CN111285087B - 吸注器处理系统 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供一种吸注器处理系统，其适合于处理吸注器，并将吸注器输出到配药的工位上。为实现前述目的的吸注器处理系统包括：吸注器传送缓存机构、吸注器拔帽机构、吸注器进料输送机构、吸注器推送机构以及控制系统。其中吸注器拔帽机构设置在运送机构的下方，吸注器进料输送机构设置在低于吸注器传送缓存机构的位置并于吸注器传送缓存机构向连通，吸注器推送机构用于推送吸注器。控制系统分别控制前述机构之间的配合运作关系。

Description

吸注器处理系统

技术领域

本发明涉及一种吸注器处理系统。

背景技术

静脉输液是临床常用的治疗首段，其使用量大，且直接进入血液循环，因此对浓度、PH值等有严格的要求。随着医疗技术的不断发展，药物种类不断增多，导致临床中药物调换频繁，化学变化的多样性以及复杂性也随之增加。

据报道，仅美国一年的输液人次超过5亿次，而输液发生的医疗事故占医疗事故的35％-40％。因此对配药过程的质量管理，避免加药过程中的尘埃、药物粉末等微粒散落等非常急迫。

目前的配药大都有人工来实现，因此难以应对前述挑战。实现自动化配药系统，是解决前述问题的根本途径。

要实现静脉输液配药的自动化系统，就要实现吸注器处理系统，经处理后的吸注器适合于自动对药液进行吸注。

发明内容

本发明的目的在于提供一种吸注器处理系统，其适合于处理吸注器，并将吸注器输出到配药的工位上。

为实现前述目的的吸注器处理系统，其特征在于，包括：吸注器传送缓存机构，包括：运送机构，具有吸注器入口、吸注器出口以及吸注器入口和吸注器出口之间的传动机构和滑动通道，所述滑动通道用于滑动支撑吸注器，所述传送机构用于带动吸注器；以及缓存架，具有缓存滑道、由缓存滑道限定的缓存空间以及缓存入口；其中，所述缓存入口相邻于所述吸注器出口，以容许所述吸注器从所述吸注器出口输送到所述缓存入口；吸注器拔帽机构，设置在所述运送机构的下方，包括：拔帽移动装置，包括：夹帽电机；以及夹持装置，由所述夹帽电机驱动以在夹紧位置与松开位置之间运动切换，在所述夹紧位置用于夹持吸注器的针帽，在所述松开位置能够容许松开吸注器针帽脱落；拔帽驱动装置，驱动所述拔帽移动装置上下移动；吸注器进料输送机构，包括：座体；送料转盘，设置在低于所述运送机构的位置，可转动地设置在所述座体上，具有运料缺口；运料电机，设置在所述座体上，与所述送料转盘传动连接，带动所述送料转盘进行转动，以使所述运料缺口在进料位置和推动位置之间切换；吸注器推送机构，设置在所述座体，用于推送处于所述推动位置的吸注器；控制系统，用于控制所述吸注器传送缓存机构、吸注器拔帽机构、吸注器进料输送机构以及所述吸注器推送机构的动作；其中，所述控制系统控制所述运送机构的传动机构执行暂停动作，以将吸注器停留在所述滑动通道上，并且其针帽进入所述夹紧位置；所述缓存架朝所述送料转盘向下倾斜设置，以容许吸注器在重力作用下进入所述缓存架的缓存空间，所述送料转盘相邻于所述缓存架设置，以容许所述送料转盘的周向边缘阻挡吸注器自所述缓存空间滑出；而在所述进料位置，所述运料缺口与所述缓存架上相对，以容许吸注器自所述缓存空间滑出到所述运料缺口。

经由本发明提供的吸注器处理系统，其能够对吸注器进行自动化的拔帽、运输、推送等处理，并将吸注器输出到配药的工位上，从而能够实现自动化的配药目的。

附图说明

本发明的上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变得更加明显，其中：

图1至图2分别示出了吸注器处理系统一个实施方式的示意图；

图3至图4示出了吸注器传送缓存机构多个实施方式的示意图；

图5示出了运送机构和缓存架一个实施方式的侧面示意图；

图6为图3中B-B方向的剖视示意图；

图7示出了运送机构和缓存架一个实施方式的侧视示意图；

图8示出了主动轮与第一从动柱以及第二从动柱带传动连接关系的示意图；

图9示出了吸注器传送缓存机构另一状态下的侧面示意图；

图10至图12示出了吸注器拔帽机构多种实施方式的示意图；

图13示出了挡板一个实施方式的侧面示意图；

图14至图17示出了吸注器进料输送机构以及吸注器推送机构多个实施方式的示意图。

具体实施方式

下述公开了多种不同的实施所述的主题技术方案的实施方式或者实施例。为简化公开内容，下面描述了各元件和排列的具体实例，当然，这些仅仅为例子而已，并非是对本发明的保护范围进行限制。例如在说明书中随后记载的第一特征在第二特征上方或者上面形成，可以包括第一和第二特征通过直接联系的方式形成的实施方式，也可包括在第一和第二特征之间形成附加特征的实施方式，从而第一和第二特征之间可以不直接联系。另外，这些公开内容中可能会在不同的例子中重复附图标记和/或字母。该重复是为了简要和清楚，其本身不表示要讨论的各实施方式和/或结构间的关系。进一步地，当第一元件是用与第二元件相连或结合的方式描述的，该说明包括第一和第二元件直接相连或彼此结合的实施方式，也包括采用一个或多个其他介入元件加入使第一和第二元件间接地相连或彼此结合。

自动化医疗设备包括对吸注器的处理系统，对药袋的处理系统，对药瓶的处理系统，其中吸注器处理系统需要对吸注器进行运送、针帽拔除、缓存以及逐个进行推送等操作。如图1以及图2所示，吸注器处理系统包括有吸注器传送缓存机构1、吸注器拔帽机构2、吸注器进料输送机构3以及吸注器推送机构4。

以下分别介绍了吸注器传送缓存机构1、吸注器拔帽机构2、吸注器进料输送机构3以及吸注器推送机构4。

以下如图3至图9分别示出了吸注器传送缓存机构1的多种实施方式的示意图。

其中，图3示出了吸注器传送缓存机构1一个实施方式的侧面示意图，图4示出了吸注器传送缓存机构1一个实施方式的俯视示意图，由图3至图4可以视得，吸注器传送缓存机构1包括有固定架10、运送机构11、缓存架12以及挂架13。运送机构11与缓存架12分别通过如螺栓等紧固件与固定架10固定连接。

图5示出了运送机构11和缓存架12一个实施方式的俯视示意图，图6为图3中B-B方向的剖视示意图，图7示出了运送机构11和缓存架12一个实施方式的侧面示意图。请详见图4至图7，运送机构11包括主动轮110、第一从动柱111a、第二从动柱111b、第三从动柱111c、第四从动柱111d以及图中未示出的驱动电机。主动轮110与驱动电机的电机轴传动连接，使得驱动电机能够在工作状态下带动主动轮110转动。主动轮110与第一从动柱111a、第二从动柱111b的上端部通过驱动挠性件112带传动连接，从而当主动轮110转动时能够带动第一从动柱111a与第二从动柱111b一同进行转动。第一从动柱111a与第三从动柱111c之间通过第一挠性传动件113a传动连接、第二从动柱111b与第四从动柱111d之间通过第二挠性传动件113b传动连接，使得第一从动柱111a与第二从动柱111b转动时会分别带动第三从动柱111c以及第四从动柱111d转动。在一些实施方式中，驱动挠性件112、第一挠性传动件113a以及第二挠性传动件113b可以是一种具有一定挠性的绳状传动件，如尼龙绳、橡胶绳等；也可以是一种具有一定挠性的带状传动件，如尼龙带、橡胶带等。

