CN112783148A - 自动导引车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于向目标位置自动行驶的自动导引车。本发明的自动导引车包括：基于嵌入式PC的控制器，其用于生成所述自动导引车到达所述目标位置的最佳路径，并控制所述自动导引车的停止或方向；以及基于PLC的控制器，其用于控制所述自动导引车在到达所述目标位置的路径中的预设区间的速度，并执行与周边的自动化设备的通信以协同生产。根据本发明，具有在汽车生产工厂等运输高物体/重型物体及需要复合设置多个无人自动化设备以进行有机协作的部分，能够实现自动导引车与自动化设备之间的协同化生产及同步化生产的效果。

Description

自动导引车
技术领域
本发明涉及一种自动导引车，更具体地，涉及一种合并基于嵌入式PC(embeddedpersonal computer)控制与基于PLC(Programmable Logic Controller，可编程序逻辑控制器)控制的混合控制式的自动导引车。
背景技术
韩国公开专利第2009-0110638号公开了一种自动导引车(AGV)，包括：架空吊架，其与地面相隔预定的距离且具有限位极限传感器，所述限位极限传感器感测车身是否进入发动机及变速器的安装工序；夹具，其能够根据限位极限传感器的感测信号而与安装于架空吊架的车身同步；无线通信模块，其能够通过与自动导引车的无线通信改变驱动速度值；第一安装载货车和第二安装载货车，具有自身发挥驱动力的驱动电动机；升降机，用于升降部件，使得部件能够安装于汽车；无线通信模块，其能够通过与第一安装载货车及第二安装载货车的无线通信改变驱动速度值；以及对所述自动导引车进行控制的控制装置。
现有的无线通信方式即使在整个工厂中设置中继器，也终究难以避免中继器之间产生时间差的问题，因而尤其是在重型物体或高速运输体的情况下，相比于现有的PLC控制方式，无线通信方式的运行方式具有危险性，因而利用无线通信的控制方式不受欢迎，并且处于对工业现场的嵌入式PC型的操作方式持怀疑态度的状态。考虑到这些问题，汽车生产工厂等运输高物体/重型物体及需要复合设置多个无人运输自动化设备以进行有机协作的部分，有必要通过PLC控制协同化生产及同步化生产。
发明内容
发明所要解决的问题
本发明旨在解决上述问题，目的在于提供一种容易设置最佳路径且能够与现有的自动化设备有机协作的自动导引车。
用于解决问题的手段
本发明涉及一种自动导引车，用于向目标位置自动行驶，包括：基于嵌入式PC的控制器，其用于生成所述自动导引车到所述目标位置的最佳路径，并控制所述自动导引车的停止或方向；以及基于PLC的控制器，其用于控制所述自动导引车在到达所述目标位置的路径中的预设区间的速度，并执行与周边的自动化设备的通信以协同生产。
优选地，基于嵌入式PC的控制器还用于针对所述自动导引车的行驶过程中出现的障碍物生成躲避路径。并且，所述基于PLC的控制器还用于控制所述自动导引车在所述预设区间的精确位置。
优选地，基于嵌入式PC的控制器包括：路径生成模块，其用于生成针对起点和终点的最佳路径；路径行驶模块，其用于使所述自动导引车按照由所述路径生成模块生成的路径行驶；传感器模块，其用于通过接近传感器或激光雷达(Lider)感测路径环境，从而感测路径上的障碍物；以及精密驱动模块，其用于根据感测到的所述障碍物算出路径上的最短距离，并选择停止或改变方向以变更路径。
优选地，基于嵌入式PC的控制器还包括：躲避路径生成模块，所述传感器模块在所述自动导引车的行驶过程中感测路径环境，当感测到路径上的障碍物时，所述躲避路径生成模块生成针对所述障碍物的躲避路径，所述躲避路径生成模块以当前位置为起点算出因所述障碍物的位置而生成的到达终点的多个路径，并按照一定的距离生成中间点，在位于相应的所述中间点时，所述精密驱动模块根据感测到的所述障碍物算出路径上的最短距离，并选择停止或改变方向以变更路径。
