CN111283026A - 一种机械手自动上料式双头弯管机 - Google Patents

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杨恒军
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Abstract

本发明公开了一种机械手自动上料式双头弯管机，主要由排料机构、机械手、弯管装置这三个部分组成，排料机构通过输送台阶板和固定台阶板进行配合每次将一根焊管往上输送，并通过焊缝检测单元来定位焊管周向位置，并通过机械手将周向定位好焊管送入弯管装置中，使焊缝水平面与折弯运动平面垂直，防止折弯过程中使焊管破裂。

Description

一种机械手自动上料式双头弯管机
技术领域
本发明属于管件折弯领域，具体的涉及到一种机械手自动上料式双头弯管机。
背景技术
弯管机主要用于汽车管路、电力施工、锅炉、桥梁、弯管机船舶、家俱、装潢等钢管的折弯，具有功能多、结构合理、操作简单等优点，弯管机的自动化水平的提高有利于生产效率的提高，特别在焊管折弯生产过程中，如何将焊管依次输送上料，来减少人工，在折弯时防止焊管焊接位置破裂，这些都是焊管在全自动生产过程中所需要解决的关键问题。
发明内容
针对上述需求，本发明提供了一种机械手自动上料式双头弯管机，主要实现对焊接管件的自动上料和折弯操作，通过两个相对的装置同时实现管件的自动上料和折弯操作，具有准确、可靠、可与焊接管件生产操作线配套使用等优点。
本发明专利提供了一种机械手自动上料式双头弯管机，由排料机构(1)、机械手(2)、弯管装置(3)、焊管(4)、固定座(1-1)、顶送气缸(1-2)、顶升板(1-3)、直线轴承(1-4)、导向柱(1-5)、输送台阶板(1-6)、固定台阶板(1-7)、护板(1-8)、管件槽(1-9)、焊缝检测单元(1-10)、推管气缸(1-11)、旋转轴杆(1-12)、固定轴承座(1-13)、旋转电机(1-14)、固定支撑座(1-15)、垂直气缸(2-1)、小齿条(2-2)、小齿轮(2-3)、小轴(2-4)、轴承支撑座(2-5)、夹板(2-6)、夹爪气缸(2-7)、弯管模(3-1)、旋转轴(3-2)、支撑轴承(3-3)、旋转齿轮(3-4)、弯管齿条(3-5)、油缸(3-6)、芯棒气缸A(3-7)、芯棒气缸B(3-8)、短芯棒(3-9)、长芯棒(3-10)、夹模(3-11)、夹模连接块(3-12)、固定螺母A(3-13)、旋转丝杠A(3-14)、辅推夹模(3-15)、辅推气缸(3-16)、辅推气缸安装块(3-17)、固定螺母B(3-18)、旋转丝杠B(3-19)、旋转机头(3-20)、旋转连接板(3-21)组成，排料机构(1)由固定座(1-1)、顶送气缸(1-2)、顶升板(1-3)、直线轴承(1-4)、导向柱(1-5)、输送台阶板(1-6)、固定台阶板(1-7)、护板(1-8)、管件槽(1-9)、焊缝检测单元(1-10)、推管气缸(1-11)、旋转轴杆(1-12)、固定轴承座(1-13)、旋转电机(1-14)、固定支撑座(1-15)；其中固定座(1-1)固定，顶送气缸(1-2)固定安装，顶送气缸(1-2)伸出轴与顶升板(1-3)相连接，顶升板(1-3)两端与导向柱(1-5)相连接，导向柱(1-5)与直线轴承(1-4)相配合，输送台阶板(1-6)安装在顶升板(1-3)上，固定台阶板(1-7)固定安装在固定支撑座(1-15)上，护板(1-8)固定安装在两侧，防止管件散落，管件槽(1-9)与固定支撑座(1-15)相接，焊缝检测单元(1-10)安装在管件槽(1-9)一侧，推管气缸(1-11)固定安装在护板(1-8)，焊管(4)另一端通过旋转轴杆(1-12)定位，旋转电机(1-14)固定安装，旋转电机(1-14)通过安装在固定轴