图8示出了主动轮110与第一从动柱111a以及第二从动柱111b带传动连接关系的示意图，结合图6以及图8可以视得，在主动轮110与第一从动柱111a之间设置有导向轮114，驱动挠性件112经过导向轮114的导向后，在第一从动柱111a与第二从动柱111b上以相反的方向缠绕，使得主动轮110能够带动第一从动柱111a与第二从动柱111b以彼此反向的方向进行转动。从而第一挠性传动件113a与第二挠性传动件113b在第一从动柱111a与第二从动柱111b的带动下形成了两个以相反方向进行运动的环路，其彼此相邻的侧边1130a以及1130b能够进行同向传动，并在相邻的侧边1130a以及1130b之间限定出了用于吸注器的传输通道1130。当吸注器5在传输通道1130内时，能够由第一挠性传动件113a与第二挠性传动件113b通过摩擦传动进行带动，以实现对吸注器5的运输功能。

请继续参见图5至图7，运送机构11具有吸注器入口115以及吸注器出口116，传输通道1130是自吸注器入口115延伸至吸注器出口116。缓存架12具有缓存入口120以及缓存滑道，缓存滑道于其内部限制出缓存空间121。运送机构11的吸注器出口116与缓存架12的缓存入口120相邻，以容许吸注器5从吸注器出口116输送到缓存入口120。缓存架12相对运送机构11为向下倾斜设置，使得吸注器5经由第一挠性传动件113a与第二挠性传动件113b带动下，经由惯性作用或是其后方吸注器的推力作用下，由运送机构11传输至缓存架12中，并在重力作用下经缓存架12的引导进入到缓存架12内部的缓存空间121中，以实现对吸注器5的缓存功能。

当驱动电机工作时，其输出轴带动主动轮110以顺时针方向旋转，同时带动第二从动柱111b以顺时针方向旋转，再带动第一从动柱111a以逆时针方向旋转。从而第一挠性传动件113a以逆时针方向进行环形运动、第二挠性传动件113b以顺时针方向进行环形运动，在第一挠性传动件113a以及第二挠性传动件113b的带动作用下，吸注器自运送机构11的吸注器入口115进入后，在传输通道1130被第一挠性传动件113a以及第二挠性传动件113b的摩擦力带动下，向吸注器出口116运动。同时前一吸注器5在惯性或是后续吸注器5的推力作用下，从缓存架12的缓存入口120进入，并在重力作用下经缓存架12的引导进入到缓存架12内部的缓存空间121中。如此配置，能够实现对吸注器5的自动传输以及缓存功能。

虽然本吸注器传送缓存机构的一个实施例如上所述，但是在本吸注器传送缓存机构的其他实施例中，吸注器传送缓存机构相对于上述实施例在许多方面都可以具有更多的细节，并且这些细节的至少一部分可以具有多样的变化。下面以一些实施例对这细节和些变化中的至少一部分进行说明。

如进一步地，请结合参见图3、图4以及图7，在一个实施方式中，吸注器传送缓存机构1还包括检测装置14以及控制系统，检测装置14设置在缓存架的缓存入口120处，其可以通过一支架(图中未示出)固定在固定架10上的上方，其用于在缓存入口120处检测吸注器5。若检测装置14在缓存入口120处检测到吸注器5，则发出信号，此时控制系统接收到检测装置14发出的信号后，根据检测装置14所发出信号的时长来进行判断吸注器5是否在缓存入口120处停留。若检测装置14所发出信号的时长达到控制系统内所设定的阈值，则表明吸注器5在缓存入口120处有卡死现象或是吸注器5已经在缓存空间121中储存至极限位置，此时控制系统命令驱动电机停止并发出提示信号。直至检测装置14未在缓存入口120处检测到吸注器5后检测装置14输出一信号至控制系统，控制系统接受到该信号后控制驱动电机恢复至工作状态，如此设置从而能够防止吸注器5自缓存空间121中溢出。具体地，在一个实施方式中，检测装置14是一种光电开关，会发出光源信号，并能够在接收到由物体反射回来的光线后发出一电信号。当检测装置14在缓存入口120处检测到吸注器5时，会持续发出一电信号，控制系统内的时间继电器在收到检测装置14所发出的高/低电平信号后，会立即开始延时，需待延时时间达到控制系统内所设定的阈值(如10秒)后，时间继电器的执行部分会输出信号至控制系统中的处理器，从而处理器命令驱动电机停止并发出如警报等提示信号，来提醒施工人员对生产线进行检查。当故障排除，吸注器5重新回到缓存空间内后，检测装置14停止向控制系统发送电信号，继电器立即恢复到初始状态，从而控制系统命令驱动电机进入工作状态以继续进行生产线上的运输操作。在一些实施方式中，检测装置14也可以是接近开关或是霍尔开关等，控制系统可以是一种单片机，时间继电器可以是一种通电延时型时间继电器。

进一步地，请结合参见图6和图7，在一个实施方式中，第二从动柱111b与第四从动柱111d、以及图中未示出的第一从动柱111a与第三从动柱111c的端部以及内部可以分别设置有环槽117，驱动挠性件112是设置在第一从动柱111a与第二从动柱111b上端部的环槽117中，第一挠性传动件113a以及第二挠性传动件113b是分别设置在第一从动柱111a、第二从动柱111b、第三从动柱111c与第四从动柱111d内部的环槽117中，从而当驱动电机的驱动下带动进行转动时，驱动挠性件112、第一挠性传动件113a以及第二挠性传动件113b不易发生上下位置偏移现象。

进一步地，在一个实施方式中，第一挠性传动件113a为设置在第一从动柱111a、第三从动柱111c内部以及下端部的两根，第二挠性传动件113b为设置在第二从动柱111b、第四从动柱111d内部以及下端部的两根，从而当带动架设在上方的吸注器5时，能够保证吸注器5在传输过程中的稳定。其中，在一些与图7所示不同的实施方式中，第一挠性传动件113a为设置在第一从动柱111a、第三从动柱111c内部以及下端部的多根，第二挠性传动件113b为设置在第二从动柱111b、第四从动柱111d内部以及下端部的多根，从而能够进一步保证吸注器5在传输过程中的稳定。

进一步地，请结合参见图6和图7，在一个实施方式中，在吸注器出口116处的第二从动柱111b上还设置有毛刷15，当第二从动柱111b转动时能够带动毛刷15一同进行转动，从而能够将吸注器5从运送机构11驱赶至缓存架12中，同时也可以防止吸注器5在运送机构11的吸注器出口116处卡死。其中，与图3所示不同的实施方式中，毛刷15也可以是设置在第一从动柱111a上或是同时设置在第一从动柱111a和第二从动柱111b上。在另一实施方式中，第一从动柱111a和或第二从动柱111b是被设置成一种刷辊，同样可以起到防止吸注器5在运送机构11的吸注器出口116处卡死的作用。

进一步地，请结合参见图4以及图7，在一个实施方式中，第一从动柱111a、第二从动柱111b、第三从动柱111c与第四从动柱111d的上下两端分别安装有轴承，该轴承分别设置在轴承调节座118中，通过对轴承调节座118上的调节螺栓进行旋动调节松紧，能够分别调节第一从动柱111a与第三从动柱111c、第二从动柱111b与第四从动柱111d之间的距离：当将调节螺栓向轴承调节座118内侧进行旋紧时，能够推动轴承调节座118并带动与其连接的第一从动柱111a与第三从动柱111c、第二从动柱111b与第四从动柱111d之间进行相互相向的移动，从而增大了第一从动柱111a与第三从动柱111c、第二从动柱111b与第四从动柱111d之间的距离。同样的，当将调节螺栓向轴承调节座118外侧旋，使其松开时，能够在第一挠性传动件113a以及第二挠性传动件113b的弹性作用下拉动第一从动柱111a与第三从动柱111c、第二从动柱111b与第四从动柱111d之间进行相互靠拢的运动，从而减少了第一从动柱111a与第三从动柱111c、第二从动柱111b与第四从动柱111d之间的距离，从而起到了对第一挠性传动件113a以及第二挠性传动件113b松紧的调节作用。在一个实施方式中，轴承调节座118内还设置有限位装置，以限制第一从动柱111a与第三从动柱111c、第二从动柱111b与第四从动柱111d之间运动的范围，该限位装置可以是通过一种限位柱与限位槽(图中未示出)之间的配合而实现。

