CN111258260B - 车辆信息交互系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆信息交互系统，涉及无人驾驶技术领域。本发明的主要技术方案为：车辆信息交互系统，其包括车头、多个货厢、主控制器，车头设有第一控制器，用于检测并发送车头的定位信息；第一控制器与车头的底层车辆执行机构电连接，用于控制车头自动驾驶；多个货厢与车头可拆卸连接，货厢设有第二控制器，第二控制器用于检测并发送货厢的定位信息；主控制器与第一控制器、第二控制器信号连接，用于接收车头、货厢的定位信息，并控制车头靠近并连接于预设货厢；本发明提供的车辆信息交互系统主要应用在高速干线物流园区或物流中转站内的车头与货厢自动连接并行使上路；提高无人车的利用率，提升物流运营的高效性与安全性。

Description

车辆信息交互系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆信息交互系统及其控制方法。

背景技术

近年来，高速物流市场规模持续扩大，已经成长为全球最具成长性的物流市场。随着人工智能的高速发展，无人卡车的应用将会陆续进入高速物流行业，其中，无人卡车进入路面行驶前需要在物流园区或物流中转站内与对应的货厢实现连接。

但是，目前并没有任一物流企业能够实现无人卡车与货厢之间的自动对接并上路行驶，因而，如何实现无人卡车与货厢之间的自动对接是目前高速物流行业急需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆信息交互系统及其控制方法，主要目的是解决目前并没有任一物流企业能够实现无人卡车与货厢之间的自动对接并上路行驶的问题。

为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：

本发明实施例提供了一种车辆信息交互系统，其包括：

车头，所述车头设有第一控制器，用于检测并发送所述车头的定位信息；所述第一控制器与所述车头的底层车辆执行机构电连接，用于控制所述车头自动驾驶；

多个货厢，多个所述货厢与所述车头可拆卸连接，所述货厢设有第二控制器，所述第二控制器用于检测并发送所述货厢的定位信息；

主控制器，所述主控制器与所述第一控制器、所述第二控制器信号连接，用于接收所述车头、所述货厢的定位信息，并控制所述车头靠近并连接于预设货厢。

可选地，前述的车辆信息交互系统，其中所述第一控制器包括第一信号接收器、第一信号发送器以及第一定位装置；所述第一定位装置与所述第一信号发送器电连接，所述第一信号发送器与所述主控制器信号连接，用于发送所述车头的定位信息，所述第一信号接收器与所述主控制器信号连接，用于接收驱动所述底层车辆执行机构的指令；

所述第二控制器包括第二信号接收器、第二信号发送器以及第二定位装置；所述第二定位装置与所述第二信号发送器电连接，所述第二信号发送器与所述主控制器信号连接，用于发送所述货厢的定位信息。

可选地，前述的车辆信息交互系统，其中所述车头上设有第一鞍座组件，所述第一鞍座组件与所述第一控制器电连接；

所述货厢上设有与所述第一鞍座组件相匹配的第二鞍座组件，所述第二鞍座组件与所述第二控制器电连接；

其中，所述第一鞍座组件与所述第二鞍座组件相互连接时，所述车头与所述货厢相互连接，所述第一控制器和/或所述第二控制器向所述主控制器发送连接成功信号；

所述车头设有第一蓝牙信号器，所述第一蓝牙信号器与所述第一控制器电连接；

所述货厢设有第二蓝牙信号器，所述第二蓝牙信号器与所述第二控制器电连接；

其中，所述主控制器控制所述车头靠近所述货厢至预设距离时，所述第一蓝牙信号器与所述第二蓝牙信号器自动识别并连接，确认所述货厢为预设货厢。

可选地，前述的车辆信息交互系统，其中所述货厢上还设有车辆状态检测装置；

所述车辆状态检测装置与所述第二控制器电连接，用于检测所述货厢的状态；

其中，当所述车辆状态检测装置检测到所述货厢处于行进中时，所述第二控制器保持第一频率向所述主控制器发送货厢相关数据信号；当所述车辆状态检测装置检测到所述货厢处于停车待行进时，所述第二控制器保持第二频率向所述主控制器发送信号；当所述车辆状态检测装置检测到所述货厢处于休眠时，所述第二控制器保持第三频率向所述主控制器发送货厢相关数据信号；

