CN111315545A - 货物用识别码、其显示物以及用于其的机器人手 - Google Patents

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Abstract

对于装载的长方体的货物，使得能够一边应对各种状况一边顺畅地进行拆箱或卸垛。一种货物用识别码(10a、10b、10c、10d)，分别显示于长方体的货物(5A)的前后左右的4个面或全部的面的规定位置，使规定的控制单元经由读取单元识别其码数据，其特征在于，在其码数据中包含表示货物(5A)的码显示面的纵横的尺寸的尺寸信息，由具备读取单元和机器人手的机器人的控制单元基于其码显示位置和尺寸信息使机器人手对位到货物(5A)。

Description

货物用识别码、其显示物以及用于其的机器人手
技术领域
本发明涉及货物用的识别码、显示其的显示物以及对显示有该识别码的货物进行处理的机器人手，特别是涉及适于对装载于货车的载台、货盘之上的长方形的货物自动进行卸货的货物用识别码、其显示物以及用于其的机器人手。
背景技术
近年来，在将包装于纸板箱等中并叠置的货物从货车的载台、集装箱进行卸载(拆箱；Devanning)或从货盘之上进行卸载(卸垛；Depalletizing)的作业中，通过使用程序化的机器人使卸货作业自动化以谋求大大减轻人工所需的工夫和劳力的技术正在普及。
例如，特开平8-304025号公报中提出了使用拍摄2D或3D景象的照相机来识别所装载的多个货物中的对象物的坐标位置，从而一边使机器人手对位到货物一边自动地进行卸货作业的方式，以使得人工所需的劳力能够大幅减轻。但是，在该方式中，在整齐排列且无间隙地装载有长方体的货物的情况下，存在不易识别各个货物的纵横的边缘位置而机器人手的对位变得困难的问题。
相对于此，特许第3849633号公报提出了通过在货物的规定位置设置识别部而根据在规定的检测位置上有无识别部来判断属于预先存储的堆放样式中的哪个样式的方式，以使得即便是无间隙装载的货物，也能够利用机器人手进行自动卸货作业。然而，在该方式中，不仅预先存储与货物的种类对应的全部的堆放样式要花费工夫和成本，而且在这些样式以外的堆放方式的情况下或不同尺寸的货物混在一起的情况下，容易变得难以应用。
因此，在特开2017-58130号公报中还提出了如下方式：在长方体的货物的所有的面的四角设置标记，将构成其角部的纵横的边作为显示有标记的长方体的面进行检测，从而使得对机器人手能够进行定位。由此，不仅无需预先存储多个种类的堆放样式，而且即使不同尺寸的货物混在一起也能顺畅进行卸货。
然而，在该方式中，由于需要在构成长方体的6个面的四角全部显示标记，因此后续要在现有的包装箱、现有的货物的全部24个角部添加标记，这需要过多的工夫和成本而并不现实，所以，为了实施该方式，现实是不得不使用预先印刷有标记的专用的包装箱。
另外，在对装载于带顶棚的卡车的载台、集装箱内的货物进行拆箱的情况下，接近顶棚板、左右的侧板装载的货物只能是把持住其前表面侧一边拉出一边拾取(Pickup)，结果是只能读取显示于前表面的标记而无法识别进深的尺寸，因此在重心处于比把持位置深远的一侧的情况下夹持变得不充分，容易导致安全地进行卸货变得困难。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：特开平8-304025号公报
专利文献2：特许第3849633号公报
专利文献3：特开2017-58130号公报
发明内容
发明要解决的问题
本发明旨在解决上述问题，其目的在于，对于装载的长方体的货物，使得能够一边应对各种状况一边顺畅地进行拆箱或卸垛。
用于解决问题的方案
因此，本发明是一种货物用识别码，分别显示于长方体的货物的前后左右的4个面或全部的面的规定位置，使规定的控制单元经由读取单元识别其码数据，其特征在于，在其码数据中包含表示该货物的码显示面的纵横的尺寸的尺寸信息，由具备上述读取单元和机器人手的机器人的上述控制单元基于其码显示位置和上述尺寸信息使上述机器人手对位到货物。
