CN111300423B - 一种机器人关节力矩控制系统及其负载补偿方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种机器人关节力矩控制系统及其负载补偿方法，属于机器人关节运动控制技术领域。首先建立机器人关节力矩控制系统的数学模型，通过对其系统原理框图进行等价变形后，可看出负载参数对关节力矩输出影响较大，通过设计负载补偿控制器，有效地消除负载参数对关节输出力矩的影响。在此补偿基础上，将系统等效成惯性环节，再通过调节PD控制器参数，以增大系统开环增益，提高系统带宽，提升关节力矩控制系统的响应速度，进而改善关节力矩控制系统性能。

Description

一种机器人关节力矩控制系统及其负载补偿方法
技术领域
本发明属于机器人关节运动控制技术领域，具体涉及一种机器人关节力矩控制系统及其负载补偿方法。
背景技术
近年来，机器人在社会各行各业中应用越来越广泛，使机器人的研究成为一大热点。机器人常用的驱动方式有电机驱动、液压驱动和气动驱动。电机驱动具有结构紧凑、控制简便、传动效率高、控制精度高等优势，目前是机器人领域最常用的驱动方式。机器人关节通常由伺服电机、齿轮减速器和编码器等组成，并采用典型的位置控制系统，但其足部触底或接触障碍物时，若继续采用位置控制系统会造成较大刚性冲击，导致机器人行走奔跑等作业不稳定。此时关节切换成力矩控制系统，才能有效的减缓冲击，提高机器人的整体稳定性。
目前力矩控制方案有以下几种：①串联弹性驱动器(SEA)，在驱动端和关节负载端之间串联弹性元件，具有低输出阻抗、抗冲击性等显著优点，但其输出带宽低，输出力矩较小。②MIT Cheetah采用半直驱驱动器(Quasi Direct Drive)，采用大扭矩电机+小减速比减速器方案，利用内部电流环反馈实现低成本力控，目前只用在小型的四足机器人中。③关节驱动单元采用大扭矩伺服电机+较大减速比器+力矩传感器的控制方案，并实现较大的力矩输出，可满足重型机器人快速行走、跑、跳等高动态任务。
为了实现机器人高动态任务，必须采用扭矩伺服电机+较大减速比器+力矩传感器的控制方案。目前机器人关节力矩控制系统常采用有PD控制、定量反馈控制、鲁棒控制等控制方法。PD控制是目前工程项目中最常用的控制方法之一，其基于输入控制系统的误差量进行调节，无需对被控对象进行建模，同时调试简单且易于实现，但在单一地采用PD控制时，为追求较好的控制性能，往往控制参数设置过大，易导致系统不稳定。该方法仍要搭配其他补偿控制方法，才能使其控制性能更佳。而定量反馈控制、鲁棒控制等多种先进控制方法，虽能起到很好的控制效果，但控制方法模型比较复杂，其研究工作多为仿真分析或仅限于实验室完成。
发明内容
针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种机器人关节力矩控制系统及其负载补偿方法，消除负载参数对系统实际力矩输出的影响，改善关节力矩控制系统性能。
本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
一种机器人关节力矩控制系统负载补偿方法，关节端速度经过负载补偿控制器补偿后的电流if与原电流环输入指令ir累加后，作为关节力矩控制系统电流环输入指令，有效补偿负载参数对关节力矩控制系统输出力矩的影响。
进一步，所述负载补偿控制器为
Figure BDA0002414241790000021
其中n为齿轮减速器减速比，Kv为伺服电机速度反馈系数，Ka为电流环控制参数。
更进一步，所述关节力矩控制系统开环传递函数为：
Figure BDA0002414241790000022
其中：惯性环节的转折频率
Figure BDA0002414241790000023
开环增益
Figure BDA0002414241790000024
KPD为PD控制器参数，Kt为伺服电机力矩系数，L为伺服电机电感，R为伺服电机电阻。
更进一步，当增大PD控制器参数KPD，系统开环增益Ko随之增大，关节力矩控制系统穿越0分贝线时的截止频率增大，即系统带宽增大，从而提升系统快速性。
一种关节力矩控制系统，包括关节本体和控制系统，所述关节本体包括伺服电机、齿轮减速器、力矩传感器、绝对值编码器，伺服电机输出轴与齿轮减速器刚性固连，齿轮减速器与关节端负载通过力矩传感器刚性连接，绝对值编码器安装关节端负载处；所述控制系统包括依次信号连接的比较器I、力矩环控制器、比较器II和电流环控制器。