如图3所示的吸注器传送缓存机构1也存在许多变化，如在一个变化实施方式中，运送机构11与缓存架12之间可以是平齐设置，从而通过后侧吸注器5对前方吸注器5的推动作用，推动吸注器5自运送机构11进入到缓存架12内的缓存空间121中。在另一变化实施方式中，缓存架12内也可以设置与运送机构11中相同的传动装置或是其他传动装置，通过传动装置的传动，使得吸注器5被传动至缓存空间121中。

如图6所示的吸注器传送缓存机构1还存在许多变化，如在一个变化实施方式中，第一从动柱111a与第二从动柱111b之间可以不设置导向轮114，驱动挠性件112直接在第一从动柱111a与第二从动柱111b以相反的方向缠绕，并由主动轮110带动，同样能够带动第一从动柱111a与第二从动柱111b以彼此反向的方向进行转动。在另一变化实施方式中，第一从动柱111a与第二从动柱111b是分别由两个驱动电机进行驱动，两个驱动电机的电机轴分别与第一从动柱111a、第二从动柱111b传动连接，使得当两个驱动电机的电机轴以相反的方向进行转动时，可以带动第一从动柱111a与第二从动柱111b以彼此反向的方向进行转动。

进一步地，图9示出了吸注器传送缓存机构1另一状态下的侧视示意图，请结合参见图3、图4、图7以及图9，固定架10包括侧板101以及外挡板102，外挡板102分别设置在运送机构11的吸注器入口115以及吸注器出口116处，设置在吸注器入口115处的外挡板102a上还设置有多个向外侧突出的支点固定销132a和阻力固定销132b。挂架13包括进料内杆件131以及在进料内杆件两侧分别设置的异形环130。异形环130与进料内杆件131连接成可整体活动的框架。异形环130包括第一挂角130a、第二挂角130b以及第三挂角130c。挂架在外挡板102a外具有进料位置以及收纳位置。如图3所示，在进料位置，第三挂角130c挂在支点固定销132a，挂架13因其重力有绕支点固定销132a转动的趋势，挂架13的一个边向上接触阻力固定销132b，以使挂架13保持在平衡状态，并且与运送机构11对接，以容许被吸注器5从挂架13进入到运送机构11内。如图9所示，在收纳位置，第一挂角130a挂在支点固定销132a，第二挂角130b挂在阻力固定销132b，此时的挂架13相对于进料位置的挂架13向下转动一个角度，以缩短所述挂架与所述缓存架在水平方向的总体长度，同时挂架上的连接杆封闭吸注器入口115，吸注器5无法进入到运送机构11中。

在一个实施方式中，当挂架13与运送机构11对接时，其前方可以对接自动运输线(图中未示出)，该自动运输线用于将吸注器5连续自动地运输至吸注器传送缓存机构1中，该自动运输线可以是一种现有的运输设备。

进一步地，请继续参见图4，在一个实施方式中，固定架10还包括电机基座103，驱动电机设置在电机基座103内部并由电机基座103支撑，在电机基座103上还设置有电机调节板104，电机调节板104上可设置有图中未示出的一种调节用螺栓，通过对调节螺栓的松紧调节能够调节电机基座103与第一从动柱111a之间的距离：如将调节螺栓朝向电机基座103内侧进行旋紧时，在调节螺栓的顶升作用下，推动电机基座103朝向远离运送机构11的方向进行运动，从而使得在电机基座的带动下，与其连接的主动轮110与第一从动柱111a之间的间距增大；将调节螺栓朝向电机基座103外侧进行旋松时，在驱动挠性件112的弹性作动拉动下，推动电机基座103朝向靠近运送机构11的方向进行运动，从而使得在电机基座的带动下，与其连接的主动轮110与第一从动柱111a之间的间距减小。如此设置，从而使得主动轮110与第一从动柱111a之间的距离可调节，进而实现了对驱动挠性件112的松紧调节。

进一步地，如图3所示，在一个实施方式中，侧板101分别设置在第一挠性传动件113a以及第二挠性传动件113b的外侧，并通过如螺栓等紧固件分别连接外挡板102a与外挡板102b。运送机构11与缓存架12分别通过如螺栓等紧固件与两块外挡板102连接，从而将运送机构11、缓存架12与固定架10相固定。

进一步地，如图4所示，在一个实施方式中，设置在第一挠性传动件113a以及第二挠性传动件113b外侧的侧板101之间限定出了滑动通道1130。吸注器5在滑动通道1130中被运输时是置于两块侧板101之间并由侧板101支撑，且在两块侧板101上可滑动。同时被设置在侧板101内侧的第一挠性传动件113a以及第二挠性传动件113b通过摩擦力带动，在运送机构11中进行运输。

进一步地，如图5所示，在一个实施方式中，缓存架12在缓存入口120处设置有U型连接环122，U型连接环122通过螺栓座123与外挡板102b连接。当松动螺栓座123上的螺栓时，U型连接环122在螺栓座123内可在水平方向上转动，从而能够带动并调节缓存架12与运送机构11之间在水平方向上的角度。在另一实施方式中，U型连接环122中与缓存架12连接的连接杆1221在U型连接环122内可伸缩，通过松开U型连接环122上的锁紧螺栓1222可以使得连接杆1221自U型连接环122的两端向外伸出或是缩进U型连接环122中，从而进一步带动并调节缓存架12与运送机构11之间在水平方向上的角度。

进一步地，请详见图3，在一个实施方式中，螺栓座123的一端与外挡板102b通过U型开口102c连接，从而螺栓座123的一端在U型开口102c内可转动，以带动U型连接环122在上下方向上可转动一定角度，从而带动并调节缓存架12与运送机构11之间在上下方向上的角度。

以下如图10至图13分别示出了吸注器拔帽机构2多种实施方式的示意图。由图1可见，吸注器拔帽机构2设置在吸注器传送缓存机构1中运送机构11的下方。

其中，图10示出了吸注器拔帽机构2一个实施方式的正面示意图。由图10可以视得，吸注器拔帽机构2包括拔帽移动装置以及拔帽驱动装置，拔帽移动装置包括移动箱体21、夹帽电机211以及夹持装置，其中夹持装置可以是如图10中所示出的第一夹板210a以及第二夹板210b。第一夹板210a和第二夹板210可活动地设置在移动箱体21的上部，夹帽电机211的输出轴与第一夹板210a和第二夹板210b分别传动连接，其连接方式可以是图中所示的，在夹帽电机211的输出轴连接一对啮合的齿轮，齿轮通过丝杆螺母机构与第一夹板210a和第二夹板210b分别连接，其中丝杆螺母机构的丝杆上车有旋向相反的正反牙，从而使得与第一夹板210a和第二夹板210相连的丝杆能够在螺母转动时同时进行运动方向相反的移动，进而带动第一夹板210a和第二夹板210以相反的方向进行移动，以使第一夹板210a与第二夹板210b的相对位置在夹紧位置与松开位置之间切换：当第一夹板210a与第二夹板210b在夹帽电机211的传动下彼此作相互靠近运动、并移动至夹紧位置时，其能够对吸注器5的针帽51进行夹持；同样的，当第一夹板210a与第二夹板210b在夹帽电机211的传动下彼此作相互分开的运动、并移动至松开位置时，针帽能够从第一夹板210a与第二夹板210b之间脱落。

图11示出了吸注器拔帽机构2一个实施方式的侧面示意图，由图10可以视得，拔帽驱动装置包括拔帽电机221，拔帽电机221与拔帽驱动装置传动连接，从而能够带动拔帽驱动装置沿上下方向运动。在吸注器拔帽机构2中也包括控制系统，该控制系统可以是与吸注器传送缓存机构1中的控制系统为同一控制系统，也可以是独立的两套控制系统。该控制系统可以是一种单片机，其能够对夹帽电机211以及拔帽电机221发出命令，以控制其两电机的起停。