承座(1-13)内的轴承与旋转轴杆(1-12)相连接，通过旋转电机(1-14)带动旋转轴杆(1-12)旋转，使得焊管(4)轴心与推管气缸(1-11)伸出轴的轴心重合；机械手(2)由垂直气缸(2-1)、小齿条(2-2)、小齿轮(2-3)、小轴(2-4)、轴承支撑座(2-5)、夹板(2-6)、夹爪气缸(2-7)组成；垂直气缸(2-1)固定安装，垂直气缸(2-1)伸出轴与小齿条(2-2)相连接，小齿条(2-2)与小齿轮(2-3)相配合，小齿轮(2-3)固定安装在小轴(2-4)上，小轴(2-4)与安装在轴承支撑座(2-5)内的轴承相配合，夹板(2-6)与小轴(2-4)相配合，夹爪气缸(2-7)安装在夹板(2-6)上，小齿轮(2-3)旋转带动小轴(2-4)旋转，从而使得夹爪气缸(2-7)旋转，夹爪气缸(2-7)控制夹爪实现管件的夹持与放下；焊管(4)通过输送台阶板(1-6)、固定台阶板(1-7)依次向上传输到管件槽(1-9)，焊缝检测单元(1-10)检测到焊管的位置，通过推管气缸(1-11)与旋转轴杆(1-12)实现管件的定位，焊管(4)完成定位后，机械手(2)夹持焊管到弯管装置(3)实现弯管操作。
所述的弯管装置(3)由弯管模(3-1)、旋转轴(3-2)、支撑轴承(3-3)、旋转齿轮(3-4)、弯管齿条(3-5)、油缸(3-6)、芯棒气缸A(3-7)、芯棒气缸B(3-8)、短芯棒(3-9)、长芯棒(3-10)、夹模(3-11)、夹模连接块(3-12)、固定螺母A(3-13)、旋转丝杠A(3-14)、辅推夹模(3-15)、辅推气缸(3-16)、辅推气缸安装块(3-17)、固定螺母B(3-18)、旋转丝杠B(3-19)、旋转机头(3-20)、旋转连接板(3-21)组成；弯管模(3-1)与旋转轴(3-2)相连接，支撑轴承(3-3)与旋转轴(3-2)相配合，旋转齿轮(3-4)与旋转轴(3-2)相连接，弯管齿条(3-5)与旋转齿轮(3-4)相配合，弯管齿条(3-5)与油缸(3-6)的伸出轴相配合，油缸(3-6)带动弯管齿条(3-5)直线运动使得与弯管齿条(3-5)配合的旋转齿轮(3-4)旋转，使得弯管模(3-1)随旋转轴(3-2)转动，焊管(4)放置在弯管模(3-1)上，焊管(4)左端通过芯棒气缸A(3-7)连接的短芯棒(3-9)完成定位，芯棒气缸A(3-7)通过旋转连接板(3-21)安装在旋转机头(3-20)上，旋转机头(3-20)可随旋转轴(3-2)旋转，焊管(4)右端通过芯棒气缸B(3-8)连接的长芯棒(3-10)定位，焊管(4)上端通过夹模(3-11)与焊管(4)下端的弯管模(3-1)相配合，夹模(3-11)与夹模连接块(3-12)相连接，旋转丝杠A(3-14)连接夹模连接块(3-12)，旋转丝杠A(3-14)与固定螺母A(3-13)相配合，辅推夹模(3-15)与夹模(3-11)处于同一水平位置位于夹模(3-11)右侧，辅推气缸(3-16)伸出轴与辅推夹模(3-15)相连接，辅推气缸安装块(3-17)与旋转丝杠B(3-19)相连接，旋转丝杠B(3-19)与固定螺母B(3-18)相配合；焊管(4)通过机械手(2)放置在弯管模(3-1)上，通过短芯棒(3-9)与长芯棒(3-10)完成定位，夹模(3-11)夹紧焊管(4)，旋转齿轮(3-4)带动弯管模(3-1)与辅推气缸(3-16)辅助推动辅推夹模(3-15)完成弯管操作。
所述的焊管(4)放置在排料机构(1)中的输送台阶板(1-6)与固定台阶板(1-7)底端，输送台阶板(1-6)在顶送气缸(1-2)的带动下向上顶升使得焊管(4)在输送台阶板(1-6)与固定台阶板(1-7)上交替移动，焊管(4)移送到管件槽(1-9)中，焊缝检测单元(1-10)检测到焊管(4)，通过旋转轴杆(1-12)与推管气缸(1-11)完成定位操作，垂直气缸(2-1)带动小齿条(2-2)移动，使得与小齿条(2-2)配合的小齿轮(2-3)旋转，夹爪气缸(2-7)转动，使得与夹爪气缸(2-7)相连接的夹爪夹持焊管(4)可放置到弯管模(3-1)上，短芯棒(3-9)与长芯棒(3-10)完成定位，焊管(4)上端通过夹模(3-11)夹紧，旋转齿轮(3-4)带动弯管模(3-1)与辅推气缸(3-16)辅助推动辅推夹模(3-15)完成弯管操作。
