CN111271546B - 移动式医疗设备、底座系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移动式医疗设备、底座系统及其控制方法。该底座系统包括：基座；多个移动轮，安装于所述基座的底部，用于使所述底座系统可移动；多个支撑机构，可折叠或伸展地设置于所述基座的底部，所述支撑机构伸展时可将所述移动轮支离地面，以限制所述底座系统的移动；多个联动机构，分别与对应的所述支撑机构连接，用于驱动所述支撑机构运动；驱动机构，与所述联动机构连接，并驱动所述联动机构运动，以使支撑机构折叠或伸展；以及联锁机构，设置于所述基座，并与移动式医疗设备的上位机电连接，用于控制所述驱动机构电气锁定或电气解锁。使得底座系统在固定时不会发生移动，从而使得移动式医疗设备在使用过程中稳定，提高设备精度。

Description

移动式医疗设备、底座系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及支撑设备技术领域，特别是涉及一种移动式医疗设备、底座系统及其控制方法。

背景技术

目前，移动式医疗设备比如手术室中的手术辅助机器人，其在使用时被推出来，供医护人员操作，使用完成后或者不使用时，需要将移动式医疗设备收起来。这样可以减少占用空间，提高空间的是用来。但是，移动式医疗设备底部的脚轮在使用时会发生移动，进而使得移动式医疗设备不能准确的被使用，影响治疗效果，严重时会危及患者生命。

发明内容

基于此，有必要针对目前移动式医疗设备无法可靠固定导致的安全问题，提供一种保证固定可靠的移动式医疗设备、底座系统及其控制方法。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种底座系统，包括：

基座；

多个移动轮，安装于所述基座的底部，用于使所述底座系统可移动；

多个支撑机构，可折叠或伸展地设置于所述基座的底部，所述支撑机构伸展时可将所述移动轮支离地面，以限制所述底座系统的移动；

多个联动机构，分别与对应的所述支撑机构连接，用于驱动所述支撑机构运动；

驱动机构，与所述联动机构连接，并驱动所述联动机构运动，以使支撑机构折叠或伸展；以及

联锁机构，设置于所述基座，并与移动式医疗设备的上位机电连接，用于控制所述驱动机构电气锁定或电气解锁。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括可转动设置于所述基座的转动轴以及固定于所述转动轴的操作件，所述操作件可带动所述转动轴顺时针或逆时针转动，以使所述联动机构带动所述支撑机构折叠或伸展。

在其中一个实施例中，所述操作件包括设置于所述转动轴的解锁板与锁定板，所述解锁板与所述锁定板的运动方向相反，所述解锁板运动用于使所述支撑机构折叠，所述锁定板运动用于使所述支撑机构伸展。

在其中一个实施例中，，所述联锁机构包括锁定组件，所述锁定组件设置于所述基座，并与所述上位机电连接，所述锁定组件接收所述上位机的控制信号后可锁定或解锁所述转动轴。

在其中一个实施例中，所述锁定组件包括锁定电机与锁定齿轮组，所述锁定电机用于接收所述上位机的控制信号，所述锁定齿轮组啮合设置于所述锁定电机的输出轴与所述转动轴，所述锁定电机接收锁定信号后，所述锁定电机通过所述锁定齿轮组抱紧所述转动轴。

在其中一个实施例中，所述联锁机构还包括用于监测所述操作件位置的监测组件，所述监测组件设置于所述基座，并对应所述操作件，所述监测组件还与所述上位机通信连接，用于将所述操作件的位置信息反馈至所述上位机，以使所述上位机根据反馈的位置信息将所述控制信号传输至所述锁定组件。

在其中一个实施例中，所述监测组件包括第一监测件与第二监测件，所述第二监测件对应于所述解锁板，用于监测所述解锁板的位置信息，所述第一监测件对应于所述锁定板，用于检测所述锁定板的位置信息。

在其中一个实施例中，所述联动机构包括顺次转动连接的多根连杆，多根所述连杆连接所述转动轴与所述支撑机构。

在其中一个实施例中，多根所述连杆包括第一连杆、第二连杆以及第三连杆，所述第一连杆的中部区域安装于所述转动轴，所述第一连杆的两端分别可转动连接所述第二连杆与所述第三连杆，所述第二连杆可转动连接于支撑机构，所述第三连杆与另一所述联动机构的所述第三连杆可转动连接。

在其中一个实施例中，所述联动机构还包括导向组件，所述导向组件用于对两个所述第三连杆的连接处进行导向。

在其中一个实施例中，所述支撑机构包括支脚以及与所述支脚连接的伸展组件，所述支脚可转动对安装于所述基座，所述伸展组件可转动连接所述联动机构与所述支脚，以带动所述支脚运动，使所述支脚相对于所述基座伸展或折叠。

在其中一个实施例中，所述伸展组件包括第四连杆以及第五连杆，所述第四连杆的中部区域可转动连接所述联动机构，所述第四连杆的两端可转动连接于所述基座与所述第五连杆，所述第五连杆可转动连接于所述支脚。