吸注器拔帽机构2的工作方式如下：当吸注器5在运送机构11的运输下，运送至吸注器拔帽机构2的上方时，控制系统命令夹帽电机211进入工作状态，并命令其电机轴转动一定预定的圈数，使得第一夹板210a与第二夹板210b运动至夹紧位置将针帽51进行夹紧，控制系统再命令夹帽电机211进入停止状态，同时命令拔帽电机221进入工作状态,并命令其电机轴转动一定预定的圈数，使得其能够带动拔帽移动装置向下移动预定的距离，使得针帽51自吸注器上拔下。随后控制系统再命令拔帽电机221进入停止状态，同时命令夹帽电机211进入工作状态，并命令其电机轴以与上一工作状态下相反的方向转动相同的圈数，使得第一夹板210a与第二夹板210b运动至松开位置，此时针帽自第一夹板210a与第二夹板210b之间脱出并落下。随后控制系统再命令夹帽电机211进入停止状态，同时命令拔帽电机221进入工作状态，并命令其电机轴以与上一工作状态下相反的方向转动相同的圈数以使得拔帽移动装置在拔帽电机221的驱动下运动至初始状态，如此一个拔帽循环完成。

虽然本吸注器拔帽机构2的一个实施例如上所述，但是在本吸注器拔帽机构2的其他实施例中，吸注器拔帽机构2相对于上述实施例在许多方面都可以具有更多的细节，并且这些细节的至少一部分可以具有多样的变化。下面以一些实施例对这细节和些变化中的至少一部分进行说明。

如进一步地，请参见图10，拔帽驱动装置还包括固定箱体22，固定箱体22设置在移动箱体21的下方，拔帽电机221是设置在固定箱体22上。在一个和图10所示不同的实施方式中，第一夹板210a和第二夹板210可以设置为仅有其中一方可活动，另一方固定连接于移动箱体21的上部，夹帽电机211通过如丝杆机构等传动机构带动第一夹板210a和第二夹板210中可移动的一方相对另一方进行并拢或是分开的运动。

进一步地，吸注器拔帽机构2还包括吸注器检测装置23，其设置在第一夹板210a、第二夹板210b的上方，并在该上方具有吸注器检测区域，用于检测吸注器5是否进入到吸注器检测区域内。具体地，在一个实施方式中，吸注器检测装置23是一种接近开关，当检测到有吸注器接近时会发出电信号至控制系统。当吸注器5进入到第一夹板210a、第二夹板210b上方的吸注器检测区域内时，其进入到待拔帽位置，此时吸注器检测装置23会输出信号电信号至控制系统，控制系统收到输出的电信号后会命令夹帽电机211进入工作状态，从而带动第一夹板210a与第二夹板210b进行相互并拢的运动至夹紧位置，从而在夹紧位置对吸注器5下端的针帽51进行夹持。在一个实施方式中，控制系统收到吸注器检测装置23输出的电信号后会命令吸注器传送缓存机构1中的驱动电机进入停止状态，从而使得吸注器停留在待拔帽位置，在一个拔帽周期完成后，再命令驱动电机进入工作状态，对后续的吸注器5进行运输。在一个实施方式中，吸注器检测装置23可以是接近开关或是霍尔开关等。

进一步地，当夹帽电机211带动第一夹板210a与第二夹板210b运动至夹紧位置时，由于第一夹板210a与第二夹板210b之间无法再进行相互并拢的运动，此时夹帽电机211会发出堵转信号，当控制系统接收到该堵转信号后，会命令夹帽电机211进入停止状态，并命令拔帽电机221进入工作状态。

进一步地，请结合参见图10以及图11，在固定箱体22上还设置有箱体第一检测装置225，其具有箱体第一检测区域。具体地，在一个实施方式中，箱体第一检测装置225是一种光电开关，会发出光源信号，并能够在接收到由物体反射回来的光线后发出电信号。从而当拔帽移动装置进入到箱体第一检测区域内时，箱体第一检测装置225会持续发出电信号至控制系统。当拔帽移动装置未进入到箱体第一检测区域内时，此时拔帽移动装置进入到箱体原始位置，箱体原始位置与夹紧位置相对应，能够允许第一夹板210a与第二夹板210b夹持住移动到待拔帽位置的针帽51。当控制系统未收到夹帽电机211会发出堵转信号时，证明第一夹板210a与第二夹板210b未处于夹紧位置，此时若控制系统收到箱体第一检测装置225发出电信号，则证明拔帽移动装置已经进入到箱体原始位置，此时若吸注器检测装置23检测到吸注器已经移动到了待拔帽位置处，则控制系统会控制夹帽电机211进入工作状态，以使得第一夹板210a与第二夹板210b运动至夹紧位置对针帽51进行夹持。当控制系统未收到夹帽电机211发出堵转信号、且未收到箱体第一检测装置225发出电信号时，则证明拔帽移动装置还未进入到箱体原始位置，此时控制系统会命令拔帽电机221进入到工作状态，直至拔帽移动装置进入到箱体原始位置。如此配置，从而更加精确地通过移动箱体21的位置来对拔帽电机221进行控制。在一个实施方式中，箱体第一检测装置225可以是接近开关或是霍尔开关等。

进一步地，请继续参见图10，移动箱体21上还设置有夹板检测装置212，其设置在第一夹板210a上方且具有夹板检测区域，具体地，在一个实施方式中，夹板检测装置212是一种接近开关，当检测到有物体接近时会发出电信号至控制系统。当第一夹板210a运动至松开位置时，其会进入至夹板检测区域中，此时夹板检测装置212会输出电信号，控制系统若收到该电信号，则会命令夹帽电机211进入停止状态。在一个实施方式中，夹板检测装置212可以是光电开关或是霍尔开关等。

在一个与图10所示不同的实施方式中，第一夹板210a、第二夹板210b的松开位置处可以设置有止挡件，当第一夹板210a、第二夹板210b运动至松开位置处会由止挡件限位同时使得夹帽电机211产生堵转信号，控制系统根据该堵转信号命令夹帽电机211进入停止状态。

在一个与图10所示不同的实施方式中，第一夹板210a以及第二夹板210b也可以由其他传动机构带动在夹紧位置以及松开位置之间进行运动，如该传动机构可以是一种由两个电机驱动的连杆机构、或是由液压缸进行传动。

进一步地，固定箱体22上还设置有箱体第二检测装置222，其用于检测拔帽移动装置是否进入箱体第二检测区域。具体地，箱体第二检测装置222可以是一种光电开关，会发出光源信号，并能够在接收到由物体反射回来的光线后发出电信号。当拔帽移动装置进入到壳体第二检测区域内时，第一夹板210a、第二夹板210b适合于切换到松开位置、同时针帽51已从吸注器5上拔下，从而容许吸注器针帽51脱落。当箱体第二检测装置222检测到拔帽移动装置进入到壳体第二检测区域内时，会输出电信号至控制系统，控制系统根据箱体第二检测装置222发出的信号控制拔帽电机进入工作状态，并驱动第一夹板210a、第二夹板210b运动至松开位置，从而使得针帽51落下。在一个实施方式中，箱体第二检测装置222也可以是接近开关或是霍尔开关等。

进一步地，请结合参见图10以及图11，拔帽电机221通过连杆223以及曲柄224组合成的连杆机构与移动箱体21传动连接，其中连杆223的一端铰接于曲柄224的偏心位置、另一端铰接移动箱体21的下端，拔帽电机221的输出轴带动曲柄224转动，曲柄224带动连杆223，从而在连杆223的拉动下带动移动箱体21进行向下靠近、向上远离固定箱体22的往复运动。在一个实施方式中，移动箱体21下部可以设置有导杆，固定箱体22上端设置有导向孔，移动箱体21通过导杆与导向孔的配合与固定箱体22可活动连接，导杆用于引导移动箱体21相对固定箱体22的运动方向。

