CN111239074A - 太赫兹检测机器人及检测方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种太赫兹检测机器人，包括：无线通讯连接的太赫兹发射机器人和太赫兹探测机器人；所述太赫兹发射机器人用于向待检测对象发射太赫兹波；所述太赫兹探测机器人用于探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息，并根据所述太赫兹信息分析待检测对象。所述的太赫兹发射机器人和太赫兹探测机器人通过无线网络通讯系统进行双向的数据交换，使两者之间实现无延迟的对正、多角度成像等协同作业。太赫兹可在低密度材料成像中成像清晰度更佳，且太赫兹波的光子能量远低于生物组织电离辐射能量，是非常安全的电磁波，因此，采用本申请的太赫兹检测机器人进行检测是安全可靠的可视化检测技术。
Description
技术领域
本申请涉及无损检测技术领域，尤其涉及以一种太赫兹检测机器人及检测方法。
背景技术
随着光谱技术的发展，基于光谱检测的各种可视化检测技术广泛应用于食品检测、临床检查、安全检查以及电力系统的检测等多个领域。以电力系统的检测为例，技术人员可通过可视化检测技术对电力系统中的电力设备进行检测，通过得到的光谱信息，及时获得电力设备内部的缺陷，进而及时制止潜在危险。
目前，应用比较广泛的可视化检测技术是X射线数字成像，X射线数字成像的检测过程是利用X射线发射机发出X射线透照待检测对象，X射线被待检测对象衰减、吸收和散射之后，得到射线光子，利用成像器件接收射线光子，然后利用计算机将射线光子处理得到数字图像，最后根据该数字图像观察待检测对象是否存在缺陷。
但是，发明人在本申请的研究过程中发现，上述利用X射线数字成像的检测方法中，至少存在以下两个问题：(1)当待检测对象为低密度轻质材料时，易产生曝光过度而淹没缺陷细节；(2)X射线产生的辐射会引起人体的病理反应，存在一定的安全隐患。因此，寻找一种安全可靠的可视化检测技术一直以来都是国内外亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供了一种太赫兹检测机器人及检测方法，以解决现有技术中，利用X射线数字成像的检测方法中，至少存在的以下两个问题：(1)当待检测对象为低密度轻质材料时，易产生曝光过度而淹没缺陷细节；(2)X射线产生的辐射会引起人体的病理反应，存在一定的安全隐患。
第一方面，本申请公开一种太赫兹检测机器人，包括：无线通讯连接的太赫兹发射机器人和太赫兹探测机器人；
所述太赫兹发射机器人用于向待检测对象发射太赫兹波；
所述太赫兹探测机器人用于探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息，并根据所述太赫兹信息分析待检测对象。
结合第一方面，在一种实现方式中，所述太赫兹发射机器人包括：第一机器人本体，第一行走机构、第一底座、第一升降机构和太赫兹产生装置；
所述第一机器人本体为箱体结构，所述第一行走机构设置在所述第一机器人本体的下方，所述第一行走机构用于实现太赫兹发射机器人的移动；
所述第一底座设置在所述第一机器人本体的上方，所述第一底座为可旋转底座，用于实现太赫兹产生装置的旋转；
所述第一升降机构设置在所述第一底座的上方，所述第一升降机构用于实现太赫兹产生装置的升降；
所述太赫兹产生装置设置在第一升降装置上，所述太赫兹产生装置用于发射太赫兹波。
结合第一方面，在一种实现方式中，所述第一机器人本体的箱体外侧设置有第一激光导航系统；所述第一激光导航系统包括激光发射头和与之匹配的接收器，所述第一激光导航系统用于实时扫描待检测对象周围的环境，并根据环境制定行进线路；
所述第一机器人本体的箱体内还设置有：远程无线传输模块、控制模块、异常报警模块以及电源模块；