一种底座系统的控制方法，应用于如上述任一技术特征所述的底座系统，所述控制方法包括如下步骤：

获取上位机中操作件显示的当前位置；

所述上位机将控制信号传输至锁定组件，使所述锁定组件解锁转动轴；

控制所述操作件至另一位置，同时，监测件向所述上位机反馈所述操作件的位置信息；

所述上位机根据所述位置信息将所述控制信号传输至所述锁定组件，使所述锁定组件锁定所述转动轴。

在其中一个实施例中，所述操作件包括解锁板与锁定板，所述控制方法包括用于对所述底座系统锁定的上锁步骤；所述上锁步骤包括：

所述上位机将控制信号传输至所述锁定组件，使所述锁定组件解锁所述转动轴；

操作所述锁定板，使所述锁定板通过联动机构带动支撑机构折叠；

当所述联动机构运动至死点后，所述第二监测件监测所述解锁板的位置信息，并反馈至所述上位机。

在其中一个实施例中，所述控制方法还包括用于对所述底座系统解锁的解锁步骤；所述解锁步骤包括：

所述上位机将控制信号传输至所述锁定组件，使所述锁定组件解锁所述转动轴；

操作所述解锁板，使所述解锁板通过所述联动机构带动所述支撑机构伸展；

当所述联动机构运动至死点后，所述第一监测件监测所述锁定板的位置信息，并反馈至所述上位机。

一种移动式医疗设备，包括上位机、医疗设备以及如上述任一技术特征所述的底座系统；

所述医疗设备位于所述底座系统，并所述底座系统移动，所述上位机用于与所述底座系统的联锁机构电连接，且所述上位机具有控制所述联锁机构的操作界面。

采用上述技术方案后，本发明至少具有如下技术效果：

本发明的移动式医疗设备、底座系统及其控制方法，底座系统锁定时，驱动机构可以通过联动机构带动支撑机构运动，使得支撑机构相对于基座伸展，以将移动轮支离地面，限制底座系统的移动；底座系统解锁时，驱动机构通过联动机构带动支撑机构运动，使得支撑机构相对于基座折叠，以使移动轮与地面接触，底座系统通过移动轮移动，并且，底座系统在锁定与解锁之前通过联锁机构对驱动机构进行电气锁定，以避免误操作，当确认需要锁定或解锁时，才对驱动机构进行电气解锁，然后再进行机械的锁定与解锁。本发明的底座系统通过驱动机构与联动机构、支撑机构以及联锁机构的配合可以使得底座系统被可靠锁定，有效的解决目前移动式医疗设备无法可靠固定导致的安全问题，使得底座系统在固定时不会发生移动，从而使得移动式医疗设备在使用过程中稳定，提高设备精度。

附图说明

图1为本发明一实施例的底座系统的立体图；

图2为图1所示的底座系统去掉基座的立体图；

图3为图1所示的底座系统中驱动机构、支撑机构以及联动机构的主视图；

图4为图3所示的驱动机构、支撑机构以及联动机构的受力示意图；

图5为图1所示的底座系统的防护设计连接图；

图6为图1所示的底座系统的锁定流程图；

图7为图1所示的底座系统的解锁流程图；

图8为图2所示的底座系统中联动机构的局部示意图；

图9为图1所示的底座系统中支撑机构的示意图。

其中：

100-底座系统；

110-基座；

120-联动机构；

121-第一连杆；

122-第二连杆；

123-第三连杆；

124-导向组件；

1241-导向件；

1242-安装架；12421-滑槽；

130-驱动机构；

131-转动轴；

132-锁定板；

133-解锁板；

140-支撑机构；

141-脚支；

142-伸展组件；

1421-第四连杆；

1422-第五连杆；

143-底托；

144-限位组件；

1441-中间轴；

1442-衬套；

1443-螺母；

1444-轴用挡圈；

150-移动轮；

170-联锁机构；

171-锁定组件；

1711-锁定电机；

1712-锁定齿轮组；

172-监测组件；

1721-第一监测件；

1722-第二监测件。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明的移动式医疗设备、底座系统及其控制方法进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参见图1至图4，本发明提供了一种底座系统100。该底座系统100用于安装移动式医疗设备的医疗设备，以带动医疗设备在地面上移动，实现医疗设备被移动至所需位置，满足医护人员的使用需求。并且，本发明的底座系统100在固定时不会发生移动，可以实现移动式医疗设备的可靠固定，从而使得移动式医疗设备在使用过程中稳定，提高设备精度，避免因移动式医疗设备的移动而出现医疗事故。当然，在本发明的其他实施方式中，该底座系统100可以应用于其他需要移动的设备中。

在一实施例中，底座系统100包括基座110、多个移动轮150、多个支撑机构140、多个联动机构120、驱动机构130以及联锁机构170。多个移动轮150安装于基座110的底部，用于使底座系统100可移动。多个支撑机构140可折叠或伸展地设置于基座110的底部，支撑机构140伸展时可将移动轮150支离地面，以限制底座系统100的移动。多个联动机构120分别与对应的支撑机构140连接，用于驱动支撑机构140运动。驱动机构130，与联动机构120连接，并驱动联动机构120运动，以使支撑机构140折叠或伸展。联锁机构170设置于基座110，并与移动式医疗设备的上位机电连接，用于控制驱动机构130电气锁定或电气解锁。