这样，通过设为货物用识别码包含其显示面的纵横的尺寸信息，基于码显示位置和尺寸信息使机器人手对位的方式，从而即使是货物无间隙地装载而边缘部分不清楚或货物以各种朝向装载的状况，也能够以其码显示位置为基准使用码显示面的纵横的尺寸信息来识别其纵横的边缘位置，因此易于一边使机器人手准确地对位到对象的货物一边顺畅地进行拆箱、卸垛。
另外，如果该货物用识别码的特征在于，在上述码数据中包含识别其码显示面中的码显示位置的位置信息，则即使是无法全部在固定的位置进行码显示的情况下或各种各样的码显示位置的货物混在一起的情况下，通过使用该位置信息和尺寸信息也能进行准确的对位。
而且，如果上述的货物用识别码的特征在于，在该码数据中包含用于识别以相对于码显示面成直角的线为中心轴从基准姿势旋转90度的倍数并被载置的情况下的旋转角的旋转识别信息，则即使在货物是从基准姿势旋转而被载置的情况下，也能知晓其码显示面的旋转方向、角度，因此能够识别在实际的载置姿势下的其纵横的尺寸。
而且，如果上述的货物用识别码的特征在于，在该码数据中包含以码显示面为基准的进深的尺寸或/和货物重量的信息，则即使是进深长的货物、重量大的货物，也易于选择安全的把持方法。
此外，如果上述的货物用识别码的特征在于，上述的货物用识别码是矩阵型2维码，则不仅包含表示内容物的商品编号、商品信息等各种各样的信息是容易的，而且其构成会具有方向性从而其本身就能够显示旋转识别信息。
另外，如果是一种片或密封片，其是显示上述的货物用识别码而成为规定形状的片或具有粘贴层的密封片，其特征在于，通过贴附到货物的前后左右的4个面或全部的面的规定位置，使货物用识别码显示于上述各面，则即使是现有的纸板箱、包装箱，也能够容易地显示上述的货物用识别码。
在该情况下，如果是一种片或密封片，其特征在于，3个货物用识别码按以1个货物用识别码为中心使另2个货物用识别码相互成直角的方式隔开规定距离呈L字状配置，通过一边在相邻的货物用识别码之间弯曲成直角一边贴附到形成长方体的货物的角部的3个面而使该货物用识别码分别显示于上述面的角侧，使相邻的货物用识别码形成为L字状，只要贴附1个上述片或密封片，就会在上述货物的不同的3个面分别显示货物用识别码，则只要贴附到例如前表面侧的角部和成为其对角位置的后表面侧的角部这2个部位，就能够在6个面全部显示货物用识别码。
此外，如果是一种包装用的纸板箱，其是上述的货物用识别码通过印刷或片贴附显示于前后左右的4个面或全部的面的规定位置而成的，则只要使用它就能够让上述的作用和功能全部容易地得到发挥。
并且，如果是一种机器人手，用于拾取显示有上述的货物用识别码的货物，其特征在于，具备：上述读取单元，其设置于由上述控制单元控制动作的机器人的臂顶端侧，用于读取上述货物用识别码；支撑板，其从下方支撑货物的下表面；以及吸附/拉出单元，其一边吸附于码显示面一边将货物拉出并放置到上述支撑板上，上述机器人手将对象的货物以放置在支撑板上的状态进行把持，则即使在无间隙地装载的货物的上方或侧方的间隙小的情况下，也能够以简单的构成一边顺畅地拉出货物一边实施卸货作业且不会导致高成本化。
发明效果
根据使货物用识别码包含其显示面的纵横的尺寸信息且基于码显示位置和尺寸信息使机器人手对位的本发明，对于装载的长方体的货物，能够一边应对各种状况一边顺畅地进行拆箱或卸垛。
附图说明
图1是显示有作为本发明的第1实施方式的货物用识别码的货物的立体图。
图2是贴附了显示有作为本发明的第2实施方式的货物用识别码的片的货物的立体图。
图3是显示有作为本发明的第3实施方式的货物用识别码的密封片，图3的(A)是前表面侧的角部用的密封片，图3的(B)是后表面侧的角部用的密封片。
图4是贴附有图3的密封片的货物的立体图。