上述技术方案中，所述力矩传感器用于检测关节端实际力矩；所述伺服电机内部安装电流传感器，用于检测伺服电机实际输出电流；所述绝对值编码器用于检测关节端负载实际位置。
上述技术方案中，所述控制系统中，给定电流与伺服电机实际输出电流电流比较做差，经过比较器II，控制伺服电机电流输出，形成内部电流环；给定力矩与关节端实际力矩比较做差，再经过比较器I以及内部电流环，控制关节力矩输出，形成外部为力矩环。
本发明的有益效果为：本发明首先针对机器人关节力矩控制系统进行数学建模，并对其系统控制原理框图进行等价变形，分析得到负载参数对实际力矩输出有一定的影响；然后，通过设计负载补偿控制器，消除负载参数对系统实际力矩输出的影响；在此补偿基础上，将系统等效成惯性环节，通过调整PD控制器参数，增大系统开环增益，以提高系统带宽，进而改善关节力矩控制系统性能。本发明的补偿方法无需建立复杂的数学模型，应用简单，特别适用于工程项目中。
附图说明
图1为本发明所述机器人关节力矩控制系统图；
图2为本发明所述机器人关节力矩控制系统原理框图；
图3为本发明初变形的关节力矩控制系统框图；
图4为本发明次变形的关节力矩控制系统框图；
图5为本发明加入负载补偿控制器后的关节力矩控制系统框图；
图6为本发明图5等效变形后的关节力矩控制系统原理框图；
图7为本发明关节力矩控制系统开环伯德图。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。
如图1所示，机器人关节力矩控制系统由关节本体和控制系统组成。关节本体由伺服电机、齿轮减速器、力矩传感器、绝对值编码器组成，伺服电机输出轴与齿轮减速器刚性固连，齿轮减速器与关节端负载通过力矩传感器刚性连接，力矩传感器用于检测关节端实际力矩；电流传感器安装在伺服电机内部，用于检测伺服电机实际输出电流，绝对值编码器安装关节端负载处，用于检测关节端负载实际位置。控制系统由比较器I、力矩环控制器、比较器II和环电流控制器组成，通过给定电流与伺服电机实际输出电流电流比较做差，再经过比较器II，控制伺服电机电流输出，形成内部电流环；通过给定力矩与关节端实际力矩比较做差，再经过比较器I以及内部电流环，控制关节力矩输出，形成外部为力矩环。
根据机器人关节力矩控制系统原理图，机器人力矩控制系统数学建模如下：
伺服电机采用电流闭环，其输出电压Uc为：
Uc＝Ka(ir-KIia) (1)
其中，Ka为电流环控制参数，ir为电流环输入指令，KI为伺服电机电路环反馈系数，ia为实际电流值；电流环输入指令ir由关节力矩误差ET与PD控制器参数KPD相乘得到，关节力矩误差ET由关节给定力矩Tr与关节端实际力矩Tp相减得到；
伺服电机电压平衡方程为：
Figure BDA0002414241790000041
其中，E为伺服电机反电动势，且
Figure BDA0002414241790000042
n为齿轮减速器减速比，Kv为伺服电机速度反馈系数，θ为关节端实际位置，
Figure BDA0002414241790000043
为关节端实际速度，L为伺服电机电感，R为伺服电机电阻；
伺服电机输出力矩为：
Tm＝iaKt (3)
其中，Kt为伺服电机力矩系数。
由于力矩传感器刚度较大，因此忽略其弹性形变，则电机输出端与关节端实际力矩输出之间的关系为：
Tp＝nTm (4)
其中，Tm为伺服电机输出力矩，Tp为关节端实际力矩；
关节端转矩平衡方程为：
Figure BDA0002414241790000044
其中，Jm为折算到关节端负载上的总转动惯量，为负载、力矩传感器、齿轮减速器和伺服电机以及其他元件的折算转动惯量和，Bm为折算到关节端负载上的总粘性阻尼系数，为负载、齿轮减速器和伺服电机的折算粘性阻尼系数和，G为关节端重力项；对于关节端重力项G，通过重力补偿等方法消除重力项对系统输出的影响(现有技术)，本发明不考虑重力项的影响。
联立式(1)-(5)，并经过拉普拉斯变换，建立机器人关节力矩控制系统原理框图，如图2所示。
对图2的框图进行等效变换，将节点A后移(跨越Ka)至节点B处，得到初变形的关节力矩控制系统框图，如图3所示。
由于图3中的闭环1为典型的闭环反馈回路，按照闭环反馈的简化规则进行整理，得到次变形的关节力矩控制系统框图，如图4所示。
