CN111279399A - 控制方法、控制系统、计算机可读存储介质和可飞行设备 - Google Patents

控制方法、控制系统、计算机可读存储介质和可飞行设备 Download PDF

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Abstract

一种可飞行设备的控制方法，包括：获取可飞行设备的状态，确定可飞行设备处于准备起飞状态，获取可飞行设备的作业信息额度，判断作业信心额度是否满足预设值，若不满足，则禁止可飞行设备起飞，该方法提高了可飞行设备的作业可靠性，提升了可飞行设备的运行收益。一种可飞行设备的控制系统，一种计算机可读存储介质，以及一种可飞行设备也被公开。

Description

控制方法、控制系统、计算机可读存储介质和可飞行设备
技术领域
本公开涉及控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、一种控制系统、一种计算机可读存储介质和一种可飞行设备。
背景技术
随着飞行技术的发展，可飞行设备，例如，UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人机，简称无人机)，广泛应用于军用领域和越来越多的民用领域，譬如，UAV植物养护培育，UAV航空拍摄，UAV森林火灾监控。
相关技术中，购买可飞行设备的单价昂贵，且其维护成本较高，非常不利于可飞行设备的推广应用，且无法保证可飞行设备执行飞行作业的效果。
发明内容
本公开的实施例旨在提供了一种控制方法、控制系统、可飞行设备和计算机可读存储介质，以降低可飞行设备的使用成本，同时，有利于提升可飞行设备执行飞行作业的效果和可靠性。
为了实现上述目的，本公开的第一方面的技术方案，提高了一种控制方法，包括：获取可飞行设备的当前状态，所述状态包括准备起飞状态和飞行中状态；确定所述可飞行设备的当前状态为准备起飞状态；获取所述可飞行设备的当前剩余的作业信息额度，所述作业信息额度根据用户的充值金额确定；判断所述作业信息额度是否满足预设值；若不满足，则禁止所述可飞行设备起飞。
本公开的第二方面的技术方案提供了一种控制系统，飞行控制器，用于获取可飞行设备的当前状态，所述状态包括准备起飞状态和飞行中状态；确定可飞行设备的当前状态为准备起飞状态；获取可飞行设备的当前作业信息额度，所述作业信息额度根据用户的充值金额确定；存储器，与所述飞行控制器建立通信，用于存储所述可飞行设备的作业信息额度；动力系统，与所述飞行控制器建立通信，用于提供所述可飞行设备的飞行动力；其中，当上述飞行控制器判断当前剩余的作业信息额度不满足预设值，则禁止所述动力系统启动，以禁止所述可飞行设备起飞。
本公开的第三方面的技术方案，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被执行时实现如本公开的实施例第一方面提供的控制方法的步骤。
本公开的第四方面的技术方案，提供了一种可飞行设备，包括：硬件设备，其被配置为实现所述可飞行设备的移动、飞行、图像采集和喷灌；根据上述任一项技术方案限定的控制系统，所述控制系统被配置为控制所述硬件设备执行接收到的指令。
基于本公开实施例提供的控制方法、控制系统、可飞行设备和计算机可读存储介质，通过在确定所述可飞行设备的当前状态为准备起飞状态，获取所述可飞行设备的当前剩余的作业信息额度，为可飞行设备提供了一种充值使用方案，不需要用户购买可飞行设备，即可通过充值的方式租用可飞行设备，同时，也降低了用户对可飞行设备的维护成本，另外，在充值金额不足时，及时提示用户，以尽可能地满足用户的使用需求，使得可飞行设备更及时地完成作业任务。
附图说明
为了更清楚地说明本公开的实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本公开的一个实施例的可飞行设备系统的示意图；
图2示出了本公开的一个实施例的控制方法的示意图；
图3示出了本公开的另一个实施例的控制方法的示意图；
图4示出了本公开的一个实施例的计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开的实施例中的附图，对本公开的实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本公开的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本公开。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本公开的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1所示，可飞行设备系统10可以包括控制终端110和可飞行设备120。其中，可飞行设备120可以单旋翼或者多旋翼可飞行设备，在某些情况中，可飞行设备120可以为固定翼可飞行设备。
可飞行设备120可以包括传输设备102、控制系统104、云台106、电源系统108和机身。其中，当可飞行设备120具体为多旋翼可飞行设备时，机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。可飞行设备还可以包括脚架，其中，脚架与机身连接，用于在可飞行设备着陆时起支撑作用。
(1)在飞行控制器1042的控制下，传输设备102可以将动力系统1046和/或图像采集设备1064采集的数据发送到控制终端110。控制终端110可以包括传输设备(未示出)，控制终端的传输设备可以与可飞行设备120的传输设备102建立无线通信连接，控制终端的传输设备可以接收传输设备102发送的数据，另外，控制终端110还可以通过自身配置的传输设备向可飞行设备120发送控制指令。
控制终端110可以包括控制器1102和显示设备1104。控制器1102可以控制控制终端的各种操作。例如，控制器1102可以控制传输设备接收可飞行设备120通过传输设备102发送的数据，再例如，控制器1102可以控制显示设备1104显示发送的数据，其中，数据可以包括图像采集设备1064捕捉的环境的图像、姿态信息、位置信息和电量信息等等。
(2)控制系统104可以包括飞行控制器1042、存储器1044、动力系统1046、传感器1048和计时器10410。
