CN111315540A

CN111315540A - 机器人系统

Info

Publication number: CN111315540A
Application number: CN201880070867.0A
Authority: CN
Inventors: 桥本康彦
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2017-10-31
Filing date: 2018-10-12
Publication date: 2020-06-19
Anticipated expiration: 2038-10-12
Also published as: KR102403716B1; WO2019087738A1; EP3705236A4; JP2019081239A; US20240083032A1; US11850758B2; US20200298408A1; EP3705236A1; CN111315540B; KR20200067880A; JP2022036201A; JP7041492B2

Abstract

本发明提供机器人系统，具备：多个机器人主体；多个操作装置，接受操作并生成使机器人主体动作的操作信息；多个动作控制部，接受操作信息老控制对应的机器人主体的动作；多个操作对象选择部，接受选择多个机器人主体中的哪个的操作，由此请求使该选择出的机器人主体基于来自对应的操作装置的操作信息动作的许可；以及操作许可装置，从操作对象选择部接收许可请求，并具有对相对于许可请求是否进行许可进行判定的判定部，当接收到许可请求时，在许可使在该操作对象选择部选择出的机器人主体基于来自其他操作装置的操作信息动作的情况下，判定部禁止相对于该许可请求的许可。

Description

机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

一直以来，公知有通过操作者远程操作作业环境中的机器人来使该机器人进行所需的作业的远程操作机器人系统。

例如在专利文献1中提出一种将运转模式从根据预先设定的任务程序动作的自动运转模式切换为通过操作者手动操作主动臂等操作机构来动作的手动运转模式的机器人系统。在该系统中，当产生利用预先准备的程序无法使机器人进行规定的作业之类的异常的情况下，能够通过将运转模式从自动运转模式切换为手动运转模式来使机器人进行作业。

专利文献1：日本特开2003－311661号公报

然而，例如在作业对象覆盖较大范围或是需要多个作业工序的作业的情况下，准备例如几十台机器人并使它们同时作业更为高效。然而，在相对于多台机器人应用上述的系统的情况下，为了操作者进行手动操作而使用的操作机构也必须准备机器人的个数。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供在远程操作多台机器人中优选的机器人系统。

为了解决上述课题，本发明的机器人系统具备：多个机器人主体；多个操作装置，接受操作并生成使上述机器人主体动作的操作信息；多个动作控制部，设置为与上述多个机器人主体分别对应，接受上述操作信息来控制对应的机器人主体的动作；多个操作对象选择部，设置为与上述多个操作装置分别对应，接受选择上述多个机器人主体中的任意机器人主体的操作，由此请求以该选择出的机器人主体为操作对象来使之基于来自对应的上述操作装置的操作信息动作的许可；以及操作许可装置，具有判定部，所述判定部从上述操作对象选择部接收上述许可请求，并判定相对于上述许可请求是否进行许可，在上述判定部许可了的情况下，使该选择出的机器人主体能够基于来自对应的上述操作装置的操作信息进行动作，对于上述判定部而言，当从上述操作对象选择部接收到上述许可请求时，在使由该操作对象选择部选择出的机器人主体基于来自跟与上述操作对象选择部对应的操作装置不同的操作装置的操作信息动作被许可的情况下，禁止相对于该许可请求的许可，在除此以外的情况下，相对于该许可请求进行许可。

根据上述的结构，即使在多个机器人的一部分产生异常而切换为手动操作等的情况下，若存在来自操作许可装置的许可，便能够从一个操作装置操作全部的机器人主体。因此，不需要按照机器人主体的个数准备用于供操作者操作机器人主体的操作装置。

另外，当从操作对象选择部接收到许可请求时，在使由该操作对象选择部选择出的机器人主体基于来自跟与上述操作对象选择部对应的操作装置不同的操作装置的操作信息动作被许可的情况下，禁止相对于该许可请求的许可，因而能够避免一个机器人主体被多个操作装置同时操作。

因此，能够提供一种在远程操作多台机器人中优选的机器人系统。

上述的机器人系统可以构成为具备：多个请求生成部，设置为与上述多个动作控制部分别对应，生成请求操作信息的操作请求；和请求报告部，报告上述请求生成部生成了操作请求。根据该结构，能够立即知晓针对多个动作控制部中的哪个有操作请求。