由图4可以看出，负载参数Jm和Bm经过回路A对系统实际力矩输出存在一定影响(负载参数会减小系统实际力矩输出)，负载参数越大，对系统实际输出力矩造成的干扰影响就越大。
为了消除负载参数对关节力矩控制系统的影响，因此设计负载补偿控制器，选择关节端速度(可将关节端实际位置信号θ经过微分处理之后得到)信号值，经过负载补偿控制器补偿后的电流if，if与ir相加后作为电流环输入指令。其原理如下：在节点C处，
Figure BDA0002414241790000051
经过回路C后数值，与
Figure BDA0002414241790000052
经过回路B后的数值大小相等，符号相反，两者相互抵消，即可消除负载参数对力控系统的影响，如图5所示。
在节点C处有：
Figure BDA0002414241790000053
因此，负载补偿控制器为：
Figure BDA0002414241790000054
通过负载补偿控制器有效地消除负载参数对输出力矩的影响，整个关节力矩控制系统等效变换，得到变形后的关节力矩控制原理框图，如图6所示。
该机器人关节力矩控制系统开环传递函数为：
Figure BDA0002414241790000055
式中：惯性环节的转折频率
Figure BDA0002414241790000056
开环增益
Figure BDA0002414241790000057
该系统为典型的惯性环节，当调节PD控制器参数KPD，系统开环增益也随之改变，其伯德图也会发生变化。如图7所示，当开环增益Ko增大到K'o，即Ko＜K'o时，关节力矩控制系统开环伯德图整体上移，导致系统穿越0分贝线时的截止频率增大，即ω1＜ω2，ω1是开环增益为KO时系统的截止频率，ω2是开环增益为KO′时系统的截止频率；因为开环传递函数伯德图开环截止频率也就是系统带宽，因此系统带宽增大，进而提升系统快速性，改善系统控制性能。
所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种机器人关节力矩控制系统负载补偿方法，其特征在于，关节端速度经过负载补偿控制器补偿后的电流if与原电流环输入指令ir累加后，作为关节力矩控制系统电流环输入指令，有效补偿负载参数对关节力矩控制系统输出力矩的影响；
所述负载补偿控制器为
Figure FDA0002931897700000011
其中n为齿轮减速器减速比，Kv为伺服电机速度反馈系数，Ka为电流环控制参数。
2.根据权利要求1所述的机器人关节力矩控制系统负载补偿方法，其特征在于，所述关节力矩控制系统开环传递函数为：
Figure FDA0002931897700000012
其中：惯性环节的转折频率
Figure FDA0002931897700000013
开环增益
Figure FDA0002931897700000014
KPD为PD控制器参数，Kt为伺服电机力矩系数，L为伺服电机电感，R为伺服电机电阻。
3.根据权利要求1所述的机器人关节力矩控制系统负载补偿方法，其特征在于，当增大PD控制器参数KPD，系统开环增益Ko随之增大，关节力矩控制系统穿越0分贝线时的截止频率增大，即系统带宽增大，从而提升系统快速性。
4.一种实现 权利要求1-3任意所述的机器人关节力矩控制系统负载补偿方法 的 关节力矩控制系统，其特征在于，包括关节本体和控制系统，所述关节本体包括伺服电机、齿轮减速器、力矩传感器、绝对值编码器，伺服电机输出轴与齿轮减速器刚性固连，齿轮减速器与关节端负载通过力矩传感器刚性连接，绝对值编码器安装关节端负载处；所述控制系统包括依次信号连接的比较器I、力矩环控制器、比较器II和电流环控制器。
5.根据权利要求4所述的关节力矩控制系统，其特征在于，所述力矩传感器用于检测关节端实际力矩；所述伺服电机内部安装电流传感器，用于检测伺服电机实际输出电流；所述绝对值编码器用于检测关节端负载实际位置。
6.根据权利要求5所述的关节力矩控制系统，其特征在于，所述控制系统中，给定电流与伺服电机实际输出电流电流比较做差，经过比较器II，控制伺服电机电流输出，形成内部电流环；给定力矩与关节端实际力矩比较做差，再经过比较器I以及内部电流环，控制关节力矩输出，形成外部力矩环。
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