所述第一频率大于所述第二频率，所述第二频率大于所述第三频率。

可选地，前述的车辆信息交互系统，其中所述货厢车门处设有车门开关检测装置；

所述车门开关检测装置与所述第二控制器电连接，用于检测所述车门的开关状态；

其中，所述车门开关检测装置检测车门关闭时间超过预设时间时，所述第二控制器向所述主控制器发送所述货厢装/卸货完毕信号；

所述货厢内壁上还设有若干红外传感器，用于检测并发送所述货厢内空间占用情况至所述主控制器；

其中，所述车门开关状态、所述货厢内空间占用情况属于所述货厢相关数据信号。

可选地，前述的车辆信息交互系统，其中所述货厢上设有胎温、胎压传感器；

所述胎温、胎压传感器与所述第二控制器信号连接，用于检测并判断所述货厢车轮的胎温、胎压是否符合规定；

其中，所述胎温、胎压传感器的数据不符合预设数值时，所述第二控制器向所述主控制器和/或所述第一控制器发送报警信号；

所述货厢内还设有温度传感器，所述温度传感器与所述第二控制器信号连接，用于检测所述货厢内的温度；

其中，所述货厢内温度不符合预设数值时，所述第二控制器向所述主控制器和/或所述第一控制器发送报警信号；

其中，所述货厢车轮的胎温、胎压、货厢内的温度属于所述货厢相关数据信号。

另一方面，本发明实施例提供了一种车辆交互系统的控制方法，其包括如下步骤：

车头发送自身定位至主控制器；

多个货厢发送自身定位以及货厢相关数据信号至主控制器；

主控制器确认预设货厢，主控制器控制所述车头靠近并连接于预设货厢；

主控制器控制车头带动预设货厢驶入预设路线。

可选地，所述车头发送自身定位至主控制器的步骤之前，还包括：

所述主控制器内生成所述车头与所述预设货厢的唯一配对蓝牙ID ；

所述主控制器通过所述第一控制器驱动所述车头靠近所述货厢至预设距离时，所述车头与所述货厢自动识别并蓝牙配对连接，确认所述货厢为预设货厢。

可选地，多个货厢发送自身定位以及货厢相关数据信号至主控制器，包括

根据所述货厢所处状态按照预设频率向所述主控制器发送货厢相关数据信号；

所述货厢相关数据信号包括车门的开关状态、货厢内空间占用情况、货厢车轮的胎温、胎压、货厢内的温度；

其中，当所述货厢处于行进中时，所述货厢保持第一频率向所述主控制器发送信号；当所述货厢处于停车待行进时，所述货厢保持第二频率向所述主控制器发送信号；当所述货厢处于休眠时，所述货厢保持第三频率向所述主控制器发送信号；

所述第一频率大于所述第二频率，所述第二频率大于所述第三频率。

可选地，所述主控制器控制车头带动预设货厢驶入预设路线的步骤之前，还包括

所述车头和/或所述货厢向所述主控制器发送所述车头与所述货厢连接成功信号，且所述货厢向所述主控制器发送所述货厢装/卸货完毕信号。

本发明实施例提出的一种车辆信息交互系统及其控制方法至少具有以下有益效果：为了解决目前并没有任一物流企业能够实现无人卡车与货厢之间的自动对接并上路行驶的问题，本发明提供的车辆信息交互系统主要应用在高速干线物流园区或物流中转站内的车头与货厢自动连接并行使上路；在车头上设置第一控制器，在货厢上设置第二控制器，在主控制器内预设相互匹配的车头与货厢，并通过主控制器远程控制车头与货厢的自动靠近与连接，从而使得司乘或调度人员可以直接通过所述主控制器掌握无人驾驶车辆的情况，提高无人车的利用率，提升物流运营的高效性与安全性。

附图说明

图1为本发明的实施例提供的车辆交互系统的结构框图；

图2为本发明的实施例提供的车辆交互系统中车头的电子结构框图；

图3为本发明的实施例提供的车辆交互系统中货厢的电子结构框图；

图4为本发明的实施例提供的车辆交互系统的控制方法的流程示意图；

图中：车头1、第一控制器11、第一信号接收器111、第一信号发送器112、第一定位装置113、底层车辆执行机构12、第一蓝牙信号器13、货厢2、第二控制器21、第二信号接收器211、第二信号发送212、第二定位装置213、第二蓝牙信号器23、车辆状态检测装置24、车门开关检测装置25、红外传感器26、胎温、胎压传感器27、温度传感器28、主控制器3。

具体实施方式

为了进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种车辆信息交互系统及其控制方法其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

