CN111302836A - 一种畜禽固废处理系统 - Google Patents

Abstract

本发明的畜禽固废处理系统，包括收集系统、物料提升装置、运送装置和发酵系统。所述收集系统用于收集固废，所述物料提升装置用于将固废提升到运送装置内，所述运送装置为AGV小车，所述AGV小车上设有翻斗；所述物料提升装置将固废送到所述翻斗内，所述AGV小车将固废运送到发酵系统进行发酵处理。AGV小车便于转运固废，适合各种环境，载重量大、运行快速、倾倒方便。振动小，缓冲好，损耗小。设置物料提升装置能免去人力操作，工作效率高，沿着运行轨道能自动翻转倾倒。实现物料转运到AGV小车上。设置发酵罐，能对物料进行较好的发酵。本发明能实现禽畜固废的收集、转运和发酵的流水线处理。

Description

一种畜禽固废处理系统

技术领域

本发明属于畜禽固废处理技术领域，具体涉及一种畜禽固废处理系统。

背景技术

成规模的养殖场必须要做好粪便的处理，尽量减少污染。粪便处理好就是一种非常好的肥料，是可以直接用来种植，甚至自己可以用来种植菌类蘑菇的。还可以直接卖给种植大户当肥料，也是一笔不少的收入。不过养殖场的粪便是需要进行处理才可以当成肥料使用的，目前来看主要有两种办法。一是化粪池发酵，二是堆沤发酵，但是发酵条件不好控制，效率不高，且不够清洁卫生。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种畜禽固废处理系统，用于对现有禽畜粪便进行集中发酵处理，便于再次利用，便于控制。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种畜禽固废处理系统，包括收集系统、物料提升装置、运送装置和发酵系统；

所述收集系统包括运送沟槽和刮板组件，在所述运送沟槽的头部和尾部固定有横跨所述运送沟槽的横杆；所述横杆上固定有滑轮，所述滑轮上绕有第一钢丝绳，所述第一钢丝绳的两端分别固定连接在所述刮板组件上，所述第一钢丝绳的中间连接有电动机；

所述物料提升装置包括框架、提升动力装置和料斗，所述框架包括对称的左侧框架和右侧框架、以及连接在所述左侧框架和所述右侧框架上方的顶部框架；所述提升动力装置包括驱动装置和第二钢丝绳，所述第二钢丝绳连接在所述料斗的两侧；所述左侧框架和所述右侧框架在面对所述料斗的面上设有运行轨道，所述料斗的两侧设有可沿所述运动轨道滑动的滑动装置；所述运送沟槽的一端设有用于放置所述料斗的下沉槽；

所述运送装置为AGV小车，所述AGV小车上设有翻斗；所述物料提升装置将固废送到所述翻斗内，所述AGV小车将固废运送到发酵系统进行发酵处理。

本发明进一步设置为，所述刮板组件包括沿着所述运送沟槽长度方向的左侧板和右侧板，所述左侧板和所述右侧板之间连接有垂直于所述运送沟槽长度方向的固定轴，所述固定轴上装有至少一个刮板，所述刮板的上部套在所述固定轴上可沿所述固定轴翻转，所述刮板的中间有一根沿着所述运送沟槽长度方向的传动杆，所述传动杆上固定连接有两个滑轮，所述第一钢丝绳的两端分别固定连接在所述传动杆上的两个所述滑轮上，所述刮板上固定连接有挂耳，所述挂耳和所述传动杆通过转动件连接。

本发明进一步设置为，所述运送沟槽的两端上方设有红外线行程开关，靠近所述下沉槽的所述左侧板和所述右侧板的伸出长度不同，一个所述红外线行程开关设置在伸出长度短的所述左侧板或者所述右侧板上方。

本发明进一步设置为，所述滑动装置为滚轮，所述料斗每侧的滚轮各有两个，包括常转滚轮和不常转滚轮，所述运行轨道包括下段和上段，所述上段包括下限板和上限板，所述上限板位于所述下限板上方，所述常转滚轮沿着所述下段和所述下限板运行，所述不常转滚轮沿着所述上限板运行；所述下限板上和所述上限板下均连接有限位板。

