CN110208651A - 一种gis智能检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种GIS智能检测系统及检测方法，所述系统包括主机器人、从机器人以及控制基站，所述主机器人包括主移动装置、主通讯装置、主机械臂以及X射线成像板，所述从机器人包括从移动装置、从通讯装置、从机械臂以及X射线机。本申请的系统通过设置主机器人和从机器人，通过控制基站控制主机器人和从机器人的移动，并且主机器人和从机器人采用主从协同控制作业包括路径规划协同和多角度对焦作业协同实现双机跟随、到达目的地最优策略、共同目标作业相互通讯及大范围多角度对焦协同。最终实现对电力设备在带电运行状态下实现快速、多角度的X射线拍摄，显著的提高检测效率。

Description

一种GIS智能检测系统

技术领域

本发明涉及图像识别技术领域，特别涉及一种GIS智能检测系统及检测方法。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，人们的安全意识越来越高，在电力设备行业出现了越来越多的GIS(Gas Insulated Switchgear，气体绝缘全封闭组合电器)设备。GIS设备由断路器、隔离开关、接地开关、互感器、避雷器、母线、连接件和出线终端等电器件组成。这些设备和部件全部封闭在金属外壳中，在其内部充有一定压力的SF6绝缘气体，故也称SF6全封闭组合电器。在GIS设备使用的过程中常伴有SF6气体的泄漏、外部水分的渗入、导电介质的存在、绝缘子老化等因素影响，都可能导致GIS设备故障。

GIS设备发生故障后，需要对其进行定位及检修，传统的检测方法是技术人员进入GIS电力设备中对各个电器元件进行故障定位和检修。但是由于GIS设备较为复杂，一些检测视角人工检测无法达到，因此常常会遗漏一些电器元件，达不到所有故障电器元件的全方位检测。

近年来，由于x射线透射较强，能够对GIS进行透射成像，且成像质量较好。在电网设备缺陷检测运用方面越来越广。但是x射线在运用中存在一些问题，x射线运用时会有x射线辐射和电磁辐射，这些辐射对人体会有一定的影响；x射线发射器较重有20kg，使用过程中劳动强度较大；此外，使用过程中需要将x射线发射器以及成像板绑在电力设备上才能对其进行后续操作，工作效率较低。

发明内容

本发明的目的旨在克服现有技术存在的不足，提供了一种GIS智能检测系统及检测方法，不需要人为操作不会对人体造成影响，同时能够降低劳动强度，提高工作效率。

为了解决上述技术问题本发明第一方面提供一种GIS智能检测系统，所述检测系统包括：

主机器人、从机器人以及控制基站，所述主机器人包括主移动装置、主通讯装置、主机械臂以及X射线成像板，所述主移动装置用于带动所述主机器人移动，所述主通讯装置用于向所述控制基站反馈所述主机器人的位置信号，所述主机械臂用于调整所述X射线成像板的位置；

所述从机器人包括从移动装置、从通讯装置、从机械臂以及X射线机，所述从移动装置用于带动所述从机器人移动，所述从通讯装置用于向所述控制基站反馈所述从机器人的位置信号，所述从机械臂用于调整所述X射线机的位置。

优选的，所述主机械臂包括第一主机械臂、第二主机械臂以及第三主机械臂，所述第一主机械臂的一端与所述主移动装置相连接，所述第一主机械臂的另一端与所述第二主机械臂的一端相连接，所述第二主机械臂的另一端与所述第三主机械臂的一端相连接，所述第三主机械臂的另一端连接所述X射线成像板。

优选的，所述从机械臂包括第一从机械臂、第二从机械臂以及第三从机械臂，所述第一从机械臂的一端与所述从移动装置相连接，所述第一从机械臂的另一端套接有第二从机械臂，所述第二从机械臂可沿所述第一从机械臂的轴线移动，所述第二从机械臂的另一端连接有第三从机械臂，所述第三从机械臂的一端可绕所述第二从机械臂的端部旋转，所述第三从机械臂的另一端连接所述X射线机。

优选的，所述主通讯装置包括主激光雷达、主摄像机以及主信号发射器，所述主激光雷达用于检测主机器人的位置，所述主摄像机用于检测所述X射线成像板的位置，所述主信号发射器用于将所述主激光雷达检测的位置信号和所述主摄像机检测的位置信号发送给所述控制基站；