基座110起承载作用，用于承载医疗设备，当然，也可以承载其他需要移动的设备或部件。可选地，基座110的数量为一个，且呈平板状，此时，驱动机构130可以设置于基座110的侧面，联动机构120与移动轮150分别设置于基座110的底部，且联动机构120与驱动机构130连接。在本实施例中，基座110的数量为两个，两个基座110对称设置，并通过驱动机构130连接，驱动机构130位于两个基座110之间，联动机构120分别设置于两个基座110的下方，移动轮150也分别设置于两个基座110的下方，并且联动机构120与驱动机构130连接。

移动轮150用于实现底座系统100的移动功能。底座系统100放置于地面后，其通过移动轮150沿地面移动。可选地，移动轮150包括滚轮、麦克纳姆轮或者其他可以实现滚动的轮子。并且，移动轮150的数量原则上不受限制，只要能够保证底座系统100的平衡即可。示例性地，移动轮150的数量为四个，且四个移动轮150两两设置于基座110的底部，并位于基座110的边缘。进一步地，底座系统100还包括承载底座，承载底座设置于两个基座110的上方，用于承载医疗设备等。此时，基座110用于安装联动机构120、驱动机构130与支撑机构140，移动轮150则安装于承载底座。当然，也可以直接在基座110上放置医疗设备等。

驱动机构130、联动机构120与支撑机构140的配合可以锁定底座系统100，实现底座系统100的限位，使得底座系统100被固定在预设位置，这样，医护人员可以在固定的位置操作底座系统100上的医疗设备。当然，驱动机构130、联动机构120与支撑机构140的配合还可以实现底座系统100的机械解锁，这样，医护人员可以推动底座系统100沿地面滑动。

驱动机构130通过联动机构120与支撑机构140连接。驱动机构130为底座系统100机械锁定与机械解锁的动力源，用于驱动联动机构120运动，支撑机构140为底座系统100的锁定部件或解锁部件，联动机构120可以将驱动机构130的运动传递至支撑机构140，使得支撑机构140相对于基座110运动，实现底座系统100的机械锁定与机械解锁。

可以理解的，联锁机构170用于实现底座系统100的电气锁定与电气解锁，支撑机构140用于实现底座系统100的机械锁定与机械解锁。并且，底座系统100机械锁定与机械解锁还通过联锁机构170进行电气锁定与电气解锁。值得说明的，联锁机构170与移动式医疗设备的上位机电连接，通过上位机可以控制联锁机构170的锁定与解锁。

联锁机构170可以保证底座系统100所处的状态保持稳定，避免误操作而使得底座系统100的状态发生改变。具体的，不需要对底座系统100进行操作时，上位机控制联锁机构170电气锁定底座系统100，此时，底座系统100无法被支撑机构140机械锁定与机械解锁。需要对底座进行操作时，上位机控制联锁机构170电气解锁底座系统100，此时，支撑机构140可以对底座系统100进行机械解锁与机械锁定，支撑机构140相对于基座110运动后，再由上位机控制连锁机构电气锁定底座系统100，保证底座系统100的状态被保持。

示例性地，支撑机构140的数量为四个，分别对应四个移动轮150设置，联动机构120的数量也为四个，分别连接至四个支撑机构140，并且，四个联动机构120共同连接至驱动机构130，由同一驱动机构130控制。这样，驱动机构130运动时，可以同时带动四个联动机构120运动，并通过联动机构120带动对应支撑机构140运动。四个支撑机构140可以分担医疗设备的承载力，起到稳定的效果。

底座系统100机械锁定时，上位机控制联锁机构170电气解锁底座系统100，然后驱动机构130可以通过联动机构120带动支撑机构140运动，使得支撑机构140相对于基座110伸展，以将移动轮150支离地面，限制底座系统100的移动，随后，上位机控制联锁机构170电气锁定底座系统100，使得底座系统100保持锁定状态；底座系统100解锁时，上位机控制联锁机构170电气解锁底座系统100，驱动机构130通过联动机构120带动支撑机构140运动，使得支撑机构140相对于基座110折叠，以使移动轮150与地面接触，底座系统100通过移动轮150移动，随后，上位机控制联锁机构170电气锁定底座系统100，使得底座系统100保持解锁状态。

具体的，上位机控制联锁机构170电气解锁底座系统100后，操作驱动机构130朝一方向运动，驱动机构130可以驱动联动机构120运动，进而带动支撑机构140相对于基座110伸展，支撑机构140可以逐渐与地面接触，并将基座110顶起，以将移动轮150支离地面，此时，底座系统100不能沿地面滑动，实现底座系统100的锁定，随后，上位机控制联锁机构170电气锁定底座系统100，使得底座系统100保持锁定状态。上位机控制联锁机构170电气解锁底座系统100后，操作驱动机构130朝另一方向运动，驱动机构130可以驱动联动机构120运动，进而带动支撑机构140相对于基座110折叠，基座110逐渐下降，且移动轮150逐渐靠近地面并与地面接触，支撑机构140可以逐渐脱离地面，此时，底座系统100可以通过移动轮150沿地面滑动，实现底座系统100的解锁，随后，上位机控制联锁机构170电气锁定底座系统100，使得底座系统100保持解锁状态。