本发明进一步设置为，所述下段包括两个平行的挡板，所述常转滚轮的外径等于两个所述挡板的距离，两侧的所述常转滚轮卡在各自的所述挡板内；所述下限板与一个所述挡板连接，所述上限板与另一个所述挡板连接，当所述料斗向上运行到所述下限板以后，所述常转滚轮抵在所述下限板上运行，所述不常转滚轮抵在所述上限板下运行。

本发明进一步设置为，所述下段为一个导向板，所述常转滚轮的外侧开有能卡在所述导向板上的凹槽；所述下限板与所述导向板连接，所述不常转滚轮的外侧开有能卡在所述上限板上的凹槽；当所述料斗向上运行到所述下限板以后，所述常转滚轮沿着所述下限板运行，所述不常转滚轮沿着所述上限板运行。

本发明进一步设置为，所述料斗内装有搅拌装置，所述搅拌装置包括搅拌轴和搅拌叶，所述搅拌轴穿过所述料斗的两侧，所述料斗上固定有电动机，所述电动机和所述搅拌轴的一端通过链条和齿轮传动。

本发明进一步设置为，所述AGV小车还包括底盘和液压升降杆；所述翻斗包括内槽和底框，所述底框固定在所述内槽底部，所述底框包括外部的矩形框和连接在所述矩形框内的第一加强支撑，所述内槽的外侧面固定有第二加强支撑；所述底盘包括矩形底板，所述矩形底板上固定有矩形支撑架，所述矩形支撑架的中间连接有第三加强支撑，所述第三加强支撑之间构成容纳空间；所述矩形底板的底部装有驱动轮；所述矩形支撑架的一侧铰接所述矩形框的一侧，所述第一加强支撑和所述第三加强支撑之间铰接有所述液压升降杆。

本发明进一步设置为，所述驱动轮上方安装有减震系统，所述减震系统包括钢板、侧板、驱动轮安装板；所述钢板固定在所述矩形底板上，所述侧板有两个分别固定在所述钢板的底部两侧，所述驱动轮安装板的两侧与两个所述侧板可上下滑动地连接，所述驱动轮安装板的底部固定有驱动轮安装座，所述驱动轮安装在所述驱动轮安装座上；所述钢板和所述驱动轮安装板之间连接有多根导柱，所述导柱和所述钢板之间装有衬套，所述导柱外装有弹簧。

本发明进一步设置为，每个所述侧板上开有一个以上腰型孔，所述驱动轮安装板的两侧连接有滑动件，所述滑动件位于所述腰型孔内并可沿所述腰型孔上下移动。

本发明进一步设置为，所述底盘的顶面在靠近所述矩形支撑架和所述矩形框铰接处的位置固定有第一触点限位器，所述翻斗的底面连接有触发杆，所述翻斗翻转到所述触发杆触碰到所述第一触点限位器时为最大翻转角度；所述底盘的顶面在远离所述矩形支撑架和所述矩形框铰接处的位置固定有第二触点限位器；所述第一触点限位器和所述第二触点限位器通过PLC控制。

本发明进一步设置为，所述发酵系统包括发酵罐，所述发酵罐包括罐体和底座，所述罐体的顶部设有进料口，所述底座的中间固定有伸入所述罐体内的主轴，所述罐体的底部和所述底座之间的所述主轴上固定有转动驱动装置；所述主轴上连接有水平的搅拌叶片，所述罐体的顶部和所述底座上固定有热风鼓风机和送风管，所述热风鼓风机连接着所述送风管，所述搅拌叶片内设有加热传输孔，所述主轴内设有连通所述传输孔和所述送风管的通道，所述罐体的顶部开有出气口。

本发明进一步设置为，所述转动驱动装置包括齿轮、液压杆、咬合板和推板；所述齿轮固定在所述主轴上，所述推板可滑动地套装在所述主轴上，所述推板的端部铰接着所述液压杆，所述咬合板的中间通过转轴连接在所述推板上，所述咬合板的内端抵在所述齿轮的齿上，所述咬合板的外端通过弹簧连接在所述推板上。

本发明进一步设置为，所述发酵罐的侧面设置有所述物料提升装置，用于接受AGV小车运送的固废，并将固废提升到所述发酵罐的进料口。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