上述的机器人系统可以构成为具备：存储部，存储用于使上述机器人主体自动地动作的自动动作信息，对于上述动作控制部的运转模式而言，在上述请求生成部生成操作请求之前，是使用上述自动动作信息来控制上述机器人主体的动作的自动模式，在上述请求生成部生成了操作请求时，从上述自动模式切换为使用上述操作信息来控制上述机器人主体的动作的手动模式。

上述的机器人系统可以构成为具备：存储部，存储用于使上述机器人主体自动动作的自动动作信息，在上述机器人主体使用存储于上述存储部的自动动作信息自动地动作的中途从上述操作装置接受到操作信息的情况下，上述动作控制部使用自动动作信息与操作信息两方来控制上述机器人主体的动作。

在上述的机器人系统中，可以是上述操作装置构成为能够指定上述机器人主体的作业对象亦即工件，上述操作信息包含由上述操作装置指定的工件信息，上述动作控制部接受上述操作信息，控制使对应的上述机器人主体以相对于由上述操作装置指定的工件进行作业的方式动作。

本发明能够提供在远程操作多台机器人中优选的机器人系统。

附图说明

图1是表示第一实施方式所涉及的机器人系统的结构的示意图。

图2是表示安装了末端执行器的从动臂的结构的图。

图3是对多个从动臂与它们的作业环境进行说明的图。

图4是对配置于操作者用接口系统的操作者的环境进行说明的图。

图5是表示图1所示的机器人系统的控制系统统的结构的示意图。

图6是表示图5所示的动作控制部的控制系统的框图的一个例子的图。

图7表示显示于第二监视器装置的图像的一个例子。

图8是表示其他实施方式所涉及的机器人主体的图。

具体实施方式

＜第一实施方式＞

以下，参照附图对本发明的第一实施方式所涉及的机器人系统进行说明。本实施方式所涉及的机器人系统100是利用了主从式机器人的系统。在机器人系统100中，位于远离从动臂1的作业区域的位置(作业区域外)的操作者移动主动臂2(参照图4)来输入指令，从而从动臂1进行与该指令对应的动作，能够进行特定的作业。另外，在机器人系统100中，从动臂1还能够自动地进行规定的作业，而无需操作者对主动臂2的操作。

在本说明书中，根据经由主动臂2输入的指令，将使从动臂1动作的运转模式称为“手动模式”。此外，上述的“手动模式”还包括动作中的从动臂1的动作的一部分基于通过操作者操作主动臂2来输入的指令自动地被修正动作的情况。另外，将根据预先设定的任务程序使从动臂1动作的运转模式称为“自动模式”。

并且，在本实施方式的机器人系统100中，构成为在从动臂1自动地动作的中途，能够使主动臂2的操作反映给从动臂1的自动的动作，而修正自动地进行的动作。在本说明书中，将在能够反映经由主动臂2输入的指令的状态下根据预先设定的任务程序使从动臂1动作的运转模式称为“修正自动模式”。此外，上述的“自动模式”与“修正自动模式”的区别在于，当使从动臂1动作的运转模式为自动模式时，主动臂2的操作不反映给从动臂1的动作。

首先，参照图1对本实施方式所涉及的机器人系统100的结构进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的机器人系统100的结构的一个例子的示意图。如图1所示，机器人系统100具备多个从动机器人10和分别包括主动臂2的多个操作者用接口系统20。作为一个例子，如图1所示，本实施方式的机器人系统100具备6个从动机器人10、4个操作者用接口系统20。但是，机器人系统100所具备的从动机器人10的个数以及操作者用接口系统20的个数并不限定于此。另外，上述的6个从动机器人10和4个操作者用接口系统20均与后述的操作许可装置8连接。以下，对机器人系统100的各构成要素详细地进行说明。

(从动机器人的结构)

如图1所示，各从动机器人10具备从动臂1、安装于从动臂1的末端的末端执行器16、以及管理从动臂1以及末端执行器16的动作的控制装置3。从动臂1以及末端执行器16相当于本发明的“机器人主体”。在本实施方式中，6个从动机器人10均为相同的结构，但也可以为相互不同的结构。