进一步地，箱体第二检测装置222设置在固定箱体22的底部，且具有箱体第二检测检测区域。当连杆机构带动移动箱体21运动至最靠近固定箱体22的位置时，连杆223的最下部会进入到箱体第二检测检测区域内，此时，控制系统根据箱体第二检测装置222发出的信号控制拔帽电机进入工作状态，并驱动第一夹板210a、第二夹板210b运动至松开位置，从而使针帽落下。

图12示出了吸注器拔帽机构2一实施方式的剖视示意图，如图12所示，吸注器拔帽机构2还包括针帽回收装置24，针帽回收装置24包括有回收腔体240、漏斗241以及导向板242，经由第一夹板210a与第二夹板210b拔下的针帽51经过漏斗241进入回收腔体240，由导向板242引导排出至外部的回收装置中，从而起到对拔下针帽的回收工作。

在一个与图12所示不同的实施方式中，回收腔体240中也可以不设置导向板242，而将回收腔体240的出料口设置为漏斗状，同样可以引导回收腔体240内的针帽51进入到外部回收装置中。

进一步地，在一个实施方式中，漏斗241上设置有针帽检测装置246、具有针帽检测区域，用于检测针帽51是否进入至针帽检测区域中。具体地，在一个实施方式中，吸注器检测装置23是一种接近开关，当检测到有针帽51接近时会发出电信号至控制系统。当第一夹板210a与第二夹板210b拔下的针帽51进入漏斗241中并经过针帽检测区域时，针帽检测装置246发出电信号，证明针帽51已经被拔下，此时控制系统根据该信号命令拔帽电机221进入到工作状态，并带动移动箱体21向上运动。如此设置确保了只有当针帽51被拔下时，电机才会带动移动箱体21向上运动。进一步地，当针帽检测装置246检测到针帽51时，证明针帽51已被拔下，此时控制系统会命令吸注器传送缓存机构1中的驱动电机进入工作状态，以继续进行对后续吸注器5的运输。在一个实施方式中，针帽检测装置246也可以是光电开关或是霍尔开关等。

在一个实施方式中，回收腔体240的下方设置有挡板243，在挡板243的以及挡板驱动装置，其中，挡板驱动装置可以是如图12所示、设在挡板243后方的电磁铁244。当电磁铁244处于导通状态下时，会推动挡板243在开启位置和关闭位置之间移动。当挡板243处于开启位置时，回收腔体240下方呈开放状态，此时针帽能够自回收腔体240下方排出至外部的回收装置之中，当处于关闭位置时，挡板243会封闭回收腔体240下方。在一个实施方式中，电磁铁244是一种推动式电磁铁，通过在电磁铁内产生不同的极性，推动动铁心移动，从而带动与动铁心连接的挡板243在开启位置和关闭位置运动。

图13示出了挡板243一个实施方式的示意图，如图13所示，在挡板243的开启位置和关闭位置分别设置有位置检测装置245，位置检测装置245用于检测挡板243是否运动至开启位置、关闭位置。具体的，在一个实施方式中，位置检测装置245是一种接近开关，当检测到有物体接近时会发出电信号至控制系统。当挡板243运动至开启位置时，位于开启位置的位置检测装置245a以及位于关闭位置的位置检测装置245b同时检测到挡板243，当挡板243运动至关闭位置时位于开启位置的位置检测装置245a以及位于关闭位置的位置检测装置245b同时检测不到挡板243。当需要回收外部回收装置中的针帽51时，控制器控制电磁铁244进入导通状态，同时在电磁铁244中的动铁心将挡板243推动至关闭位置并封闭回收腔体240下方呈开放口。待回收装置中的针帽51回收完毕后，此时控制系统控制电磁铁244的动铁心将挡板243拉动运动至关闭位置。在一个实施方式中，位置检测装置245也可以是光电开关或是霍尔开关等。

在一个与图12和图13所示不同的实施方式中，挡板驱动装置也可以是一种驱动电机或是一种液压缸，同样可以驱使挡板在开启位置以及关闭位置之间作动。

请继续参见图12，吸注器拔帽机构2外部还包括外壳体20，吸注器检测装置23是设置在外壳体20上。在外壳体20外的回收腔体240上部处还设置有溢出检测装置25，其具有溢出检测区域，并且能够检测针帽51是否进入到溢出检测区域中，具体地，在一个实施方式中，溢出检测装置25是一种接近开关，当检测到有物体接近时会发出电信号至控制系统。当针帽51是否进入到溢出检测区域中时，表明回收腔体240内的针帽51已经储存到极限位置，此时控制系统根据溢出检测装置25发出的电信号命令夹帽电机211以及拔帽电机221停止工作，并发出报警信号，由人工对针帽51进行清理工作。待清理完毕后，针帽不再进入到溢出检测区域内时，控制系统控制夹帽电机211以及拔帽电机221重新进入工作状态中。在一个实施方式中，溢出检测装置25也可以是光电开关或是霍尔开关等。

以下如图14至图17分别示出了吸注器进料输送机构3的多种实施方式的示意图，吸注器进料输送机构3设置在吸注器传送缓存机构1中缓存架12的下游位，其也包括有一缓存架(图中未示出)，该缓存架是包括有缓冲滑道、由缓存滑道限定的缓存空间121。该缓存架可以是与吸注器传送缓存机构1中的缓存架12为同一单元，也可以是两个独立设置地、与缓存架12对接的缓存架，以下叙述皆以吸注器进料输送机构3中的缓存架12与吸注器传送缓存机构1中的缓存架12为同一单元的实施方式进行介绍。

图14示出了吸注器进料输送机构3一个实施方式的俯视示意图，图15示出了吸注器进料输送机构3另一实施方式的俯视示意图，图16示出了吸注器进料输送机构3一个实施方式的正面示意图。请结合参见图14至图16，吸注器进料输送机构3包括座体30以及设置在座体上方的送料转盘31，送料转盘31相对于座体30可转动。送料转盘31具有多个运料缺口310，多个运料缺口310的大小配置为：吸注器5架设于运料缺口310之中，并能够由运料缺口310带动进行转动。在座体30上设置有运料电机32,，其输出轴连接有一带轮，送料转盘31上具有转动轴，在转动轴与座体30的连接处也设置有一与转动轴连接的带轮，两带轮之间通过皮带320传动，使得运料电机32在工作状态下能够带动送料转盘31相对座体30进行转动。其中，运料电机32之间还可以通过如啮合齿轮等合适的传动机构进行传动连接。

结合图2以及图14至图16可得，送料转盘31相邻于缓存架12设置，以容许送料转盘31的周向边缘阻挡吸注器自缓存空间121滑出；在运料电机32的带动下，能够使得运料缺口310自进料位置转动至推动位置，当运料缺口310处于进料位置时，缓存架12的出口与运料缺口310向连通，运料缺口310与缓存架上12的吸注器5的滑动方向相对，此时吸注器5能够自缓存架12的引导下滑出，并使吸注器针筒凸缘52进入到运料缺口310中。

当吸注器5在运料缺口310内自进料位置转动至推动位置时，运料缺口310被吸注器进料输送机构3的外壳(图中未示出)所封闭，以防止吸注器5自运料缺口310中落出，直至吸注器5被运送至推动位置时，此时运料缺口310呈开放状态，且吸注器5能够自运料缺口310中脱出。在一个实施方式中，吸注器进料输送机构3可以设置有一种挡环，其在进料位置和推动位置之间分别具有缺口，以将运料缺口310自进料位置转动至推动位置时封闭。

虽然本吸注器进料输送机构3的一个实施例如上所述，但是在本吸注器进料输送机构3的其他实施例中，吸注器进料输送机构3相对于上述实施例在许多方面都可以具有更多的细节，并且这些细节的至少一部分可以具有多样的变化。下面以一些实施例对这细节和些变化中的至少一部分进行说明。