上述实施例的底座系统100驱动机构130与联动机构120、支撑机构140以及联锁机构170的配合可以使得底座系统100被可靠锁定，有效的解决目前移动式医疗设备无法可靠固定导致的安全问题，使得底座系统100在固定时不会发生移动，从而使得移动式医疗设备在使用过程中稳定，提高设备精度。

在一实施例中，驱动机构130包括可转动设置于基座110的转动轴131以及固定于转动轴131的操作件，操作件可带动转动轴131顺时针或逆时针转动，以使联动机构120带动支撑机构140折叠或伸展。操作件固定连接于转动轴131上，操作件可以使转动轴131沿顺时针或逆时针方向转动。转动轴131与联动机构120可转动连接，转动轴131转动时可以带动联动机构120做相应的运动，进而带动支撑机构140折叠或伸展。

具体的，以图3所示的方向为基准，操作件位于右侧，操作件转动时可带动转动轴131沿顺时针或逆时针方向转动。操作件带动转动轴131沿顺时针方向转动时，驱动机构130可以通过联动机构120带动支撑机构140将移动轮150支离地面，实现底座系统100的机械锁定。当操作件带动转动轴131沿逆时针方向转动时，驱动机构130可以通过联动机构120带动支撑机构140折叠，使支撑机构140可以逐渐脱离地面，移动轮150逐渐靠近地面并与地面接触，实现底座系统100的机械解锁。可以理解的，通过调整操作件到转动轴131的距离，可以改变医护人员的用力情况，方便不同的医护人员操作使用。

在一实施例中，操作件为踩踏板或手刹。当然，在本发明的其他实施方式中，操作件还可为其他能够驱动转动轴131转动的结构。

在一实施例中，操作件包括设置于转动轴131的解锁板133与锁定板132，解锁板133与锁定板132的运动方向相反，解锁板133运动用于使支撑机构140折叠，锁定板132运动用于使支撑机构140伸展。解锁板133用于带动转动轴131顺时针方向转动，实现底座系统100的机械解锁，锁定板132用于带动转动轴131逆时针方向转动，实现底座系统100的机械锁定。示例性地，解锁板133与锁定板132异侧设置，当然，解锁板133与锁定板132也可同侧设置。

当然，在本发明的其他实施方式中，操作件为脚踏板，医护人员可以通过脚控制脚踏板实现底座系统100的锁定与解锁。并且，脚踩脚踏板时，脚踏板可以带动转动轴131逆时针方向转动，实现底座系统100的锁定；抬起脚踏板时，脚踏板可以带动转动轴131顺时针方向转动，实现底座系统100的解锁。

参见图1至图5，在一实施例中，联锁机构170包括锁定组件171，锁定组件171设置于基座110，并与上位机电连接，锁定组件171接收上位机的控制信号后可锁定或解锁转动轴131。锁定组件171可以接收上位机的控制信号，以电气解锁或电气锁定转动轴131。可以理解的，上位机具有操作界面，操作界面上具有控制锁定组件171电气解锁的解锁键，以及控制锁定组件171电气锁定的锁定键。医护人员按下锁定键后，上位机发出电气锁定的控制信号给锁定组件171，锁定组件171将转动轴131锁紧，此时，医护人员无法通过锁定板132与解锁板133实现底座系统100的机械锁定与机械解锁。医护人员按下解锁键后，上位机发出电气解锁的控制信号给锁定组件171，锁定组件171将转动轴131解锁，此时，医护人员可以通过锁定板132与解锁板133实现底座系统100的机械锁定与机械解锁。上位机包括工作站和显示器，所述工作站可以为计算机主机。上位机也可以是计算机与显示器组成的一体机。

在一实施例中，锁定组件171包括锁定电机1711与锁定齿轮组1712，锁定电机1711用于接收上位机的控制信号，锁定齿轮组1712啮合设置于锁定电机1711的输出轴与转动轴131，锁定电机1711接收锁定信号后，锁定电机1711通过锁定齿轮组1712抱紧转动轴131。锁定电机1711为锁定组件171接收控制信号以及实现电气锁定与电气解锁的动力源。锁定电机1711与上位机通信连接，上位机可以将控制信号无线传输给锁定电机1711，以控制锁定电机1711运动。

锁定电机1711可以通过锁定齿轮组1712实现转动轴131的电气锁定与电气解锁。锁定电机1711接收电气锁定的控制信号后，锁定电机1711通电，其输出轴无法转动，进而使得啮合的锁定齿轮组1712无法转动，即锁定电机1711通过锁定齿轮组1712抱紧转动轴131，此时，操作解锁板133或锁定板132时，无法带动转动轴131转动。锁定电机1711接收电气解锁的控制信号后，锁定电机1711断电，其输出轴可以随锁定齿轮组1712运动，即锁定电机1711通过锁定齿轮组1712无法抱紧转动轴131，此时，操作解锁板133或锁定板132时，解锁板133或锁定板132可以带动转动轴131转动，进而使得转动轴131通过锁定齿轮组1712带动锁定电机1711的输出轴转动。