图2是表示安装了末端执行器16的从动臂的结构的图。从动臂1具备基台15、支承于基台15的臂部13、支承于臂部13的末端并供末端执行器16安装的肘杆部14。如图2所示，从动臂1是具有6个关节JT1～JT6的多关节机械臂，构成为依次连结有多个连杆11a～11f。更详细地说，在第一关节JT1中，基台15与第一连杆11a的基端部连结为能够绕沿铅垂方向延伸的轴旋转。在第二关节JT2中，第一连杆11a的末端部与第二连杆11b的基端部连结为能够绕沿水平方向延伸的轴旋转。在第三关节JT3中，第二连杆11b的末端部与第三连杆11c的基端部连结为能够绕沿水平方向延伸的轴旋转。在第四关节JT4中，第三连杆11c的末端部与第四连杆11d的基端部连结为能够绕沿第四连杆11c的长度方向延伸的轴旋转。在第五关节JT5中，第四连杆11d的末端部与第五连杆11e的基端部连结为能够绕与连杆11d的长度方向正交的轴旋转。在第六关节JT6中，第五连杆11e的末端部与第六连杆11f的基端部连结为能够扭转旋转。

而且，在第六连杆11f的末端部设置有机械接口。在该机械接口，以能够装卸的方式安装有与作业内容对应的末端执行器16。在本实施方式中，末端执行器16是能够把持后述的工件W(参照图7)的把手。

另外，在本实施方式中，在从动臂1的末端设置有第一照相机装置17。第一照相机装置17被从动臂1的末端附近部分例如固定于第六连杆11f的支承部18支承。第一照相机装置17配置为朝向从第六关节JT6朝向末端执行器16延伸的方向。即，第一照相机装置17配置为能够在把持前以及把持后映出在末端执行器16把持的对象亦即工件W。

由上述的第一关节JT1、第一连杆11a、第二关节JT2、第二连杆11b、第三关节JT3以及第三连杆11c所构成的连杆与关节的连结体形成从动臂1的臂部13。另外，由上述的第四关节JT4、第四连杆11d、第五关节JT5、第五连杆11e、第六关节JT6以及第四连杆11f所构成的连杆与关节的连结体形成从动臂1的肘杆部14。

在关节JT1～JT6分别设置有使其所连结的两个部件相对旋转的作为促动器的一个例子的驱动马达M(参照图6)。驱动马达M例如是由控制装置3伺服控制的伺服马达。另外，在关节JT1～JT6分别设置有用于检测驱动马达M的旋转位置的旋转传感器E(参照图6)和用于检测控制驱动马达M的旋转的电流的电流传感器C(参照图6)。旋转传感器E例如为编码器。

图3是对多个从动臂1和它们的作业环境进行说明的图。在本实施方式中，从动臂1例如分别配置在设置于仓库内的架子19等的附近。各从动臂1进行一个一个地把持放置在架子19的容器内的工件W并将其从该容器取出的作业。

图1所示的控制装置3例如具有微控制器、MPU、PLC(Programmable LogicController)、由逻辑电路等构成的运算部(未图示)、以及由ROM、RAM等构成的存储部6。控制装置3具备动作控制部31以及请求生成部32(参照图5)作为功能模块。这些功能模块例如通过控制装置3的运算部读出并执行储存于存储部6的程序等来实现。动作控制部31接受来自后述的主动臂2等的操作信息来控制对应的从动臂1的动作。请求生成部32生成请求操作信息的操作请求。稍后对这些详细地进行叙述。

(操作者用接口系统的结构)

接下来，参照图4对操作者用接口系统20进行说明。图4是对配置于操作者用接口系统20的操作者的环境进行说明的图。各操作者用接口系统20具备上述的主动臂2、输入装置7以及第一监视器装置4。第一监视器装置4是用于显示由第一照相机装置17拍摄到的图像的监视器。在本实施方式中，4个操作者用接口系统20均为相同的结构，但也可以为相互不同的结构。