图5是示出由机器人从装载有贴附了图4的密封片的货物的货堆中进行卸货的状态的侧视图，是使机器人手对位到货物的前表面的状态。
图6是从图5的状态拾取了货物的状态的侧视图。
图7是示出从图6的状态继续卸货而对位到最下段的货物的状态的侧视图。
图8是示出由图5的机器人对贴附有图4的密封片的货物以各种朝向装载于货盘上的货堆中进行卸货的状态的侧视图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明用于实施本发明的方式。另外，在本发明中，L字状不仅包含通常的朝向的L字的状态，而且包含其旋转了90度的倍数后的状态、它们的面对称的状态。另外，在本发明中，码数据所包含的各信息除了直接地表示出对象信息的信息以外，还包含用于访问规定的存储单元来取得预先存储的对象信息的间接的信息。
图1示出作为本发明的第1实施方式的货物用识别码10a、10b、10c、10d以及作为其显示物的由纸板箱包装的状态的货物5A。在该实施方式中，在图示的货物5A的基本姿势(盖是上表面而片1a的某个面为正面的姿势)中，是显示有货物用识别码10a、10b、10c、10d的侧面(前表面、后表面、左侧面、右侧面)在任何情况下均不在上表面或下表面的位置的装载方式，4个侧面中的任意一个侧面必定处于与机器人手的读取单元相对的正面位置。
即，货物用识别码10a、10b、10c、10d分别显示于长方体的货物5A的前后左右的4个面中的规定位置，用于使未图示的机器人侧的控制单元经由2D照相机等读取单元来识别至少包含码显示面中的纵横的尺寸信息的码数据，其特征在于，设为如下方式：让具备读取单元和机器人手且由控制单元控制动作的机器人基于读取/识别的尺寸信息和码显示位置，使机器人手对位到货物5A的把持位置来进行拾取。另外，货物用识别码10a、10b、10c、10d的码数据不仅可以如前所述直接地表示出尺寸信息，也可以设为对存储在例如局域网、互联网等服务器(存储单元)上的尺寸信息进行访问的访问信息，来间接地表示出尺寸信息。在该情况下，机器人手的控制单元基于由读取单元取得的码数据的访问信息访问规定的存储单元，取得对应的尺寸信息和其它信息。
另外，在该货物用识别码10a、10b、10c、10d的各码数据中也包含货物5A的以码显示面为基准的进深的尺寸，机器人手易于在安全的状态下把持(夹持)并进行拾取。而且，在构成该货物5A的纸板箱上，在成为其侧面(4个面)的部分预先印刷有前述的货物用识别码10a、10b、10c、10d，并且其印刷位置全部被设为码显示面的纵横的宽度的中央位置。
通过采用这种构成/方式，即使在货物用识别码10a、10b、10c、10d的码数据中不包含表示数据显示面中的码显示位置的位置信息，通过在对其进行读取并识别的机器人侧的控制单元中预先设定判断是否“码显示位置为纵宽/横宽的中间位置的坐标”的步骤，也能一边从码数据的纵横尺寸算出码显示位置一边进行把持部相对于货物5A的准确的对位。
因此，即使在货物5A以无间隙地整齐排列的状态被装载而纵横的边缘部分不清楚或一边在水平方向上旋转一边以各种朝向被装载的情况下，码显示位置也会成为显示该码的面的纵横的中间位置，因此只要识别该码显示面的纵横的尺寸，就能够一边以该码显示位置为基准使机器人手对位到对象的货物5A，一边准确且顺畅地实施拆箱、卸垛。
另外，在货物随机地叠置且其上表面、下表面也可能成为正面的装载方式的情况下，只要事先在纸板箱的全部的面(6个面)的规定位置印刷货物用识别码即可。另外，通过在印刷时预先使表示码显示位置的位置信息包含在码数据中，印刷位置就不会受到限制，并且在机器人侧的控制单元中不需要执行上述的步骤的程序。