(1)本发明中的AGV小车便于转运固废，适合环境较差或偏酸、偏碱、温湿度较高及液体等搬运。载重量大、运行快速、倾倒方便。振动小，缓冲好，损耗小。

(2)本发明中的物料提升装置结构简单，设置运行轨道和滑动装置实现料斗的提升；免去人力操作，工作效率高，沿着运行轨道能自动翻转倾倒。实现物料转运到AGV小车上。

(3)本发明中的发酵罐内部便于加热和搅拌，能对物料进行较好的发酵。增设物料提升装置能将物料提升到发酵罐顶部，便于送料，节省人力。

附图说明

图1为收集系统的俯视结构示意图；

图2为第一钢丝绳和传动杆的连接结构示意图；

图3为刮板组件的结构示意图(刮板竖直)；

图4为刮板组件的结构示意图(刮板上翻)；

图5为物料提升装置的结构示意图；

图6为右侧框架上一种运动轨道的结构示意图(左侧框架一样)；

图7为右侧框架上另一种运动轨道的结构示意图(左侧框架一样)；

图8为常转滚轮的结构示意图(不常转滚轮一样)；

图9为料斗的结构示意图；

图10为AGV小车的结构示意图(图中未画出液压升降杆)；

图11为AGV小车的结构示意图(液压升降杆伸展状态)；

图12为驱动轮和减震系统的主视图；

图13为驱动轮和减震系统的立体图；

图14和图15为翻斗的翻转结构示意图；

图16为AGV小车翻斗的翻转控制框图；

图17为发酵罐的外部结构示意图；

图18为发酵罐的剖面结构示意图；

图19为转动驱动装置的结构示意图。

其中，1、左侧框架；2、右侧框架；3、顶部框架；4、驱动装置；5、第二钢丝绳；6、料斗；7、下段；8、上段；9、常转滚轮；10、不常转滚轮；11、上限板；12、下限板；13、挡板；14、导向板；15、凹槽；16、限位板；17、搅拌轴；18、搅拌叶；19、电动机；20、链条；21、齿轮；22、罐体；23、底座；24、进料口；25、主轴；26、搅拌叶片；27、热风鼓风机；28、送风管；29、加热传输孔；30、通道；31、传动齿轮；32、液压杆；33、咬合板；34、推板；35、转轴；36、弹簧；37、出料绞龙；38、废气管道；39、电热丝；40、吸风机；41、限位器；42、运送沟槽；43、横杆；44、滑轮；45、第一钢丝绳；46、电动机；47、左侧板；48、右侧板；49、刮板；50、传动杆；51、挂耳；52、转动件；53、红外线行程开关；54、下沉槽；55、底盘；56、翻斗；57、液压升降杆；58、内槽；59、矩形框；60、第一加强支撑；61、第二加强支撑；62、第三加强支撑；63、矩形底板；64、矩形支撑架；65、驱动轮；66、防撞条；67、钢板；68、侧板；69、驱动轮安装板；70、驱动轮安装座；71、导柱；72、衬套；73、弹簧；74、腰型孔；75、滑动件；76、第一触点限位器；77、第二触点限位器；78、触发杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种畜禽固废处理系统，包括收集系统、物料提升装置、运送装置和发酵系统。

其中，参见图1，收集系统包括运送沟槽42和刮板49组件，在运送沟槽42的头部和尾部固定有横跨运送沟槽42的横杆43。横杆43上固定有滑轮44，滑轮44上绕有第一钢丝绳45，第一钢丝绳45的两端分别固定连接在刮板49组件上，第一钢丝绳45的中间连接有电动机46。电动机46带动第一钢丝绳45的传动，第一钢丝绳45带动刮板49对运送沟槽42内的固废进行刮除，推送到下沉槽54内的料斗内。