主动臂2是设置于从动臂1的作业区域外、接受来自操作者的操作指示的装置。主动臂2形成与从动臂1相似的构造，因而省略与主动臂2的结构相关的说明。但是，主动臂2也可以形成与从动臂1不相似的构造。通过移动主动臂2来生成操作信息，生成的操作信息经由操作许可装置8发送至控制装置3。在本实施方式的机器人系统100中，若在使从动臂1动作的运转模式为手动模式时将操作信息发送至控制装置3，则从动臂1被控制装置3控制为追随该主动臂2的运动而运动。若在使从动臂1动作的运转模式为修正自动模式时将操作信息发送至控制装置3，则根据操作信息来修正自动地动作的中途的从动臂1的动作。主动臂2相当于本发明的“操作装置”。

输入装置7与主动臂2一同设置于作业区域外，接受来自操作者的操作指示。输入装置7构成为能够操作，例如能够例示开关、调整旋钮、操作手柄或者平板电脑等移动终端。输入装置7具备操作对象选择部71、模式选择部72以及动作信息选择部73。

操作对象选择部71接受选择多个从动臂1中的哪个的操作。由此，后述的操作许可装置8请求以该选择出的从动臂1为操作对象来使之基于来自对应的主动臂2的操作信息动作的许可。稍后对模式选择部72以及动作信息选择部73详细地进行叙述。

(第二照相机装置以及第二监视器装置)

返回图1，机器人系统100还具备多个(在图例中为6)第二照相机装置51和第二监视器装置52。如图1所示，6个第二照相机装置51设置为分别与6个从动机器人10对应。各第二照相机装置51设置在设置有对应的从动臂1的空间。各第二照相机装置51以拍摄对应的从动机器人10的作业状况的方式配置于稍微远离从动臂1的位置。

6个第二照相机装置51均与第二监视器装置52连接。第二照相机装置51与第二监视器装置52相互可以不直接连接，可以经由其他的装置连接。另外，第二照相机装置51与第二监视器装置52相互可以通过有线连接，也可以通过无线连接。

第二监视器装置52是用于供操作者确认从动臂1的作业状况的监视器。第二监视器装置52是设置在设置有主动臂2的空间中的可供在各操作者用接口系统20进行操作的操作者目视确认的位置。如图4所示，第二监视器装置52与6个从动机器人10分别对应，具备6个显示部53、6个请求报告部54以及6个连接报告部55。

在6个显示部53分别显示由6个第二照相机装置51拍摄到的图像。因此，操作者能够通过观察第二监视器装置52来一次性确认6个从动臂1的动作。

请求报告部54从控制装置3的请求生成部32接收操作请求，报告该请求生成部32生成了操作请求。在本实施方式中，如图4所示，请求报告部54设置于对应的显示部53的上侧。另外，在本实施方式中，请求报告部54为发光部。接收来自控制装置3的操作请求，由此与该控制装置3对应的请求报告部54点亮或者闪烁。由此，向操作者通知从与该请求报告部54对应的从动机器人10有操作请求。

连接报告部55报告从动机器人10与操作者用接口系统20的连接关系。详细地进行说明，来自操作者用接口系统20的从动机器人10的操作在被操作许可装置8许可了的情况下成为可能。在操作许可装置8许可了相对于从动机器人10的操作的情况下，与该从动机器人10对应的连接报告部55报告能够操作该从动机器人10的操作者用接口系统20。

在本实施方式中，如图4所示，连接报告部55是设置于对应的显示部53的下侧的液晶显示器，将对应的操作者用接口系统20显示为能够识别。例如，在图4中，在与标注为编号“2”的请求报告部54对应的连接报告部55显示为“D”。者意味着与“D”这一显示对应的操作者用接口系统20和与标注为编号“2”的请求报告部54对应的从动机器人10连接。

(操作许可装置)

在本实施方式中，操作许可装置8具有判定部81，该判定部81从输入装置7的操作对象选择部71接收许可请求，并对相对于许可请求是否进行许可进行判定。在判定部81许可了的情况下，操作许可装置8使该选择出的从动机器人10能够基于来自对应的主动臂2的操作信息进行动作。

图5是表示机器人系统100的控制系统统的结构的示意图。此外，在图5中，仅表示一个从动机器人10与一个操作者用接口系统20(A)的内部结构，其他从动机器人10与操作者用接口系统20(B～D)省略。另外，在图5中，末端执行器16也省略。