附图说明
图1是一种机械手自动上料式双头弯管机结构简图；
图2是一种机械手自动上料式双头弯管机的排料机构结构简图；
图3是一种机械手自动上料式双头弯管机的机械手结构简图；
图4是一种机械手自动上料式双头弯管机的弯管装置结构简图；
图5是一种机械手自动上料式双头弯管机的弯管装置结构简图；
图6是一种机械手自动上料式双头弯管机的排料机构结构简图；
图中：排料机构(1)、机械手(2)、弯管装置(3)、焊管(4)、固定座(1-1)、顶送气缸(1-2)、顶升板(1-3)、直线轴承(1-4)、导向柱(1-5)、输送台阶板(1-6)、固定台阶板(1-7)、护板(1-8)、管件槽(1-9)、焊缝检测单元(1-10)、推管气缸(1-11)、旋转轴杆(1-12)、固定轴承座(1-13)、旋转电机(1-14)、固定支撑座(1-15)、垂直气缸(2-1)、小齿条(2-2)、小齿轮(2-3)、小轴(2-4)、轴承支撑座(2-5)、夹板(2-6)、夹爪气缸(2-7)、弯管模(3-1)、旋转轴(3-2)、支撑轴承(3-3)、旋转齿轮(3-4)、弯管齿条(3-5)、油缸(3-6)、芯棒气缸A(3-7)、芯棒气缸B(3-8)、短芯棒(3-9)、长芯棒(3-10)、夹模(3-11)、夹模连接块(3-12)、固定螺母A(3-13)、旋转丝杠A(3-14)、辅推夹模(3-15)、辅推气缸(3-16)、辅推气缸安装块(3-17)、固定螺母B(3-18)、旋转丝杠B(3-19)、旋转机头(3-20)、旋转连接板(3-21)。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。
如图1-6所示的一种机械手自动上料式双头弯管机，由排料机构(1)、机械手(2)、弯管装置(3)、焊管(4)、固定座(1-1)、顶送气缸(1-2)、顶升板(1-3)、直线轴承(1-4)、导向柱(1-5)、输送台阶板(1-6)、固定台阶板(1-7)、护板(1-8)、管件槽(1-9)、焊缝检测单元(1-10)、推管气缸(1-11)、旋转轴杆(1-12)、固定轴承座(1-13)、旋转电机(1-14)、固定支撑座(1-15)、垂直气缸(2-1)、小齿条(2-2)、小齿轮(2-3)、小轴(2-4)、轴承支撑座(2-5)、夹板(2-6)、夹爪气缸(2-7)、弯管模(3-1)、旋转轴(3-2)、支撑轴承(3-3)、旋转齿轮(3-4)、弯管齿条(3-5)、油缸(3-6)、芯棒气缸A(3-7)、芯棒气缸B(3-8)、短芯棒(3-9)、长芯棒(3-10)、夹模(3-11)、夹模连接块(3-12)、固定螺母A(3-13)、旋转丝杠A(3-14)、辅推夹模(3-15)、辅推气缸(3-16)、辅推气缸安装块(3-17)、固定螺母B(3-18)、旋转丝杠B(3-19)、旋转机头(3-20)、旋转连接板(3-21)组成，排料机构(1)由固定座(1-1)、顶送气缸(1-2)、顶升板(1-3)、直线轴承(1-4)、导向柱(1-5)、输送台阶板(1-6)、固定台阶板(1-7)、护板(1-8)、管件槽(1-9)、焊缝检测单元(1-10)、推管气缸(1-11)、旋转轴杆(1-12)、固定轴承座(1-13)、旋转电机(1-14)、固定支撑座(1-15)；其中固定座(1-1)固定，顶送气缸(1-2)固定安装，顶送气缸(1-2)伸出轴与顶升板(1-3)相连接，顶升板(1-3)两端与导向柱(1-5)相