所述从通讯装置包括从激光雷达、从摄像机以及从信号发射器，所述从激光雷达用于检测从机器人的位置，所述从摄像机用于检测所述X射线机的位置，所述从信号发射器用于将所述从激光雷达检测的位置信号和所述从摄像机检测的位置信号发送给所述控制基站。

相应于第一方面本发明第二方面提供一种基于X射线的架空导线现场检测方法，所述方法包括：

获取所述主机器人和所述从机器人的位置信息；

根据预设移动安全距离、预设目的地位置信息、所述主机器人的位置信息以及所述从机器人的位置信息，控制所述主移动装置和所述从移动装置的动作，所述预设移动安全距离为所述主机器人和所述从机器人之间的安全距离，所述预设目的地位置信息为目标GIS所处位置；

获取所述主机械臂和所述从机械臂的位置信息；

根据预设机械臂安全距离、所述主机械臂的位置信息以及所述从机械臂的位置信息，控制所述主机械臂和所述从机械臂的动作，所述预设机械臂安全距离包括：所述主机械臂和所述从机械臂之间的安全距离、所述主机械臂与带电部位之间的安全距离以及所述从机械臂与带电部位之间的安全距离；

获取所述X射线成像板上的成像图像；

判断所述X射线成像板上的成像图像的清晰度是否达到预设清晰度；

如果所述X射线成像板上的成像图像的清晰度未达到预设清晰度，获取所述X射线成像板和所述X射线机的位置信息；

根据所述X射线成像板的位置信息以及所述X射线机的位置信息，控制所述主机械臂和所述从机械臂的动作，直至所述X射线成像板上的成像图像的清晰度达到预设清晰度。

本申请实施例提供的技术方案的有益效果：所述系统包括主机器人、从机器人以及控制基站，所述主机器人包括主移动装置、主通讯装置、主机械臂以及X射线成像板，所述主移动装置用于带动所述主机器人移动，所述主通讯装置用于向所述控制基站反馈所述主机器人的位置信号，所述主机械臂用于调整所述X射线成像板的位置；所述从机器人包括从移动装置、从通讯装置、从机械臂以及X射线机，所述从移动装置用于带动所述从机器人移动，所述从通讯装置用于向所述控制基站反馈所述从机器人的位置信号，所述从机械臂用于调整所述X射线机的位置。本申请的系统通过设置主机器人和从机器人，通过控制基站控制主机器人和从机器人的移动，并且主机器人和从机器人采用主从协同控制作业包括路径规划协同和多角度对焦作业协同实现双机跟随、到达目的地最优策略、共同目标作业相互通讯及大范围多角度对焦协同。最终实现对GIS设备在带电运行状态下实现快速、多角度的x射线拍摄，显著的提高检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的主机器人整体示意图；

图2为本申请实施例提供的从机器人整体示意图；

图3为本申请实施例提供的控制基站的构成示意图；

图4为本申请实施例提供的GIS智能检测方法流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图3，检测系统包括：主机器人1、从机器人2以及控制基站3，主机器人1包括主移动装置11、主通讯装置12、主机械臂13以及X射线成像板14。主移动装置11用于带动主机器人1移动，主移动装置11包括车身、万向轮以及主连接装置113，主机器人1通过万向轮带动向任意方向移动，车身用于承载其他部件，主连接装置113用于连接第一主机械臂131。

主通讯装置12用于向控制基站3反馈主机器人1的位置信号，主机械臂13用于调整X射线成像板14的位置。主通讯装置12可以包括多种传感器用于检测位置，主通讯装置12还可以包括主激光雷达121、主摄像机122以及主信号发射器123。主激光雷达121用于检测主机器人1的位置，主摄像机122用于检测X射线成像板14的位置，主信号发射器123用于将主激光雷达121检测的位置信号和主摄像机122检测的位置信号发送给主通讯装置12。其中，还可以在车身的前后侧安装小车前摄像头、小车后摄像头，用于检测主机器人1的周围物体的状况，防止主机器人1与周围物体发生碰撞，小车前摄像头和小车后摄像头均可以安装多个。

具体的，主机械臂13包括第一主机械臂131、第二主机械臂132以及第三主机械臂133，第一主机械臂131的一端与主移动装置11相连接，第一主机械臂131的另一端与第二主机械臂132的一端相连接，第二主机械臂132的另一端与第三主机械臂133的一端相连接，第三主机械臂133的另一端连接X射线成像板14。第一主机械臂131、第二主机械臂132以及第三主机械臂133均为6自由度的机械臂，每个机械臂之间通过连接装置连接，每个连接装置上都配有电机，可实现自动空间任意位置调整。