优选地，基于PLC的控制器包括：区间控制模块，其用于控制所述自动导引车在到达目标位置的路径中的所述预设区间的速度，例如控制所述自动导引车在直线区间或曲线区间的特定区间的速度；精确位置控制模块，其用于控制所述自动导引车在一定区间的精确位置；通信控制模块，其用于进行同步化控制，以在通过与邻近的自动导引车的通信而在设定的区间装载或移载移送物时，通过同步化使得装载、移载以及速度中至少一个同步。
优选地，还包括控制转换器，其用于在所述自动导引车在生成的路径中的当前位置位于所述预设区间的情况下，通过所述基于PLC的控制器控制各区间的速度，使得所述自动导引车在因障碍物而脱离设定的区间的情况下，通过所述基于嵌入式PC的控制器重新生成路径并返回至所述预设区间，根据所述自动导引车在各设定路径中的位置及有所述无障碍物，确定是通过所述基于嵌入式PC的控制器还是通过所述基于PLC的控制器工作。
优选地，所述基于嵌入式PC的控制器还包括模拟驱动模块，其用于收集位于被感测的路径环境中的多个所述自动导引车的移动方向、速度以算出路径中的交叉点，在所述交叉点模拟各所述自动导引车的停止或移动方向的选择并显示对应于最佳移动路径的各自动导引车的方向及速度，并基于此对所述自动导引车进行控制。
发明效果
根据本发明，具有在汽车生产工厂等运输高物体/重型物体及需要复合设置多个无人自动化设备以进行有机协作的部分，能够实现自动导引车与自动化设备之间的协同化生产及同步化生产的效果。并且，具有通过基于嵌入式PC的控制方式生成最佳路径及生成障碍物躲避路径等实现人工智能的功能，在汽车生产工厂等运输高物体/重型物体、复合设置多个无人自动化设备的空间中的需要有机协作的部分，能够实现通过合并PLC控制的混合型运行系统来控制自动导引车的效果。
附图说明
图1是本发明的一个实施例的自动导引车的构成图。
图2是本发明的一个实施例的自动导引车的具体构成的例示图。
图3是本发明的另一实施例的自动导引车的具体构成的例示图。
图4是本发明的又一实施例的自动导引车的具体构成的例示图。
具体实施方式
以下参照附图对本发明进行更具体的说明。应注意附图中相同的构成要素无论在何处都尽可能使用相同的附图标记表示。同时省略说明可能不必要地混淆本发明的主旨的公知功能及构成要素。
图1是示出本发明的一个实施例的自动导引车的构成图。如图1所示，自动导引车100包括驱动部102、基于嵌入式PC的控制器104、以及基于PLC的控制器106。
驱动部102是根据基于嵌入式PC的控制器104和基于PLC的控制器106使自动导引车向目标位置自动行驶的设备。
基于嵌入式PC的控制器104具有如下功能：控制针对起点与终点的最佳路径的生成、以及控制自动导引车的停止或方向的选择。
图2是示出本发明的一个实施例的自动导引车的具体构成的例示图。如图2所示，以下具体说明基于嵌入式PC的控制器104。基于嵌入式PC的控制器104包括：路径生成模块202，其用于生成针对起点与终点的最佳路径；路径行驶模块204，其用于使驱动部102按照生成的路径行驶；传感器模块206，其用于通过接近传感器或激光雷达(Lidar)感测路径环境，从而感测路径上的障碍物；精密驱动模块208，其用于根据感测到的障碍物算出路径上的最短距离，并选择停止或改变方向以变更路径。
在此，路径生成模块202还包括躲避路径生成模块201，传感器模块206在自动导引车的行驶过程中对路径环境进行感测，当感测到路径上的障碍物时，躲避路径生成模块201生成针对出现的障碍物的躲避路径。在此，躲避路径生成模块201不同于路径生成模块202，其以当前位置为起点算出因障碍物的位置而生成的到达终点的多个路径，并按照一定的距离生成中间点，在位于相应的中间点时，精密驱动模块208根据感测到的障碍物算出路径上的最短距离，并选择停止或改变方向以变更路径。
基于PLC的控制器106控制自动导引车在到达目标位置的路径中的预设区间的速度，并与周边的自动化设备进行通信以协同生产。