其中，控制系统104包括一种或者多种类型的传感器1048，其中，所述传感器1048可以输出传输传感数据以测量可飞行设备120的状态数据。其中，传感器1048中最主要的组件为位置传感器，位置传感器包括陀螺仪、定位天线、电子罗盘、惯性测量单元中的至少一种，例如可以包括超声传感器、视觉传感器(单目传感器或者双目传感器)、环境传感器和气压计等传感器中的至少一种。
其中，定位天线能够基于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)解算可飞行设备120的航向信息。
飞行控制器1042用于控制可飞行设备的各种操作。例如，飞行控制器1042可以控制可飞行设备的移动，再例如，飞行控制器1042可以控制可飞行设备的动力系统1046采集数据。
具体地，动力系统1046可以包括一个或多个动力部件，动力部件用于为可飞行设备120提供飞行动力，该动力使得可飞行设备120能够实现一个或多个自由度的运动。
(3)在一些实施例中，可飞行设备120还包括云台106，云台106可以包括电机1062，云台106用于携带图像采集设备1064，飞行控制器1042可以通过电机控制云台106的运动。应理解，云台106可以独立于可飞行设备120，也可以为可飞行设备120的一部分。在一些实施例中，图像采集设备1064可以固定连接在可飞行设备120的机身上。
在诸多实施例中，云台106可以包括图像采集设备1064，图像采集设备1064例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，图像采集设备1064可以与飞行控制器1042通信，并在飞行控制器1042的控制下进行拍摄。
(4)可飞行设备120还包括电源系统108，电源系统108可以包括电池1082和BMS(Battery Management System，电池管理系统)1084，默认采用电池1082对可飞行设备120供电，譬如，对动力系统1046、传输设备102、云台106、图像采集设备1064等硬件电子器件进行供电。
可以理解的是，上述任一控制器可以包括一个或多个处理器，其中，一个或多个处理器可以单独地或者协同地工作。
应理解，上述对于可飞行设备120的各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本公开的实施例的限制。
结合图1、图2和图3所示，上述可飞行设备的控制方法，具体包括以下实施方式。
如图2所示，根据本公开实施例提供的控制方法，具体包括：
步骤S202，获取可飞行设备的当前状态，所述状态包括准备起飞状态和飞行中状态。
步骤S204，确定所述可飞行设备的当前状态为准备起飞状态。
具体地，通过获取可飞行设备的当前状态，针对准备起飞状态和飞行中状态分别进行飞行控制，尤其是在准备起飞状态下，能够预判作业信息额度是否满足预设值，一方面，能够满足用户的使用需求，另一方面，能够保证可飞行设备更加可靠地执行飞行作业。
步骤S206，获取所述可飞行设备的当前剩余的作业信息额度，所述作业信息额度根据用户的充值金额确定。
具体地，通过获取所述可飞行设备的当前剩余的作业信息额度，由于充值金额与作业信息额度之间的对应关系，因此，可以间接确定充值金额是否能够满足飞行作业的需求，并且及时提示用户进行充值，以使充值金额能够保证可飞行设备完成飞行作业。
其中，充值金额的限制为可飞行设备提供了一种租用的使用方法，不需要用户花费高昂的单价购买可飞行设备，且降低了对无可飞行设备的维护成本。
步骤S208，判断所述作业信息额度是否满足预设值。
步骤S210，若不满足，则禁止所述可飞行设备起飞。
步骤S212，若满足，则允许所述可飞行设备起飞。
具体地，通过判断作业信息额度是否满足预设值，并且在判定不满足时，则禁止所述可飞行设备起飞，同时，及时提示用户，以保证充值金额能够满足飞行作业的需求，进而保证可飞行设备执行飞行作业的效果。
特别地，在准备起飞状态下，若检测到可飞行设备的作业信息额度不满足预设值，则在下一次更新充值金额前，可以根据可飞行设备的剩余电量确定是否检测不满足预设值的作业信息额度，以降低可飞行设备的功耗。
在一些实施例中，获取可飞行设备的当前状态，具体包括以下步骤：获取所述可飞行设备的动力系统的运行参数，所述运行参数对应于所述准备起飞状态或所述飞行中状态，所述动力系统包括电机组件和/或螺旋桨组件。
具体地，获取所述可飞行设备的动力系统的运行参数，所述运行参数对应于所述准备起飞状态或所述飞行中状态，所述动力系统包括电机组件和/或螺旋桨组件，其中，动力系统被配置为支持可飞行设备完成飞行、移动、喷灌等动作操作，其中，电机组件包括电机、电机驱动电路和硬件连接，螺旋桨组件主要被配置为支持可飞行设备的飞行和转向，也即在螺旋桨组件和电机组件同时工作时，可飞行设备通常是处于飞行中状态。
在一些实施例中，所述运行参数包括以下至少一种：负载电流、负载电压、运行频率、转速和转子角度。
在一些实施例中，获取可飞行设备的当前状态，具体包括以下步骤：获取所述可飞行设备接收到的控制指令，所述控制指令根据用户的触控操作转换生成，其中，所述控制指令用于调整或设定所述可飞行设备的运行参数。
具体地，用户的触控操作可以经控制终端直接转换为控制指令，并发送至可飞行设备，或控制终端将触控操作经通信节点设备转发至可飞行设备，其中，通信节点设备包括路由器、服务器和基站等，但不限于此。
在一些实施例中，获取可飞行设备的当前状态，具体包括以下步骤：获取所述可飞行设备的传感数据，所述传感数据包括采集的环境图像数据、环境参数数据和飞行姿态数据。
具体地，通过获取可飞行设备的传感数据，其中，环境图像数据可以是图像数据或录像数据，能够直观地向用户显示可飞行设备所处的环境，环境参数数据主要包括传感器检测的数据，例如，温度传感器检测的温度信息、湿度传感器检测的湿度信息、气压计检测的气压信息、亮度传感器检测的亮度信息和天线接收的定位信息等，但不限于此，飞行姿态信息包括陀螺仪检测的姿态信息、加速度计检测的速度信息等，但不限于此。
在一些实施例中，所述环境图像数据包括以下至少一种：静态图片数据、动态图片数据和摄像数据。
具体地，首先，静态图片数据的分辨率是可调整的，另外，可以根据可飞行设备当前的通信质量或用户请求来确定发送静态图片的时刻和间隔，可飞行设备对静态图片数据的运算量小，其次，动态图片数据能够反映连续的环境变化信息，最后，摄像数据能够更准确地记录环境变化信息，并且反馈给控制终端，以供用户通过控制终端解析环境数据。
在一些实施例中，所述环境参数数据包括以下至少一种：温度数据、湿度数据、气压数据、风速数据和方位数据。