图2示出作为本发明的第2实施方式的货物用识别码11a～11f(图中省略附图标记)、作为其显示物的片1a、1b、1c、1d、1e、1f以及在将其贴附于纸板箱的状态下收装有内容物的货物5B。本实施方式例如对于情况是优选的：在将如快递货物那样在包括各种形状/尺寸的长方体的纸板箱中收装有各种重量的内容物的货物依次搬入的情况下，一边依次测定货物的尺寸和重量，一边将货物用识别码11a～11f分别印刷并贴附到贴附用的片1a、1b、1c、1d、1e、1f。
在本实施方式中，由于也可以设想到货物随机地以各种朝向叠置的装载方式，因此在全部的面分别贴附有片1a、1b、1c、1d、1e、1f(优选进行对各片指定贴附面/位置的印刷显示)，无论哪个面成为与机器人的读取单元相对的正面，都能读取该货物用识别码11a～11f。另外，在码数据中包含货物5B的进深尺寸和重量的信息，因此易于选择机器人手的安全的把持方法。
而且，在本实施方式中，虽然该码数据中不包含表示码显示位置的位置信息，但是贴附正方形的片1a、1b、1c、1d、1e、1f的位置被设为贴附面的右上角部的固定位置，例如在机器人侧的控制单元中，通过预先具备例如判断是否“码显示位置为与上边/右边分别相距5cm的坐标”的步骤，与上述的货物5A的情况同样地，能进行机器人手相对于货物5B的准确的对位。
并且，在该码数据中包含用于识别以相对于显示有该货物用识别码11a～11f的码显示面成直角的线为中心轴从基准姿势旋转90度的倍数并被载置的情况下的旋转角的旋转识别信息，即使在货物5B从基准的姿势旋转而被载置的情况下，也能够识别在载置姿势下的该码显示面的实际的纵横和进深的尺寸。
即，本实施方式的货物用识别码11a～11f被称为矩阵型2维码，由于其构成具有方向性，因此其本身就能够显示旋转识别信息。另外，在本实施方式中，如果在该码数据中包含表示码显示位置的位置信息，则只要准确地贴附到与该位置信息相应的位置即可，其贴附位置不限。
图3示出作为本发明的第3实施方式的货物用识别码12a～12f和作为其显示物的密封片2a、2b，图4示出作为贴附有该密封片2a、2b的显示物的货物5C。参照图3的(A)，本实施方式的特征在于，密封片2a是将3个货物用识别码12a、12b、12c按以1个货物用识别码12b为中心使另2个货物用识别码12a、12b相互呈直角的方式隔开规定距离呈L字状配置的密封片，与图3的(B)的密封片2b是成对的。
即，在密封片2a中，如图4所示，通过一边在显示有相邻的货物用识别码12a、12b的显示部20、21与显示有货物用识别码12b、12c的显示部21、22之间的折叠部200、201的位置弯曲成直角一边分别贴附到形成长方体的角部的3个面而使各货物用识别码12a、12b、12c分别显示在上述各面的角侧，将显示部20、21、22形成为L字状(密封片2b也是同样)，只要贴附1个密封片，就会在长方体的货物的3个面显示货物用识别码。
因此，例如只要如图4所示在包装有内容物的纸板箱的前表面侧的角部贴附密封片2a，在成为其对角位置的后表面侧的角部贴附具有同样的构成的密封片2b，就会成为在不同的6个面全部显示有货物用识别码的货物5C，因此既会将判别贴附位置和贴附的朝向的工夫和时间最小化，又会以比较短的时间完成贴附作业。
另外，本实施方式的特征在于，不仅包含第2实施方式的码数据的信息内容，而且包含表示各显示面中的码显示位置的位置信息(与构成角部的纵横的边分别相距5cm的坐标位置)。因此，不仅在机器人手侧的控制单元中不需要执行上述的步骤的程序，而且即使在各种尺寸的货物混在一起的情况下也能够容易地应对。
而且，在本实施方式中，该码数据中也包含表示收装于纸板箱的内容物的商品编号的信息，物流/保管上的便利性是优异的。另外，在货物的尺寸/内容在贴附前就已知晓的情况下，只要预先印刷所需数量的密封片2a、2b即可，但是即使是在即将贴附前才获知货物的尺寸/内容的情况下，也能够以短时间印刷所需数量的密封片2a、2b，因此其应对也是比较容易的(A4尺寸的话，一张能够制作2组)。