具体的，参见图2到图4，刮板49组件包括沿着运送沟槽42长度方向的左侧板47和右侧板48，左侧板47和右侧板48之间连接有垂直于运送沟槽42长度方向的固定轴，固定轴上装有至少一个刮板49，刮板49的上部套在固定轴上可沿固定轴翻转，刮板49的中间有一根沿着运送沟槽42长度方向的传动杆50，传动杆50上固定连接有两个滑轮44，第一钢丝绳45的两端分别固定连接在传动杆50上的两个滑轮44上，刮板49通过焊接或者螺栓固定等方式固定连接有挂耳51，挂耳51和传动杆50通过螺栓或转轴等转动件52连接。当第一钢丝绳45带动刮板49组件向下沉槽54运动时，随着第一钢丝绳45受力，推动传动杆50，传动杆50带动刮板49向下用力，刮板49为竖直状态，便于向前推动固废。当第一钢丝绳45反向拉传动杆50时，带动刮板49绕固定轴向上翻转，减少触碰到物体的阻力，快速到达运行沟槽的另一端。

参见图1，运送沟槽42的两端上方设有红外线行程开关53，靠近下沉槽54的左侧板和右侧板的伸出长度不同，一个红外线行程开关53设置在伸出长度短的左侧板或者右侧板上方。红外线行程开关53向下发射红外光，感应到一侧侧板，即停止运行。设置一侧侧板的伸出长度较短，是为了使刮板49更接近下沉槽54，能更好的保证所有固废被推出运行沟槽，进入下沉槽54的料斗内，固废不会在运行沟槽内堆积。

其中，参见图5，物料提升自主包括框架、提升动力装置和料斗6，框架包括对称的左侧框架1和右侧框架2、以及连接在左侧框架1和右侧框架2上方的顶部框架3。提升动力装置包括驱动装置和第二钢丝绳5，第二钢丝绳5连接在料斗6两侧。左侧框架1和右侧框架2在面对料斗6的面上设有运行轨道，料斗6的两侧设有可沿运动轨道滑动的滑动装置。驱动装置固定在顶部框架3上，提升动力装置为现有的设备，如第二钢丝绳电机、电葫芦等。

第二钢丝绳5有两根，分别固定在料斗6的两侧。或者，第二钢丝绳5有一根，穿过料斗6的底部并从料斗6的两侧穿出。优选后者的一根第二钢丝绳，这样不需要太严格的控制两侧的第二钢丝绳5同时上下的速度以保证料斗6平稳的升降，利用料斗6自身的重量向下压，自然能调整料斗6在第二钢丝绳5上略微移动以保持受力平衡。

参见图5，滑动装置为滚轮，料斗6每侧的滚轮各有两个，包括常转滚轮9和不常转滚轮10，运行轨道包括下段7和上段8，上段8包括下限板12和上限板11，上限板11位于下限板12上方，常转滚轮9沿着下段和下限板12运行，不常转滚轮10沿着上限板11运行。下限板12和上限板11之间的距离设定与常转滚轮9和不常转滚轮10的运行一直匹配。

作为本发明的另一个实施例，参见图6，下段包括两个平行的挡板13，常转滚轮9的外径等于两个挡板13的距离，两侧的常转滚轮9卡在各自的挡板13内。下限板12与一个挡板13连接，上限板11与另一个挡板13连接，当料斗6向上运行到下限板12以后，常转滚轮9抵在下限板12上运行，不常转滚轮10抵在上限板11下运行。

作为本发明的又一个实施例，参见图7和图8，下段为一个导向板14，常转滚轮9的外侧开有能卡在导向板14上的凹槽15。下限板12与导向板14板连接，不常转滚轮10的外侧开有能卡在上限板11上的凹槽15。当料斗6向上运行到下限板12以后，常转滚轮9沿着下限板12运行，不常转滚轮10沿着上限板11运行。

进一步的，为了限制常转滚轮9和不常转滚轮10运行的终点，在下限板12上和上限板11下均连接有限位板16用于阻挡常转滚轮9和不常转滚轮10。

料斗6的顶面倾斜，靠近常转滚轮9的一侧的高度大于靠近不常转滚轮10的一侧，便于在第二钢丝绳5拉动料斗6到上部后，料斗6倾覆，从靠近常转滚轮9的一侧倾倒下物料，物料应用范围很广，如生活垃圾、养殖场粪便、工厂原料等。

作为本发明的一个实施例，参见图9，料斗内装有搅拌装置，搅拌装置包括搅拌轴17和搅拌叶片18，搅拌轴17穿过料斗6的两侧，料斗6上固定有电动机19，电动机19和搅拌轴17的一端通过链条20和齿轮21传动。便于对料斗6内的物料进行搅拌混合。