示例性地，锁定齿轮组1712包括第一齿轮(未标号)以及与第一齿轮啮合的第二齿轮(未标号)，第一齿轮设置于锁定电机1711的输出轴，第二齿轮设置于转动轴131。锁定电机1711的输出轴不转动时，通过第一齿轮与第二齿轮的啮合抱紧转动轴131；锁定电机1711的输出轴可转动时，转动轴131可通过第一齿轮与第二齿轮的啮合使得锁定电机1711的输出轴随动。当然，在本发明的其他实施方式中，锁定齿轮组1712还可采用其他能够实现转动轴131抱紧与松开的部件。也可以通过锁定电机1711的抱闸和解闸方式，实现转动轴131的转动制动。

在一实施例中，联锁机构170还包括用于监测操作件位置的监测组件172，监测组件172设置于基座110，并对应操作件，监测组件172还与上位机通信连接，用于将操作件的位置信息反馈至上位机，以使上位机根据反馈的位置信息将控制信号传输至锁定组件171。监测组件172可以实时监测操作件的位置，并将操作件的位置信息反馈到上位机中存储。这样，医护人员可以根据上位机中的信息对底座系统100进行操作。

当操作件机械解锁底座系统100时，监测组件172可以监测操作件运动到位，并将操作件运动到位的位置信息反馈给上位机，随后医护人员可以操作上位机中的锁定键，将底座系统100电气锁定，保证底座系统100的状态保持准确。当操作件机械锁定底座系统100时，监测组件172可以监测操作件运动到位，并将操作件运动到位的位置信息反馈给上位机，随后医护人员可以操作上位机中的锁定键，将底座系统100电气锁定，保证底座系统100的状态保持准确。

在一实施例中，监测组件172包括第一监测件1721与第二监测件1722，第二监测件1722对应于解锁板133，用于监测解锁板133的位置信息，第一监测件1721对应于锁定板132，用于检测锁定板132的位置信息。也就是说，解锁板133与锁定板132通过对应的监测件监测其位置信息，保证解锁板133与锁定板132的位置确定可靠。可选地，第一监测件1721包括但不限于微动开关或位置传感器，还可以为其他可以实现位置监测的部件；第二监测件1722包括但不限于微动开关或位置传感器，还可以为其他可以实现位置监测的部件。可以理解的，第一监测件1721与第二监测件1722具有开状态和关状态，开状态表示操作件远离监测件，操作件触发相应的解锁或锁定动作；关状态表示操作件靠近监测件，操作件不能进行锁定与解锁。并且，监测组件172可以将位置信息反馈至上位机，并显示在操作界面。

参见图6，底座系统100锁定过程为：上位机的操作界面显示第二监测件1722为关状态，第一监测件1721为开状态，表明解锁板133处于解锁位置，锁定板132未运动至锁定位置。按下操作界面的解锁键，上位机将电气解锁的控制信号传输给锁定电机1711，锁定电机1711不抱紧转动轴131，踩下锁定板132，锁定板132带动转动轴131逆时针运动的过程中，锁定板132远离第一监测件1721，解锁板133随着转动轴131运动并靠近第二监测件1722，此时，第一监测件1721与第二监测件1722均为关状态。当锁定板132运动到位后，联动机构120会运动过死点，解锁板133会运动到位，此时，第二监测件1722监测到解锁板133运动到位的位置，第一监测件1721无法监测到锁定板132的位置，并反馈至上位机，上位机的操作界面显示第二监测件1722为开状态，第一监测件1721为关状态。

参见图7，底座系统100解锁过程为：上位机的操作界面显示第二监测件1722为开状态，第一监测件1721为关状态，表明解锁板133未运动至解锁位置，锁定板132处于锁定位置。按下操作界面的解锁键，上位机将电气解锁的控制信号传输给锁定电机1711，锁定电机1711不抱紧转动轴131，踩下解锁板133，解锁板133带动转动轴131顺时针运动的过程中，解锁板133逐渐远离第二监测件1722，锁定板132随着转动轴131运动并远离第一监测件1721，此时，第一监测件1721与第二监测件1722均为关状态。当解锁板133运动到位后，联动机构120会运动过死点，锁定板132板会运动到位，此时，第一监测件1721监测到锁定板132运动到位，第二监测件1722无法监测到解锁板133的位置，并反馈至上位机，上位机的操作界面显示第二监测件1722为关状态，第一监测件1721为开状态。

底座系统100锁定时，第二监测件1722监测解锁板133，第一监测件1721监测锁定板132。当支撑机构140不起作用时，比如底座系统100不需要固定时(例如要将设备移动位置)，锁定组件171会将锁定板132与解锁板133锁住。当需要固定底座系统100时，在上位机的操作界面解锁锁定组件171，并踩下锁定板132，第一监测件1721监测到相关信号，启动锁定组件171再次将锁定板132与解锁板133锁住，此时支撑机构140还依靠联动机构120的死点位置进行自锁，从而确保底座系统100固定后有双重的锁定保险。当需要继续移动平台时，先在上位机的操作界面解锁锁定组件171，并踩下解锁板133，第二监测件1722监测到相关信号，并启动锁定组件171再次将锁定板132与解锁板133锁住。底座系统100的解锁和锁定两个过程有电气和机械防护耦合，保障状态的稳定性。