在一些实施例中，所述飞行姿态数据包括以下至少一种：加速度计数据和陀螺仪数据。
在一些实施例中，所述作业信息额度包括以下至少一种：作业面积额度、作业里程额度和作业时长额度。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：记录可飞行设备的飞行距离；执行喷洒作业，并记录可飞行设备喷洒作业的喷幅宽度和喷洒距离；记录可飞行设备的作业时间。
具体地，通过记录可飞行设备的飞行距离，并在执行喷洒作业，并记录可飞行设备喷洒作业的喷幅宽度和喷洒距离，以及记录可飞行设备的作业时间，能够在可飞行设备处于飞行中状态时，实时监控可飞行设备执行喷灌作业的进度，并且能够用于及时判断充值金额是否能够完成剩余的喷灌作业，尤其是在充值金额不足时，并不终止可飞行设备继续执行喷灌作业，而是及时提示用户进行充值操作，以提高可飞行设备完成喷灌作业的可靠性和完整性，提升了可飞行设备执行喷灌作业的效率。
在一些实施例中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：解析所述预设值中包含的预设面积、预设里程和预设时长；判断所述作业面积额度是否大于或等于所述预设面积，和/或判断所述作业里程额度是否大于或等于所述预设里程，和/或判断所述作业时长额度是否大于或等于所述预设时长。
具体地，对于喷灌作业而言，喷灌面积、喷灌里程和喷灌时长是检测可飞行设备是否完成喷灌作业的三个最主要指标，可以预设优先级对上述三个指标进行解析判断，或同时解析判断上述三个指标，或根据充值金额选择三个指标中的至少一个指标进行解析判断。
其中，在执行喷灌业务时，预设优先级的顺序由高到低依次为预设面积、预设里程和预设时长。
在一些实施例中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：在判定所述作业面积额度小于所述预设面积，或判定所述作业里程额度小于所述预设里程，或判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述作业信息额度不满足所述预设值；禁止所述可飞行设备起飞。
具体地，在判定作业面积额度、作业里程额度和作业时长额度中的任一个不满足预设值时，禁止可飞行设备起飞，能够保证可飞行设备起飞后，能够最大概率地执行完成喷灌作业，进而有利于提升用户的使用体验。
在一些实施例中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度大于或等于所述预设里程，且判定所述作业时长额度大于或等于所述预设时长时，确定所述作业信息额度满足所述预设值；控制所述可飞行设备起飞并作业。
具体地，在判定作业面积额度、作业里程额度和作业时长额度均满足预设值时，确定控制可飞行设备起飞且执行作业，以最大程度地提升可飞行设备完成喷灌作业的效果和可靠性。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：在可飞行设备起飞并作业后，至所述作业信息额度小于所述预设值时，停止作业和/或安全返航。
在一些实施例中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：解析所述预设值中包含的预设面积、预设里程和预设时长；按照预设优先级依次判断所述作业面积额度是否大于或等于所述预设面积，和/或所述作业里程额度是否大于或等于所述预设里程，和/或所述作业时长额度是否大于或等于所述预设时长。
具体地，通过按照预设优先级依次判断所述作业面积额度是否大于或等于所述预设面积，和/或所述作业里程额度是否大于或等于所述预设里程，和/或所述作业时长额度是否大于或等于所述预设时长，一方面，降低了限制可飞行设备起飞并作业的条件，另一方面，在用户无法进行充值时，能够尽可能地满足用户的部分使用需求，进而提升了用户的使用体验。
在一些实施例中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度小于所述预设里程，且判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述可飞行设备满足作业面积的限制；在控制所述可飞行设备起飞并作业，至所述作业面积额度小于所述预设面积时停止作业和/或安全返航。
具体地，通常对于喷灌业务来说，作业信息额度中预设优先级最高的为作业面积额度，其次为作业里程额度，再次为作业时长额度，在判定作业面积额度满足预设值时，但是，作业时长额度和作业里程额度均不满足预设值时，仍然以作业面积额度为上限控制可飞行设备的作业面积，不仅能够在充值金额不足时，如果在准备起飞状态下判定了仅作业面积额度满足预设值，则可飞行设备处于飞行中状态时，不需要检测作业里程额度和作业时间额度，有效地降低了可飞行设备的功耗，同时，提升了用户的使用体验。
在一些实施例中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度大于或等于所述预设里程，且判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述可飞行设备满足作业面积和作业里程的限制；在控制所述可飞行设备起飞并作业，至所述作业面积额度小于所述预设面积，且所述作业里程额度小于所述预设里程时停止作业和/或安全返航。
具体地，在判定作业面积额度和作业里程额度均满足预设值时，但是，作业时长额度不满足预设值时，仍然以作业面积额度为上限控制可飞行设备的作业面积，如果在准备起飞状态下判定了作业面积额度和作业里程额度满足预设值，则可飞行设备处于飞行中状态时，不需要检测作业时间额度，有效地降低了可飞行设备的功耗，同时，提升了用户的使用体验。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：在确定所述可飞行设备的当前状态为飞行中状态时，检测所述可飞行设备的飞行距离和喷幅宽度；根据所述飞行距离和所述喷幅宽度更新所述作业面积额度。
具体地，在确定所述可飞行设备的当前状态为飞行中状态时，检测所述可飞行设备的飞行距离和喷幅宽度，并且根据所述飞行距离和所述喷幅宽度更新所述作业面积额度，更加准确地计算获得作业面积额度，提高了对可飞行设备完成喷灌作业进行监控的可靠性和准确性。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：在确定所述可飞行设备的当前状态为飞行中状态时，检测所述可飞行设备的飞行轨迹和/或飞行速率；根据所述飞行轨迹和/或所述飞行速率更新所述作业里程额度。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：在确定所述可飞行设备的当前状态为飞行中状态时，记录所述可飞行设备的飞行时间；根据所述飞行时间更新所述飞行时长额度。