对于判定部81而言，当从操作对象选择部71接收到许可请求时，在使由该操作对象选择部71选择出的从动机器人10基于来自跟与该操作对象选择部71对应的主动臂2不同的主动臂2的操作信息动作被许可的情况下，禁止相对于该许可请求的许可，在除此以外的情况下，相对于该许可请求进行许可。

具体而言，在判定部81许可了来自操作对象选择部71的许可请求的情况下，由包括该操作对象选择部71的操作者用接口系统20的主动臂2生成的操作信息发送至在操作对象选择部71选择出的从动机器人10的动作控制部31。另外，在许可了相对于从动机器人10的操作的情况下，判定部81将用于识别能够操作该从动机器人10的操作者用接口系统20的信息发送至连接报告部55。

另外，在判定部81许可了来自操作对象选择部71的许可请求的情况下，向包括该操作对象选择部71的操作者用接口系统20的第一监视器装置4发送来自对在操作对象选择部71选择出的从动机器人10进行拍摄的第一照相机装置17的图像。

另外，在判定部81许可了来自操作对象选择部71的许可请求的情况下，相对于包括该操作对象选择部71的操作者用接口系统20的模式选择部72以及动作信息选择部73的操作指示被发送至在操作对象选择部71选择出的从动机器人10的动作控制部31。

此外，在图5中，示出了操作者用接口系统20的各要素(例如主动臂2)与控制装置3的要素(例如动作控制部31)通过机械式的开关连接的情况，但只不过是示意性示出，并不限定于此。

如图5所示，模式选择部72用于供操作者从上述的自动模式、修正自动模式以及手动模式选择使从动臂1动作的运转模式。动作信息选择部73用于从用于使从动臂1动作的多个动作信息之中选择动作控制部31在使从动臂1在自动模式或者修正自动模式下动作时所使用的动作信息。

控制装置3的存储部6是可读写的记录介质，存储用于使从动臂1自动地进行规定的动作的信息作为保存动作信息61。保存动作信息61不需要是使从动臂1自动地进行规定的动作所需的全部的信息，可以是一部分信息。另外，保存动作信息61只要是与从动臂1的动作相关的信息即可，可以是任何信息。例如，保存动作信息61可以是包括驱动马达M的旋转位置的时间序列数据的轨道信息，也可以是表示空开规定的时间间隔的分散的时刻的从动臂1的姿势(驱动马达M的旋转位置)的路径信息。保存动作信息61例如也可以包括沿着从动臂1的轨道的速度。

在存储部6存储有至少一个保存动作信息61，其中的一个例如是使从动臂1以按照示教作业进行规定的作业的方式动作而存储的示教信息61a。在本实施方式中，作为示教信息61a的保存动作信息61是通过操作主动臂2来指示从动臂1的动作并存储的信息，但并不局限于此，可以是以任何示教方式存储的信息。例如作为示教信息61a的保存动作信息61也可以是通过直接示教存储的信息。此外，在本实施方式所涉及的机器人系统100中，存储部6与控制装置3一体地设置，但也可以设置为与控制装置3独立。

以下，参照图5对动作控制部31的从动臂1的动作的控制进行说明。

向动作控制部31发送存储于存储部6的至少一个保存动作信息61中的一个作为用于使从动臂1自动地动作的自动动作信息。另外，向动作控制部31发送通过操作主动臂2而生成的操作信息。

动作控制部31根据通过模式选择部72选择的运转模式使用自动动作信息以及操作信息的一方或者两方。

在通过模式选择部72选择的运转模式为手动模式时，动作控制部31使用操作信息。更详细地说，在使从动臂1动作的运转模式为手动模式时，动作控制部31不使用存储于存储部6的保存动作信息61，而根据通过操作主动臂2发送的操作信息(输入指令)来控制从动臂1的动作。

另外，在通过模式选择部72选择的运转模式为自动模式时，动作控制部31使用自动动作信息。更详细地说，在使从动臂1动作的运转模式为自动模式时，动作控制部31不使用从主动臂2发送的操作信息，而使用根据预先设定的任务程序从存储部6发送自动动作信息来控制从动臂1的动作。