本发明实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

实施例1

参考附图1，本发明提供的一种车辆信息交互系统，其包括车头1、多个货厢2以及主控制器3；所述车头1设有第一控制器11，用于检测并发送所述车头1的定位信息；所述第一控制器11与所述车头1的底层车辆执行机构12电连接，用于控制所述车头1自动驾驶；多个所述货厢2与所述车头1可拆卸连接，所述货厢2设有第二控制器21，用于检测并发送所述货厢2的定位信息；所述主控制器3与所述第一控制器11、所述第二控制器21信号连接，用于接收所述车头1、所述货厢2的定位信息，并控制所述车头1靠近并连接于预设货厢2。

具体的，为了解决目前并没有任一物流企业能够实现无人卡车与货厢之间的自动对接并上路行驶的问题，本发明实施例提供了一种车辆信息交互系统，其主要应用在高速干线物流园区或物流中转站内的车头1与货厢2的匹配连接与行驶，其包括所述车头1、多个所述货厢2以及主控制器3；所述车头1和多个所述货厢2均向所述控制器3发送自身定位信息，所述主控制器3根据物流园区或物流中转站内调度的预设信息将所述车头1靠近并连接于预设货厢2，且控制所述车头1带动所述货厢2按照预定路线行驶至预定目的地。

其中，所述车头1为常见挂车车头，通常所述车头1在物流园区或物流中转站内与货厢2分离放置，需要进行物流配送时才会与所述货厢2连接后一同上路行驶，现有技术中都是驾驶人员将车头驾驶至货厢所在地点将车头2与货厢2连接在一起，再驾驶车头1上路行驶；本申请实施例中，则在所述车头1上设置所述第一控制器11，所述第一控制器11具有数据收发、定位、控制功能，其可以通过简单程序编辑实现，在此不做过多赘述；所述第一控制器11内设置有自动驾驶系统，所述第一控制器11与所述车头1上的底层车辆执行机构12电连接，用于控制所述底层车辆执行机构12进而控制所述车头1进行运动即实现自动驾驶；本申请实施例中的车头1可以进行自动驾驶也可以由司机进行人力操作驾驶，自动驾驶和人工驾驶切换在本领域技术人员看来并不是难以实现的，在此不做过多赘述。所述第一控制器11将车头1的定位信息发送至所述主控制器3，主控制器3通过定位信息控制所述车头1按照预定路线进行行驶，此处的预定路线包括到达对应货厢2的路线以及到达对应目的地的路线。

其中，多个所述货厢2为常见的挂车后与车头1连接的货厢，多个所述货厢2中的任一一个均能与所述车头1进行连接，所述主控制器3内会根据调度的需要预先设定车头1与预设货厢2是匹配的，那么所述主控制器3则会控制所述车头1向所述预设货厢2的方向运动。

其中，所述主控制器3具有数据收发、分析以及控制功能，其可以通过简单的编程实现，其可包括第三信号接收器、第三信号发送器以及中央处理器；所述主控制器3可以设置在移动终端上、可以设置在遥控器上也可以设置在调度室的控制平台上，本申请实施例中优选地将所述主控制器3设置在移动终端或遥控器上，进而能够实现所述主控制器3灵活的跟随司乘或调度人员移动，提高控制效率与准确度。所述主控制器3所在的移动终端或遥控器上具有显示屏幕，能够显示物流园区或物流中转站地图以及所述车头和/或所述货厢相关数据，所述主控制器3所在的移动终端或遥控器上具有集成系统和一体化链路遥控系统。

根据上述所列，本发明提供的车辆信息交互系统主要应用在物流园区或物流中转站内的车头1与货厢2自动连接并行使上路；在车头1上设置第一控制器11，在货厢2上设置第二控制器21，在主控制器3内预设相互匹配的车头1与货厢2，并通过主控制器3远程控制车头1与货厢2的自动靠近与连接，从而使得司乘或调度人员可以直接通过所述主控制器3掌握无人驾驶车辆的情况，提高无人车的利用率，提升物流运营的高效性与安全性。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，具体的理解为：可以同时包含有A与B，可以单独存在A，也可以单独存在B，能够具备上述三种任一中情况；其中所述内外以实际安装中的内外为参考。