如图3所示，在另一些实施例中，与上述控制方法包括以下具体步骤：步骤S302，提示用户充值，并按照预设周期更新本地存储的充值金额；步骤S304，获取可飞行设备的当前状态，状态包括准备起飞状态和飞行中状态；步骤S306，确定可飞行设备的当前状态为准备起飞状态；步骤S308，获取可飞行设备的当前剩余的作业信息额度，作业信息额度根据用户的充值金额确定；步骤S310，判断作业信息额度是否满足预设值，若是，则执行步骤S312，若否，则执行步骤S314；步骤S312，允许可飞行设备起飞；步骤S314，禁止可飞行设备起飞。
如图4所示，与上述控制方法相对于的控制系统104，具体包括的硬件装置和实现方案如下：
飞行控制器1042，用于获取可飞行设备120的当前状态，所述状态包括准备起飞状态和飞行中状态；确定可飞行设备120的当前状态为准备起飞状态；获取可飞行设备120的当前作业信息额度，所述作业信息额度根据用户的充值金额确定。
存储器1044，与所述飞行控制器1042建立通信，用于存储所述可飞行设备120的作业信息额度。
动力系统1046，与所述飞行控制器1042建立通信，用于提供所述可飞行设备120的飞行动力。当上述飞行控制器1042判断当前剩余的作业信息额度不满足预设值，则禁止所述动力系统1046启动，以禁止所述可飞行设备120起飞。
具体地，通过获取可飞行设备120的当前状态，针对准备起飞状态和飞行中状态分别进行飞行控制，尤其是在准备起飞状态下，能够预判作业信息额度是否满足预设值，一方面，能够满足用户的使用需求，另一方面，能够保证可飞行设备120更加可靠地执行飞行作业。
具体地，通过获取所述可飞行设备120的当前剩余的作业信息额度，由于充值金额与作业信息额度之间的对应关系，因此，可以间接确定充值金额是否能够满足飞行作业的需求，并且及时提示用户进行充值，以使充值金额能够保证可飞行设备120完成飞行作业。
其中，充值金额的限制为可飞行设备120提供了一种租用的使用方法，不需要用户花费高昂的单价购买可飞行设备120，且降低了对无可飞行设备120的维护成本。
具体地，通过判断作业信息额度是否满足预设值，并且在判定不满足时，则禁止所述可飞行设备120起飞，同时，及时提示用户，以保证充值金额能够满足飞行作业的需求，进而保证可飞行设备120执行飞行作业的效果。
特别地，在准备起飞状态下，若检测到可飞行设备120的作业信息额度不满足预设值，则在下一次更新充值金额前，可以根据可飞行设备120的剩余电量确定是否检测不满足预设值的作业信息额度，以降低可飞行设备120的功耗。
在一些实施例中，所述飞行控制器1042，还用于：获取所述可飞行设备120的动力系统1046的运行参数，所述运行参数对应于所述起飞状态或所述飞行中状态，所述动力系统1046包括电机组件和/或螺旋桨组件。
具体地，获取所述可飞行设备120的动力系统1046的运行参数，所述运行参数对应于所述准备起飞状态或所述飞行中状态，所述动力系统1046包括电机组件和/或螺旋桨组件，其中，动力系统1046被配置为支持可飞行设备120完成飞行、移动、喷灌等动作操作，其中，电机组件包括电机、电机驱动电路和硬件连接，螺旋桨组件主要被配置为支持可飞行设备120的飞行和转向，也即在螺旋桨组件和电机组件同时工作时，可飞行设备120通常是处于飞行中状态。
在一些实施例中，所述运行参数包括以下至少一种：负载电流、负载电压、运行频率、转速和转子角度。
在一些实施例中，所述飞行控制器1042，还用于：获取所述可飞行设备120接收到的控制指令，所述控制指令根据用户的触控操作转换生成，其中，所述控制指令用于调整或设定所述可飞行设备120的运行参数。
具体地，用户的触控操作可以经控制终端直接转换为控制指令，并发送至可飞行设备120，或控制终端将触控操作经通信节点设备转发至可飞行设备120，其中，通信节点设备包括路由器、服务器和基站等，但不限于此。
在一些实施例中，所述飞行控制器1042，还用于：获取所述可飞行设备120的传感数据，所述传感数据包括采集的环境图像数据、环境参数数据和飞行姿态数据。
具体地，通过获取可飞行设备120的传感数据，其中，环境图像数据可以是图像数据或录像数据，能够直观地向用户显示可飞行设备120所处的环境，环境参数数据主要包括传感器检测的数据，例如，温度传感器检测的温度信息、湿度传感器检测的湿度信息、气压计检测的气压信息、亮度传感器检测的亮度信息和天线接收的定位信息等，但不限于此，飞行姿态信息包括陀螺仪检测的姿态信息、加速度计检测的速度信息等，但不限于此。
在一些实施例中，所述环境图像数据包括以下至少一种：静态图片数据、动态图片数据和摄像数据。
具体地，首先，静态图片数据的分辨率是可调整的，另外，可以根据可飞行设备120当前的通信质量或用户请求来确定发送静态图片的时刻和间隔，可飞行设备120对静态图片数据的运算量小，其次，动态图片数据能够反映连续的环境变化信息，最后，摄像数据能够更准确地记录环境变化信息，并且反馈给控制终端，以供用户通过控制终端解析环境数据。
在一些实施例中，所述环境参数数据包括以下至少一种：温度数据、湿度数据、气压数据、风速数据和方位数据。
在一些实施例中，所述飞行姿态数据包括以下至少一种：加速度计数据和陀螺仪数据。
在一些实施例中，所述作业信息额度包括以下至少一种：作业面积额度、作业里程额度和作业时长额度。
在一些实施例中，控制系统还包括：位置传感器1048，用于记录可飞行设备120的飞行距离；喷洒系统，用于执行喷洒作业，并记录可飞行设备120喷洒作业的喷幅宽度和喷洒距离；计时器10410，用于记录可飞行设备120的作业时间；其中位置传感器1048、喷洒系统、计时器10410均与所述飞行控制器1042建立通信。
具体地，通过记录可飞行设备120的飞行距离，并在执行喷洒作业，并记录可飞行设备120喷洒作业的喷幅宽度和喷洒距离，以及记录可飞行设备120的作业时间，能够在可飞行设备120处于飞行中状态时，实时监控可飞行设备120执行喷灌作业的进度，并且能够用于及时判断充值金额是否能够完成剩余的喷灌作业，尤其是在充值金额不足时，并不终止可飞行设备120继续执行喷灌作业，而是及时提示用户进行充值操作，以提高可飞行设备120完成喷灌作业的可靠性和完整性，提升了可飞行设备120执行喷灌作业的效率。