另外，在通过模式选择部72选择的运转模式为修正自动模式的时，动作控制部31使用自动动作信息与操作信息两方。此外，当运转模式为修正自动模式时，在操作信息未发送至动作控制部31的情况下，动作控制部31仅使用自动动作信息。更详细地说，在使从动臂1动作的运转模式为修正自动模式时，若在从动臂1使用自动动作信息自动地动作的中途接受操作信息，则动作控制部31使用自动动作信息和操作信息两方来控制从动臂1的动作。由此，从动臂1进行与自动动作信息相关的动作，即进行被从自动地进行的动作修正过的动作。

以下，参照图6对使从动臂1动作的运转模式为修正自动模式时的从动臂1的修正动作进行说明。图6是表示动作控制部31的控制系统的框图的一个例子的图。

动作控制部31具备加法器31a、减法器31b、31e、31g、位置控制器31c、微分器31d、速度控制器31f，根据基于自动动作信息的指令值以及基于操作信息的指令值来控制从动臂1的驱动马达M的旋转位置。

加法器31a通过在基于自动动作信息的位置指令值加上基于操作信息的修正指令值来生成修正过的位置指令值。加法器31a将修正过的位置指令值发送至减法器31b。

减法器31b从修正过的位置指令值减去由旋转传感器E检测出的位置当前值来生成角度偏差。减法器31b将生成的角度偏差发送至位置控制器31c。

位置控制器31c通过基于预先决定的传递函数或比例系数的运算处理来根据从减法器31b发送出的角度偏差生成速度指令值。位置控制器31c将生成的速度指令值发送至减法器31e。

微分器31d对由旋转传感器E检测出的位置当前值信息进行微分，生成驱动马达M的旋转角度的每单位时间的变化量即速度当前值。微分器31d将生成的速度当前值发送至减法器31e。

减法器31e从自位置控制器31c发送出的速度指令值减去自微分器31d发送出的速度当前值来生成速度偏差。减法器31e将生成的速度偏差发送至速度控制器31f。

速度控制器31f通过基于预先决定的传递函数或比例系数的运算处理来根据减法器31e发送出的速度偏差生成扭矩指令值(电流指令值)。速度控制器31f将生成的扭矩指令值发送至减法器31g。

减法器31g从自速度控制器31f发送出的扭矩指令值减去由电流传感器C检测到的电流当前值来生成电流偏差。减法器31g将生成的电流偏差发送至驱动马达M，对驱动马达M进行驱动。

这样，动作控制部31控制驱动马达M，以进行从与自动动作信息相关的动作修正过的动作的方式控制从动臂1。此外，在从动臂11的运转模式为自动模式时，向减法器31b发送基于自动动作信息的位置指令值，在从动臂11的运转模式为手动模式时，向减法器31b发送基于操作信息的位置指令值。

存储部6构成为在从动臂1进行了修正过的动作时将用于供从动臂1进行修正过的动作的修正动作信息自动地存储为保存动作信息61。但是，存储部6也可以构成为在从动臂1进行了修正过的动作时能够选择是否将上述的修正动作信息存储为保存动作信息61。在该情况下，例如构成为在从动臂1的修正过的动作结束之后对是否从控制装置3向输入装置7存储修正过的动作进行询问。

动作控制部31在下次以后的动作中能够使用作为保存动作信息61存储于存储部6的修正动作信息作为自动动作信息。在本实施方式中，动作控制部31构成为使用存储于存储部6的最新的保存动作信息61作为自动动作信息来控制从动臂1的动作。

接下来，对本实施方式所涉及的机器人系统100的动作的流程的一个例子进行说明。如图3所示，假设6个从动机器人10在自动模式下进行从架子19取出工件W的作业。在它们中的图3所示的一部分从动机器人10(例如图2的上层的正中的从动机器人10)因某些原因而无法进行作业的情况下，该从动机器人10的请求生成部32生成请求操作信息的操作请求。操作请求发送至与该从动机器人10对应的请求报告部54，请求报告部54报告因请求生成部32而有操作请求。

操作者接受来自请求报告部54的报告，对操作对象选择部71进行操作来选择有操作请求的从动机器人10。若操作许可装置10许可由此从操作对象选择部71发送的许可请求，则从拍摄对应的从动机器人10的第一照相机17向第一监视器装置4发送拍摄信息。

