CN111302080A

CN111302080A - 一种卷材码垛机械手装置

Info

Publication number: CN111302080A
Application number: CN202010207512.0A
Authority: CN
Inventors: 刘朝阳
Original assignee: Hebei Wanxiang Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Hebei Wanxiang Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2020-03-23
Filing date: 2020-03-23
Publication date: 2020-06-19

Abstract

本发明公开了一种卷材码垛机械手装置，涉及码垛设备技术领域。包括底架,在底架一端沿Z轴方向设有第一夹紧装置，所述第一夹紧装置设有第一夹板，所述第一夹板沿Z轴方向上下移动；在底架另一端沿X轴方向设有第二夹紧装置，所述第二夹紧装置设有第二夹板，第二夹板沿X轴方向移动，所述第一夹板与第二夹板将卷材的两端顶住夹紧；在所述第一夹板与卷材的接触面及所述第二夹板与卷材的接触面均设有防滑结构，在底架上还设有第三连接座，第三连接座连接外部机器人手臂；在底架上还设有推出装置，所述推出装置垂直卷材轴线设置。本发明结构简单，保证夹持卷材过程不掉落，且不会对卷材圆弧面造成损伤，与其它已放好的卷材紧贴无缝隙。

Description

一种卷材码垛机械手装置

技术领域

本发明涉及码垛设备技术领域，具体是指一种卷材码垛机械手装置。

背景技术

目前，现有的卷材码垛机械手装置，一般是夹持卷材的圆弧面，夹持过程容易造成卷材变形，从而夹持不牢易掉落，发生安全事故。当卷材码垛机械手将卷材放在托盘上时，夹持机构张开过程中与卷材表面产生摩擦，容易将卷材表面刮伤和损坏，还会碰到其它已经放置好的卷材，对其他卷材造成划伤。再一个，利用现有的卷材码垛机械手放置卷材时，卷材中间一般留有间隙，卷材之间贴不紧，容易造成卷材倾斜，用叉车搬运过程中卷材容易倾倒，发生安全事故。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种卷材码垛机械手装置，结构简单，保证夹持卷材过程不掉落，且不会对卷材圆弧面造成损伤，与其它已放好的卷材紧贴无缝隙。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种卷材码垛机械手装置，包括底架,所述底架平行X轴方向设置，在底架一端沿Z轴方向设有第一夹紧装置，所述第一夹紧装置设有第一夹板，所述第一夹板沿Z轴方向上下移动；在底架另一端沿X轴方向设有第二夹紧装置，所述第二夹紧装置设有第二夹板，第二夹板沿X轴方向移动，所述第一夹板与第二夹板将卷材的两端顶住夹紧；在所述第一夹板与卷材的接触面及所述第二夹板与卷材的接触面均设有防滑结构，在底架上还设有第三连接座，第三连接座连接外部机器人手臂；在底架上还设有推出装置，所述推出装置垂直卷材轴线设置。

优选地，所述第一夹紧装置包括第一连接座，在第一连接座一侧连接有第三气缸，在另一侧连接有第一导轨，第一导轨平行Z轴设置，第一导轨滑动连接第一滑块，第一滑块连接第一夹板，所述第三气缸的活塞杆连接第一夹板。

进一步优选地，所述第一连接座由平行Z轴的竖立板和平行X轴的水平板焊接制成，所述水平焊接在竖立板一侧，在水平板与竖立板之间焊接有三角形的筋板，水平板与底架螺栓连接，第三气缸平行Z轴设置其尾部螺栓连接所述水平板，所述第三气缸活塞杆连接第二滑座，第二滑座螺栓连接第一夹板。

更进一步优选地，所述第一导轨螺栓连接在第一支座的竖立板上与第三气缸相对一侧，所述第一导轨数量为两根并平行Z轴设置，每根第一导轨上滑动连接至少一个第一滑块，第一滑块螺栓连接第一夹板，第一夹板垂直卷材的中心轴线。

优选地，所述第二夹紧装置包括第一气缸，所述第一气缸平行X轴与底架螺栓连接，第一气缸活塞杆连接第一滑座，第一滑座与第二导轨滑动连接，第一滑座螺栓连接第二夹板。

进一步优选地，所述第一滑座上面焊接一钢板，所述钢板第一气缸的活塞杆螺纹连接，第一滑座下面螺栓连接滑块和第二夹板，滑块与第二导轨滑动连接，第二夹板垂直卷材的中心轴线。

优选地，所述第三连接座平行Y轴设置并与卷材轴线中心位置相对应，第三连接座包括底座和法兰，法兰焊接连接在底座上方，法兰上表面与X轴平行，法兰上表面与外部机器人手臂螺栓连接，底座下方螺栓连接底架。

优选地，所述推出装置包括第二气缸，第二气缸平行Y轴设置，其活塞杆螺纹连接第二连接座，第二连接座下表面设有推手，所述推手为两根圆钢，其中心轴线垂直卷材中心轴线和Z轴。