这种基于PLC的控制器106包括：区间控制模块210，其用于控制自动导引车在到达目标位置的路径中的预设区间的速度，例如控制自动导引车在直线区间或曲线区间等的特定区间的速度；精确位置控制模块212，其用于控制自动导引车在一定区间的精确位置；以及通信控制模块214，其用于进行同步化控制，以在通过与邻近的自动导引车的通信而在设定的区间装载或移载移送物时，通过同步化使得装载、移载、移动速度等同步。
图3是示出本发明的另一实施例的自动导引车的具体构成的例示图。如图3所示，本实施例的自动导引车300包括驱动部302、基于嵌入式PC的控制器304、以及基于PLC的控制器306。
基于嵌入式PC的控制器304包括：具有躲避路径生成模块307的路径生成模块308、路径行驶模块310、传感器模块312、精密驱动模块314、以及模拟驱动模块316。基于PLC的控制器306包括区间控制模块318、精确位置控制模块320、以及通信控制模块322。
这种基于嵌入式PC的控制器304包括模拟驱动模块316，模拟驱动模块316用于收集位于被感测的路径环境中的多个自动导引车的移动方向、速度以算出路径中的交叉点，在交叉点模拟各自动导引车的停止或移动方向的选择并显示对应于最佳移动路径的各自动导引车的方向及速度，并基于此对自动导引车进行控制。在此，除了模拟驱动模块316以外，关于基于嵌入式PC的控制器304与基于PLC的控制器306的具体构成的说明和上述自动导引车100的构成相同，因此省略其说明。
图4是示出本发明的又一实施例的自动导引车400的具体构成的例示图。如图4所示，自动导引车400包括驱动部402、基于嵌入式PC的控制器404、基于PLC的控制器406、以及控制转换器408。本实施例的控制转换器408根据自动导引车在各设定路径中的位置及有无障碍物，确定是通过基于嵌入式PC的控制器404还是通过基于PLC的控制器406工作。在自动导引车在生成的路径中的当前位置位于预设区间的情况下，通过基于PLC的控制器406控制各区间的速度，使得自动导引车在脱离设定的区间的情况下，通过基于嵌入式PC的控制器404重新生成路径并返回至预设区间，根据自动导引车在各设定路径中的位置及有无障碍物，确定是通过基于嵌入式PC的控制器404还是通过基于PLC的控制器406工作。
这种控制转换器408确定是通过基于嵌入式PC的控制器还是通过基于PLC的控制器来实现自动导引车的控制，将其合并使得以综合基于嵌入式PC的控制方式与基于PLC的控制方式的混合控制方式来控制自动导引车。在此，除了控制转换器408以外，关于驱动部402、基于嵌入式PC的控制器404以及基于PLC的控制器406的具体构成的说明和上述自动导引车100或自动导引车300的构成相同，因此省略其说明。
根据本发明一个实施例的自动导引车，具有在汽车生产工厂等运输高物体/重型物体及需要复合设置多个无人自动化设备以进行有机协作的部分，能够实现自动导引车与自动化设备之间的协同化生产及同步化生产的效果。并且，具有通过基于嵌入式PC的控制方式生成最佳路径及生成障碍物躲避路径等实现人工智能的功能，在汽车生产工厂等运输高物体/重型物体、复合设置多个无人自动化设备的空间中的需要有机协作的部分，能够实现通过合并PLC控制的混合型运行系统来控制自动导引车的效果。
本领域的技术人员应明确理解本发明不限于上述内容中本发明的实施例及附图，在不超出本发明的技术思想的范围内可进行多种置换、变形及变更。
附图标记说明
100、300、400：自动导引车
102、302、402：驱动部
104、304、404：基于嵌入式PC的控制器
106、306、406：基于PLC的控制器
201、307：躲避路径生成模块
202、308：路径生成模块
204、310：路径行驶模块
206、312：传感器模块
208、314：精密驱动模块
316：模拟驱动模块
210、318：区间控制模块