图7表示显示于第一监视器装置4的图像的一个例子。操作者边观察第一监视器装置4边手动操作主动臂2来通过从动机器人10从架子取出工件W。

此外，在本实施方式中，构成为动作控制部的运转模式在请求生成部32生成操作请求的时机从自动模式切换为手动模式或者修正自动模式。但是，切换动作控制部的运转模式的时机并不限定于此。例如，若操作许可装置10许可从操作对象选择部71发送的许可请求，则可以在第一监视器装置4显示要求选择手动模式、自动模式以及修正自动模式中的哪个的画面。可以相对于该画面操作模式选择部72来切换运转模式。

另外，操作者可以边观察第一监视器装置4边操作其他的操作装置而非主动臂2。例如，操作装置例如可以是鼠标等构成为能够指定在第一监视器装置4映出的作业对象亦即工件W。例如，可以执行在第一监视器装置4映出的工件W的中的最上的工件。操作信息可以包含通过操作装置指定的工件信息，动作控制部71可以接受上述操作信息来将对应的从动臂1控制为以相对于通过操作装置指定的工件W自动地进行作业的方式进行动作。

如以上说明过的那样，在本实施方式所涉及的机器人系统100中，例如在多个从动机器人10中的一部分从动机器人10产生异常而切换为手动操作等的情况下，若存在来自操作许可装置8的许可，则也能够从一个主动臂2操作全部的从动机器人10。因此，不需要准备从动机器人10的个数的用于供操作者操作从动机器人10的于主动臂2。

另外，当从操作对象选择部71接收到许可请求时，在许可使在该操作对象选择部71选择出的从动机器人10基于来自跟与上述操作对象选择部71对应的主动臂2不同的其他主动臂2的操作信息动作的情况下，禁止相对于该许可请求的许可。因此，能够避免一个从动机器人10被多个主动臂同时操作。

因此，能够提供在远程操作多台机器人中优选的机器人系统。

另外，在本实施方式中，请求生成部32生成请求操作信息的操作请求，请求报告部54报告由请求生成部32生成了操作请求，因而能够立即知晓针对哪个从动机器人10有操作请求。

另外，在本实施方式中，能够通过主动臂2实际修正处于动作中的从动臂1的动作。因此，能够容易地进行从动臂1的动作的局部的修正。另外，用于进行修正过的动作的修正动作信息存储于存储部6作为保存动作信息，因而不需要使用主动臂2每次进行相同的操作来进行修正，能够使从动臂1自动地进行修正过的动作。因此，能够容易地修正示教给从动臂1的动作。

另外，在本实施方式中，能够通过模式选择部72选择自动模式作为动作控制部31的运转模式，因而在不需要从动臂1的修正动作的情况下选择自动模式，能够防止无意中操作主动臂2而修正从动臂1的动作。另外，能够通过模式选择部72选择手动模式作为动作控制部31的运转模式，因而不使用存储于存储部6的保存动作信息61就能够使从动臂1动作。

另外，在本实施方式中，动作控制部31使用存储于存储部6的最新的保存动作信息作为自动动作信息来控制从动臂1的动作，因而每当重复使用主动臂2的从动臂1的修正作业，能够逐渐接近目标动作。

动作控制部31不需要必须使用存储于存储部6的最新的保存动作信息61作为自动动作信息。例如，也可以通过动作信息选择部73从存储于存储部6的多个保存动作信息61之中选择供动作控制部31作为自动动作信息使用的保存动作信息61。在该情况下，每次可以使用相同的保存动作信息61作为自动动作信息，直至通过动作信息选择部73选择作为自动动作信息使用的保存动作信息61为止。根据该结构，在存储于存储部6的最新的保存动作信息61作为使从动臂1动作的信息并非最佳的情况下，也能够通过动作信息选择部73使用适当地进行了修正时的保存动作信息61作为自动动作信息。

另外，机器人系统100可以具备取得表示从动臂1的作业区域内的状况的状况信息的状况信息取得部(图示省略)，动作控制部31可以基于由状况信息取得部取得的状况信息来选择适合于使从动臂1动作的保存动作信息61作为自动动作信息使用。状况信息例如包含作业区域内的从动臂1的位置或者姿势等、或为了识别包围从动臂1的周围的状况而利用的信息。为了识别包围从动臂1的周围的状况而利用的信息例如是使从动臂1动作的时间段、时期、作业区域的温度、湿度等。例如，在从动机器人10是涂覆具有粘性的密封剂的封口机器人的情况下，有时密封剂的粘性阻力根据作业时间不同而变化。在这样的情况下，基于状况信息来选择适于密封剂的粘性阻力的保存动作信息61作为自动动作信息，由此从动臂1的修正动作也能够更容易地进行。