另外，在该密封片2a、2b中，之所以使货物用识别码12a～12f显示在各显示部20、21、22、23、24、25的从中心位置沿着对角线错开的位置，是为了如图4所示确保粘贴将盖封闭的胶带的空间，避免由不透明的胶带部分地遮蔽货物用识别码12a～12f。另外，通过采用图中这种贴附方法，即使在关闭盖之前的阶段也能够贴附到纸板箱，并且在开封时切断胶带而打开盖时，也能够避免密封片2a、2b被切断。
图5示出贴附有作为前述的货物用识别码12a～12f的显示物的密封片2a、2b的货物5C由机器人3从装载在集装箱内的货堆中进行卸货的状态。在该情况下，无间隙地整齐排列并叠置的货物5C的货堆与集装箱的顶棚板500及未图示的左右的侧板之间的间隙小，因此，上端侧和左右两端侧的货物5C若是不向前方(机器人3侧)拉出就无法拾取。
因此，该机器人3在设置于其臂30的顶端侧的机器人手31具备：照相机315，其是用于读取货物用识别码12a～12f的读取单元；支撑板310，其从下方支撑作为对象的货物5C的下表面；以及吸附/拉出单元，其包括吸附到码显示面的吸附垫311和将吸附的货物5C拉出并放置到支撑板310上的机构(未图示)。
并且，基于由读取的货物用识别码12a～12f得到的尺寸信息、位置信息，使该机器人手31的支撑板310的顶端侧对位到货物5C的下端侧边缘的稍下侧，并且一边紧贴一边吸附于吸附垫311，如图6所示从装载的货堆中将货物5C一边从上端侧按顺序拉出来拾取一边进行卸货。因此，即使在无间隙地装载的货物5C的上方或侧方的间隙窄的情况下，也能够以简单的构成一边顺畅地拉出货物5C一边推进卸货作业且不会导致高成本化。
另外，该机器人手31的支撑板310的顶端侧能够在规定范围内上下摆动，如图6所示，通过在将货物5C提升到支撑板310上的状态下将其顶端侧抬升，即使吸附垫311的吸引力不是很大，也能够以稳定的状态进行把持。另外，如图7所示，在拾取最下段的货物5C的情况下，通过降低支撑板310的顶端侧而使其紧贴到地板面，能够将紧贴于地板面的货物5C提升到支撑板310上。
另一方面，如图8所示，对于随机地以各种朝向装载的货物5C的货堆，具备这种机器人手31的机器人也能够一边调整支撑板310的位置/角度一边从上段按顺序拾取叠置的货物5C。即，通过读取货物用识别码12a～12f，不仅能够识别货物5C的纵横的尺寸信息，而且能够瞬时地识别进深尺寸和重量的信息、以及位置信息、旋转识别信息，因此能够将以各种朝向装载的货物5C安全且顺畅地进行卸货。
另外，虽然省略了图示，但是即使在不同尺寸的货物混在一起的情况下，通过读取各个货物用识别码来识别该货物的状态，也能够实现顺畅的卸货作业。而且，通过将作为设置于机器人手31的读取单元的照相机315在机器人手31的左右两侧设置1对，能够一边以立体视角进行拍摄一边容易地测定与把持对象的距离，因此易于进行更迅速的对位。此外，如果在支撑板310的顶端侧设置具备由弹簧等带来的伸缩性/缓冲性的接触传感器，则能不损伤作为对象的货物5C的下侧的货物地进行更迅速的对位。
另外，在上述的实施方式中，说明了将本发明应用于拆箱和卸垛的卸货作业的情况，但本发明当然也能够应用于装箱(Vanning)、码垛(Palletizing)或向输送机上的移动等各种装载作业/移送作业，能够实现与上述同样高效的作业。
如上所述，对于装载的长方体的货物，根据本发明，能够一边应对各种状况一边顺畅地进行拆箱或卸垛。
附图标记说明
1a、1b、1c、1d、1e、1f片；2a、2b密封片；3机器人；5A、5B、5C货物；10a、10b、10c、10d、11a、11f、12a、12b、12c、12d、12e、12f货物用识别码；20、21、22、23、24、25显示部；31机器人手；200、201、202、203折叠部；310支撑板；311吸附垫；315照相机；500顶棚板。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种货物用识别码，分别显示于长方体的货物的前后左右的4个面或全部的面的规定位置，使规定的控制单元经由读取单元识别其码数据，其特征在于，在其码数据中包含表示上述货物的码显示面的纵横的尺寸的尺寸信息，由具备上述读取单元和机器人手的机器人的上述控制单元基于其码显示位置和上述尺寸信息使上述机器人手对位到上述货物，在上述码数据中包含通过上述码显示面上的坐标位置来识别上述码显示面中的上述码显示位置的位置信息。