连接，导向柱(1-5)与直线轴承(1-4)相配合，输送台阶板(1-6)安装在顶升板(1-3)上，固定台阶板(1-7)固定安装在固定支撑座(1-15)上，护板(1-8)固定安装在两侧，防止管件散落，管件槽(1-9)与固定支撑座(1-15)相接，焊缝检测单元(1-10)安装在管件槽(1-9)一侧，推管气缸(1-11)固定安装在护板(1-8)，焊管(4)另一端通过旋转轴杆(1-12)定位，旋转电机(1-14)固定安装，旋转电机(1-14)通过安装在固定轴承座(1-13)内的轴承与旋转轴杆(1-12)相连接，通过旋转电机(1-14)带动旋转轴杆(1-12)旋转，使得焊管(4)轴心与推管气缸(1-11)伸出轴的轴心重合；机械手(2)由垂直气缸(2-1)、小齿条(2-2)、小齿轮(2-3)、小轴(2-4)、轴承支撑座(2-5)、夹板(2-6)、夹爪气缸(2-7)组成；垂直气缸(2-1)固定安装，垂直气缸(2-1)伸出轴与小齿条(2-2)相连接，小齿条(2-2)与小齿轮(2-3)相配合，小齿轮(2-3)固定安装在小轴(2-4)上，小轴(2-4)与安装在轴承支撑座(2-5)内的轴承相配合，夹板(2-6)与小轴(2-4)相配合，夹爪气缸(2-7)安装在夹板(2-6)上，小齿轮(2-3)旋转带动小轴(2-4)旋转，从而使得夹爪气缸(2-7)旋转，夹爪气缸(2-7)控制夹爪实现管件的夹持与放下；所述的弯管装置(3)由弯管模(3-1)、旋转轴(3-2)、支撑轴承(3-3)、旋转齿轮(3-4)、弯管齿条(3-5)、油缸(3-6)、芯棒气缸A(3-7)、芯棒气缸B(3-8)、短芯棒(3-9)、长芯棒(3-10)、夹模(3-11)、夹模连接块(3-12)、固定螺母A(3-13)、旋转丝杠A(3-14)、辅推夹模(3-15)、辅推气缸(3-16)、辅推气缸安装块(3-17)、固定螺母B(3-18)、旋转丝杠B(3-19)、旋转机头(3-20)、旋转连接板(3-21)组成；弯管模(3-1)与旋转轴(3-2)相连接，支撑轴承(3-3)与旋转轴(3-2)相配合，旋转齿轮(3-4)与旋转轴(3-2)相连接，弯管齿条(3-5)与旋转齿轮(3-4)相配合，弯管齿条(3-5)与油缸(3-6)的伸出轴相配合，油缸(3-6)带动弯管齿条(3-5)直线运动使得与弯管齿条(3-5)配合的旋转齿轮(3-4)旋转，使得弯管模(3-1)随旋转轴(3-2)转动，焊管(4)放置在弯管模(3-1)上，焊管(4)左端通过芯棒气缸A(3-7)连接的短芯棒(3-9)完成定位，芯棒气缸A(3-7)通过旋转连接板(3-21)安装在旋转机头(3-20)上，旋转机头(3-20)可随旋转轴(3-2)旋转，焊管(4)右端通过芯棒气缸B(3-8)连接的长芯棒(3-10)定位，焊管(4)上端通过夹模(3-11)与焊管(4)下端的弯管模(3-1)相配合，夹模(3-11)与夹模连接块(3-12)相连接，旋转丝杠A(3-14)连接夹模连接块(3-12)，旋转丝杠A(3-14)与固定螺母A(3-13)相配合，辅推夹模(3-15)与夹模(3-11)处于同一水平位置位于夹模(3-11)右侧，辅推气缸(3-16)伸出轴与辅推夹模(3-15)相连接，辅推气缸安装块(3-17)与旋转丝杠B(3-19)相连接，旋转丝杠B(3-19)与固定螺母B(3-18)相配合；焊管(4)通过机械手(2)放置在弯管模(3-1)上，通过短芯棒(3-9)与长芯棒(3-10)完成定位，夹模(3-11)夹紧焊管(4)，旋转齿轮(3-4)带动弯管模(3-1)与辅推气缸(3-16)辅助推动辅推夹模(3-15)完成弯管操作。