在一些实施例中，所述飞行控制器1042，还用于：解析所述预设值中包含的预设面积、预设里程和预设时长；判断所述作业面积额度是否大于或等于所述预设面积，和/或判断所述作业里程额度是否大于或等于所述预设里程，和/或判断所述作业时长额度是否大于或等于所述预设时长。
具体地，对于喷灌作业而言，喷灌面积、喷灌里程和喷灌时长是检测可飞行设备120是否完成喷灌作业的三个最主要指标，可以预设优先级对上述三个指标进行解析判断，或同时解析判断上述三个指标，或根据充值金额选择三个指标中的至少一个指标进行解析判断。
其中，在执行喷灌业务时，预设优先级的顺序由高到低依次为预设面积、预设里程和预设时长。
在一些实施例中，所述飞行控制器1042，还用于：在判定所述作业面积额度小于所述预设面积，或判定所述作业里程额度小于所述预设里程，或判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述作业信息额度不满足所述预设值；禁止所述可飞行设备120起飞。
具体地，在判定作业面积额度、作业里程额度和作业时长额度中的任一个不满足预设值时，禁止可飞行设备120起飞，能够保证可飞行设备120起飞后，能够最大概率地执行完成喷灌作业，进而有利于提升用户的使用体验。
在一些实施例中，所述飞行控制器1042，还用于：在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度大于或等于所述预设里程，且判定所述作业时长额度大于或等于所述预设时长时，确定所述作业信息额度满足所述预设值；控制所述可飞行设备120起飞并作业。
具体地，在判定作业面积额度、作业里程额度和作业时长额度均满足预设值时，确定控制可飞行设备120起飞且执行作业，以最大程度地提升可飞行设备120完成喷灌作业的效果和可靠性。
在一些实施例中，所述飞行控制器1042，还用于：在可飞行设备120起飞并作业后，至所述作业信息额度小于所述预设值时，停止作业和/或安全返航。
在一些实施例中，所述飞行控制器1042，还用于：解析所述预设值中包含的预设面积、预设里程和预设时长；按照预设优先级依次判断所述作业面积额度是否大于或等于所述预设面积，和/或所述作业里程额度是否大于或等于所述预设里程，和/或所述作业时长额度是否大于或等于所述预设时长。
具体地，通过按照预设优先级依次判断所述作业面积额度是否大于或等于所述预设面积，和/或所述作业里程额度是否大于或等于所述预设里程，和/或所述作业时长额度是否大于或等于所述预设时长，一方面，降低了限制可飞行设备120起飞并作业的条件，另一方面，在用户无法进行充值时，能够尽可能地满足用户的部分使用需求，进而提升了用户的使用体验。
在一些实施例中，所述飞行控制器1042，还用于：在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度小于所述预设里程，且判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述可飞行设备120满足作业面积的限制；在控制所述可飞行设备120起飞并作业，至所述作业面积额度小于所述预设面积时停止作业和/或安全返航。
具体地，通常对于喷灌业务来说，作业信息额度中预设优先级最高的为作业面积额度，其次为作业里程额度，再次为作业时长额度，在判定作业面积额度满足预设值时，但是，作业时长额度和作业里程额度均不满足预设值时，仍然以作业面积额度为上限控制可飞行设备120的作业面积，不仅能够在充值金额不足时，如果在准备起飞状态下判定了仅作业面积额度满足预设值，则可飞行设备120处于飞行中状态时，不需要检测作业里程额度和作业时间额度，有效地降低了可飞行设备120的功耗，同时，提升了用户的使用体验。
在一些实施例中，所述飞行控制器1042，还用于：在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度大于或等于所述预设里程，且判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述可飞行设备120满足作业面积和作业里程的限制；在控制所述可飞行设备120起飞并作业，至所述作业面积额度小于所述预设面积，且所述作业里程额度小于所述预设里程时停止作业和/或安全返航。
具体地，在判定作业面积额度和作业里程额度均满足预设值时，但是，作业时长额度不满足预设值时，仍然以作业面积额度为上限控制可飞行设备120的作业面积，如果在准备起飞状态下判定了作业面积额度和作业里程额度满足预设值，则可飞行设备120处于飞行中状态时，不需要检测作业时间额度，有效地降低了可飞行设备120的功耗，同时，提升了用户的使用体验。
在一些实施例中，所述喷洒系统，还用于：在确定所述可飞行设备120的当前状态为飞行中状态时，检测所述可飞行设备120的喷洒距离和喷幅宽度；所述飞行控制器1042，还用于：根据所述喷洒距离和所述喷幅宽度更新所述作业面积额度。
具体地，在确定所述可飞行设备120的当前状态为飞行中状态时，检测所述可飞行设备120的飞行距离和喷幅宽度，并且根据所述飞行距离和所述喷幅宽度更新所述作业面积额度，更加准确地计算获得作业面积额度，提高了对可飞行设备120完成喷灌作业进行监控的可靠性和准确性。
在一些实施例中，所述位置传感器1048，还用于：在确定所述可飞行设备120的当前状态为飞行中状态时，检测所述可飞行设备120的飞行轨迹和/或飞行速率；所述飞行控制器1042，还用于：根据所述飞行轨迹和/或所述飞行速率更新所述作业里程额度。
在一些实施例中，所述计时器10410，还用于：在确定所述可飞行设备120的当前状态为飞行中状态时，记录所述可飞行设备120的飞行时间；所述飞行控制器1042，还用于：根据所述飞行时间更新所述飞行时长额度。
结合图1和图4所示，本公开的实施例提供了一种计算机可读存储介质400，控制系统104上设有飞行控制器1042和存储器1044，计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序402，计算机程序402被飞行控制器1042执行时实现如上任一实施例限定的控制方法的步骤。
上述飞行控制器1042可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该飞行控制器1042还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，存储器1044用于存储程序代码和记录状态数据。