2.根据权利要求1所述的货物用识别码，其特征在于，
在上述码数据中包含以上述码显示面为基准的进深的尺寸或/和货物重量的信息。
3.一种片或密封片，是显示权利要求1所述的货物用识别码而成为规定形状的片或密封片，其特征在于，通过贴附到上述货物的前后左右的4个面或全部的面的规定位置，使上述货物用识别码显示于上述各面，在上述片或密封片中，3个上述货物用识别码按以1个上述货物用识别码为中心使另2个上述货物用识别码相互成直角的方式隔开规定距离并且呈L字状配置，通过一边在相邻的上述货物用识别码之间弯曲成直角一边贴附到形成上述长方体的货物的角部的3个面而使上述货物用识别码分别显示于上述面的角侧，使相邻的上述货物用识别码形成为L字状，只要贴附1个上述片或密封片，就会在上述货物的不同的3个面分别显示上述货物用识别码。
4.一种片或密封片，是显示权利要求2所述的货物用识别码而成为规定形状的片或密封片，其特征在于，通过贴附到上述货物的前后左右的4个面或全部的面的规定位置，使上述货物用识别码显示于上述各面，在上述片或密封片中，3个上述货物用识别码按以1个上述货物用识别码为中心使另2个上述货物用识别码相互成直角的方式隔开规定距离并且呈L字状配置，通过一边在相邻的上述货物用识别码之间弯曲成直角一边贴附到形成上述长方体的货物的角部的3个面而使上述货物用识别码分别显示于上述面的角侧，使相邻的上述货物用识别码形成为L字状，只要贴附1个上述片或密封片，就会在上述货物的不同的3个面分别显示上述货物用识别码。
5.一种机器人手，用于拾取显示有权利要求1所述的货物用识别码的货物，其特征在于，具备：上述读取单元，其设置于上述机器人的臂顶端侧，用于读取上述货物用识别码；支撑板，其从下方支撑上述货物的下表面，并且通过使顶端侧在规定范围内上下摆动能进行上表面的角度调整；以及吸附/拉出单元，其一边吸附于上述码显示面一边将上述货物拉出并放置到上述支撑板上，上述机器人手一边基于由上述位置信息得到的码显示位置和上述尺寸信息使上述支撑板顶端侧对位到上述货物，一边将上述货物拉出并以放置在上述支撑板上的状态进行把持。
6.一种机器人手，用于拾取显示有权利要求2所述的货物用识别码的货物，其特征在于，具备：上述读取单元，其设置于上述机器人的臂顶端侧，用于读取上述货物用识别码；支撑板，其从下方支撑上述货物的下表面，并且通过使顶端侧在规定范围内上下摆动能进行上表面的角度调整；以及吸附/拉出单元，其一边吸附于上述码显示面一边将上述货物拉出并放置到上述支撑板上，上述机器人手一边基于由上述位置信息得到的码显示位置和上述尺寸信息使上述支撑板顶端侧对位到上述货物，一边将上述货物拉出并以放置在上述支撑板上的状态进行把持。
说明或声明(按照条约第19条的修改)
基于专利合作条约第19条(1)对权利要求1-6进行了修改，并将权利要求7-20删除。另外，权利要求1是在合并了申请时的权利要求1、2的基础上基于国际公开的第[0037]段的记载进行了下述的下划线所示的部分的修改后的权利要求。另外，权利要求2是进行了将申请时的权利要求5的顺序提前的修改后的权利要求。另外，权利要求3、4是将申请时的权利要求6和权利要求10合并后的权利要求。另外，权利要求5、6是对申请时的权利要求18基于国际公开的第[0042]～[0044]段的记载进行了下述的下划线所示的部分的修改后的权利要求。