优选地，所述防滑结构为若干半球形凸起，所述半球形凸起螺纹连接在第一夹板和第二夹板与卷材的接触面上。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

1、本发明第一夹板与第二夹板均与卷材的端面接触，在夹紧及放置卷材的过程中不会划伤及损坏卷材的圆弧表面；

2、本发明的第一夹板垂直卷材的中心轴线做往复运动，第二夹板沿卷材的中心轴线做往复运动，当竖立放置卷材时，第一夹板在卷材的下端面下面迅速抽出，确保卷材垂直落下，不会倾斜；第二夹板从卷材的上端面上面离开卷材，不会对其他卷材造成损坏；

3、本发明的推出装置可在卷材落下时将卷材推向其他已放好的卷材，使新卷材与已放好的卷材紧贴无缝隙，方便后续运输；

4、本发明的第一夹板与第二夹板上均设有半球形的防滑凸起，在夹持卷材过程中保证卷材不掉落。

附图说明

图1是本发明整体结构示意图；

图中：1、第一连接座 2、第一导轨 3、第一夹板 4、第一滑块 5、第二连接座 6、推手 7、卷材 8、第二夹板 9、第二导轨 10、第一滑座 11、第一气缸 12、第三连接座 13、法兰 14、第二气缸 15、底架 16、第三气缸 17、第二滑座。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，一种卷材码垛机械手装置，包括底架15,底架15平行X轴方向设置，在底架15一端沿Z轴方向设有第一夹紧装置，第一夹紧装置设有第一夹板3，第一夹板3沿Z轴方向上下移动；在底架15另一端沿X轴方向设有第二夹紧装置，第二夹紧装置设有第二夹板8，第二夹板8沿X轴方向移动，第一夹板3与第二夹板8将卷材7的两端顶住夹紧；在第一夹板3与卷材7的接触面及第二夹板8与卷材7的接触面均设有防滑结构，在底架15上还设有第三连接座12，第三连接座12连接外部机器人手臂；在底架15上还设有推出装置，推出装置垂直卷材7轴线设置。

具体地，第一夹紧装置包括第一连接座1，在第一连接座1一侧连接有第三气缸16，在另一侧连接有第一导轨2，第一导轨2平行Z轴设置，第一导轨2滑动连接第一滑块4，第一滑块4连接第一夹板3，第三气缸16的活塞杆连接第一夹板3。

进一步具体地，第一连接座1由平行Z轴的竖立板和平行X轴的水平板焊接制成，水平焊接在竖立板一侧，在水平板与竖立板之间焊接有三角形的筋板，水平板与底架15螺栓连接，第三气缸16平行Z轴设置其尾部螺栓连接水平板，第三气缸16活塞杆连接第二滑座17，第二滑座17螺栓连接第一夹板3。

更进一步具体地，第一导轨2螺栓连接在第一支座1的竖立板上与第三气缸16相对一侧，第一导轨2数量为两根并平行Z轴设置，每根第一导轨2上滑动连接至少一个第一滑块4，第一滑块4螺栓连接第一夹板3，第一夹板3垂直卷材7的中心轴线。

具体地，第二夹紧装置包括第一气缸11，第一气缸11平行X轴与底架15螺栓连接，第一气缸11活塞杆连接第一滑座10，第一滑座10与第二导轨9滑动连接，第一滑座10螺栓连接第二夹板8。

更进一步具体地，第一滑座10上面焊接一钢板，钢板与第一气缸11的活塞杆螺纹连接，第一滑座10下面螺栓连接滑块和第二夹板8，滑块与第二导轨9滑动连接，第二夹板8垂直卷材7的中心轴线。

具体地，第三连接座12平行Y轴设置并与卷材7轴线中心位置相对应，第三连接座12包括底座和法兰13，法兰13焊接连接在底座上方，法兰13上表面与X轴平行，法兰13上表面与外部机器人手臂螺栓连接，底座下方螺栓连接底架15。

具体地，推出装置包括第二气缸14，第二气缸14平行Y轴设置，其活塞杆螺纹连接第二连接座5，第二连接座5下表面设有推手6，推手6为两根圆钢，圆钢中心轴线垂直卷材7中心轴线和Z轴。