在一些实施例中，飞行控制器1042用于调用计算机程序402的代码以执行对飞行作业，具体执行以下步骤：
获取可飞行设备120的当前状态，所述状态包括准备起飞状态和飞行中状态。
确定所述可飞行设备120的当前状态为准备起飞状态。
具体地，通过获取可飞行设备120的当前状态，针对准备起飞状态和飞行中状态分别进行飞行控制，尤其是在准备起飞状态下，能够预判作业信息额度是否满足预设值，一方面，能够满足用户的使用需求，另一方面，能够保证可飞行设备120更加可靠地执行飞行作业。
获取所述可飞行设备120的当前剩余的作业信息额度，所述作业信息额度根据用户的充值金额确定。
判断所述作业信息额度是否满足预设值。
若不满足，则禁止所述可飞行设备120起飞。
在一些实施例中，获取可飞行设备120的当前状态，具体包括以下步骤：获取所述可飞行设备120的动力系统1046的运行参数，所述运行参数对应于所述准备起飞状态或所述飞行中状态，所述动力系统1046包括电机组件和/或螺旋桨组件。
在一些实施例中，所述运行参数包括以下至少一种：负载电流、负载电压、运行频率、转速和转子角度。
在一些实施例中，获取可飞行设备120的当前状态，具体包括以下步骤：获取所述可飞行设备120接收到的控制指令，所述控制指令根据用户的触控操作转换生成，其中，所述控制指令用于调整或设定所述可飞行设备120的运行参数。
在一些实施例中，获取可飞行设备120的当前状态，具体包括以下步骤：获取所述可飞行设备120的传感数据，所述传感数据包括采集的环境图像数据、环境参数数据和飞行姿态数据。
在一些实施例中，所述环境图像数据包括以下至少一种：静态图片数据、动态图片数据和摄像数据。
在一些实施例中，所述环境参数数据包括以下至少一种：温度数据、湿度数据、气压数据、风速数据和方位数据。
在一些实施例中，所述飞行姿态数据包括以下至少一种：加速度计数据和陀螺仪数据。
在一些实施例中，所述作业信息额度包括以下至少一种：作业面积额度、作业里程额度和作业时长额度。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：记录可飞行设备120的飞行距离；执行喷洒作业，并记录可飞行设备120喷洒作业的喷幅宽度和喷洒距离；记录可飞行设备120的作业时间。
在一些实施例中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：解析所述预设值中包含的预设面积、预设里程和预设时长；判断所述作业面积额度是否大于或等于所述预设面积，和/或判断所述作业里程额度是否大于或等于所述预设里程，和/或判断所述作业时长额度是否大于或等于所述预设时长。
在一些实施例中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：在判定所述作业面积额度小于所述预设面积，或判定所述作业里程额度小于所述预设里程，或判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述作业信息额度不满足所述预设值；禁止所述可飞行设备120起飞。
在一些实施例中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度大于或等于所述预设里程，且判定所述作业时长额度大于或等于所述预设时长时，确定所述作业信息额度满足所述预设值；控制所述可飞行设备120起飞并作业。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：在可飞行设备120起飞并作业后，至所述作业信息额度小于所述预设值时，停止作业和/或安全返航。
在一些实施例中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：解析所述预设值中包含的预设面积、预设里程和预设时长；按照预设优先级依次判断所述作业面积额度是否大于或等于所述预设面积，和/或所述作业里程额度是否大于或等于所述预设里程，和/或所述作业时长额度是否大于或等于所述预设时长。
在一些实施例中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度小于所述预设里程，且判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述可飞行设备120满足作业面积的限制；在控制所述可飞行设备120起飞并作业，至所述作业面积额度小于所述预设面积时停止作业和/或安全返航。
在一些实施例中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度大于或等于所述预设里程，且判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述可飞行设备120满足作业面积和作业里程的限制；在控制所述可飞行设备120起飞并作业，至所述作业面积额度小于所述预设面积，且所述作业里程额度小于所述预设里程时停止作业和/或安全返航。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：在确定所述可飞行设备120的当前状态为飞行中状态时，检测所述可飞行设备120的飞行距离和喷幅宽度；根据所述飞行距离和所述喷幅宽度更新所述作业面积额度。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：在确定所述可飞行设备120的当前状态为飞行中状态时，检测所述可飞行设备120的飞行轨迹和/或飞行速率；根据所述飞行轨迹和/或所述飞行速率更新所述作业里程额度。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：在确定所述可飞行设备120的当前状态为飞行中状态时，记录所述可飞行设备120的飞行时间；根据所述飞行时间更新所述飞行时长额度。
进一步地，可以理解的是，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (42)

1.一种可飞行设备的控制方法，其中，包括：
获取可飞行设备的当前状态，所述状态包括准备起飞状态和飞行中状态；
确定所述可飞行设备的当前状态为准备起飞状态；
获取所述可飞行设备的当前剩余的作业信息额度，所述作业信息额度根据用户的充值金额确定；