进一步地，请结合参见图2、图3以及图16，缓存架12的缓冲滑道包括：对应吸注器针筒凸缘52的上滑道121a，在其末端具有上滑道开口1210，上滑道开口1210容许吸注器5沿上滑道121a的滑动方向滑出；缓存架还包括对应吸注器针筒筒身53的下滑道121b，在其末端具有下滑道开口和阻挡体124，当吸注器5沿下滑道121b的侧向滑动时，能够自下滑道开口中滑出。同时阻挡体124用于阻挡，以防止吸注器5在沿下滑道滑动方向滑动时，从缓存架中滑出掉落。其中，下滑道121b的末端相对于下滑道121b的滑动方向突出于上滑道121a的末端，以使得吸注器5进入到所述下滑道的末端时已脱离于开上滑道121a。

由于送料转盘31相邻于缓存架12设置，从而能够容许送料转盘31的周向边缘阻挡吸注器5从上滑道开口1210中滑出；而当送料转盘31上的运料缺口310运动到进料位置时，运料缺口310与缓存架12上的吸注器5的滑动方向相对，以容许吸注器从上滑道开口1210中滑出，并使吸注器针筒凸缘52进入到运料缺口310中，而吸注器针筒筒身53进入到下滑道121b的末端；并且，上滑道开口1210设置在缓存架末端相对送料转盘31转动方向靠下游的位置，从而能够容许运料缺口310带动吸注器5脱离缓存架12。

进一步地，请继续参见图14以及图16，吸注器进料输送机构3还包括上层托盘300，其设置在送料转盘31的上方，并与座体30通过连接柱固定连接，使得送料转盘31在上层托盘300与座体30之间可转动。

进一步地，如图15所示，吸注器进料输送机构3还包括有控制系统以及进料检测装置37和出料检测装置38。该控制系统可以是独立于前述装置的控制系统，也可以是与前述装置相同的控制系统。在一个实施方式中，该控制系统可以是一种单片机。进料检测装置37设置在对应运料缺口310的进料位置上方的上层托盘300上，用于检测吸注器5是否进入到运料缺口310中。出料检测装置38设置在对应运料缺口310推送位置上方的上层托盘300上，用于检测吸注器5是否自运料缺口310中脱出。具体地，进料检测装置37以及出料检测装置38可以分别是一种光电开关，会发出光源信号，并能够在接收到由物体反射回来的光线后发出电信号。当进料检测装置37检测到吸注器5在进料位置处进入到运料缺口310中时，其会输出电信号，控制系统接收到信号后会命令运料电机32进入工作状态，并带动送料转盘31进行转动。当出料检测装置38未在推送位置的运料缺口310中检测到吸注器5时，证明吸注器5已从运料缺口310之中脱出，此时控制系统会根据出料检测装置38的输出信号，命令运料电机32进入工作状态。在一个实施方式中，进料检测装置37以及出料检测装置38也可以分别是可以是接近开关或是霍尔开关等。

进一步地，请继续参见图15，在一个实施方式中，设置在送料转盘31上运料缺口310的数量可以是如图15所示出的4个，也可以是其他合适的数量。其中，多个运料缺口310在送料转盘31上的分布为：当任一运料缺口310运动至推动位置时，其他任一运料缺口310运动至进料位置，如此设置能够使得吸注器进料输送机构3能够实现对吸注器5的连续推送功能。

进一步地，送料转盘31上还设置有多个定位部311，该定位部可以是如图15所示的一种定位柱，也可以是其他具有接收功能的接收装置。在上层托盘300上还设置有定位检测装置39，该定位检测装置39用于检测定位部311。其中，定位部对应每个运料缺口310的内侧设置。定位检测装置39对应定位部311在送料转盘31转动时的运动路径设置，其用于检测定位部311是否移动至其正下方。具体地，在一个实施方式中，定位检测装置39是一种接近开关，当检测到有物体接近时会发出电信号至控制系统。当定位部311移动至定位检测装置39的正下方时，运料缺口310也正好运动至推动位置，此时定位检测装置39会输出一信号，控制系统收到该信号后会命令运料电机32进入停止状态，此时另一运料缺口310运动至进料位置，如此设置从而实现了对送料转盘31中吸注器的定位功能。

在一个与图15所示不同的实施方式中，运料缺口310与定位部311的数量分别设置为一个，此时定位检测装置39为两个且其与定位部311的关系设置为：以送料转盘31的中心轴线为参考，两定位检测装置之间的角位移与进料位置和推动位置之间的角位移相等，从而也能够实现控制运料缺口310在进料位置与推动位置之间的来回运动。

在一个实施方式中，运料电机32为步进电机。

同样的，图14至图17分别示出了吸注器推送机构4的多种实施方式的示意图。

请结合参见图15以及图17，吸注器推送机构4中包括如吸注器进料输送机构3中的座体30以及送料转盘31，该座体30以及送料转盘31可以是如图所示、与吸注器进料输送机构3中的座体30以及送料转盘31为同样的单元，也可以是独立设置的不同单元。以下叙述皆以吸注器推送机构4中的座体30以及送料转盘31与吸注器进料输送机构3中的座体30以及送料转盘31为同样单元的实施方式进行介绍。

其中吸注器推送机构4中的送料转盘31以及座体30的设置方式与吸注器进料输送机构3中一致：送料转盘31可转动地设置在座体30的上方。吸注器推送机构4还包括有在座体30上设置的推送电机33以及推杆34，推送电机33与推杆34之间通过连杆传动机构连接，连杆传动机构包括有曲柄35a，连杆35b以及滑块36。曲柄35a的一端与连杆35b铰接、另一端与推送电机33的电机轴连接，连杆35b又与滑块36铰接，滑块36配置为可以在座体30上沿直线运动。滑块36与座体30的连接方式可以是在座体30上设置有滑槽，通过滑块36上多个螺栓与滑槽的配合，使得滑块36在座体30上可沿直线运动。滑块36与座体30也可以是通过滑轨和滑槽的方式配合连接，滑块36与座体30中的一方具有滑轨、另一方具有滑槽，通过滑轨和滑槽配合连接同样能够使得滑块36在座体30上可沿直线运动。

进一步地，在滑块的末端与推杆34连接，从而当滑块36在座体30上沿直线运动时，能够推动推杆34运动至处于推动位置的运料缺口310中的吸注器5，从而在推动位置将吸注器5推出至下一工位。其中，在下一工位内可以是进行如对药瓶中的药剂进行吸取等操作。

由于曲柄35a配置为在座体30上由推送电机33驱动转动，因而在连杆35b的带动下，能够使得滑块36在座体30上作来回往复的直线运动，从而当推杆34于推动位置将吸注器5推出后，能够回到初始位置，以准备继续推送下一吸注器5，如此能够完成推杆34对于吸注器5的一个推动循环。

虽然本吸注器推送机构4的一个实施例如上所述，但是在本吸注器推送机构4的其他实施例中，吸注器推送机构4相对于上述实施例在许多方面都可以具有更多的细节，并且这些细节的至少一部分可以具有多样的变化。下面以一些实施例对这细节和些变化中的至少一部分进行说明。

请继续参见图17，进一步地，吸注器推送机构4还包括出料检测装置38以及控制系统，该控制系统可以是独立于前述装置的控制系统，也可以是与前述装置相同的控制系统。在一个实施方式中，该控制系统可以是一种单片机。出料检测装置38可以是如图所示、与吸注器进料输送机构3中的出料检测装置38为同一单元，以下叙述皆以二者同一单元的实施方式进行介绍。出料检测装置38有位于推送位置的运料缺口310处的出料检测区域，用于检测吸注器5是否自运料缺口310中脱出，当出料检测装置38在运料缺口310中检测到吸注器5时，会输出一电平信号至控制系统，控制系统收到该电平信号后会命令推送电机33进入到工作状态，并在完成一个推动循环后停止。