1.一种货物用识别码，···在上述码数据中包含通过上述码显示面上的坐标位 置来识别上述码显示面中的上述码显示位置的位置信息。
5(6).一种机器人手，用于拾取显示有权利要求1(权利要求2)所述的货物用识别码的货物，其特征在于，具备：上述读取单元，其设置于上述机器人的臂顶端侧，···支撑板，其从下方支撑上述货物的下表面，并且通过使顶端侧在规定范围内上下摆动能进行上 表面的角度调整；以及吸附/拉出单元，其一边吸附于上述码显示面一边将上述货物拉出并放置到上述支撑板上，上述机器人手一边基于由上述位置信息得到的码显示位置和上述尺 寸信息使上述支撑板顶端侧对位到上述货物，一边将上述货物拉出并以放置在上述支撑板上的状态进行把持。
权利要求1的“通过上述码显示面上的坐标位置来识别···上述码显示位置”的修改是基于国际公开的第[0037]段的“不仅包含···码数据的信息内容，而且包含表示各显示面中的码显示位置的位置信息(与构成角部的纵横的边分别相距5cm的坐标位置)”的记载。
权利要求5(6)的“支撑板···通过使顶端侧在规定范围内上下摆动能进行上表 面的角度调整”的修改是基于国际公开的第[0043]段的“顶端侧能够在规定范围内上下摆动”的记载和第[0044]段的“一边调整支撑板310的位置/角度”的记载。另外，“一边基于由 上述位置信息得到的码显示位置和上述尺寸信息使上述支撑板顶端侧对位到上述货物”的修改是基于国际公开的第[0042]段的“基于由读取的货物用识别码12a～12f得到的尺寸信息、位置信息，使该机器人手31的支撑板310的顶端侧对位到货物5C的下端侧边缘的稍下侧”。

Claims (20)

1.一种货物用识别码，分别显示于长方体的货物的前后左右的4个面或全部的面的规定位置，使规定的控制单元经由读取单元识别其码数据，其特征在于，在其码数据中包含表示上述货物的码显示面的纵横的尺寸的尺寸信息，由具备上述读取单元和机器人手的机器人的上述控制单元基于其码显示位置和上述尺寸信息使上述机器人手对位到上述货物。
2.根据权利要求1所述的货物用识别码，其特征在于，
在上述码数据中包含识别上述码显示面中的上述码显示位置的位置信息。
3.根据权利要求1所述的货物用识别码，其特征在于，
在上述码数据中包含用于识别以相对于上述码显示面成直角的线为中心轴从基准姿势旋转90度的倍数并被载置的情况下的旋转角的旋转识别信息。
4.根据权利要求2所述的货物用识别码，其特征在于，
在上述码数据中包含用于识别以相对于上述码显示面成直角的线为中心轴从基准姿势旋转90度的倍数并被载置的情况下的旋转角的旋转识别信息。
5.根据权利要求1所述的货物用识别码，其特征在于，
在上述码数据中包含以上述码显示面为基准的进深的尺寸或/和货物重量的信息。
6.一种片或密封片，是显示权利要求1所述的货物用识别码而成为规定形状的片或密封片，其特征在于，通过贴附到上述货物的前后左右的4个面或全部的面的规定位置，使上述货物用识别码显示于上述各面。
7.一种片或密封片，是显示权利要求2所述的货物用识别码而成为规定形状的片或密封片，其特征在于，通过贴附到上述货物的前后左右的4个面或全部的面的规定位置，使上述货物用识别码显示于上述各面。
8.一种片或密封片，是显示权利要求3所述的货物用识别码而成为规定形状的片或密封片，其特征在于，通过贴附到上述货物的前后左右的4个面或全部的面的规定位置，使上述货物用识别码显示于上述各面。
9.一种片或密封片，是显示权利要求4所述的货物用识别码而成为规定形状的片或密封片，其特征在于，通过贴附到上述货物的前后左右的4个面或全部的面的规定位置，使上述货物用识别码显示于上述各面。
10.根据权利要求6所述的片或密封片，其特征在于，3个上述货物用识别码按以1个上述货物用识别码为中心使另2个上述货物用识别码相互成直角的方式隔开规定距离并且呈L字状配置，通过一边在相邻的上述货物用识别码之间弯曲成直角一边贴附到形成上述长方体的货物的角部的3个面而使上述货物用识别码分别显示于上述面的角侧，使相邻的上述货物用识别码形成为L字状，只要贴附1个上述片或密封片，就会在上述货物的不同的3个面分别显示上述货物用识别码。