进一步地，参考附图2，本发明的一个实施例提出的一种车辆信息交互系统，在具体实施中，所述第一控制器11包括第一信号接收器111、第一信号发送器112以及第一定位装置113；所述第一定位装置113与所述第一信号发送器112电连接，所述第一信号发送器112与所述主控制器3信号连接，用于发送所述车头1的定位信息，所述第一信号接收器111与所述主控制器3信号连接，用于接收驱动所述底层车辆执行机构12的指令；

所述第二控制器21包括第二信号接收器211、第二信号发送器212以及第二定位装置213；所述第二定位装置213与所述第二信号发送器212电连接，所述第二信号发送器212与所述主控制器3信号连接，用于发送所述货厢2的定位信息。

具体的，为了实现所述第一控制器11、所述第二控制器21以及所述主控制器3之间数据传输，本实施例中在所述第一控制器11内设置所述第一信号接收器111、所述第一信号发送器112以及所述第一定位装置113，所述第一信号接收器111与所述第一信号发送器112为具有数据接收与发送功能的装置、电路或程序模块，例如：GPRS模块、无线模块等；所述定位装置113具有定位功能，例如：GPS/北斗定位模块。所述第二控制器21内设置所述第二信号接收器211、所述第二信号发送器212以及第二定位装置213，所述第二信号接收器211与所述第二信号发送器212为具有数据接收与发送功能的装置、电路或程序模块，例如：GPRS模块、无线模块等；所述定位装置213具有定位功能，例如：GPS/北斗定位模块。其中，所述第一控制器11的电源可以来自于车头1的车载电源；所述第二控制器21的电源可以来自于额外设置的车载电源、太阳能电池板、内置锂电池等，对于本领域技术人员并不是难以实现的，在此不做过多赘述。

进一步地，本发明的一个实施例提出的一种车辆信息交互系统，在具体实施中，所述车头1上设有第一鞍座组件，所述第一鞍座组件与所述第一控制器11电连接；

所述货厢2上设有与所述第一鞍座组件相匹配的第二鞍座组件，所述第二鞍座组件与所述第二控制器21电连接；

其中，所述第一鞍座组件与所述第二鞍座组件相互连接时，所述车头1与所述货厢2相互连接，所述第一控制器11和/或所述第二控制器21向所述主控制器3发送连接成功信号；

所述车头1设有第一蓝牙信号器13，所述第一蓝牙信号器13与所述第一控制器11电连接；

所述货厢2设有第二蓝牙信号器23，所述第二蓝牙信号器23与所述第二控制器21电连接；

其中，所述主控制器3控制所述车头1靠近所述货厢2至预设距离时，所述第一蓝牙信号器13与所述第二蓝牙信号器23自动识别并配对连接，确认所述货厢1为预设货厢1。

具体的，为了实现所述车头1和所述货厢2的远程控制连接，本实施例中在所述车头1上设置所述鞍座第一组件，在所述货厢2上设置所述鞍座第二组件，所述鞍座第一组件和所述鞍座第二组件为相互匹配的，二者通过电控实现磁吸式连接，例如：纽斯特商贸公司（JOST）生产的鞍座结构，进而实现所述车头1与所述货厢2进行连接时所述主控制器3也能够知晓连接情况，为后续的安全行驶做铺垫。

同时为了避免所述车头1连接的不是预定的货厢，导致送错货物，本实施例中，在所述车头1上设置所述第一蓝牙信号器13，在所述货厢2上设置所述第二蓝牙信号器23，所述第一蓝牙信号器13和所述的第二蓝牙信号器23具有蓝牙信号发送与接收功能，为本领域技术人员熟知的，在此不做过多赘述；所述第一蓝牙信号器13和所述第二蓝牙信号器23在所述主控制器3内都具有属于自身唯一的蓝牙ID，在进行配对连接时所述主控制器3会向所述车头1的第一控制器11发送其要进行运送的货厢2的蓝牙ID ，而后在所述主控制器3控制所述车头1向所述货厢2靠近的过程中，所述车头1会实时判断靠近其预设距离（例如：5m）的多个货厢2中哪个是预设货厢，是预设货厢2则所述第一蓝牙信号器13和所述第二蓝牙信号器23则会自动配对，因为移动终端或遥控器的显示精度有限，无法保证在地图上能够精准区分多个货厢2的位置，因而所述第一蓝牙信号器13和所述第二蓝牙信号器23的设置避免司乘或调度人员在移动终端或遥控器的精度问题无法判断距离很近的多个货厢2哪个是预设货厢，只要通过蓝牙自动配对即可。其中，所述鞍座第一组件、所述鞍座第二组件、所述第一蓝牙信号器13、所述第二蓝牙信号器23可以直接由第一控制器11或第二控制器21获得电能，也可以独立设置纽扣电池或内置电池实现供电，对于本领域技术人员并不是难以实现的，在此不做过多赘述。