所述远程无线传输模块用于实现所述太赫兹发射机器人与太赫兹探测机器人之间的通讯；
所述控制模块用于控制所述太赫兹发射机器人行进移动以及发射太赫兹波；
所述异常报警模块用于在所述太赫兹发射机器人出现故障时，发出报警声音并发送报警信息；
所述电源模块用于为所述太赫兹发射机器人供电。
结合第一方面，在一种实现方式中，所述第一行走机构包括：第一机架、行走轮、减速齿轮组、动力源以及控制器；
所述第一机架固定在所述第一机器人本体的下方，所述行走轮可转动的分别设置于第一机架的两侧以及第一机器人本体的前后端；
所述行走轮包括两个第一从轮和两个第一驱动轮，两个第一驱动轮分别位于第一机架的两侧，两个第一从轮的连接线垂直于所述第一驱动轮的连接线，通过所述减速齿轮组与动力源相连；
所述的动力源采用两个伺服电机，控制器通过控制两个伺服电机的正反转来实现太赫兹发射机器人的前进或转向。
结合第一方面，在一种实现方式中，所述第一底座包括第一支撑平台和旋转电机；
所述第一支撑平台与第一机器人本体之间采用推力球轴承连接，所述第一支撑平台通过花键与旋转电机连接，所述旋转电机通过螺栓固定于所述第一机器人本体内部。
结合第一方面，在一种实现方式中，所述第一升降机构包括：第一导向槽、第一升降滑块、第一丝杠、驱动步进电机和位置反馈装置；
所述第一升降滑块连接太赫兹发射装置与第一丝杠的螺母，通过螺栓连接在第一丝杠的螺母副上；所述第一导向槽用于约束第一升降滑块的运动方向；
所述驱动步进电机带动第一丝杠旋转，实现第一升降滑块的上下运动，以适应不同高度的检测；
所述位置反馈系统包括编码器和光栅尺；其中，所述编码器设置于所述第一升降滑块顶部，与第一升降滑块通过螺钉连接；所述光栅尺设置在所述第一导向槽内侧；所述位置反馈系统用于实时反馈第一升降滑块的位置信息。
结合第一方面，在一种实现方式中，所述太赫兹产生装置包括：太赫兹发射源和太赫兹透镜；
所述太赫兹发射源采用电真空器件，用于发射频率大于100GHz的连续调频太赫兹波；
所述太赫兹透镜为两个准直透镜并且平行设置在所述太赫兹发射源与待检测对象之间，所述太赫兹透镜用于将所述太赫兹发射源发射的太赫兹波聚集至待检测对象的表面。
结合第一方面，在一种实现方式中，所述太赫兹探测机器人包括：第二机器人本体，第二行走机构、第二底座、第二升降机构和太赫兹探测装置；
所述第二机器人本体为箱体结构，所述第二行走机构设置在所述第二机器人本体的下方，所述第二行走机构用于实现太赫兹检探测器人的移动；
所述第二底座设置在所述第二机器人本体的上方，所述第二底座为可旋转底座，用于实现太赫兹探测装置的旋转；
所述第二升降机构设置在所述第二底座的上方，所述第二升降机构用于实现太赫兹产生装置的升降；
所述太赫兹探测装置设置在第二升降装置上，所述太赫兹探测装置用于探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息。
结合第一方面，在一种实现方式中，所述太赫兹探测装置采用探测频率大于0.25THz的传感器组成的探测器阵列板。
第二方面，本申请公开一种太赫兹检测方法，所述方法应用于第一方面中任一种实现方式所述的太赫兹检测机器人，所述方法包括：
太赫兹发射机器人向待检测对象发射太赫兹波；
太赫兹探测机器人探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息，并根据所述太赫兹信息分析待检测对象。