参见图2至图4，在一实施例中，联动机构120包括顺次转动连接的多根连杆，多根连杆连接转动轴131与支撑机构140。可以理解的，联动机构120通过多根连杆可转动连接实现运动的传递，在本实施例中，联动机构120通过四根连杆连接实现运动的传递，当然，在本发明的其他实施方式中，联动机构120也可以通过更多根连杆实现运动的传递。

示例性地，多根连杆包括第一连杆121、第二连杆122以及第三连杆123，第一连杆121的中部区域安装于转动轴131，第一连杆121的两端分别可转动连接第二连杆122与第三连杆123，第二连杆122可转动连接于支撑机构140，第三连杆123与另一联动机构120的第三连杆123可转动连接。

当医护人员踩下操作件时，操作件受到向下的作用力，并带动转动轴131逆时针方向转动。此时，转动轴131可以带动第一连杆121向下运动，进而第一连杆121会带动第二连杆122以及第三连杆123向上运动，进而第二连杆122可以使得支撑机构140向下运动，以使支撑机构140相对于基座110伸展，将移动轮150支离地面，实现底座系统100的锁定，具体的运动示意图如图4所示，图4中所示的箭头为受力方向。值得说明的，底座系统100的解锁过程与锁定过程相反，其原理实质相同，在此不一一赘述。并且，图4中仅示意操作件为一个的示意图，操作件包括解锁板133与锁定板132的原理与操作件为一个的原理实质相同，在此不一一赘述。

参见图1和图8，在一实施例中，联动机构120还包括导向组件124，导向组件124用于对两个第三连杆123的连接处进行导向。导向组件124用于对第三连杆123的运动进行导向。值得说明的，两个联动机构120通过第三连杆123可转动连接，并且，两个第三连杆123的运动轨迹是否准确会影响第二连杆122的运动轨迹。通过导向组件124对第三连杆123的运动轨迹进行限定后，可以使得第二连杆122准确的带动支撑机构140折叠或伸展。

进一步地，导向组件124对两个第三连杆123的连接处的运动进行导向，使得两个第三连杆123的连接处只能做升降运动。

在一实施例中，导向组件124包括具有竖直方向滑槽12421的安装架1242以及导向件1241，导向件1241可转动安装于两个第三连杆123的连接处，并可升降地位于滑槽12421中。第一连杆121带动第三连杆123运动时，两个第三连杆123的连接处也会做相应的运动。采用导向件1241与滑槽12421的配合后，第一连杆121带动第三连杆123运动时，会使得导向件1241沿滑槽12421做升降运动。

可选地，导向件1241包括导向轴承、导向转轴或导向轮，当然，在本发明的其他实施方式中，导向件1241还可为其他能够实现导向的部件。

参见图1至图4及图9，在一实施例中，支撑机构140包括脚支141以及与脚支141连接的伸展组件142，脚支141可转动对安装于基座110，伸展组件142可转动连接联动机构120与脚支141，以带动脚支141运动，使脚支141相对于基座110伸展或折叠。脚支141用于实现底座系统100的锁定与解锁，伸展组件142可以被联动机构120驱动，由联动机构120控制伸展组件142运动，以带动脚支141折叠或者伸展。

底座系统100在不使用与移动的过程中，脚支141相对于基座110折叠，此时，脚支141的底部与地面之间存在一定的距离，移动轮150与地面接触。底座系统100锁定时，脚支141相对于基座110伸展，脚支141与地面接触以将基座110顶起，使得移动轮150脱离地面。值得说明的，通过调整脚支141的长度可以调整不同的地刹效果，以满足不同医疗设备的固定需求。

在一实施例中，伸展组件142包括第四连杆1421以及第五连杆1422，第四连杆1421的中部区域可转动连接联动机构120，第四连杆1421的两端可转动连接于基座110与第五连杆1422，第五连杆1422可转动连接于脚支141。具体的，第四连杆1421的中部区域与第二连杆122的端部可转动连接，第二连杆122运动时可带动第四连杆1421运动，进而第四连杆1421可以带动第五连杆1422运动，以使第五连杆1422带动脚支141相对于基座110折叠或伸展。

当医护人员踩下操作件时，向上运动的第二连杆122可以使得第四连杆1421与第五连杆1422向右运动，进而使得脚支141相对于基座110伸展，以将基座110顶起，实现底座系统100的锁定。

在一实施例中，支撑机构140还包括限位组件144，限位组件144设置于基座110与第四连杆1421之间，用于限制脚支141伸展与折叠的方向。限位组件144用于限制脚支141的轴向运动方向，使得脚支141可以沿预设的轨迹运动，准确的相对于基座110折叠与伸展，保证脚支141可以可靠的支撑在地面。

在一实施例中，限位组件144包括中间轴1441、轴套1442以及螺母1443，轴套1442套设于中间轴1441，且中间轴1441穿过第四连杆1421安装于基座110，螺母1443锁紧安装于中间轴1441。中间轴1441用于连接第四连杆1421与基座110，轴套1442套设于中间轴1441，以使第四连杆1421通过轴套1442相对于基座110转动。螺母1443用于限制中间轴1441的轴向位移，避免发生轴向窜动，保证第四连杆1421可以相对于基座110转动。