进一步的，参考附图3，本发明的一个实施例提出的一种车辆信息交互系统，在具体实施中，所述货厢2上还设有车辆状态检测装置24；

所述车辆状态检测装置24与所述第二控制器21电连接，用于检测所述货厢的状态；

其中，当所述车辆状态检测装置24检测到所述货厢2处于行进中时，所述第二控制器21保持第一频率向所述主控制器3发送货厢2相关数据信号；当所述车辆状态检测装置24检测到所述货厢2处于停车待行进时，所述第二控制器21保持第二频率向所述主控制器3发送信号；当所述车辆状态检测装置24检测到所述货厢2处于休眠时，所述第二控制器21保持第三频率向所述主控制器3发送货厢相关数据信号；

所述第一频率大于所述第二频率，所述第二频率大于所述第三频率。

具体的，为了保证所述货厢2的各类参数能够高效的传输至所述主控制器3，避免出现在行驶过程中出现意外，例如：爆胎、自燃等等；本实施例中，在所述货厢上设置所述车辆状态检测装置24，其可以检测所述货厢2所处的状态，例如：行进中、停车待行进、休眠、深度休眠等，所述车辆状态检测装置24可以是陀螺仪或重力传感器；例如：当检测货厢2连续震动或者移动速度大于10km/h时，说明所述货厢2随所述车头1运动，则所述第二控制器21每10秒给向所述主控制器3上传一次货厢相关数据信号；检测到货厢不震动或者运动速低于3km/h时，说明所述货厢2随所述车头1处于停车待行进状态，则所述第二控制器21每1分钟向所述主控制器3上传一次货厢相关数据信号；检测货厢2未震动30min以上，说明货厢2处于休眠状态，则所述第二控制器21每30分钟向所述主控制器3上传一次货厢相关数据信号；检测货厢2未震动1h以上，说明货厢2处于深度休眠，则所述第二控制器21每1小时向所述主控制器3上传一次货厢相关数据信号。其中，需要说明的是，上述的若干频率数值仅为举例说明，并不限制本申请的保护范围，可以根据实际需要进行所述第一频率、所述第二频率以及所述第三频率的设置调整。其中，所述车辆状态检测装置24可以直接由第二控制器21获得电能，也可以独立设置纽扣电池或内置电池实现供电，对于本领域技术人员并不是难以实现的，在此不做过多赘述。

进一步的，参考附图3，本发明的一个实施例提出的一种车辆信息交互系统，在具体实施中，所述货厢2车门处设有车门开关检测装置25；

所述车门开关检测装置25与所述第二控制器21电连接，用于检测所述车门的开关状态；

其中，所述车门开关检测装置25检测车门关闭时间超过预设时间时，所述第二控制器21向所述主控制器3发送所述货厢2装/卸货完毕信号；

所述货厢2内壁上还设有若干红外传感器26，用于检测并发送所述货厢2内空间占用情况至所述主控制器3；

其中，所述车门开关状态、所述货厢内空间占用情况属于所述货厢相关数据信号。

具体的，为了判断配合车头1与货厢2连接后是否可以开始上路行驶，本实施例中在所述货厢2的车门处设置所述车门开关检测装置25，其可以是红外激光传感器、距离传感器等，主要是对货厢2车门的开关状态进行检测，当检测到货厢2车门关闭时则说明所述货厢2装/卸货完毕，如果此时所述车头1和所述货厢2之间已经完成了连接，则所述主控制器3则可以控制所述车头1按照预定路线进行行驶了；例如：当所述车门开关检测装置25为红外激光传感器时，所述红外激光传感器在货厢2车门开启时所述红外激光传感器发出的红外光打到与车门相对的货厢2内壁上再返回发射端所用的时间为标准时间，所述标准时间设置在所述第二控制器21内，但所述货厢2的车门关闭时，则所述红外激光传感器发出的红外光返回所用的时间则会小于所述标准时间，则此时判断所述货厢2车门关闭，进一步的，该状态持续时间超过预设时间（例如：30min）则说明车门在该时间内没有被开启也就不会再被开启了，说明此时货厢2的装/卸货完毕；当然所述货厢2的装/卸货并不一定是在所述车头1与所述货厢2连接之后才开始进行的，有可能在车头1寻找所述货厢2过程中就已经开始进行装/卸货了，所以此处所述车门开关检测装置25主要检测货厢2车门的关闭后是否超过预设时间即可；同时，所述车门开关检测装置25的检测数据要根据上述频率向所述主控制器3发送，以防止货厢2车门在行进中意外开启的情况。