本实施例中公开了一种太赫兹检测机器人，包括：无线通讯连接的太赫兹发射机器人和太赫兹探测机器人；所述太赫兹发射机器人用于向待检测对象发射太赫兹波；所述太赫兹探测机器人用于探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息，并根据所述太赫兹信息分析待检测对象。所述的太赫兹发射机器人和太赫兹探测机器人通过无线网络通讯系统进行双向的数据交换，使两者之间实现无延迟的对正、多角度成像等协同作业。太赫兹可在低密度材料成像中成像清晰度更佳，且太赫兹波的光子能量远低于生物组织电离辐射能量，是非常安全的电磁波，因此，采用本申请的太赫兹检测机器人进行检测是安全可靠的可视化检测技术。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的太赫兹发射机器人的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的太赫兹探测机器人的结构示意图。
其中，1-太赫兹发射机器人；11-第一机器人本体，111-第一激光导航系统；12-第一行走机构，121-第一机架，122-第一从轮，123-第一驱动轮；13-第一底座，131-第一支撑平台；14-第一升降机构，141-第一导向槽，142-第一升降滑块，143-第一丝杠；15-太赫兹产生装置，2-太赫兹探测机器人，21-第二机器人本体，211-第二激光导航系统；22-第二行走机构，221-第二机架，222-第二从轮，223-第二驱动轮；23-第二底座，231-第二支撑平台；24-第二升降机构，241-第二导向槽，242-第二升降滑块，243-第二丝杠，25-太赫兹探测装置。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
本申请实施例公开的一种太赫兹检测机器人及检测方法，可应用于电力系统的检测作业，也可以应用于安全检查、医疗疾病诊断等多种场景，应用范围广，安全可靠。
参照图1和图2，示出了一种太赫兹检测机器人，包括：无线通讯连接的太赫兹发射机器人1和太赫兹探测机器人2。
本实施例中的太赫兹发射机器人1和太赫兹探测机器人2可以通过无线网络通讯系统进行双向的数据交换，使两者之间实现无延迟的对正、多角度成像等协同作业。
所述太赫兹发射机器人1用于向待检测对象发射太赫兹波。
其中，待检测对象可以是电力系统中的电力设备，人或物，医学样品等。
由于太赫兹波没有电离辐射、能量低，在低密度材料成像中成像清晰度更佳，且太赫兹波的光子能量远低于生物组织电离辐射能量，是非常安全的电磁波，因此，采用太赫兹检测是安全可靠的可视化检测技术。
所述太赫兹探测机器人2用于探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息，根据所述太赫兹信息分析待检测对象。
其中，本实施例中的太赫兹信息可以是太赫兹波强度和相位信息，根据太赫兹波强度和相位信息，通过采用太赫兹成像检测技术，重构待检测对象内部的信息，得到待检测对象的图像，在显示器中显示，然后利用人工或者计算机进行分析。
在实际应用过程中，可以在所述太赫兹探测机器人2内置处理器来处理太赫兹信息，也可以将太赫兹信息发送至服务器，利用服务器来处理太赫兹信息。
本实施例中的太赫兹检测机器人可以通过遥控手柄进行控制，也可以通过在机器人内部设置控制模块自动控制检测。
本实施例中公开了一种太赫兹检测机器人，包括：无线通讯连接的太赫兹发射机器人1和太赫兹探测机器人2；所述太赫兹发射机器人1用于向待检测对象发射太赫兹波；所述太赫兹探测机器人2用于探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息，并根据所述太赫兹信息分析待检测对象。所述的太赫兹发射机器人1和太赫兹探测机器人2通过无线网络通讯系统进行双向的数据交换，使两者之间实现无延迟的对正、多角度成像等协同作业。太赫兹可在低密度材料成像中成像清晰度更佳，且太赫兹波的光子能量远低于生物组织电离辐射能量，是非常安全的电磁波，因此，采用本申请的太赫兹检测机器人进行检测是安全可靠的可视化检测技术。
可选地，参照图1，所述太赫兹发射机器人1包括：第一机器人本体11，第一行走机构12、第一底座13、第一升降机构14和太赫兹产生装置15；
