CN111273646A - 一种agv小车调度方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种AGV小车调度方法及装置，该方法包括以下步骤：S1，预先配置线路图、位置点，设计指令包，启动服务器；S2，启动AGV小车客户端，AGV小车上传RFID位置信息给服务器，目标呼叫点发出呼叫指令；S3，服务器确定离目标呼叫点最近的AGV小车，即目标AGV小车，服务器自动计算最优路径并向目标AGV小车发送行驶指令；S4，控制目标AGV小车前进到下一位置点，服务器重新计算最优路径并向目标AGV小车发出行驶指令。本发明的有益效果是：通过AGV小车调度方法及装置，目标呼叫点发出需求指令后，服务器根据现有AGV小车及地图位置点、路径，迅速找到附近可调配的AGV小车。

Description

一种AGV小车调度方法及装置
技术领域
本发明涉及工业物联网领域，尤其涉及一种AGV小车调度方法及装置。
背景技术
AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。
工业4.0技术是未来企业必须拥有的技术，未来AGV无人搬运不只是简单的把货物搬运到指定的位置，而是要把大数据、物联网、云计算等贯穿于产品的设计中，让AGV搬运机器人成为一种实时感应、安全识别、多重避障、智能决策、自动执行等多功能的新型智能工业设备。
发明内容
基于上述背景，本发明提出一种AGV小车调度方法，具体方法包括：
S1，预先配置线路图、位置点，设计指令包，启动服务器；
S2，启动AGV小车客户端，AGV小车上传RFID位置信息给服务器，目标呼叫点发出呼叫指令；
S3，服务器确定离目标呼叫点最近的AGV小车，即目标AGV小车，服务器自动计算最优路径并向目标AGV小车发送行驶指令；
S4，控制目标AGV小车前进到下一位置点，服务器重新计算最优路径并向目标AGV小车发出行驶指令。
优选地，步骤S3还包括目标AGV小车故障检测步骤，若检测正常，则向AGV小车发送行驶指令；若检测异常，则移出AGV小车，服务器重新确定离目标呼叫点最近的AGV小车。
优选地，所述最优路径是指采用A*(A-Star)算法计算的路径。
优选地，所述行驶指令包括方向指令，指示AGV小车前进的方向；距离指令，指示AGV小车要行驶的距离。
优选地，所述行驶指令还包括速度指令，指示AGV小车行驶的速度。
优选地，目标AGV小车移动到目标呼叫点，下一位置点代码及目标呼叫点代码清空。
本发明提出一种AGV小车调度装置，具体装置包括：
预设模块，用于预先配置线路图、位置点，设计指令包，启动服务器；
启动模块，用于启动AGV小车客户端，AGV小车上传RFID位置信息给服务器，目标呼叫点发出呼叫指令；
确认模块，服务器确定离目标呼叫点最近的AGV小车，即目标AGV小车，服务器自动计算最优路径并向目标AGV小车发送行驶指令；
控制模块，控制目标AGV小车前进到下一位置点，服务器重新计算最优路径并向目标AGV小车发出行驶指令。
本发明提出一种AGV小车，具体AGV小车包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为实现本发明所述的方法。
本发明的优点在于：通过AGV小车调度方法及装置，目标呼叫点发出需求指令后，服务器根据现有AGV小车及地图位置点、路径，迅速找到附近可调配的AGV小车。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明一实施例提出的一种AGV小车调度方法示意图；
图2是本发明一实施例提出的AGV小车行驶轨迹示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1为本发明一实施例提出的一种AGV小车调度方法示意图，如图1所示，该方法包括：
配置线路图、位置点，设计指令包，启动服务器(11)；
本方法基于TCP/IP通信协议，服务器端通过Socket来监听来实现TCP/IP协议的通信来实现数据传输。
线路图、位置点要根据仓库的实际特点进行设计，确保AGV小车移动顺畅。
启动AGV小车客户端，AGV小车上传RFID位置信息给服务器，目标呼叫点发出呼叫指令(12)；
如果AGV小车连接服务器完成，收到服务器的命令，AGV小车需要自己所处的RFID位置上传给服务器。
确定目标AGV小车，计算最优路径，向目标AGV小车发出行驶指令(13)；
服务器收到AGV小车发送的路径申请后，算出最佳路径。然后服务器根据AGV小车的位置，给AGV小车下达行动命令。
目标AGV小车根据指令移动到位置点，重新计算最优路径(14)。
图2是本发明一实施例提出的AGV小车行驶轨迹示意图，在图1说明的基础上，模拟场景下AGV小车行驶轨迹。
第一次初始化，或改变网络环境，AGV小车必须重新连接服务器，如果连接成功，服务器端给AGV小车发送命令。
AGV小车向服务器发送指令<#201101！>，收到指令<#1018011！>(注：其中#和！为固定位，101为表示指令回复，8011为当前端口号。)。
呼叫点向服务器发送指令<#301118！>(注：其中#和！为固定位，301为指令码，表示呼叫AGV小车，118为当前呼叫点代码。)，收到指令<#4011！>(注：其中#和！为固定位，401表示指令回复，1表示已计算路径并向AGV小车发送指令。)。
此时服务器自动计算最优路径，当前呼叫点代码(101)，下一呼叫点代码(115)，及目标呼叫点代码(118)；
同时AGV小车收到指令<#102001！>(注：其中#和！为固定位，102表示行驶指令，001表示AGV小车直行。)
当AGV小车前行到下一呼叫点代码(115)时，向服务器发送指令<#201115！>(注：其中#和！为固定位，201为表示指令码表示当前位置，115为当前AGV小车所在呼叫点。)，收到指令<#102001！>(注：其中#和！为固定位，102表示行驶指令，001表示AGV小车直行。)。