同时，为了保证拿持移动终端或遥控器的司乘或调度人员能实施了解所述货厢2装/卸货的进度，本实施例中在所述货厢2内壁上设置若干所述红外传感器，例如：在货厢2相对的两厢壁上交错的设置8个红外传感器，即一个侧壁上设置4个，两两不相对；此处的红外传感器与上述的红外激光传感器相同，均可以通过红外光发出反射的时间来进行判断，例如：在货厢2进行装货时，所述红外激光传感器最初货厢2为空时，红外光发出返回的时间是由一侧厢壁到达相对厢壁并返回的时间，但是货厢2内装货了之后，上述时间将会逐渐减小，进而主控制器3端能够根据货厢2内空间占用情况大概估计货厢2装/卸货完毕所需时间。其中，所述红外激光传感器为本领域技术人员熟知的器件，在此不做过多赘述。其中，所述车门开关检测装置25以及红外传感器26可以直接由第二控制器21获得电能，也可以独立设置纽扣电池或内置电池实现供电，对于本领域技术人员并不是难以实现的，在此不做过多赘述。

进一步的，参考附图3，本发明的一个实施例提出的一种车辆信息交互系统，在具体实施中，所述货厢2上设有胎温、胎压传感器27；

所述胎温、胎压传感器27与所述第二控制器21信号连接，用于检测并判断所述货厢2车轮的胎温、胎压是否符合规定；

其中，所述胎温、胎压传感器26的数据不符合预设数值时，所述第二控制器21向所述主控制器3和/或所述第一控制器11发送报警信号；

所述货厢2内还设有温度传感器28，所述温度传感器28与所述第二控制器21信号连接，用于检测所述货厢2内的温度；

其中，所述货厢2内温度不符合预设数值时，所述第二控制器21向所述主控制器3和/或所述第一控制器11发送报警信号；

其中，所述货厢2车轮的胎温、胎压、货厢2内的温度属于所述货厢2相关数据信号。

具体的，为了避免所述货厢2出现爆胎或自然等意外情况，本实施例中在所述货厢2上设置所述胎温、胎压传感器27和所述温度传感器28，所述胎温、胎压传感器27和所述温度传感器28可以通过线缆进行有线式电连接，也可以通过蓝牙等无线式连接，为本领域技术人员熟知的信号连接方式，在此不做过多赘述；所述胎温、胎压传感器27和所述温度传感器28根据上述频率向所述第二控制器21传输检测的数据，例如：所述第二控制器21内预设有胎温胎压的临界值，胎温120度、胎压600Kpa，当所述货厢2轮胎的温度大于120度或压力大于600Kpa则所述第二控制器21判断所述货厢2的车胎有爆胎的可能，则向同时所述主控制器3和所述第一控制器11发送报警信号，也可以单独向所述主控制器3发送报警信号，尽快使司乘和调度人员前来解除隐患。此处向所述第一控制器11发送报警信号是因为所述车头1可能是处于人为驾驶模式，此时当所述的第二控制器21向所述第一控制器11发送报警信号时，所述车头1的仪表盘上则会对应的出现报警标志，以对驾驶员进行提示作用。其中，所述胎温、胎压传感器27以及温度传感器28可以直接由第二控制器21获得电能，也可以独立设置纽扣电池或内置电池实现供电，对于本领域技术人员并不是难以实现的，在此不做过多赘述。

实施例2

进一步的，参考附图4，本发明的一个实施例提出的一种车辆信息交互系统的控制方法，在具体实施中，包括如下步骤：

101、车头1发送自身定位至主控制器3；

主控制器3将车头以及需要车头1运送的预设货厢2的唯一配对蓝牙ID预先生成在系统内，车头1上的第一控制器11中的第一定位装置113对车头1进行定位并将定位信息通过第一信号发送器112发送至所述主控制器3。