所述第一机器人本体11为箱体结构，所述第一行走机构12设置在所述第一机器人本体11的下方，所述第一行走机构12用于实现太赫兹发射机器人1的移动。
其中，所述第一机器人本体11起到支撑作用，所述第一机器人本体11可以采用圆形箱体或者方形箱体结构，还可以采用两者结合的箱体结构，即中间部份是方形，两端是圆形结构。
所述第一行走机构12可以使太赫兹发射机器人1移动至距离待检测对象的最佳位置，节约人力劳动。
所述第一底座13设置在所述第一机器人本体11的上方，所述第一底座13为可旋转底座，用于实现太赫兹产生装置15的旋转。
所述第一底座13可以实现360度旋转，进而使得安装在其上的太赫兹产生装置15可以全方位的扫描待检测对象。
所述第一升降机构14设置在所述第一底座13的上方，所述第一升降机构14用于实现太赫兹产生装置15的升降。
所述第一升降机构14可以实现上下升降，进而使得安装在其上的太赫兹产生装置15可以调整高度，以适用不同高的待检测对象的检测。
所述太赫兹产生装置15设置在第一升降装置上，所述太赫兹产生装置15用于发射太赫兹波。
所述太赫兹产生装置15固定设置在第一升降装置上，第一升降装置固定在所述第一底座13上，因此，所述太赫兹产生装置15可以适用不同角度以及不同高度的待检测对象的检测。
可选地，所述第一机器人本体11的箱体外侧设置有第一激光导航系统111111；所述第一激光导航系统111包括激光发射头和与之匹配的接收器，所述第一激光导航系统111用于实时扫描待检测对象周围的环境，并根据环境制定行进线路。
本实施例中，通过第一激光导航系统111扫描自身到边界每个点的距离，每秒能够对周围环境进行五次扫描，获得待检测对象周围的环境，并根据环境指定行进路线。
进一步地，在太赫兹发射机器人1行进的过程中，根据所处环境物体位置的变化实时进行更新，自动将周围物品的坐标数据储存在内存芯片中从而生成所处环境的3D全景数字地图，实现自动避障。
所述第一机器人本体11的箱体内还设置有：远程无线传输模块、控制模块、异常报警模块以及电源模块；
所述远程无线传输模块用于实现所述太赫兹发射机器人1与太赫兹探测机器人2之间的通讯。
其中，所述远程无线传输模块还可以实现所述太赫兹发射机器人1与终端的通讯，便于终端监控所述太赫兹发射机器人1。
所述控制模块用于控制所述太赫兹发射机器人1行进移动以及发射太赫兹波。
所述控制模块可以连接遥控手柄，利用遥控手柄发送控制指令至所述控制模块，进而实现对太赫兹发射机器人1的控制。所述控制模块还可以按照预设路线自动控制。
所述异常报警模块用于在所述太赫兹发射机器人1出现故障时，发出报警声音并发送报警信息。
当所述太赫兹发射机器人1出现故障时，异常报警模块则会发出报警声音，并将故障信息发送至终端，以便工作人员及时处理。
所述电源模块用于为所述太赫兹发射机器人1供电。
可选地，所述第一行走机构12包括：第一机架121、行走轮(包括第一从轮122和第一驱动轮123)、减速齿轮组、动力源以及控制器；
所述第一机架121固定在所述第一机器人本体11的下方，所述行走轮可转动的分别设置于第一机架121的两侧以及第一机器人本体11的前后端。
所述行走轮包括两个第一从轮122和两个第一驱动轮123，两个第一驱动轮123分别位于第一机架121的两侧，两个第一从轮122的连接线垂直于所述第一驱动轮123的连接线，通过所述减速齿轮组与动力源相连。
其中，所述第一机架121为一型，所述行走轮中的两个第一驱动轮123分别设置于所述第一机架121的两端，两个第一从轮122垂直于所述第一驱动轮123设置，所述第一从轮122为万向轮，固定设置与机器人本体的前后端，这里将第一激光导航系统111所处的一端作为前端。
减速齿轮组的结构可采用现有的结构，本申请不做具体限定。