判断所述作业信息额度是否满足预设值；
若不满足，则禁止所述可飞行设备起飞。
2.根据权利要求1所述的可飞行设备的控制方法，其中，获取可飞行设备的当前状态，具体包括以下步骤：
获取所述可飞行设备的动力系统的运行参数，所述运行参数对应于所述准备起飞状态或所述飞行中状态，所述动力系统包括电机组件和/或螺旋桨组件。
3.根据权利要求2所述的可飞行设备的控制方法，其中，
所述运行参数包括以下至少一种：负载电流、负载电压、运行频率、转速和转子角度。
4.根据权利要求1所述的可飞行设备的控制方法，其中，获取可飞行设备的当前状态，具体包括以下步骤：
获取所述可飞行设备接收到的控制指令，所述控制指令根据用户的触控操作转换生成，
其中，所述控制指令用于调整或设定所述可飞行设备的运行参数。
5.根据权利要求1所述的可飞行设备的控制方法，其中，获取可飞行设备的当前状态，具体包括以下步骤：
获取所述可飞行设备的传感数据，所述传感数据包括采集的环境图像数据、环境参数数据和飞行姿态数据。
6.根据权利要求5所述的可飞行设备的控制方法，其中，
所述环境图像数据包括以下至少一种：静态图片数据、动态图片数据和摄像数据。
7.根据权利要求5所述的可飞行设备的控制方法，其中，
所述环境参数数据包括以下至少一种：温度数据、湿度数据、气压数据、风速数据和方位数据。
8.根据权利要求5所述的可飞行设备的控制方法，其中，
所述飞行姿态数据包括以下至少一种：加速度计数据和陀螺仪数据。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的可飞行设备的控制方法，其中，
所述作业信息额度包括以下至少一种：作业面积额度、作业里程额度和作业时长额度。
10.根据权利要求9所述的可飞行设备的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
记录可飞行设备的飞行距离；
执行喷洒作业，并记录可飞行设备喷洒作业的喷幅宽度和喷洒距离；
记录可飞行设备的作业时间。
11.根据权利要求10所述的可飞行设备的控制方法，其中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：
解析所述预设值中包含的预设面积、预设里程和预设时长；
判断所述作业面积额度是否大于或等于所述预设面积，和/或
判断所述作业里程额度是否大于或等于所述预设里程，和/或
判断所述作业时长额度是否大于或等于所述预设时长。
12.根据权利要求11所述的可飞行设备的控制方法，其中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：
在判定所述作业面积额度小于所述预设面积，或判定所述作业里程额度小于所述预设里程，或判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述作业信息额度不满足所述预设值；
禁止所述可飞行设备起飞。
13.根据权利要求11所述的可飞行设备的控制方法，其中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：
在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度大于或等于所述预设里程，且判定所述作业时长额度大于或等于所述预设时长时，确定所述作业信息额度满足所述预设值；
控制所述可飞行设备起飞并作业。
14.根据权利要求12所述的可飞行设备的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
在所述可飞行设备起飞并作业后，至所述作业信息额度小于所述预设值时，停止作业和/或安全返航。
15.根据权利要求9所述的可飞行设备的控制方法，其中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：
解析所述预设值中包含的预设面积、预设里程和预设时长；
按照预设优先级依次判断所述作业面积额度是否大于或等于所述预设面积，和/或所述作业里程额度是否大于或等于所述预设里程，和/或所述作业时长额度是否大于或等于所述预设时长。
16.根据权利要求14所述的可飞行设备的控制方法，其中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：
在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度小于所述预设里程，且判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述可飞行设备满足作业面积的限制；
在控制所述可飞行设备起飞并作业，至所述作业面积额度小于所述预设面积时停止作业和/或安全返航。
17.根据权利要求14所述的可飞行设备的控制方法，其中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：
在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度大于或等于所述预设里程，且判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述可飞行设备满足作业面积和作业里程的限制；
在控制所述可飞行设备起飞并作业，至所述作业面积额度小于所述预设面积，且所述作业里程额度小于所述预设里程时停止作业和/或安全返航。
18.根据权利要求14所述的可飞行设备的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
在确定所述可飞行设备的当前状态为飞行中状态时，检测所述可飞行设备的飞行距离和喷幅宽度；
根据所述飞行距离和所述喷幅宽度更新所述作业面积额度。
19.根据权利要求14所述的可飞行设备的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
在确定所述可飞行设备的当前状态为飞行中状态时，检测所述可飞行设备的飞行轨迹和/或飞行速率；
根据所述飞行轨迹和/或所述飞行速率更新所述作业里程额度。
20.根据权利要求14所述的可飞行设备的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
在确定所述可飞行设备的当前状态为飞行中状态时，记录所述可飞行设备的飞行时间；