如图1-6所示的一种机械手自动上料式双头弯管机，所述的焊管(4)放置在排料机构(1)中的输送台阶板(1-6)与固定台阶板(1-7)底端，输送台阶板(1-6)在顶送气缸(1-2)的带动下向上顶升使得焊管(4)在输送台阶板(1-6)与固定台阶板(1-7)上交替移动，焊管(4)移送到管件槽(1-9)中，焊缝检测单元(1-10)检测到焊管(4)，通过旋转轴杆(1-12)与推管气缸(1-11)完成定位操作，垂直气缸(2-1)带动小齿条(2-2)移动，使得与小齿条(2-2)配合的小齿轮(2-3)旋转，夹爪气缸(2-7)转动，使得与夹爪气缸(2-7)相连接的夹爪夹持焊管(4)可放置到弯管模(3-1)上，短芯棒(3-9)与长芯棒(3-10)完成定位，焊管(4)上端通过夹模(3-11)夹紧，旋转齿轮(3-4)带动弯管模(3-1)与辅推气缸(3-16)辅助推动辅推夹模(3-15)完成弯管操作。
以上所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种机械手自动上料式双头弯管机，其特征在于，由排料机构(1)、机械手(2)、弯管装置(3)、焊管(4)、固定座(1-1)、顶送气缸(1-2)、顶升板(1-3)、直线轴承(1-4)、导向柱(1-5)、输送台阶板(1-6)、固定台阶板(1-7)、护板(1-8)、管件槽(1-9)、焊缝检测单元(1-10)、推管气缸(1-11)、旋转轴杆(1-12)、固定轴承座(1-13)、旋转电机(1-14)、固定支撑座(1-15)、垂直气缸(2-1)、小齿条(2-2)、小齿轮(2-3)、小轴(2-4)、轴承支撑座(2-5)、夹板(2-6)、夹爪气缸(2-7)、弯管模(3-1)、旋转轴(3-2)、支撑轴承(3-3)、旋转齿轮(3-4)、弯管齿条(3-5)、油缸(3-6)、芯棒气缸A(3-7)、芯棒气缸B(3-8)、短芯棒(3-9)、长芯棒(3-10)、夹模(3-11)、夹模连接块(3-12)、固定螺母A(3-13)、旋转丝杠A(3-14)、辅推夹模(3-15)、辅推气缸(3-16)、辅推气缸安装块(3-17)、固定螺母B(3-18)、旋转丝杠B(3-19)、旋转机头(3-20)、旋转连接板(3-21)组成；所述的排料机构(1)由固定座(1-1)、顶送气缸(1-2)、顶升板(1-3)、直线轴承(1-4)、导向柱(1-5)、输送台阶板(1-6)、固定台阶板(1-7)、护板(1-8)、管件槽(1-9)、焊缝检测单元(1-10)、推管气缸(1-11)、旋转轴杆(1-12)、固定轴承座(1-13)、旋转电机(1-14)、固定支撑座(1-15)组成；其中固定座(1-1)固定，顶送气缸(1-2)固定安装，顶送气缸(1-2)伸出轴与顶升板(1-3)相连接，顶升板(1-3)两端与导向柱(1-5)相连接，导向柱(1-5)与直线轴承(1-4)相配合，输送台阶板(1-6)安装在顶升板(1-3)上，固定台阶板(1-7)固定安装在固定支撑座(1-15)上，护板(1-8)固定安装在两侧，防止管件散落，管件槽(1-9)与固定支撑座(1-15)相接，焊缝检测单元(1-10)安装在管件槽(1-9)一侧，推管气缸(1-11)固定安装在护板(1-8)，焊管(4)另一端通过旋转轴杆(1-12)定位，旋转电机(1-14)固定安装，旋转电机(1-14)通过安装在固定轴承座(1-13)内的轴承与旋转轴杆(1-12)相连接，通过旋转电机(1-14)带动旋转轴杆(1-12)旋转，使得焊管(4)轴心与推管气缸(1-11)伸出轴的轴心重合；所述的机械手(2)由垂直气缸(2-1)、小齿条(2-2)、小齿轮(2-3)、小轴(2-4)、轴承支撑座(2-5)、夹板(2-6)、夹爪气缸(2-7)组成；其中垂直气缸(2-1)固定安装，垂直气缸(2-1)伸出轴与小齿条(2-2)相连接，小齿条(2-2)与小齿轮(2-3)相配合，小齿轮(2-3)固定安装在小轴(2-4)上，小轴(2-4)与安装在轴承支撑座(2-5)内的轴承相配合，夹板(2-6)与小轴(2-4)相配合，夹爪气缸(2-7)安装在夹板(2-6)上，小齿轮(2-3)旋转带动小轴(2-4)旋转，从而使得夹爪气缸(2-7)旋转，夹爪气缸(2-7)控制夹爪实现管件的夹持与放下；焊管(4)通过输送台阶板(1-6)、固定台阶板(1-7)依次向上传输到管件槽(1-9)，焊缝检测单元(1-10)检测到焊管的位置，通过推管气缸(1-11)与旋转轴杆(1-12)实现管件的定位，焊管(4)完成定位后，机械手(2)夹持焊管到弯管装置(3)实现弯管操作。