所述的动力源采用两个伺服电机，控制器通过控制两个伺服电机的正反转来实现太赫兹发射机器人1的前进或转向。
所述控制器的作用是控制太赫兹发射机器人1的移动方向，如前进、后退或者转向等。
可选地，所述第一底座13包括第一支撑平台131和旋转电机(设置于第一机器人本体11内，图中未标出)；
所述第一支撑平台131与第一机器人本体11之间采用推力球轴承连接，所述第一支撑平台131通过花键与旋转电机连接，所述旋转电机通过螺栓固定于所述第一机器人本体11内部。
其中，所述第一支撑平台131为圆盘形结构，可以沿轴承旋转。
可选地，所述第一升降机构14包括：第一导向槽141、第一升降滑块142、第一丝杠143、驱动步进电机(设置于第一机器人本体11内，图中未标出)和位置反馈装置；
所述第一升降滑块142连接太赫兹发射装置与第一丝杠143螺母，通过螺栓连接在第一丝杠143的螺母副上；所述第一导向槽141用于约束第一升降滑块142的运动方向。
所述第一导向槽141为四个，其长度可根据实际需要自行设计，四个第一导向槽141分别均匀固定设置于所述第一支撑平台131的周围，第一丝杠143为两个，设置于第一导向槽141围城的空间内，所述第一升降滑块142为平板结构，垂直于第一导向槽141设置，并内置于第一导向槽141围城的空间内，太赫兹发射装置固定于第一升降滑块142的外侧，且垂直于第一导向槽141设置，所述第一升降滑块142连接太赫兹发射装置与第一丝杠143螺母的中间连接体，第一升降滑块142通过螺栓连接在第一丝杠143的螺母副上，第一升降滑块142可沿第一丝杠143上下移动，第一导向槽141的作用是约束第一升降滑块142的运动方向，保证第一升降滑块142上下运动时的稳定性。
另外，所述第一导向槽141上方设置有盖板，用于盖住四个第一导向槽141围城的区域，可以防止滑块脱离第一导向槽141。
所述驱动步进电机带动第一丝杠143旋转，实现第一升降滑块142的上下运动，以适应不同高度的检测。
驱动步进电机可设置于所述第一机器人本体11内，利用驱动步进电机带动第一丝杠143旋转，使得第一升降滑块142上下移动，进而使得太赫兹发射装置可以上下移动，以使太赫兹检测机器人适应不同高度的检测。
所述位置反馈系统包括编码器和光栅尺；其中，所述编码器设置于所述第一升降滑块142顶部，与第一升降滑块142通过螺钉连接；所述光栅尺设置在所述第一导向槽141内侧；所述位置反馈系统用于实时反馈第一升降滑块142的位置信息。
所述位置反馈系统通过编码器和光栅尺的配合来确定滑块的准确位置。
可选地，所述太赫兹产生装置15包括：太赫兹发射源和太赫兹透镜；
所述太赫兹发射源采用电真空器件，用于发射频率大于100GHz的连续调频太赫兹波；
所述太赫兹透镜为两个准直透镜并且平行设置在所述太赫兹发射源与待检测对象之间，所述太赫兹透镜用于将所述太赫兹发射源发射的太赫兹波聚集至待检测对象的表面。
使用两个太赫兹透镜可提高检测精度。
本实施例中采用行走机构与升降机构相结合的方式，具有地面行走和搭载检测作业工具功能，工作可靠，承载能力强。
可选地，参照图2，所述太赫兹探测机器人2包括：第二机器人本体21，第二行走机构22、第二底座23、第二升降机构24和太赫兹探测装置25；
所述第二机器人本体21为箱体结构，所述第二行走机构22设置在所述第二机器人本体21的下方，所述第二行走机构22用于实现太赫兹检探测器人的移动。
其中，所述第二机器人与所述第一机器人本体11的结构相同，具体细节请参见上述第一机器人本体11的描述，在此不做具体详述。
所述第二行走机构22与所述第一行走机构12的结构相同，具体细节请参见上述第一机器人本体11的描述，在此不做具体详述。
所述第二底座23设置在所述第二机器人本体21的上方，所述第二底座23为可旋转底座，用于实现太赫兹探测装置25的旋转。