102、多个货厢2发送自身定位以及货厢2相关数据信号至主控制器3；

多个所述货厢2上的第二控制器21中的第二定位装置213对各自所属的货厢2进行定位并将定位信息通过第二信号发送器212发送至所述主控制器3，所述主控制器3获取到所述预设货厢2的定位信息；同时所述预设货厢2上的各个检测装置将车门的开关状态、货厢内空间占用情况、货厢车轮的胎温、胎压、货厢内的温度等货厢相关数据信号发送至所述主控制器3，用以监测并判断货厢2的运行或使用状况，避免意外发送；

上述各项货厢2相关数据信号的检测请参照实施例1的具体描述，此不做过多赘述。

同时上述各项货厢2相关数据信号的检测是一直在持续的，且根据所述预设货厢2的所处状态变更向所述主控制器3发送信号的频率；例如：当检测货厢2连续震动或者移动速度大于10km/h时，说明所述货厢2随所述车头1运动，则所述第二控制器21每10秒给向所述主控制器3上传一次货厢相关数据信号；检测到货厢不震动或者运动速低于3km/h时，说明所述货厢2随所述车头1处于停车待行进状态，则所述第二控制器21每1分钟向所述主控制器3上传一次货厢相关数据信号；检测货厢2未震动30min以上，说明货厢2处于休眠状态，则所述第二控制器21每30分钟向所述主控制器3上传一次货厢相关数据信号；检测货厢2未震动1h以上，说明货厢2处于深度休眠，则所述第二控制器21每1小时向所述主控制器3上传一次货厢相关数据信号。

103、主控制器3确认预设货厢2，主控制器3控制所述车头1靠近并连接于预设货厢2；

所述主控制器3接收多个货厢2信号确认预设货厢2，并且所述主控制器3根据所述车头1和所述预设货厢2的定位信息生成预定路线（此处的预定路线是指所述车头1到达所述预设货厢2之间的路线），控制所述车头1按照预定路线靠近预设货厢2，当所述车头1运动至距离所述预设货厢2预设距离（例如：5m）时，所述预设货厢2的第二蓝牙信号器23与所述车头1的第一蓝牙信号器13自动识别匹配（避免主控制器3上无法辨别距离较近的多个货厢2中哪一个是所述预设货厢2），进而所述主控制器3可以准确的控制所述车头1寻找所述预设货厢2，直至所述车头1上的第一鞍座组件和所述预设货厢2上的第二鞍座组件完成物理连接后，所述第一控制器11或者第二控制器21又或者二者同时向所述主控制器3发送连接成功信号。

104、主控制器3控制车头1带动预设货厢2驶入预设路线。

所述主控制器3判断所述车头1与所述预设货厢2完成物理连接且所述预设货厢2的装/卸货已经完成，则所述主控制器3控制所述车头1带动所述预设货厢2按照预定路线上路驶向目的地（此处的预定路线是指由物流园区或物流中转站到所述预设货厢2需要被运往的地点的路线）。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种车辆信息交互系统，其特征在于，其包括：

车头，所述车头设有第一控制器，用于检测并发送所述车头的定位信息；所述第一控制器与所述车头的底层车辆执行机构电连接，用于控制所述车头自动驾驶；

多个货厢，多个所述货厢与所述车头可拆卸连接，所述货厢设有第二控制器，所述第二控制器用于检测并发送所述货厢的定位信息；

主控制器，所述主控制器与所述第一控制器、所述第二控制器信号连接，用于接收所述车头、所述货厢的定位信息，并控制所述车头靠近并连接于预设货厢；

所述车头设有第一蓝牙信号器，所述第一蓝牙信号器与所述第一控制器电连接；

所述货厢设有第二蓝牙信号器，所述第二蓝牙信号器与所述第二控制器电连接；

其中，所述主控制器控制所述车头靠近所述货厢至预设距离时，所述第一蓝牙信号器与所述第二蓝牙信号器自动识别并连接，确认所述货厢为预设货厢。

2.根据权利要求1所述的车辆信息交互系统，其特征在于：

所述第一控制器包括第一信号接收器、第一信号发送器以及第一定位装置；所述第一定位装置与所述第一信号发送器电连接，所述第一信号发送器与所述主控制器信号连接，用于发送所述车头的定位信息，所述第一信号接收器与所述主控制器信号连接，用于接收驱动所述底层车辆执行机构的指令；

所述第二控制器包括第二信号接收器、第二信号发送器以及第二定位装置；所述第二定位装置与所述第二信号发送器电连接，所述第二信号发送器与所述主控制器信号连接，用于发送所述货厢的定位信息。