如上述方式配置的吸注器推送机构4与吸注器进料输送机构3之间还具有配合的工作关系，其配合状态的工作方式如下：当吸注器5自缓存架12进入到运料缺口310中后，进料检测装置37输出电平信号，此时控制系统收到该信号后会命令运料电机32进入工作状态，并带动送料转盘31进行转动，使得运料缺口310带动吸注器5自进料位置转动。直至定位检测装置39检测到定位部311移动至其正下方，此时定位检测装置39会输出一电平信号，控制系统收到该信号后会命令运料电机32进入停止状态。此时吸注器5已被运送至推送位置，出料检测装置38会在在推送位置检测到吸注器5并输出电平信号，控制系统收到该信号后会命令推送电机33进入工作状态，并带动推杆34将吸注器5自运料缺口310中推出至后续工位。由于当任一运料缺口310运动至推动位置后，其他任一运料缺口310会运动至进料位置，使得当推杆34将吸注器5自运料缺口310中推出的同时，若后续有吸注器5自缓存架12进入到运料缺口310中，则进料检测装置37会继续输出信号，并在控制系统的控制下，重复上述操作，如此反复以实现对吸注器5的逐一连续转运和推送功能。

进一步地，请结合参见图14以及图17，吸注器推送机构4中还包括上层托盘300，该上层托盘300可以是如图所示的、与吸注器进料输送机构3中的上层托盘300为同一单元，也可以是与吸注器进料输送机构3中的上层托盘300为独立设置的单元。以下叙述皆以吸注器推送机构4中的上层托盘300与吸注器进料输送机构3中的上层托盘300为同一单元的实施方式进行介绍。上层托盘300设置在送料转盘31的上方，并与座体30固定连接。出料检测装置38是对应运料缺口310的推送位置设置在上层托盘300上。从而当吸注器被运送至其下方时，出料检测装置38能够检测到吸注器5并输出相应信号。

进一步地，请继续参见图16，吸注器推送机构4中还包括设置在上层托盘300上的出料导向组件，该出料导向组件可以是如图16示出的一对滑槽件41，滑槽件41分别对应推动位置的运料缺口310的两侧设置，能够容许吸注器5进入代该一对滑槽件41之间，同时滑槽件41上的滑槽开口410能够使得针筒凸缘52滑动移出、以使吸注器5从运料缺口310中脱出。在一个实施方式中，吸注器5从运料缺口310中被推出后，吸注器5所进入的下一工位上对应吸注器推送机构4上的一对滑槽件41也可设置有相同的滑槽件41，从而下一工位上的滑槽件41与吸注器推送机构4中的滑槽件41向对接，形成了吸注器5在两工位之间的转接轨道，从而避免了吸注器5在两工位之间运输时自设备上掉落。

进一步地，吸注器推送机构4上还设置有图中未示出的卡堵检测装置，该卡堵检测装置用于检测转接轨道上的吸注器5是否存在在两工位之间卡死的现象，具体地，卡堵检测装置是一种接近开关，当检测到有物体接近时会发出电信号至控制系统。当卡堵检测装置检测在转接轨道上检测到吸注器5时，会持续输出电信号至控制系统，控制系统内的时间继电器在收到卡堵检测装置所发出的电平信号后，会立即开始延时，需待延时时间达到控制系统内所设定的阈值(如10秒)后，时间继电器的执行部分会输出信号至控制系统中的处理器，从而处理器命令推送电机33停止并发出如警报等提示信号，来提醒施工人员对生产线进行检查。当故障排除，吸注器5顺利进入至下一工位后，卡堵检测装置停止向控制系统发送电平信号，继电器立即恢复到初始状态，从而控制系统命令驱动电机进入工作状态以继续进行生产线上的运输操作。在一个实施方式中，卡堵检测装置可以是光电开关或是霍尔开关等。

进一步地，请继续参见图17，推杆34包括有长槽件340，该长槽件340可以是一种提供有与吸注器针筒筒身53向贴合的圆弧形长槽，并在推动吸注器5时与吸注器针筒筒身53相接触，从而将吸注器5推出。在一个实施方式中，该长槽件340可以是一种柔性件，从而在将吸注器5推出时具有缓冲作用，防止对吸注器针筒筒身53的破坏。

以下请结合参见图1至图17，吸注器处理系统中，吸注器传送缓存机构1、吸注器拔帽机构2、吸注器进料输送机构3以及吸注器推送机构4之间的配合运送关系如下：

首先，吸注器自吸注器传送缓存机构1中运送机构11的吸注器入口115进入，并在传输通道1130中由第一挠性传动件113a与第二挠性传动件113b通过摩擦传动进行带动，当带动到第一夹板210a和第二夹板210之间的待拔帽位置时，吸注器检测装置23检测到吸注器5，同时发出信号至控制系统。控制系统收到吸注器检测装置23发出的信号后命令吸注器传送缓存机构1中的驱动电机进入停止状态，同时命令夹帽电机211进入工作状态，带动第一夹板210a和第二夹板210对针帽51进行夹持。当第一夹板210a和第二夹板210对针帽51夹持完毕时，夹帽电机211会发出堵转信号至控制系统，控制系统接收到该信号后会命令夹帽电机211进入停止状态，并控制夹帽电机211进入工作状态。从而拔帽移动装置在连杆223以及曲柄224组合成的连杆机构传动下被带动向下运动，直至箱体第二检测装置222检测到连杆223的最下部，此时证明针帽已被拔下，此时，控制系统根据箱体第二检测装置222发出的信号控制夹帽电机211进入工作状态，并驱动第一夹板210a、第二夹板210b运动至松开位置，从而使针帽落下至针帽回收装置24中。当针帽下落过程中，针帽检测装置246检测到针帽51落下时，会命令拔帽电机221进入工作状态，并带动拔帽移动装置向上运动，直至箱体第一检测装置225检测到拔帽移动装置向上运动到位后、控制系统命令其停止。同时控制系统命令驱动电机进入工作状态，以使运送机构11带动吸注器5继续运动至缓存架12内，再在重力引导下自缓存架12进入到吸注器进料输送机构3的运料缺口310之中，此时进料检测装置37检测到吸注器5并发出信号，控制系统收到该信号后会命令运料电机32进入工作状态，并带动送料转盘31进行转动，使得运料缺口310带动吸注器5自进料位置转动。直至定位检测装置39检测到定位部311移动至其正下方，此时定位检测装置39会输出一电平信号，控制系统收到该信号后会命令运料电机32进入停止状态。此时吸注器5已被运送至推送位置，出料检测装置38会在在推送位置检测到吸注器5并输出电平信号，控制系统收到该信号后会命令推送电机33进入工作状态，并带动推杆34将吸注器5自运料缺口310中推出至后续工位。由于当任一运料缺口310运动至推动位置后，其他任一运料缺口310会运动至进料位置，使得当推杆34将吸注器5自运料缺口310中推出的同时，若后续有吸注器5自缓存架12进入到运料缺口310中，则进料检测装置37会继续输出信号，并在控制系统的控制下，重复上述操作。

以上述多个实施方式配置的吸注器处理系统，能够实现对吸注器的自动运输，从而能够实现自动化的配药功能。

本发明虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化及修饰，均落入本发明权利要求所界定的保护范围之内。

Claims (15)

