构Ⅰ603可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅰ603设置有上下两个伸缩端，增加支撑力。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种管道智能打孔机器人，包括装置支架(1)、驱动电机(2)、装夹机构Ⅰ(3)、装夹机构Ⅱ(4)、支撑机构Ⅰ(5)、支撑机构Ⅱ(6)、拉动机构Ⅰ(7)、推动机构Ⅰ(8)、拉动机构Ⅱ(9)、推动机构Ⅱ(10)和打孔机构(11)，其特征在于：所述装置支架(1)上固定连接有驱动电机(2)，装夹机构Ⅰ(3)固定连接在装置支架(1)上，装夹机构Ⅱ(4)滑动连接在装置支架(1)上，装夹机构Ⅱ(4)通过螺纹连接在驱动电机(2)的输出轴上，装置支架(1)上连接有支撑机构Ⅰ(5)，支撑机构Ⅰ(5)上滑动连接有支撑机构Ⅱ(6)，装置支架(1)的前侧连接有拉动机构Ⅰ(7)，装置支架(1)的前侧连接有推动机构Ⅰ(8)，推动机构Ⅰ(8)的下端转动连接在拉动机构Ⅰ(7)上，拉动机构Ⅰ(7)拉动支撑机构Ⅱ(6)在支撑机构Ⅰ(5)上向前进行滑动，装置支架(1)的后侧连接有拉动机构Ⅱ(9)，装置支架(1)的后侧连接有推动机构Ⅱ(10)，推动机构Ⅱ(10)的下端转动连接在拉动机构Ⅱ(9)上，拉动机构Ⅱ(9)拉动支撑机构Ⅱ(6)在支撑机构Ⅰ(5)上向后进行滑动，装置支架(1)的上端连接有打孔机构(11)，推动机构Ⅰ(8)和拉动机构Ⅰ(7)传动连接，拉动机构Ⅰ(7)和拉动机构Ⅱ(9)传动连接，拉动机构Ⅱ(9)和推动机构Ⅱ(10)传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种管道智能打孔机器人，其特征在于：所述装置支架(1)包括支撑架Ⅰ(101)、支撑架Ⅱ(102)、连接柱(103)和连接架(104)，支撑架Ⅰ(101)和支撑架Ⅱ(102)的下端之间固定连接有连接柱(103)，支撑架Ⅰ(101)和支撑架Ⅱ(102)的上端之间固定连接有连接架(104)，驱动电机(2)固定连接在支撑架Ⅰ(101)上，连接架(104)上设置有长度刻度。
3.根据权利要求2所述的一种管道智能打孔机器人，其特征在于：所述装夹机构Ⅰ(3)包括装夹底板Ⅰ(301)、支撑环Ⅰ(302)、转动环Ⅰ(303)、齿圈(304)、转动电机Ⅰ(305)、装夹手Ⅰ(306)、螺纹板Ⅰ(307)和螺纹盘Ⅰ(308)，装夹底板Ⅰ(301)固定连接在连接柱(103)上，装夹底板Ⅰ(301)上固定连接有支撑环Ⅰ(302)，支撑环Ⅰ(302)上转动连接有转动环Ⅰ(303)，转动环Ⅰ(303)上固定连接有齿圈(304)，支撑环Ⅰ(302)上固定连接有转动电机Ⅰ(305)，转动电机Ⅰ(305)和齿圈(304)啮合传动，转动环Ⅰ(303)上滑动连接有多个装夹手Ⅰ(306)，多个装夹手Ⅰ(306)上均固定连接有装夹手Ⅰ(306)，转动环Ⅰ(303)上转动连接有螺纹盘Ⅰ(308)，螺纹盘Ⅰ(308)上设置有蜗状螺纹，多个螺纹板Ⅰ(307)均和螺纹盘Ⅰ(308)通过螺纹连接，转动电机Ⅰ(305)为抱闸电机，装夹机构Ⅱ(4)包括装夹底板Ⅱ(401)、支撑环Ⅱ(402)、转动环Ⅱ(403)、装夹手Ⅱ(404)、螺纹板Ⅱ(405)和螺纹盘Ⅱ(406)，装夹底板Ⅱ(401)滑动连接在连接柱(103)上，装夹底板Ⅱ(401)通过螺纹连接在驱动电机(2)的输出轴上，装夹底板Ⅱ(401)上固定连接有支撑环Ⅱ(402)，支撑环Ⅱ(402)上转动连接有转动环Ⅱ(403)，转动环Ⅱ(403)上滑动连接有多个装夹手Ⅱ(404)，多个装夹手Ⅱ(404)上均固定连接有螺纹板Ⅱ(405)，转动环Ⅱ(403)上转动连接有螺纹盘Ⅱ(406)，多个螺纹板Ⅱ(405)均通过螺纹连接在螺纹盘Ⅱ(406)上。