此时服务器重新计算最优路径，当前呼叫点代码(115)，下一呼叫点代码(102)，及目标呼叫点代码(118)。
当AGV小车前行到下一呼叫点代码(102)时，向服务器发送指令<#201102！>(注：其中#和！为固定位，201为表示指令码表示当前位置，102为当前AGV小车所在呼叫点。)，收到指令<#102003！>(注：其中#和！为固定位，102表示行驶指令，003表示AGV小车左拐。)。
此时服务器重新计算最优路径，当前呼叫点代码(102)，下一呼叫点代码(107)，及目标呼叫点代码(118)。
当AGV小车前行到下一呼叫点代码(107)时，向服务器发送指令<#201107！>(注：其中#和！为固定位，201为表示指令码表示当前位置，107为当前AGV小车所在呼叫点。)，收到指令<#102001！>(注：其中#和！为固定位，102表示行驶指令，001表示AGV小车直行。)。
此时服务器重新计算最优路径，当前呼叫点代码(107)，下一呼叫点代码(106)，及目标呼叫点代码(118)。
当AGV小车前行到下一呼叫点代码(106)时，向服务器发送指令<#201106！>(注：其中#和！为固定位，201为表示指令码表示当前位置，106为当前AGV小车所在呼叫点。)，收到指令<#102001！>(注：其中#和！为固定位，102表示行驶指令，001表示AGV小车直行。)。
此时服务器重新计算最优路径，当前呼叫点代码(106)，下一呼叫点代码(118)，及目标呼叫点代码(118)。
当AGV小车前行到下一呼叫点代码(106)时，向服务器发送指令<#201106！>(注：其中#和！为固定位，201为表示指令码表示当前位置，106为当前AGV小车所在呼叫点。)，收到指令<#102003！>(注：其中#和！为固定位，102表示行驶指令，003表示AGV小车左拐。)。
当AGV小车前行到下一呼叫点代码(118)时，向服务器发送指令<#201118！>(注：其中#和！为固定位，201为表示指令码表示当前位置，118为当前AGV小车所在呼叫点。)，收到指令<#102000！>(注：其中#和！为固定位，102表示行驶指令，000表示AGV小车停止。)。
此时服务器重新计算最优路径，当前呼叫点代码(118)，下一代码及目标代码则清空。
根据另一方面的实施例，还提供一种AGV小车调度装置，具体装置包括：
接预设模块，用于预先配置线路图、位置点，设计指令包，启动服务器；
启动模块，用于启动AGV小车客户端，AGV小车上传RFID位置信息给服务器，目标呼叫点发出呼叫指令；
确认模块，服务器确定离目标呼叫点最近的AGV小车，即目标AGV小车，服务器自动计算最优路径并向目标AGV小车发送行驶指令；
控制模块，控制目标AGV小车前进到下一位置点，服务器重新计算最优路径并向目标AGV小车发出行驶指令。
根据再一方面的实施例，还提供一种AGV小车，包括处理器，用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为实现如附图1和附图2中所述的方法。
需要说明的是，以上实施例内容所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，用于帮助理解本发明的方法和核心思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。对于熟悉本领域的技术人员来说，任何不脱离本发明构思的前提下，做出的若干变形和改进，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种AGV小车调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，预先配置线路图、位置点，设计指令包，启动服务器；
S2，启动AGV小车客户端，AGV小车上传RFID位置信息给服务器，目标呼叫点发出呼叫指令；
S3，服务器确定离目标呼叫点最近的AGV小车，即目标AGV小车，服务器自动计算最优路径并向目标AGV小车发送行驶指令；
S4，控制目标AGV小车前进到下一位置点，服务器重新计算最优路径并向目标AGV小车发出行驶指令。
2.如权利要求1所述的AGV小车调度方法，其特征在于，步骤S3还包括目标AGV小车故障检测步骤，若检测正常，则向AGV小车发送行驶指令；若检测异常，则移出AGV小车，服务器重新确定离目标呼叫点最近的AGV小车。
3.如权利要求1所述的AGV小车调度方法，其特征在于，所述最优路径是指采用A*(A-Star)算法计算的路径。
4.如权利要求1所述的AGV小车调度方法，其特征在于，所述行驶指令包括方向指令，指示AGV小车前进的方向；距离指令，指示AGV小车要行驶的距离。
5.如权利要求4所述的AGV小车调度方法，其特征在于，所述行驶指令还包括速度指令，指示AGV小车行驶的速度。
6.如权利要求1所述的AGV小车调度方法，其特征在于，目标AGV小车移动到目标呼叫点，下一位置点代码及目标呼叫点代码清空。
7.一种AGV小车调度装置，其特征在于，所述装置包括：
预设模块，用于预先配置线路图、位置点，设计指令包，启动服务器；
启动模块，用于启动AGV小车客户端，AGV小车上传RFID位置信息给服务器，目标呼叫点发出呼叫指令；
确认模块，服务器确定离目标呼叫点最近的AGV小车，即目标AGV小车，服务器自动计算最优路径并向目标AGV小车发送行驶指令；
控制模块，控制目标AGV小车前进到下一位置点，服务器重新计算最优路径并向目标AGV小车发出行驶指令。
8.一种AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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