其中，所述第二底座23与所述第一底座13的结构相同，具体细节请参见上述第一机器人本体11的描述，在此不做具体详述。
所述第二升降机构24设置在所述第二底座23的上方，所述第二升降机构24用于实现太赫兹产生装置15的升降。
其中，所述第二升降机构24与所述第一升降机构14的结构相同，具体细节请参见上述第一机器人本体11的描述，在此不做具体详述。
所述太赫兹探测装置25设置在第二升降装置上，所述太赫兹探测装置25用于探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息。
为了便于区分，在图2中，将其中与图1中相同功能的结构均加上第二加以区分，因此，图2中还包括以下结构：第二激光导航系统211；第二机架221，第二从轮222，第二驱动轮223；第二支撑平台231；第二导向槽241，第二升降滑块242，第二丝杠243。
可选地，所述太赫兹探测装置25采用探测频率大于0.25THz的传感器组成的探测器阵列板。
所述太赫兹波探测装置可采用探测频率大于0.25THz的TS4的传感器组成的探测器阵列板。
本实施例还公开一种太赫兹检测方法，所述方法应用于前述中任一项所述的太赫兹检测机器人，所述方法包括：
太赫兹发射机器人1向待检测对象发射太赫兹波；
太赫兹探测机器人2探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息，并根据所述太赫兹信息分析待检测对象。
另外，在本实施例中，设置在机器人本体内部的结构均未在附图中标出，其结构参见结构描述即可。
本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于方法实施例而言，由于其基本相似于前述的系统实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见系统实施例中的说明即可。
以上结合具体实施方式和范例性实例对本申请进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本申请的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本申请精神和范围的情况下，可以对本申请技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本申请的范围内。本申请的保护范围以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种太赫兹检测机器人，其特征在于，包括：无线通讯连接的太赫兹发射机器人和太赫兹探测机器人；
所述太赫兹发射机器人用于向待检测对象发射太赫兹波；
所述太赫兹探测机器人用于探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息，并根据所述太赫兹信息分析待检测对象。
2.根据权利要求1所述的太赫兹检测机器人，其特征在于，所述太赫兹发射机器人包括：第一机器人本体，第一行走机构、第一底座、第一升降机构和太赫兹产生装置；
所述第一机器人本体为箱体结构，所述第一行走机构设置在所述第一机器人本体的下方，所述第一行走机构用于实现太赫兹发射机器人的移动；
所述第一底座设置在所述第一机器人本体的上方，所述第一底座为可旋转底座，用于实现太赫兹产生装置的旋转；
所述第一升降机构设置在所述第一底座的上方，所述第一升降机构用于实现太赫兹产生装置的升降；
所述太赫兹产生装置设置在第一升降装置上，所述太赫兹产生装置用于发射太赫兹波。
3.根据权利要求2所述的太赫兹检测机器人，其特征在于，所述第一机器人本体的箱体外侧设置有第一激光导航系统；所述第一激光导航系统包括激光发射头和与之匹配的接收器，所述第一激光导航系统用于实时扫描待检测对象周围的环境，并根据环境制定行进线路；