在一实施例中，限位组件144还包括轴用挡圈1444，轴用挡圈1444设置于第四连杆1421与联动机构120的连接处。轴用挡圈1444可以限制连接第四连杆1421与第二连杆122连接处的转轴的轴向位移，保证其连接处的轴向定位。

值得说明的，本发明的各个连杆之间的可转动连接可以通过铰接方式连接，也可以通过设置转轴连接，还可以通过其他能够实现可转动连接的部件实现。进一步地，每个连杆的铰接部位都通过无油寸套配合转轴实现。

在一实施例中，支撑机构140还包括多个底托143，底托143可拆卸地安装于脚支141的底部，用于与地面接触，以增加底座系统100与地面的摩擦力。这样可以保证底座系统100被可靠的固定于地面。进一步地，底托143可以根据不同的地面情况进行配对，从而满足不同的要求，如使用橡胶或带有花纹的工程塑料，也可以更改用不同的形状，例如多边形或者圆形、马蹄形等，还可以改变不同硬度的材料，以对于地面有不同的适应能力。

联动机构120、驱动机构130、支撑机构140以及移动轮150共同安装在基座110，操作件不作用时移动轮150与地面接触，底座系统100可以轻松进行移动，当控制操作件具体的，踩下脚踏板时，四个脚支141会向下运动，将移动轮150与地面分离，进而使底座系统100稳固。并且，整个底座系统100在移动过程中，脚踏板在上方，四个脚支141与地面分离，与地面的高度可以根据实际需要过门槛的高度进行设计。

当需要固定底座系统100时，医护人员控制操作件带动转动轴131沿逆时针方向转动，转动轴131通过第一连杆121带动第二连杆122及第三连杆123运动，第三连杆123上升后，可以再由第一连杆121驱动第二连杆122运动，以使第二连杆122带动第四连杆1421以及第五连杆1422驱动脚支141伸展，脚支141可以逐渐与地面接触，并将基座110顶起，以将移动轮150支离地面，此时，底座系统100不能沿地面滑动，实现底座系统100的锁定。通过控制操作件可以将作用力进行放大，并传递至各个脚支141，使得脚支141与地面抵接并将移动轮150支离地面，当联动机构120过死点后，整个底座系统100被锁住，使得底座系统100被可靠的固定于地面。当需要移动底座系统100时，进行相反的操作即可。

参见图2、图6和图7，本发明还提供一种底座系统100的控制方法，应用于上述任一技术特征的底座系统100，控制方法包括如下步骤：

获取上位机中操作件显示的当前位置；

上位机将控制信号传输至锁定组件171，使锁定组件171解锁转动轴131；

控制操作件至另一位置，同时，监测件向上位机反馈操作件的位置信息；

上位机根据位置信息将控制信号传输至锁定组件171，使锁定组件171锁定转动轴131。

本发明的底座系统100在使用时，通过上位机的操作界面显示监测组件172的监测到的解锁板133与锁定板132的位置信息，同时还会显示锁定组件171的锁定与解锁信息，并可以控制锁定组件171运动。并且，监测组件172可以实时将解锁板133与锁定板132的位置信息反馈给上位机，上位机接收到位置信息后，发出控制信号以控制锁定组件171电气锁定转动轴131。

在一实施例中，操作件包括解锁板133与锁定板132，控制方法包括用于对底座系统100锁定的上锁步骤；上锁步骤包括：

上位机将控制信号传输至锁定组件171，使锁定组件171解锁转动轴131；

操作锁定板132，使锁定板132通过联动机构120带动支撑机构140折叠；

当联动机构120运动至死点后，第二监测件1722监测解锁板133的位置信息，并反馈至上位机。

底座系统100锁定过程为：上位机的操作界面显示第二监测件1722为关状态，第二检测件为开状态，表明解锁板133处于解锁位置，锁定板132未运动至锁定位置。按下操作界面的解锁键，上位机将电气解锁的控制信号传输给锁定电机1711，锁定电机1711不抱紧转动轴131，踩下锁定板132，锁定板132带动转动轴131逆时针运动的过程中，锁定板132远离第一监测件1721，解锁板133随着转动轴131运动并靠近第二监测件1722，此时，第一监测件1721与第二监测件1722均为关状态。当锁定板132运动到位后，联动机构120会运动过死点，解锁板133会运动到位，此时，第二监测件1722监测到解锁板133运动到位的位置，第一监测件1721无法监测到锁定板132的位置，并反馈至上位机，上位机的操作界面显示第二监测件1722为开状态，第一监测件1721为关状态。