1.吸注器处理系统，其特征在于，包括：

吸注器传送缓存机构，包括：

运送机构，具有吸注器入口、吸注器出口以及吸注器入口和吸注器出口之间的传动机构和滑动通道，所述滑动通道用于滑动支撑吸注器，所述传送机构用于带动吸注器；以及

缓存架，具有缓存滑道、由缓存滑道限定的缓存空间以及缓存入口；

其中，所述缓存入口相邻于所述吸注器出口，以容许所述吸注器从所述吸注器出口输送到所述缓存入口；

吸注器拔帽机构，设置在所述运送机构的下方，包括：

拔帽移动装置，包括：

夹帽电机；以及

夹持装置，由所述夹帽电机驱动以在夹紧位置与松开位置之间运动切换，在所述夹紧位置用于夹持吸注器的针帽，在所述松开位置能够容许松开吸注器针帽脱落；

拔帽驱动装置，驱动所述拔帽移动装置上下移动；

吸注器进料输送机构，包括：

座体；

送料转盘，设置在低于所述运送机构的位置，可转动地设置在所述座体上，具有运料缺口；

运料电机，设置在所述座体上，与所述送料转盘传动连接，带动所述送料转盘进行转动，以使所述运料缺口在进料位置和推动位置之间切换；

吸注器推送机构，设置在所述座体，用于推送处于所述推动位置的吸注器；

控制系统，用于控制所述吸注器传送缓存机构、吸注器拔帽机构、吸注器进料输送机构以及所述吸注器推送机构的动作；

其中，所述控制系统控制所述运送机构的传动机构执行暂停动作，以将吸注器停留在所述滑动通道上，并且其针帽进入所述夹紧位置；

所述缓存架朝所述送料转盘向下倾斜设置，以容许吸注器在重力作用下进入所述缓存架的缓存空间，

所述送料转盘相邻于所述缓存架设置，以容许所述送料转盘的周向边缘阻挡吸注器自所述缓存空间滑出；而在所述进料位置，所述运料缺口与所述缓存架上相对，以容许吸注器自所述缓存空间滑出到所述运料缺口。

2.如权利要求1所述的吸注器处理系统，其特征在于，所述运送机构还包括：

驱动电机；

第一从动柱、第二从动柱，以所述驱动电机输出的运动为动力，并设置成彼此反向转动；

第三从动柱，与所述第一从动柱之间由第一挠性传动件传动连接；

第四从动柱，与所述第二从动柱之间由第二挠性传动件传动连接；

其中，所述第一挠性传动件、所述第二挠性传动件彼此相邻的侧边为同向传动，并因此限定出用于吸注器的传输通道，所述传输通道从所述吸注器入口延伸到所述吸注器出口，所述传输通道容许吸注器与第一挠性传动件与所述第二挠性传动件之间形成摩擦传动。

3.如权利要求2所述的吸注器处理系统，其特征在于，所述驱动电机的电机轴连接主动轮，所述主动轮、所述第一从动柱、所述第二从动柱之间绕有驱动挠性件，并且在所述主动轮与所述第一从动柱之间设置有导向轮，所述驱动挠性件经由所述导向轮导向后，在所述第一从动柱与所述第二从动柱上以相反的方向缠绕，以使所述第一从动柱、第二从动柱彼此反向转动。

4.如权利要求1所述的吸注器处理系统，其特征在于，所述缓存架的所述缓存入口设置有检测装置，用于检测吸注器；

所述控制系统根据所述检测装置的输出信号判断吸注器是否在所述入口处停留，并因此控制所述驱动电机的起停，以防止所述吸注器自所述缓存空间溢出。

5.如权利要求1所述的吸注器处理系统，其特征在于，所述吸注器传送缓存机构还包括在所述运送机构的吸注器入口设置的挂架，所述挂架具有与所述运送机构平齐放置的开启状态以及相对所述运送机构倾斜放置的闭合状态，所述挂架在所述开启状态形成所述运送机构的延伸段，所述挂架在所述闭合状态封闭所述进料口。

6.如权利要求1所述的吸注器处理系统，其特征在于，所述吸注器拔帽机构还包括吸注器检测装置，该吸注器检测装置用于检测吸注器进入待拔帽位置，所述待拔帽位置与所述夹紧位置对应，以容许所述夹持装置夹持住吸注器的针帽；

所述控制系统根据所述吸注器检测装置的输出信号，控制所述夹帽电机驱动所述夹持装置进入所述夹紧位置。

7.如权利要求6所述的吸注器处理系统，其特征在于，所述夹帽电机在所述夹紧位置输出堵转信号；

所述控制系统根据所述堵转信号，控制所述拔帽电机停止动作。

8.如权利要求7所述的吸注器处理系统，其特征在于，所述吸注器拔帽机构还包括箱体第一检测装置；

所述箱体第一检测装置用于检测所述拔帽移动装置进入箱体原始位置，在所述箱体原始位置与所述夹紧位置对应，以容许所述夹持装置夹持住移动到所述待拔帽位置的吸注器的针帽；

在没有收到所述堵转信号时，所述控制系统根据所述箱体第一检测装置输出的信号，控制所述拔帽电机动作；

所述控制系统根据所述吸注器检测装置的输出信号以及所述箱体第一检测装置输出的信号，控制所述夹帽电机驱动所述夹持装置进入所述夹紧位置。

9.如权利要求1所述的吸注器处理系统，其特征在于，所述拔帽移动装置还包括夹板检测装置，用于检测所述夹持装置是否进入所述松开位置，所述控制系统根据所述夹板检测装置的输出信号，控制所述夹帽电机停止动作。

10.如权利要求1所述的吸注器处理系统，其特征在于，所述吸注器拔帽机构还包括箱体第二检测装置，用于检测所述拔帽移动装置是否进入箱体第二检测区域，在所述箱体第二检测区域，所述夹持装置适合于切换到所述松开位置，以容许吸注器针帽脱落，所述控制系统根据所述箱体第二检测装置的输出信号，控制所述夹帽电机启动。

11.如权利要求1所述的吸注器处理系统，其特征在于，所述吸注器拔帽机构还包括针帽回收装置，所述针帽回收装置包括漏斗、回收腔体，所述针帽经过所述漏斗进入所述回收腔体，从所述回收腔体排出；所述漏斗上设置有针帽检测装置，用于检测所述针帽进入至所述漏斗，所述控制系统根据所述针帽检测装置的输出信号，控制所述拔帽电机动作；所述回收腔体上部还设置有溢出检测装置，所述溢出检测装置用于检测所述针帽进入所述回收腔体的溢出检测区域，所述控制系统根据所述溢出检测装置的输出信号控制所述夹帽电机以及所述拔帽电机的停止。

12.如权利要求1所述的吸注器处理系统，其特征在于，所述缓存架包括缓冲滑道，所述缓冲滑道包括：

对应吸注器针筒凸缘的上滑道，在其末端具有上滑道开口，所述上滑道开口容许吸注器沿所述上滑道的滑动方向滑出；以及

对应吸注器针筒筒身的下滑道，在其末端具有下滑道开口和阻挡体，所述下滑道开口容许吸注器沿所述下滑道的侧向滑出，所述阻挡体用于阻挡吸注器沿所述下滑道的滑动方向滑出；

其中，所述下滑道的末端相对于所述下滑道的滑动方向突出于所述上滑道末端，以使吸注器进入到所述下滑道的末端时已脱离于所述上滑道。

13.如权利要求1所述的吸注器处理系统，其特征在于，所述吸注器进料输送机构还包括：

进料检测装置，用于检测所述吸注器是否进入所述运料缺口；

出料检测装置，用于检测所述吸注器是否脱出所述运料缺口；

所述控制系统根据所述进料检测装置的输出信号以及所述出料检测装置的输出信号控制所述运料电机的启动。

14.如权利要求1所述的吸注器处理系统，其特征在于，所述吸注器进料输送机构还包括：

定位部，设置在所述送料转盘上；

两定位检测装置，用于检测所述定位部，以所述送料转盘的中心轴线为参考，两所述定位检测装置之间的角位移与所述进料位置和所述推动位置之间的角位移相等；

所述控制系统还根据所述定位检测装置的输出信号控制所述运料电机的停止。

15.如权利要求1所述的吸注器处理系统，其特征在于，所述吸注器推送机构还包括出料检测装置，用于检测所述吸注器是否脱出所述运料缺口；

所述控制系统根据所述出料检测装置的输出信号控制所述推送电机的启停。

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