212、320：精确位置控制模块
214、322：通信控制模块
408：控制转换器

Claims (8)

1.一种自动导引车，用于向目标位置自动行驶，其特征在于，包括：
基于嵌入式PC的控制器，其用于生成所述自动导引车到达所述目标位置的最佳路径，并控制所述自动导引车的停止或方向；以及
基于PLC的控制器，其用于控制所述自动导引车在到达所述目标位置的路径中的预设区间的速度，并执行与周边的自动化设备的通信以协同生产。
2.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，
所述基于嵌入式PC的控制器还用于针对所述自动导引车的行驶过程中出现的障碍物生成躲避路径。
3.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，所述基于PLC的控制器还用于控制所述自动导引车在所述预设区间的精确位置。
4.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，所述基于嵌入式PC的控制器包括：
路径生成模块，其用于生成针对起点和终点的最佳路径；
路径行驶模块，其用于使所述自动导引车按照由所述路径生成模块生成的路径行驶；
传感器模块，其用于通过接近传感器或激光雷达感测路径环境，从而感测路径上的障碍物；以及
精密驱动模块，其用于根据感测到的所述障碍物算出路径上的最短距离，并选择停止或改变方向以变更路径。
5.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，所述基于嵌入式PC的控制器还包括：
躲避路径生成模块，所述传感器模块在所述自动导引车的行驶过程中感测路径环境，当感测到路径上的障碍物时，所述躲避路径生成模块生成针对所述障碍物的躲避路径，
所述躲避路径生成模块以当前位置为起点算出因所述障碍物的位置而生成的到达终点的多个路径，并按照一定的距离生成中间点，在位于相应的所述中间点时，所述精密驱动模块根据感测到的所述障碍物算出路径上的最短距离，并选择停止或改变方向以变更路径。
6.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，所述基于PLC的控制器包括：
区间控制模块，其用于控制所述自动导引车在到达目标位置的路径中的所述预设区间的速度，例如控制所述自动导引车在直线区间或曲线区间的特定区间的速度；
精确位置控制模块，其用于控制所述自动导引车在一定区间的精确位置；
通信控制模块，其用于进行同步化控制，以在通过与邻近的自动导引车的通信而在设定的区间装载或移载移送物时，通过同步化使得装载、移载以及速度中的至少一个同步。
7.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，还包括：
控制转换器，其用于在所述自动导引车在生成的路径中的当前位置位于所述预设区间的情况下，通过所述基于PLC的控制器控制各区间的速度，使得所述自动导引车在因障碍物而脱离设定的区间的情况下，通过所述基于嵌入式PC的控制器重新生成路径并返回至所述预设区间，根据所述自动导引车在各设定路径中的位置及有无所述障碍物，确定是通过所述基于嵌入式PC的控制器还是通过基于PLC的控制器工作。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的自动导引车，其特征在于，所述基于嵌入式PC的控制器还包括：
模拟驱动模块，其用于收集位于被感测的路径环境中的多个所述自动导引车的移动方向、速度以算出路径中的交叉点，在所述交叉点模拟各所述自动导引车的停止或移动方向的选择并显示对应于最佳移动路径的各所述自动导引车的方向及速度，并基于此对所述自动导引车控制。
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