在一实施例中，控制方法还包括用于对底座系统100解锁的解锁步骤；解锁步骤包括：

上位机将控制信号传输至锁定组件171，使锁定组件171解锁转动轴131；

操作解锁板133，使解锁板133通过联动机构120带动支撑机构140伸展；

当联动机构120运动至死点后，第一监测件1721监测锁定板132的位置信息，并反馈至上位机。

底座系统100解锁过程为：上位机的操作界面显示第二监测件1722为开状态，第二检测件为关状态，表明解锁板133未运动至解锁位置，锁定板132处于锁定位置。按下操作界面的解锁键，上位机将电气解锁的控制信号传输给锁定电机1711，锁定电机1711不抱紧转动轴131，踩下解锁板133，解锁板133带动转动轴131顺时针运动的过程中，解锁板133逐渐远离第二监测件1722，锁定板132随着转动轴131运动并远离第一监测件1721，此时，第一监测件1721与第二监测件1722均为关状态。当解锁板133运动到位后，联动机构120会运动过死点，锁定板132板会运动到位，此时，第一监测件1721监测到锁定板132运动到位，第二监测件1722无法监测到解锁板133的位置，并反馈至上位机，上位机的操作界面显示第二监测件1722为关状态，第一监测件1721为开状态。

本发明还提供一种移动式医疗设备，包括上位机、医疗设备以及上述任一实施例的底座系统100；医疗设备位于底座系统100，并底座系统100移动，上位机用于与底座系统100的联锁机构170电连接，且上位机具有控制联锁机构170的操作界面。本发明的移动式医疗设备采用上述实施例的底座系统100后，可以实现医疗设备的任意移动，方便医护人员使用，并且，使用时还可以实现医疗设备的固定，避免其位置窜动，保证效果。同时，移动式医疗设备在使用时被推出，使用完成后收起，还可以减小占用的空间，提高空间利用率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书的记载范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种底座系统，其特征在于，包括：

基座；

多个移动轮，安装于所述基座的底部，用于使所述底座系统可移动；

多个支撑机构，可折叠或伸展地设置于所述基座的底部，所述支撑机构用于实现所述底座系统的机械锁定与机械解锁；所述支撑机构伸展时可将所述移动轮支离地面，以限制所述底座系统的移动；

多个联动机构，分别与对应的所述支撑机构连接，用于驱动所述支撑机构运动；

驱动机构，与所述联动机构连接，并驱动所述联动机构运动，以使支撑机构折叠或伸展；以及

联锁机构，设置于所述基座，并与移动式医疗设备的上位机电连接，用于控制所述驱动机构电气锁定或电气解锁，所述上位机控制所述联锁机构锁定时，所述支撑机构无法机械解锁，所述上位机控制所述联锁机构解锁时，所述支撑机构能够机械解锁与机械锁定。

2.根据权利要求1所述的底座系统，其特征在于，所述驱动机构包括可转动设置于所述基座的转动轴以及固定于所述转动轴的操作件，所述操作件可带动所述转动轴顺时针或逆时针转动，以使所述联动机构带动所述支撑机构折叠或伸展。

3.根据权利要求2所述的底座系统，其特征在于，所述操作件包括设置于所述转动轴的解锁板与锁定板，所述解锁板与所述锁定板的运动方向相反，所述解锁板运动用于使所述支撑机构折叠，所述锁定板运动用于使所述支撑机构伸展。

4.根据权利要求3所述的底座系统，其特征在于，所述联锁机构包括锁定组件，所述锁定组件设置于所述基座，并与所述上位机电连接，所述锁定组件接收所述上位机的控制信号后可锁定或解锁所述转动轴。

5.根据权利要求4所述的底座系统，其特征在于，所述锁定组件包括锁定电机与锁定齿轮组，所述锁定电机用于接收所述上位机的控制信号，所述锁定齿轮组啮合设置于所述锁定电机的输出轴与所述转动轴，所述锁定电机接收锁定信号后，所述锁定电机通过所述锁定齿轮组抱紧所述转动轴。

6.根据权利要求4所述的底座系统，其特征在于，所述联锁机构还包括用于监测所述操作件位置的监测组件，所述监测组件设置于所述基座，并对应所述操作件，所述监测组件还与所述上位机通信连接，用于将所述操作件的位置信息反馈至所述上位机，以使所述上位机根据反馈的位置信息将所述控制信号传输至所述锁定组件。

7.根据权利要求6所述的底座系统，其特征在于，所述监测组件包括第一监测件与第二监测件，所述第二监测件对应于所述解锁板，用于监测所述解锁板的位置信息，所述第一监测件对应于所述锁定板，用于检测所述锁定板的位置信息。

8.根据权利要求2至7任一项所述的底座系统，其特征在于，所述联动机构包括顺次转动连接的多根连杆，多根所述连杆连接所述转动轴与所述支撑机构。

9.一种底座系统的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求6或7任一项所述的底座系统，所述控制方法包括如下步骤：

获取上位机中操作件显示的当前位置；

所述上位机将控制信号传输至锁定组件，使所述锁定组件解锁转动轴；

控制所述操作件至另一位置，同时，监测组件向所述上位机反馈所述操作件的位置信息；

所述上位机根据所述位置信息将所述控制信号传输至所述锁定组件，使所述锁定组件锁定所述转动轴。

10.一种移动式医疗设备，其特征在于，包括上位机、医疗设备以及如权利要求1至8任一项所述的底座系统；

所述医疗设备位于所述底座系统，并随所述底座系统移动，所述上位机用于与所述底座系统的联锁机构电连接，且所述上位机具有控制所述联锁机构的操作界面。

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