其中，运送装置为AGV小车，AGV小车上设有翻斗。物料提升装置将固废送到翻斗内，AGV小车将固废运送到发酵系统进行发酵处理。

进一步的，参见图10和图11，AGV小车还包括底盘和液压升降杆。翻斗56包括内槽58和底框，底框固定在内槽58底部，底框包括外部的矩形框59和连接在矩形框59内的第一加强支撑60，内槽58的外侧面固定有第二加强支撑61。底盘55包括矩形底板63，矩形底板63上固定有矩形支撑架64，矩形支撑架64的中间连接有第三加强支撑62，第三加强支撑62之间构成容纳空间。矩形底板63的底部装有驱动轮65。矩形支撑架64的一侧铰接矩形框59的一侧，第一加强支撑60和第三加强支撑62之间铰接有液压升降杆57。进一步的，第一加强支撑60和第二加强支撑61均为横竖连接的网格状。矩形底板63的边缘固定有防撞条66。翻斗56在靠近矩形支撑架64和矩形框59铰接处的一侧为倾斜面用作倾倒口。

参见图12和图13，驱动轮65上方安装有减震系统，减震系统包括钢板67、侧板68、驱动轮安装板69。钢板67固定在矩形底板63上，侧板68有两个分别固定在钢板67的底部两侧，驱动轮安装板69的两侧与两个侧板68可上下滑动地连接为振动提供缓冲距离，驱动轮安装板69的底部固定有驱动轮安装座70，驱动轮65安装在驱动轮安装座70上。钢板67和驱动轮安装板69之间连接有多根导柱71，导柱71和钢板67之间装有衬套72，导柱71外装有弹簧73。能减轻重物一下子压到小车上的冲击力。

具体的，每个侧板68上开有一个以上腰型孔74，驱动轮安装板69的两侧连接有滑动件75，滑动件75位于腰型孔74内并可沿腰型孔74上下移动。

在容纳空间内用于放置电池、油压站和其他设备等。液压升降杆连接着油压站，油压站通过PLC控制。PLC给油压站指令，油压站给液压升降杆推出和缩进的动力。

参见图14和图15，底盘55的顶面在靠近矩形支撑架64和矩形框59铰接处的位置固定有第一触点限位器76，翻斗56的底面连接有触发杆78，翻斗56翻转到触发杆78触碰到第一触点限位器76时为最大翻转角度。底盘55的顶面在远离矩形支撑架64和矩形框59铰接处的位置固定有第二触点限位器77。

运货AGV小车的工作过程为，翻斗56的底部压在第二触点限位器77为初始状态，PLC给出油压站工作信号，液压升降杆57升起，直到触发杆78触碰到第一触点限位器76，给出PLC到位信号，PLC控制油压站停止工作；待翻斗翻转后，PLC控制油压站继续工作，液压升降杆57收回，直到翻斗56的底部触碰到第二触点限位器77为止。翻斗的翻转控制框图可参见图16。

第一触点限位器76和第二触点限位器77通过PLC控制，主要用来控制翻斗56翻转的角度，进而控制液压升降杆57推出的最大的距离。前后调整第一触点限位器76和第二触点限位器77的位置可以调整液压升降杆57收缩的长度等同于调整翻斗56翻转的角度大小，例如图15中为90°。

其中，发酵系统包括发酵罐，参见图17和图18，发酵罐包括罐体22和底座23，罐体22的顶部设有进料口24，底座23的中间固定有伸入罐体22内的主轴25，罐体22的底部和底座23之间的主轴25上固定有转动驱动装置，转动驱动装置连接着主轴25；主轴25上连接有水平的搅拌叶片26，罐体22的顶部和底座23上固定有热风鼓风机27和送风管28，热风鼓风机27连接着送风管28，搅拌叶片26内设有加热传输孔29，主轴25内设有连通传输孔和送风管28的通道30，通过吹入热风对内部的物料进行加热，便于加速发酵。罐体22的顶部开有出气口，出气口连接着废气管道38，废气管道38连接着吸风机40，便于将内部废气及时排除。进一步的，罐体22的底部设有出料口，出料口设有出料绞龙37，便于快速出料。通道30内固定有电热丝39便于进一步加热。