从机器人1包括从移动装置21、从通讯装置22、从机械臂23以及X射线机24，从移动装置21用于带动从机器人2移动，从通讯装置22用于向控制基站3反馈从机器人2的位置信号，从机械臂23用于调整X射线机24的位置。

从通讯装置22用于向从控制基站3反馈从机器人2的位置信号，从机械臂23用于调整X射线机24的位置。从通讯装置22可以包括多种传感器用于检测位置，从通讯装置22还可以包括从激光雷达221、从摄像机222以及从信号发射器223。从激光雷达221用于检测从机器人2的位置，从摄像机222用于检测X射线机24的位置，从信号发射器223用于将从激光雷达221检测的位置信号和从摄像机222检测的位置信号发送给控制基站3。其中，还可以在车身的前后侧安装小车前摄像头、小车后摄像头，用于检测从机器人2的周围物体的状况，防止从机器人1与周围物体发生碰撞，小车前摄像头和小车后摄像头均可以安装多个。从机器人1的车身底部也可以安装万向轮，从机器人2通过万向轮带动向任意方向移动。

具体的，从机械臂23包括第一从机械臂231、第二从机械臂232以及第三从机械臂233，第一从机械臂231的一端与从移动装置21相连接，第一从机械臂231的另一端套接有第二从机械臂232，第二从机械臂232可沿第一从机械臂231的轴线移动，第二从机械臂232的另一端连接有第三从机械臂233，第三从机械臂233的一端可绕第二从机械臂232的端部旋转，第三从机械臂233的另一端连接X射线机24。车身上安装有机械套筒，机械臂23通过连接装置套接在机械套筒内，第一从机械臂231的内部设置有机械臂伸缩轴，第一从机械臂231和第二从机械臂232之间还可以设置液压汽缸，第一从机械臂231和第二从机械臂232通过机械臂伸缩轴和液压汽缸实现自动伸缩变换。

第一从机械臂231和机械套筒之间通过连接装置连接，第一从机械臂231和第二从机械臂232之间通过连接装置连接，第二从机械臂232和第三从机械臂233之间通过连接装置连接。第三从机械臂233通过陀螺装置可以实现360°自由旋转，另外还可以在第三从机械臂233上安装俯仰机械臂234，俯仰机械臂234通过转动装置能够实现俯仰变换，在俯仰机械臂234上安装X射线机24最终能够实现X射线机24的六个自由度内的自由调整，使得整个检测系统的范围更大，检测更加灵活。

另外主机器人1和从机器人2的内部均设置有小车CPU用于处理信号数据，还设置有警示器，当主机器人1和从机器人2发生故障时发出警报提高检测的安全性。控制基站由箱体、计算机、电台以及电源插座组成，控制基站通过电台和主机器人1、从机器人2进行通讯，从而控制主机器人1和从机器人2进行相应指令操作，通过计算机对接收的信息进行整合处理，发出相应的指令。

为了实现上述的控制过程，在本申请中，控制基站3可以是能够满足上述计算要求的数据处理芯片，如单片机、PLC等。主移动装置11、主通讯装置12、主机械臂13、X射线成像板14、从移动装置21、从通讯装置22、从机械臂23以及X射线机24均连接控制基站3。控制基站3通过获取主通讯装置12的数据和从通讯装置22的数据，判断主机器人1和从机器人2的位置，X射线成像板14和X射线机24的位置，控制主移动装置11、主机械臂13、从移动装置21以及从机械臂23的动作。

如图3所示，为本申请控制基站的构成示意图，为了配置控制基站3实现控制功能，控制基站3包括信号接收单元31、主移动装置控制单元32、主通讯装置控制单元33、主机械臂控制单元34、X射线成像板控制单元35、从移动装置控制单元36、从通讯装置控制单元37、从机械臂控制单元38以及X射线机控制单元39。信号接收单元31用于接收主机器人1、从机器人2、X射线成像板14以及X射线机24的位置信号，主移动装置控制单元32用于控制主机器人1的移动，主通讯装置控制单元33用于控制主通讯装置12检测主机器人1和X射线成像板14的位置、主机械臂控制单元34用于控制主机械臂的动作，X射线成像板控制单元35用于控制X射线成像板14的开启，从移动装置控制单元36用于控制从机器人2的移动，从通讯装置控制单元37用于控制从通讯装置22检测从机器人2和X射线机24的位置，从机械臂控制单元38用于控制从机械臂的动作，X射线机控制单元39用于控制X射线机24的开启。