＜其他实施方式＞

本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不脱离本发明的要旨的范围进行各种变形。

例如，在上述实施方式中，作为本发明的机器人主体，示出了具有6个关节JT1～JT6的多关节机械臂，但本发明的机器人主体并不局限于此，可以是任何形态。图8是表示其他实施方式所涉及的机器人主体9的图。该机器人主体9具备沿着在上下方向延伸的杆91直动的直动部92和支承于该直动部92的多关节机器人93。在该情况下，本发明的动作控制部可以不仅控制多关节机器人93的动作，还控制直动部92的向上下方向的动作。

另外，在上述实施方式中，作为本发明的操作装置的一个例子说明了主动臂2，但例如本发明的操作装置也可以是操纵杆等其他结构。

另外，请求报告部54以及连接报告部55的方式并不局限于上述的方式。例如，请求报告部54可以不是发光部，可以使显示存在请求的液晶显示器。请求报告部54以及连接报告部55可以不设置于第二监视器装置52，可以设置于各操作者用接口系统20。

另外，在上述的实施方式中，模式选择部72、动作信息选择部73等各操作部装备于一个输入装置7，但也可以设置于各自分开的输入装置。

附图标记说明

1…从动臂；2…主动臂；3…控制装置；4…第一监视器装置；6…存储部；7…输入装置；8…操作许可装置；10…从动机器人；11…从动臂；16…末端执行器；17…第一照相机装置；31…动作控制部；32…请求生成部；51…第二照相机装置；52…第二监视器装置；53…显示部；54…请求报告部；71…操作对象选择部；81…判定部；100…机器人系统。

Claims

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

多个机器人主体；

多个操作装置，接受操作并生成使所述机器人主体动作的操作信息；

多个动作控制部，设置为与所述多个机器人主体分别对应，接受所述操作信息来控制对应的机器人主体的动作；

多个操作对象选择部，设置为与所述多个操作装置分别对应，接受选择所述多个机器人主体中的任意机器人主体的操作，由此请求以该选择出的机器人主体为操作对象来使之基于来自对应的所述操作装置的操作信息动作的许可；以及

操作许可装置，具有判定部，所述判定部从所述操作对象选择部接收所述许可请求，并判定相对于所述许可请求是否进行许可，在所述判定部许可了的情况下，使该选择出的机器人主体能够基于来自对应的所述操作装置的操作信息进行动作，

对于所述判定部而言，当从所述操作对象选择部接收到所述许可请求时，在使由该操作对象选择部选择出的机器人主体基于来自跟与所述操作对象选择部对应的操作装置不同的操作装置的操作信息动作被许可的情况下，禁止相对于该许可请求的许可，在除此以外的情况下，相对于该许可请求进行许可。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，具备：

多个请求生成部，设置为与所述多个动作控制部分别对应，生成请求操作信息的操作请求；和

请求报告部，报告所述请求生成部生成了操作请求。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，具备：

存储部，存储用于使所述机器人主体自动地动作的自动动作信息，

对于所述动作控制部的运转模式而言，在所述请求生成部生成操作请求之前，是使用所述自动动作信息来控制所述机器人主体的动作的自动模式，在所述请求生成部生成了操作请求时，从所述自动模式切换为使用所述操作信息来控制所述机器人主体的动作的手动模式。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，具备：

在所述机器人主体使用存储于所述存储部的自动动作信息自动地动作的中途从所述操作装置接受到操作信息的情况下，所述动作控制部使用自动动作信息与操作信息两方来控制所述机器人主体的动作。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述操作装置构成为能够指定所述机器人主体的作业对象亦即工件，所述操作信息包含由所述操作装置指定的工件信息，

所述动作控制部接受所述操作信息，控制使对应的所述机器人主体以相对于由所述操作装置指定的工件进行作业的方式动作。