11.根据权利要求7所述的片或密封片，其特征在于，3个上述货物用识别码按以1个上述货物用识别码为中心使另2个上述货物用识别码相互成直角的方式隔开规定距离并且呈L字状配置，通过一边在相邻的上述货物用识别码之间弯曲成直角一边贴附到形成上述长方体的货物的角部的3个面而使上述货物用识别码分别显示于上述面的角侧，使相邻的上述货物用识别码形成为L字状，只要贴附1个上述片或密封片，就会在上述货物的不同的3个面分别显示上述货物用识别码。
12.根据权利要求8所述的片或密封片，其特征在于，3个上述货物用识别码按以1个上述货物用识别码为中心使另2个上述货物用识别码相互成直角的方式隔开规定距离并且呈L字状配置，通过一边在相邻的上述货物用识别码之间弯曲成直角一边贴附到形成上述长方体的货物的角部的3个面而使上述货物用识别码分别显示于上述面的角侧，使相邻的上述货物用识别码形成为L字状，只要贴附1个上述片或密封片，就会在上述货物的不同的3个面分别显示上述货物用识别码。
13.根据权利要求9所述的片或密封片，其特征在于，3个上述货物用识别码按以1个上述货物用识别码为中心使另2个上述货物用识别码相互成直角的方式隔开规定距离并且呈L字状配置，通过一边在相邻的上述货物用识别码之间弯曲成直角一边贴附到形成上述长方体的货物的角部的3个面而使上述货物用识别码分别显示于上述面的角侧，使相邻的上述货物用识别码形成为L字状，只要贴附1个上述片或密封片，就会在上述货物的不同的3个面分别显示上述货物用识别码。
14.一种包装用的纸板箱，其特征在于，是权利要求1所述的货物用识别码通过印刷或片贴附显示于前后左右的4个面或全部的面的规定位置而成的。
15.一种包装用的纸板箱，其特征在于，是权利要求2所述的货物用识别码通过印刷或片贴附显示于前后左右的4个面或全部的面的规定位置而成的。
16.一种包装用的纸板箱，其特征在于，是权利要求3所述的货物用识别码通过印刷或片贴附显示于前后左右的4个面或全部的面的规定位置而成的。
17.一种机器人手，用于拾取显示有权利要求1所述的货物用识别码的货物，其特征在于，具备：上述读取单元，其设置于上述机器人的臂顶端侧，用于读取上述货物用识别码；支撑板，其从下方支撑上述货物的下表面；以及吸附/拉出单元，其一边吸附于上述码显示面一边将上述货物拉出并放置到上述支撑板上，将上述货物以放置在上述支撑板上的状态进行把持。
18.一种机器人手，用于拾取显示有权利要求2所述的货物用识别码的货物，其特征在于，具备：上述读取单元，其设置于上述机器人的臂顶端侧，用于读取上述货物用识别码；支撑板，其从下方支撑上述货物的下表面；以及吸附/拉出单元，其一边吸附于上述码显示面一边将上述货物拉出并放置到上述支撑板上，将上述货物以放置在上述支撑板上的状态进行把持。
19.一种机器人手，用于拾取显示有权利要求3所述的货物用识别码的货物，其特征在于，具备：上述读取单元，其设置于上述机器人的臂顶端侧，用于读取上述货物用识别码；支撑板，其从下方支撑上述货物的下表面；以及吸附/拉出单元，其一边吸附于上述码显示面一边将上述货物拉出并放置到上述支撑板上，将上述货物以放置在上述支撑板上的状态进行把持。
20.一种机器人手，用于拾取显示有权利要求4所述的货物用识别码的货物，其特征在于，具备：上述读取单元，其设置于上述机器人的臂顶端侧，用于读取上述货物用识别码；支撑板，其从下方支撑上述货物的下表面；以及吸附/拉出单元，其一边吸附于上述码显示面一边将上述货物拉出并放置到上述支撑板上，将上述货物以放置在上述支撑板上的状态进行把持。
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