4.根据权利要求3所述的一种管道智能打孔机器人，其特征在于：所述支撑机构Ⅰ(5)包括转动筒(501)、转动电机Ⅱ(502)和支撑筒(503)，转动筒(501)转动连接在支撑架Ⅰ(101)上，转动筒(501)上固定连接有两个支撑筒(503)，转动电机Ⅱ(502)固定连接在支撑架Ⅰ(101)上，转动电机Ⅱ(502)的输出轴和转动筒(501)传动连接。
5.根据权利要求4所述的一种管道智能打孔机器人，其特征在于：所述支撑机构Ⅱ(6)包括支撑底板(601)、支撑柱(602)、伸缩机构Ⅰ(603)、圆弧板(604)、连接柱(605)和圆槽(606)，支撑底板(601)上固定连接有两个支撑柱(602)，两个支撑柱(602)分别滑动连接在两个支撑筒(503)内，支撑底板(601)上固定连接有伸缩机构Ⅰ(603)，伸缩机构Ⅰ(603)伸缩端的上下两端均固定连接有圆弧板(604)，两个圆弧板(604)上均设置有圆槽(606)，支撑底板(601)上固定连接有连接柱(605)。
6.根据权利要求5所述的一种管道智能打孔机器人，其特征在于：所述拉动机构Ⅰ(7)包括拉动电机(701)、连接键Ⅰ(702)和卷筒Ⅰ(703)，拉动电机(701)固定连接在支撑架Ⅰ(101)上，拉动电机(701)的输出轴上固定连接有连接键Ⅰ(702)，连接键Ⅰ(702)上滑动连接有卷筒Ⅰ(703)，卷筒Ⅰ(703)上连接有钢丝绳Ⅰ，钢丝绳Ⅰ的端部固定连接在支撑底板(601)上，推动机构Ⅰ(8)包括螺纹杆Ⅰ(801)和推动板Ⅰ(802)，螺纹杆Ⅰ(801)转动连接在支撑架Ⅰ(101)上，螺纹杆Ⅰ(801)和拉动电机(701)传动连接，螺纹杆Ⅰ(801)上通过螺纹连接有推动板Ⅰ(802)，推动板Ⅰ(802)的下端转动连接在卷筒Ⅰ(703)，卷筒Ⅰ(703)和螺纹杆Ⅰ(801)的螺距相等。
7.根据权利要求6所述的一种管道智能打孔机器人，其特征在于：所述拉动机构Ⅱ(9)包括拉动轴(901)、连接键Ⅱ(902)、卷筒Ⅱ(903)和螺纹筒(904)，拉动轴(901)转动连接在支撑架Ⅱ(102)上，拉动轴(901)上固定连接有连接键Ⅱ(902)，连接键Ⅱ(902)上滑动连接有卷筒Ⅱ(903)，卷筒Ⅱ(903)上连接有钢丝绳Ⅱ，钢丝绳Ⅱ的端部固定连接有螺纹筒(904)，螺纹筒(904)通过螺纹连接在连接柱(605)上，推动机构Ⅱ(10)包括螺纹杆Ⅱ(1001)和推动板Ⅱ(1002)，螺纹杆Ⅱ(1001)转动连接在支撑架Ⅱ(102)上，螺纹杆Ⅱ(1001)和拉动轴(901)传动连接，螺纹杆Ⅱ(1001)上通过螺纹连接有推动板Ⅱ(1002)，推动板Ⅱ(1002)的下端转动连接在卷筒Ⅱ(903)上，拉动轴(901)和拉动电机(701)的输出轴传动连接，螺纹杆Ⅱ(1001)和拉动轴(901)之间的传动比为一，拉动轴(901)和拉动电机(701)之间的传动比为一，拉动电机(701)和螺纹杆Ⅰ(801)之间的传动比为一，螺纹杆Ⅱ(1001)和卷筒Ⅱ(903)的螺距相等。
8.根据权利要求7所述的一种管道智能打孔机器人，其特征在于：所述打孔机构(11)包括横移电机(1101)、伸缩机构Ⅱ(1102)和打孔电机(1103)，横移电机(1101)固定连接在连接架(104)上，横移电机(1101)的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构Ⅱ(1102)，伸缩机构Ⅱ(1102)的伸缩端上固定连接有打孔电机(1103)，打孔电机(1103)的输出轴上可拆卸固定连接有打孔刀具。
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