参见图19，转动驱动装置包括传动齿轮31、液压杆32、咬合板33和推板34；传动齿轮31固定在主轴25上，推板34可滑动地套装在主轴25上，推板34的端部铰接着液压杆32，咬合板33的中间通过转轴35连接在推板34上，咬合板33的内端抵在传动齿轮31的齿上，咬合板33的外端通过弹簧36连接在推板34上。罐体22底部装有限位器41。液压杆32推动推板34，推板34带动咬合板33，咬合板33带动传动齿轮31转动，进而主轴25转动，推板34触碰到限位器41停止，液压杆32缩回，弹簧36拉力使咬合板33复位。

为了方便将固废加入到发酵罐的进料口24内，在发酵罐的侧面设置有上述结构的物料提升装置，用于接受AGV小车运送的固废，并将固废提升到发酵罐的进料口24。同样的，如果需要进行物料的搅拌，还可以在料斗6内设置上述的搅拌装置。在发酵前对固废进行充分地搅拌混合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种畜禽固废处理系统，其特征在于，包括收集系统、物料提升装置、运送装置和发酵系统；

所述收集系统包括运送沟槽和刮板组件，在所述运送沟槽的头部和尾部固定有横跨所述运送沟槽的横杆；所述横杆上固定有滑轮，所述滑轮上绕有第一钢丝绳，所述第一钢丝绳的两端分别固定连接在所述刮板组件上，所述第一钢丝绳的中间连接有电动机；

所述物料提升装置包括框架、提升动力装置和料斗，所述框架包括对称的左侧框架和右侧框架、以及连接在所述左侧框架和所述右侧框架上方的顶部框架；所述提升动力装置包括驱动装置和第二钢丝绳，所述第二钢丝绳连接在所述料斗的两侧；所述左侧框架和所述右侧框架在面对所述料斗的面上设有运行轨道，所述料斗的两侧设有可沿所述运动轨道滑动的滑动装置；所述运送沟槽的一端设有用于放置所述料斗的下沉槽；

所述运送装置为AGV小车，所述AGV小车上设有翻斗；所述物料提升装置将固废送到所述翻斗内，所述AGV小车将固废运送到发酵系统进行发酵处理。

2.根据权利要求1所述的畜禽固废处理系统，其特征在于，所述刮板组件包括沿着所述运送沟槽长度方向的左侧板和右侧板，所述左侧板和所述右侧板之间连接有垂直于所述运送沟槽长度方向的固定轴，所述固定轴上装有至少一个刮板，所述刮板的上部套在所述固定轴上可沿所述固定轴翻转，所述刮板的中间有一根沿着所述运送沟槽长度方向的传动杆，所述传动杆上固定连接有两个滑轮，所述第一钢丝绳的两端分别固定连接在所述传动杆上的两个所述滑轮上，所述刮板上固定连接有挂耳，所述挂耳和所述传动杆通过转动件连接。

3.根据权利要求2所述的畜禽固废处理系统，其特征在于，所述运送沟槽的两端上方设有红外线行程开关，靠近所述下沉槽的所述左侧板和所述右侧板的伸出长度不同，一个所述红外线行程开关设置在伸出长度短的所述左侧板或者所述右侧板上方。

4.根据权利要求1所述的畜禽固废处理系统，其特征在于，所述滑动装置为滚轮，所述料斗每侧的滚轮各有两个，包括常转滚轮和不常转滚轮，所述运行轨道包括下段和上段，所述上段包括下限板和上限板，所述上限板位于所述下限板上方，所述常转滚轮沿着所述下段和所述下限板运行，所述不常转滚轮沿着所述上限板运行；所述下限板上和所述上限板下均连接有限位板。

5.根据权利要求4所述的畜禽固废处理系统，其特征在于，所述下段包括两个平行的挡板，所述常转滚轮的外径等于两个所述挡板的距离，两侧的所述常转滚轮卡在各自的所述挡板内；所述下限板与一个所述挡板连接，所述上限板与另一个所述挡板连接，当所述料斗向上运行到所述下限板以后，所述常转滚轮抵在所述下限板上运行，所述不常转滚轮抵在所述上限板下运行。