相应于第一方面本发明第二方面提供一种基于X射线的架空导线现场检测方法，如图4所示，所述方法包括：

步骤S101：获取主机器人1和从机器人2的位置信息；

步骤S102：根据预设移动安全距离、预设目的地位置信息、主机器人1的位置信息以及从机器人2的位置信息，控制主移动装置11和从移动装置21的动作，预设移动安全距离为主机器人1和从机器人2之间的安全距离，预设目的地位置信息为目标GIS所处位置；

步骤S103：获取主机械臂13和从机械臂23的位置信息；

步骤S104：根据预设机械臂安全距离、主机械臂13的位置信息以及从机械臂23的位置信息，控制主机械臂13和从机械臂23的动作，预设机械臂安全距离包括：主机械臂13和从机械臂23之间的安全距离、主机械臂13与带电部位之间的安全距离以及从机械臂23与带电部位之间的安全距离；

步骤S105：获取X射线成像板14上的成像图像；

步骤S106：判断X射线成像板14上的成像图像的清晰度是否达到预设清晰度；

步骤S107：如果X射线成像板14上的成像图像的清晰度未达到预设清晰度，获取X射线成像板14和X射线机24的位置信息；

步骤S108：根据X射线成像板14的位置信息以及X射线机24的位置信息，控制主机械臂13和从机械臂23的动作，直至X射线成像板14上的成像图像的清晰度达到预设清晰度。

其中，步骤S101根据预设移动安全距离、预设目的地位置信息、主机器人1的位置信息以及从机器人2的位置信息，控制主移动装置11和从移动装置21的动作，预设移动安全距离为主机器人1和从机器人2之间的安全距离，预设目的地位置信息为目标GIS所处位置。主从机器人通过控制基站对其进行控制，能够实现两机器人精准定位和主从协同作业。高精度定位采用多传感协同技术，在目标电力设备上安放传感器作为信号标识简称信标，机器人小车的激光雷达发出激光，实时对周围环境进行扫描，将扫描结果传到控制基站，在控制基站上用Map坐标系进行定位创建地图，采用A*算法进行全局规划，确定最佳到达目标地点的线路，发回给机器人执行。

主从机器人均到达目的地附近后，执行步骤S103和步骤S104，获取主机械臂13和从机械臂23的位置信息，机器人根据测试目标设备上的信标，机器人对周围环境进行扫描，将信息发回控制基站，控制基站采用DAW算法进行局部规划。根据预设机械臂安全距离、主机械臂13的位置信息以及从机械臂23的位置信息，控制主机械臂13和从机械臂23的动作，预设机械臂安全距离包括：主机械臂13和从机械臂23之间的安全距离、主机械臂13与带电部位之间的安全距离以及从机械臂23与带电部位之间的安全距离。

最后执行步骤S105至步骤S108，X射线机开始透射成像到X射线成像板，判断X射线成像板14上的成像图像的清晰度是否达到预设清晰度，如果X射线成像板14上的成像图像的清晰度未达到预设清晰度，获取X射线成像板14和X射线机24的位置信息，根据X射线成像板14的位置信息以及X射线机24的位置信息，控制主机械臂13和从机械臂23的动作，直至X射线成像板14上的成像图像的清晰度达到预设清晰度，最终将成像板和X射线机放置到最佳位置。

本申请的方法属于主从协同作业，包括两个方面，路径规划协同和多角度对焦作业协同。路径规划协同包括双机跟随和到达目标地最优策略，双机跟随是在控制基站上设置预设移动安全距离，在双机跟随过程中主机器人1和从机器人2时时保持同一距离。到达目标地最优策略包括4方面：等待、避障、急停和安全。等待是在前往目标地过程中，主机器人1和从机器人2设置协同距离，主机器人1和从机器人2实时采集对方位置信息，超过协同距离，启动等待策略，共同到达目标地；避障是在路径规划中，突遇障碍，优先避障，然后主机器人1和从机器人2交互位置信息，重新规划路径；急停是某个机器人遇偏航、撞击、坠落等突发情况时，急停并传回信息，主机器人1和从机器人2急停；安全是某个机器人机械臂与带电部位距离不足时，报警，主机器人1和从机器人2交互机械臂位姿，对比计算，机械臂动作，增大安全距离。多角度对焦作业协同是主机器人1的机械臂旋转到任意角度，从机器人2根据主机器人1发回的机械臂位姿，操作从机器人2的机械臂进行相应的变换，使X射线机24和X射线成像板14对焦成功。在操作过程中，控制基站3实时接收主从机器人1的位置、距离、机械臂状态、导航程序等信息，通过对每个信息的分析控制主机器人1和从机器人2进行相应操作。