所述第一机器人本体的箱体内还设置有：远程无线传输模块、控制模块、异常报警模块以及电源模块；
所述远程无线传输模块用于实现所述太赫兹发射机器人与太赫兹探测机器人之间的通讯；
所述控制模块用于控制所述太赫兹发射机器人行进移动以及发射太赫兹波；
所述异常报警模块用于在所述太赫兹发射机器人出现故障时，发出报警声音并发送报警信息；
所述电源模块用于为所述太赫兹发射机器人供电。
4.根据权利要求2或3所述的太赫兹检测机器人，其特征在于，所述第一行走机构包括：第一机架、行走轮、减速齿轮组、动力源以及控制器；
所述第一机架固定在所述第一机器人本体的下方，所述行走轮可转动的分别设置于第一机架的两侧以及第一机器人本体的前后端；
所述行走轮包括两个第一从轮和两个第一驱动轮，两个第一驱动轮分别位于第一机架的两侧，两个第一从轮的连接线垂直于所述第一驱动轮的连接线，通过所述减速齿轮组与动力源相连；
所述的动力源采用两个伺服电机，控制器通过控制两个伺服电机的正反转来实现太赫兹发射机器人的前进或转向。
5.根据权利要求2所述的太赫兹检测机器人，其特征在于，所述第一底座包括第一支撑平台和旋转电机；
所述第一支撑平台与第一机器人本体之间采用推力球轴承连接，所述第一支撑平台通过花键与旋转电机连接，所述旋转电机通过螺栓固定于所述第一机器人本体内部。
6.根据权利要求2所述的太赫兹检测机器人，其特征在于，所述第一升降机构包括：第一导向槽、第一升降滑块、第一丝杠、驱动步进电机和位置反馈装置；
所述第一升降滑块连接太赫兹发射装置与第一丝杠的螺母，通过螺栓连接在第一丝杠的螺母副上；所述第一导向槽用于约束第一升降滑块的运动方向；
所述驱动步进电机带动所述第一丝杠旋转，实现第一升降滑块的上下运动，以适应不同高度的检测；
所述位置反馈系统包括编码器和光栅尺；其中，所述编码器设置于所述第一升降滑块顶部，与第一升降滑块通过螺钉连接；所述光栅尺设置在所述第一导向槽内侧；所述位置反馈系统用于实时反馈第一升降滑块的位置信息。
7.根据权利要求2所述的太赫兹检测机器人，其特征在于，所述太赫兹产生装置包括：太赫兹发射源和太赫兹透镜；
所述太赫兹发射源采用电真空器件，用于发射频率大于100GHz的连续调频太赫兹波；
所述太赫兹透镜为两个准直透镜并且平行设置在所述太赫兹发射源与待检测对象之间，所述太赫兹透镜用于将所述太赫兹发射源发射的太赫兹波聚集至待检测对象的表面。
8.根据权利要求1所述的太赫兹检测机器人，其特征在于，所述太赫兹探测机器人包括：第二机器人本体，第二行走机构、第二底座、第二升降机构和太赫兹探测装置；
所述第二机器人本体为箱体结构，所述第二行走机构设置在所述第二机器人本体的下方，所述第二行走机构用于实现太赫兹检探测器人的移动；
所述第二底座设置在所述第二机器人本体的上方，所述第二底座为可旋转底座，用于实现太赫兹探测装置的旋转；
所述第二升降机构设置在所述第二底座的上方，所述第二升降机构用于实现太赫兹产生装置的升降；
所述太赫兹探测装置设置在第二升降装置上，所述太赫兹探测装置用于探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息。
9.根据权利要求8所述的太赫兹检测机器人，其特征在于，所述太赫兹探测装置采用探测频率大于0.25THz的传感器组成的探测器阵列板。
10.一种太赫兹检测方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-9中任一项所述的太赫兹检测机器人，所述方法包括：
太赫兹发射机器人向待检测对象发射太赫兹波；
太赫兹探测机器人探测接收太赫兹波之后的待检测对象的太赫兹信息，并根据所述太赫兹信息分析待检测对象。
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