6.根据权利要求4所述的畜禽固废处理系统，其特征在于，所述下段为一个导向板，所述常转滚轮的外侧开有能卡在所述导向板上的凹槽；所述下限板与所述导向板连接，所述不常转滚轮的外侧开有能卡在所述上限板上的凹槽；当所述料斗向上运行到所述下限板以后，所述常转滚轮沿着所述下限板运行，所述不常转滚轮沿着所述上限板运行。

7.根据权利要求1所述的畜禽固废处理系统，其特征在于，所述料斗内装有搅拌装置，所述搅拌装置包括搅拌轴和搅拌叶，所述搅拌轴穿过所述料斗的两侧，所述料斗上固定有电动机，所述电动机和所述搅拌轴的一端通过链条和齿轮传动。

8.根据权利要求1所述的畜禽固废处理系统，其特征在于，所述AGV小车还包括底盘和液压升降杆；所述翻斗包括内槽和底框，所述底框固定在所述内槽底部，所述底框包括外部的矩形框和连接在所述矩形框内的第一加强支撑，所述内槽的外侧面固定有第二加强支撑；所述底盘包括矩形底板，所述矩形底板上固定有矩形支撑架，所述矩形支撑架的中间连接有第三加强支撑，所述第三加强支撑之间构成容纳空间；所述矩形底板的底部装有驱动轮；所述矩形支撑架的一侧铰接所述矩形框的一侧，所述第一加强支撑和所述第三加强支撑之间铰接有所述液压升降杆。

9.根据权利要求8所述的畜禽固废处理系统，其特征在于，所述驱动轮上方安装有减震系统，所述减震系统包括钢板、侧板、驱动轮安装板；所述钢板固定在所述矩形底板上，所述侧板有两个分别固定在所述钢板的底部两侧，所述驱动轮安装板的两侧与两个所述侧板可上下滑动地连接，所述驱动轮安装板的底部固定有驱动轮安装座，所述驱动轮安装在所述驱动轮安装座上；所述钢板和所述驱动轮安装板之间连接有多根导柱，所述导柱和所述钢板之间装有衬套，所述导柱外装有弹簧。

10.根据权利要求9所述的畜禽固废处理系统，其特征在于，每个所述侧板上开有一个以上腰型孔，所述驱动轮安装板的两侧连接有滑动件，所述滑动件位于所述腰型孔内并可沿所述腰型孔上下移动。

11.根据权利要求1所述的畜禽固废处理系统，其特征在于，所述底盘的顶面在靠近所述矩形支撑架和所述矩形框铰接处的位置固定有第一触点限位器，所述翻斗的底面连接有触发杆，所述翻斗翻转到所述触发杆触碰到所述第一触点限位器时为最大翻转角度；所述底盘的顶面在远离所述矩形支撑架和所述矩形框铰接处的位置固定有第二触点限位器；所述第一触点限位器和所述第二触点限位器通过PLC控制。

12.根据权利要求1所述的畜禽固废处理系统，其特征在于，所述发酵系统包括发酵罐，所述发酵罐包括罐体和底座，所述罐体的顶部设有进料口，所述底座的中间固定有伸入所述罐体内的主轴，所述罐体的底部和所述底座之间的所述主轴上固定有转动驱动装置；所述主轴上连接有水平的搅拌叶片，所述罐体的顶部和所述底座上固定有热风鼓风机和送风管，所述热风鼓风机连接着所述送风管，所述搅拌叶片内设有加热传输孔，所述主轴内设有连通所述传输孔和所述送风管的通道，所述罐体的顶部开有出气口。

13.根据权利要求12所述的畜禽固废处理系统，其特征在于，所述转动驱动装置包括齿轮、液压杆、咬合板和推板；所述齿轮固定在所述主轴上，所述推板可滑动地套装在所述主轴上，所述推板的端部铰接着所述液压杆，所述咬合板的中间通过转轴连接在所述推板上，所述咬合板的内端抵在所述齿轮的齿上，所述咬合板的外端通过弹簧连接在所述推板上。

14.根据权利要求12所述的畜禽固废处理系统，其特征在于，所述发酵罐的侧面设置有所述物料提升装置，用于接受AGV小车运送的固废，并将固废提升到所述发酵罐的进料口。

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