3.根据权利要求1所述的车辆信息交互系统，其特征在于：

所述车头上设有第一鞍座组件，所述第一鞍座组件与所述第一控制器电连接；

所述货厢上设有与所述第一鞍座组件相匹配的第二鞍座组件，所述第二鞍座组件与所述第二控制器电连接；

其中，所述第一鞍座组件与所述第二鞍座组件相互连接时，所述车头与所述货厢相互连接，所述第一控制器和/或所述第二控制器向所述主控制器发送连接成功信号。

4.根据权利要求1所述的车辆信息交互系统，其特征在于：

所述货厢上还设有车辆状态检测装置；

所述车辆状态检测装置与所述第二控制器电连接，用于检测所述货厢的状态；

其中，当所述车辆状态检测装置检测到所述货厢处于行进中时，所述第二控制器保持第一频率向所述主控制器发送货厢相关数据信号；当所述车辆状态检测装置检测到所述货厢处于停车待行进时，所述第二控制器保持第二频率向所述主控制器发送信号；当所述车辆状态检测装置检测到所述货厢处于休眠时，所述第二控制器保持第三频率向所述主控制器发送货厢相关数据信号；

所述第一频率大于所述第二频率，所述第二频率大于所述第三频率。

5.根据权利要求4所述的车辆信息交互系统，其特征在于：

所述货厢车门处设有车门开关检测装置；

所述车门开关检测装置与所述第二控制器电连接，用于检测所述车门的开关状态；

其中，所述车门开关检测装置检测车门关闭时间超过预设时间时，所述第二控制器向所述主控制器发送所述货厢装/卸货完毕信号；

所述货厢内壁上还设有若干红外传感器，用于检测并发送所述货厢内空间占用情况至所述主控制器；

其中，所述车门开关状态、所述货厢内空间占用情况属于所述货厢相关数据信号。

6.根据权利要求4所述的车辆信息交互系统，其特征在于：

所述货厢上设有胎温、胎压传感器；

所述胎温、胎压传感器与所述第二控制器信号连接，用于检测并判断所述货厢车轮的胎温、胎压是否符合规定；

其中，所述胎温、胎压传感器的数据不符合预设数值时，所述第二控制器向所述主控制器和/或所述第一控制器发送报警信号；

所述货厢内还设有温度传感器，所述温度传感器与所述第二控制器信号连接，用于检测所述货厢内的温度；

其中，所述货厢内温度不符合预设数值时，所述第二控制器向所述主控制器和/或所述第一控制器发送报警信号；

其中，所述货厢车轮的胎温、胎压、货厢内的温度属于所述货厢相关数据信号。

7.一种基于权利要求1-6任一所述的车辆信息交互系统的控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：

车头发送自身定位至主控制器；

多个货厢发送自身定位以及货厢相关数据信号至主控制器；

主控制器确认预设货厢，主控制器控制所述车头靠近并连接于预设货厢；

主控制器控制车头带动预设货厢驶入预设路线。

8.根据权利要求7所述的车辆信息交互系统的控制方法，其特征在于，所述车头发送自身定位至主控制器的步骤之前，还包括：

所述主控制器内生成所述车头与所述预设货厢的唯一配对蓝牙ID ；

所述主控制器通过所述第一控制器驱动所述车头靠近所述货厢至预设距离时，所述车头与所述货厢自动识别并蓝牙配对连接，确认所述货厢为预设货厢。

9.根据权利要求7所述的车辆信息交互系统的控制方法，其特征在于，多个货厢发送自身定位以及货厢相关数据信号至主控制器，包括

根据所述货厢所处状态按照预设频率向所述主控制器发送货厢相关数据信号；

所述货厢相关数据信号包括车门的开关状态、货厢内空间占用情况、货厢车轮的胎温、胎压、货厢内的温度；

其中，当所述货厢处于行进中时，所述货厢保持第一频率向所述主控制器发送信号；当所述货厢处于停车待行进时，所述货厢保持第二频率向所述主控制器发送信号；当所述货厢处于休眠时，所述货厢保持第三频率向所述主控制器发送信号；

所述第一频率大于所述第二频率，所述第二频率大于所述第三频率。

10.根据权利要求7所述的车辆信息交互系统的控制方法，其特征在于，所述主控制器控制车头带动预设货厢驶入预设路线的步骤之前，还包括

所述车头和/或所述货厢向所述主控制器发送所述车头与所述货厢连接成功信号，且所述货厢向所述主控制器发送所述货厢装/卸货完毕信号。

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