根据所述飞行时间更新所述飞行时长额度。
21.一种控制系统，其中，包括：
飞行控制器，用于获取可飞行设备的当前状态，所述状态包括准备起飞状态和飞行中状态；确定可飞行设备的当前状态为准备起飞状态；获取可飞行设备的当前作业信息额度，所述作业信息额度根据用户的充值金额确定；
存储器，与所述飞行控制器建立通信，用于存储所述可飞行设备的作业信息额度；
动力系统，与所述飞行控制器建立通信，用于提供所述可飞行设备的飞行动力；其中，
当上述飞行控制器判断当前剩余的作业信息额度不满足预设值，则禁止所述动力系统启动，以禁止所述可飞行设备起飞。
22.根据权利要求21所述的控制系统，其中，
所述飞行控制器，还用于：
获取所述可飞行设备的动力系统的运行参数，所述运行参数对应于所述准备起飞状态或所述飞行中状态，所述动力系统包括电机组件和/或螺旋桨组件。
23.根据权利要求22所述的控制系统，其中，
所述运行参数包括以下至少一种：负载电流、负载电压、运行频率、转速和转子角度。
24.根据权利要求21所述的控制系统，其中，
所述飞行控制器，还用于：
获取所述可飞行设备接收到的控制指令，所述控制指令根据用户的触控操作转换生成，
其中，所述控制指令用于调整或设定所述可飞行设备的运行参数。
25.根据权利要求21所述的控制系统，其中，
所述飞行控制器，还用于：
获取所述可飞行设备的传感数据，所述传感数据包括采集的环境图像数据、环境参数数据和飞行姿态数据。
26.根据权利要求24所述的控制系统，其中，
所述环境图像数据包括以下至少一种：静态图片数据、动态图片数据和摄像数据。
27.根据权利要求25所述的控制系统，其中，
所述环境参数数据包括以下至少一种：温度数据、湿度数据、气压数据、风速数据和方位数据。
28.根据权利要求25所述的控制系统，其中，
所述飞行姿态数据包括以下至少一种：加速度计数据和陀螺仪数据。
29.根据权利要求21至28中任一项所述的控制系统，其中，
所述作业信息额度包括以下至少一种：作业面积额度、作业里程额度和作业时长额度。
30.根据权利要求29所述的控制系统，其中，控制系统还包括：
位置传感器，用于记录可飞行设备的飞行距离；
喷洒系统，用于执行喷洒作业，并记录可飞行设备喷洒作业的喷幅宽度和喷洒距离；
计时器，用于记录可飞行设备的作业时间；其中
位置传感器、喷洒系统、计时器均与所述飞行控制器建立通信。
31.根据权利要求30所述的控制系统，其中，
所述飞行控制器，还用于：
解析所述预设值中包含的预设面积、预设里程和预设时长；
判断所述作业面积额度是否大于或等于所述预设面积，和/或判断所述作业里程额度是否大于或等于所述预设里程，和/或判断所述作业时长额度是否大于或等于所述预设时长。
32.根据权利要求31所述的控制系统，其中，
所述飞行控制器，还用于：
在判定所述作业面积额度小于所述预设面积，或判定所述作业里程额度小于所述预设里程，或判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述作业信息额度不满足所述预设值；
禁止所述可飞行设备起飞。
33.根据权利要求31所述的控制系统，其中，
所述飞行控制器，还用于：
在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度大于或等于所述预设里程，且判定所述作业时长额度大于或等于所述预设时长时，确定所述作业信息额度满足所述预设值；
控制所述可飞行设备起飞并作业。
34.根据权利要求32所述的控制系统，其中，
所述飞行控制器，还用于：
在可飞行设备起飞并作业后，至所述作业信息额度小于所述预设值时，停止作业和/或安全返航。
35.根据权利要求29所述的控制系统，其中，
所述飞行控制器，还用于：
解析所述预设值中包含的预设面积、预设里程和预设时长；
按照预设优先级依次判断所述作业面积额度是否大于或等于所述预设面积，和/或所述作业里程额度是否大于或等于所述预设里程，和/或所述作业时长额度是否大于或等于所述预设时长。
36.根据权利要求34所述的控制系统，其中，
所述飞行控制器，还用于：
在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度大于或等于所述预设里程，且判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述可飞行设备满足作业面积和作业里程的限制；
在控制所述可飞行设备起飞并作业，至所述作业面积额度小于所述预设面积，且所述作业里程额度小于所述预设里程时停止作业和/或安全返航。
37.根据权利要求34所述的控制系统，其中，
所述飞行控制器，还用于：
在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度大于或等于所述预设里程，且判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述可飞行设备满足作业面积和作业里程的限制；
在控制所述可飞行设备起飞并作业，至所述作业面积额度小于所述预设面积，且所述作业里程额度小于所述预设里程时停止作业和/或安全返航。
38.根据权利要求34所述的控制系统，其中，
所述喷洒系统，还用于：
在确定所述可飞行设备的当前状态为飞行中状态时，检测所述可飞行设备的喷洒距离和喷幅宽度；
所述飞行控制器，还用于：
根据所述喷洒距离和所述喷幅宽度更新所述作业面积额度。
39.根据权利要求34所述的控制系统，其中，
所述位置传感器，还用于：
在确定所述可飞行设备的当前状态为飞行中状态时，检测所述可飞行设备的飞行轨迹和/或飞行速率；
所述飞行控制器，还用于：
根据所述飞行轨迹和/或所述飞行速率更新所述作业里程额度。
40.根据权利要求34所述的控制系统，其中，
所述计时器，还用于：
在确定所述可飞行设备的当前状态为飞行中状态时，记录所述可飞行设备的飞行时间；
所述飞行控制器，还用于：
根据所述飞行时间更新所述飞行时长额度。
41.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至20中任一项所述的控制方法的步骤。
42.一种可飞行设备，其中，包括：
硬件设备，其被配置为实现所述可飞行设备的移动、飞行、图像采集和喷灌；
根据权利要求21至40中任一项所述的控制系统，所述控制系统被配置为控制所述硬件设备执行接收到的指令。
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