具体地，防滑结构为若干半球形凸起，半球形凸起螺纹连接在第一夹板3和第二夹板8与卷材7的接触面上。

本发明适合水平取件，竖直放件。首先将法兰13与外部的码垛机械臂、码垛桁架、码垛机等用于码垛的机械连接。接着控制外部码垛机械将本装置靠近要码垛的卷材，第三气缸16的活塞杆缩短，带动第二滑座17移动，第二滑座17带动第一滑块4移动，从而第一滑块4带动第一夹板3移动，第一夹板3贴在卷材7的端面上；接着第一气缸11的活塞杆缩短，带动第一滑座10移动，第一滑座10带动第二夹板8移动，第二夹板8顶在卷材7的另一端面并与第一夹板3将卷材7夹紧；随后控制外部码垛机械移动并旋转本装置，使卷材7成竖立状态，将卷材7移动到放置位置后，控制外部码垛机械降低本装置，使第一夹板3靠近卷材7的放置平面，然后控制第三气缸16迅速伸长活塞杆，第一夹板3迅速从卷材7的底部抽离；由于第一夹板3速度很快，再加上卷材7的重力作用，卷材7竖直落在放置平面上。在第一夹板3抽离卷材7的过程中，第二气缸14的活塞杆伸长，将卷材7推向已放好的卷材，使新卷材与放好的卷材紧贴无缝隙。在第二气缸14的活塞杆伸长的同时第一气缸11的活塞杆伸长，使第二夹板8远离卷材7。然后外部码垛机械带动本装置离开卷材码垛，在离开的同时，第二气缸14的活塞杆伸长，第二气缸14的活塞杆缩短，整个装置回到初始工作状态，准备下一次的码垛工作。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种卷材码垛机械手装置，其特征在于，包括底架（15）,所述底架（15）平行X轴方向设置，在底架（15）一端沿Z轴方向设有第一夹紧装置，所述第一夹紧装置设有第一夹板（3），所述第一夹板（3）沿Z轴方向上下移动；在底架（15）另一端沿X轴方向设有第二夹紧装置，所述第二夹紧装置设有第二夹板（8），第二夹板（8）沿X轴方向移动，所述第一夹板（3）与第二夹板（8）将卷材（7）的两端顶住夹紧；在所述第一夹板（3）与卷材（7）的接触面及所述第二夹板（8）与卷材（7）的接触面均设有防滑结构，在底架（15）上还设有第三连接座（12），第三连接座（12）连接外部机器人手臂；在底架（15）上还设有推出装置，所述推出装置垂直卷材（7）轴线设置。

2.根据权利要求1所述的一种卷材码垛机械手装置，其特征在于，所述第一夹紧装置包括第一连接座（1），在第一连接座（1）一侧连接有第三气缸（16），在另一侧连接有第一导轨（2），第一导轨（2）平行Z轴设置，第一导轨（2）滑动连接第一滑块（4），第一滑块（4）连接第一夹板（3），所述第三气缸（16）的活塞杆连接第一夹板（3）。

3.根据权利要求2所述的一种卷材码垛机械手装置，其特征在于，所述第一连接座（1）由平行Z轴的竖立板和平行X轴的水平板焊接制成，所述水平焊接在竖立板一侧，在水平板与竖立板之间焊接有三角形的筋板，水平板与底架（15）螺栓连接，第三气缸（16）平行Z轴设置其尾部螺栓连接所述水平板，所述第三气缸（16）活塞杆连接第二滑座（17），第二滑座（17）螺栓连接第一夹板（3）。

4.根据权利要求3所述的一种卷材码垛机械手装置，其特征在于，所述第一导轨（2）螺栓连接在第一支座（1）的竖立板上与第三气缸（16）相对一侧，所述第一导轨（2）数量为两根并平行Z轴设置，每根第一导轨（2）上滑动连接至少一个第一滑块（4），第一滑块（4）螺栓连接第一夹板（3），第一夹板（3）垂直卷材（7）的中心轴线。

5.根据权利要求1所述的一种卷材码垛机械手装置，其特征在于，所述第二夹紧装置包括第一气缸（11），所述第一气缸（11）平行X轴与底架（15）螺栓连接，第一气缸（11）活塞杆连接第一滑座（10），第一滑座（10）与第二导轨（9）滑动连接，第一滑座（10）螺栓连接第二夹板（8）。

6.根据权利要求5所述的一种卷材码垛机械手装置，其特征在于，所述第一滑座（10）上面焊接一钢板，所述钢板与第一气缸（11）的活塞杆螺纹连接，第一滑座（10）下面螺栓连接滑块和第二夹板（8），滑块与第二导轨（9）滑动连接，第二夹板（8）垂直卷材（7）的中心轴线。

7.根据权利要求1所述的一种卷材码垛机械手装置，其特征在于，所述第三连接座（12）平行Y轴设置并与卷材（7）轴线中心位置相对应，第三连接座（12）包括底座和法兰（13），法兰（13）焊接连接在底座上方，法兰（13）上表面与X轴平行，法兰（13）上表面与外部机器人手臂螺栓连接，底座下方螺栓连接底架（15）。

8.根据权利要求1所述的一种卷材码垛机械手装置，其特征在于，所述推出装置包括第二气缸（14），第二气缸（14）平行Y轴设置，其活塞杆螺纹连接第二连接座（5），第二连接座（5）下表面设有推手（6），所述推手（6）为两根圆钢，其中心轴线垂直卷材（7）中心轴线和Z轴。

9.根据权利要求1所述的一种卷材码垛机械手装置，其特征在于，所述防滑结构为若干半球形凸起，所述半球形凸起螺纹连接在第一夹板（3）和第二夹板（8）与卷材（7）的接触面上。