2.根据权利要求1所述的一种机械手自动上料式双头弯管机，其特征在于，所述的弯管装置(3)由弯管模(3-1)、旋转轴(3-2)、支撑轴承(3-3)、旋转齿轮(3-4)、弯管齿条(3-5)、油缸(3-6)、芯棒气缸A(3-7)、芯棒气缸B(3-8)、短芯棒(3-9)、长芯棒(3-10)、夹模(3-11)、夹模连接块(3-12)、固定螺母A(3-13)、旋转丝杠A(3-14)、辅推夹模(3-15)、辅推气缸(3-16)、辅推气缸安装块(3-17)、固定螺母B(3-18)、旋转丝杠B(3-19)、旋转机头(3-20)、旋转连接板(3-21)组成；弯管模(3-1)与旋转轴(3-2)相连接，支撑轴承(3-3)与旋转轴(3-2)相配合，旋转齿轮(3-4)与旋转轴(3-2)相连接，弯管齿条(3-5)与旋转齿轮(3-4)相配合，弯管齿条(3-5)与油缸(3-6)的伸出轴相配合，油缸(3-6)带动弯管齿条(3-5)直线运动使得与弯管齿条(3-5)配合的旋转齿轮(3-4)旋转，使得弯管模(3-1)随旋转轴(3-2)转动，焊管(4)放置在弯管模(3-1)上，焊管(4)左端通过芯棒气缸A(3-7)连接的短芯棒(3-9)完成定位，芯棒气缸A(3-7)通过旋转连接板(3-21)安装在旋转机头(3-20)上，旋转机头(3-20)可随旋转轴(3-2)旋转，焊管(4)右端通过芯棒气缸B(3-8)连接的长芯棒(3-10)定位，焊管(4)上端通过夹模(3-11)与焊管(4)下端的弯管模(3-1)相配合，夹模(3-11)与夹模连接块(3-12)相连接，旋转丝杠A(3-14)连接夹模连接块(3-12)，旋转丝杠A(3-14)与固定螺母A(3-13)相配合，辅推夹模(3-15)与夹模(3-11)处于同一水平位置位于夹模(3-11)右侧，辅推气缸(3-16)伸出轴与辅推夹模(3-15)相连接，辅推气缸安装块(3-17)与旋转丝杠B(3-19)相连接，旋转丝杠B(3-19)与固定螺母B(3-18)相配合；焊管(4)通过机械手(2)放置在弯管模(3-1)上，通过短芯棒(3-9)与长芯棒(3-10)完成定位，夹模(3-11)夹紧焊管(4)，旋转齿轮(3-4)带动弯管模(3-1)与辅推气缸(3-16)辅助推动辅推夹模(3-15)完成弯管操作。
3.根据权利要求1所述的一种机械手自动上料式双头弯管机装置，其特征在于，所述的焊管(4)放置在排料机构(1)中的输送台阶板(1-6)与固定台阶板(1-7)底端，输送台阶板(1-6)在顶送气缸(1-2)的带动下向上顶升使得焊管(4)在输送台阶板(1-6)与固定台阶板(1-7)上交替移动，焊管(4)移送到管件槽(1-9)中，焊缝检测单元(1-10)检测到焊管(4)，通过旋转轴杆(1-12)与推管气缸(1-11)完成定位操作，垂直气缸(2-1)带动小齿条(2-2)移动，使得与小齿条(2-2)配合的小齿轮(2-3)旋转，夹爪气缸(2-7)转动，使得与夹爪气缸(2-7)相连接的夹爪夹持焊管(4)可放置到弯管模(3-1)上，短芯棒(3-9)与长芯棒(3-10)完成定位，焊管(4)上端通过夹模(3-11)夹紧，旋转齿轮(3-4)带动弯管模(3-1)与辅推气缸(3-16)辅助推动辅推夹模(3-15)完成弯管操作。
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