实际应用中，主从协同控制的步骤如下，在控制基站3上输入预设移动安全距离；输入等待、避障、急停和安全的操作条件和指令；主机器人1和从机器人2扫描周围环境，将信息发回控制基站3；控制基站3根据接收信息制定到达主机器人1和从机器人2到达目标地的最优策略，并发送给主机器人1和从机器人2；主机器人1和从机器人2执行相应指令，沿最优策略路径到达指定目标地，完成路径规划协同。到达目标地后，主机器人1和从机器人2操作机械臂摆出相应的机械臂位姿，并将机械臂位姿传回控制基站3；控制基站3根据主机器人1和从机器人2传回的机械臂位姿，计算出从机器人2机械臂的摆放姿态，并向从机器人2下发指令；从机器人2执行相应指令，完成相应机械臂相应的位姿摆放；从机器人2托举的X射线机24发出X射线，主机器人1托举的X射线成像板14接收透射的X射线成像。到此完成一次拍摄。一次拍摄结束后，主机器人1操作机械臂，转换机械臂位姿，并将位姿发回控制基站3；控制基站3根据接收的主机器人1位姿，计算出从机器人2的位姿，下达操作指令；从机器人2接收控制基站的指令，执行相应操作，进行第二次拍摄；重复“控制基站3根据接收的主机器人1位姿，计算出从机器人2的位姿，下达操作指令；从机器人2接收控制基站的指令，执行相应操作，进行第二次拍摄”操作，直到拍摄的X射线图像能够清晰描述电力设备状态，完成多角度对焦作业协同。最后作业结束，执行相应的路径规划协同操作，主机器人1和从机器人2回到出发点，完成一次检测工作。

本申请提出的主从协同X射线智能检测机器人装置包括三个部分。主机器人1的三个机械臂具有6个自由度的空间变换使其能够实现自动空间任意位姿调整。从机器人2的三机械臂具有“天线式”的伸缩结构，三级联动使其具大行程的特点；由于从机器人2的机械臂的变换方式主要是伸缩变化，使其具有较大的自重比；从机器人2的机械臂除了伸缩之外，还能旋转，第三节机械臂还具有俯仰的功能，使其能够多自由度变换，在使用过程中在任意位置都不存在奇异点。控制基站3主要通过无线通讯控制两机器人动作。

本发明中的提到的检测方法包括两个方面的内容：高精度定位和主从协同作业。这两方面都是依赖于可通讯激光、里程计、可见光等传感器之间的信息交互得出主机器人1和从机器人2的位置、距离、机械臂状态、急停、导航、控制权等信息，控制基站3对这些信息进行分析处理，再将相应的指令下发到主从机器人，从而控制主机器人1和从机器人2进行相应的操作。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (5)

1.一种GIS智能检测系统，其特征在于，所述检测装置包括：主机器人(1)、从机器人(2)以及控制基站(3)，所述主机器人(1)包括主移动装置(11)、主通讯装置(12)、主机械臂(13)以及X射线成像板(14)，所述主移动装置(11)用于带动所述主机器人(1)移动，所述主通讯装置(12)用于向所述控制基站(3)反馈所述主机器人(1)的位置信号，所述主机械臂(13)用于调整所述X射线成像板(14)的位置；

所述从机器人(2)包括从移动装置(21)、从通讯装置(22)、从机械臂(23)以及X射线机(24)，所述从移动装置(21)用于带动所述从机器人(2)移动，所述从通讯装置(22)用于向所述控制基站(3)反馈所述从机器人(2)的位置信号，所述从机械臂(23)用于调整所述X射线机(24)的位置。

2.如权利要求1所述的一种GIS智能检测系统，其特征在于，所述主机械臂(13)包括第一主机械臂(131)、第二主机械臂(132)以及第三主机械臂(133)，所述第一主机械臂(131)的一端与所述主移动装置(11)相连接，所述第一主机械臂(131)的另一端与所述第二主机械臂(132)的一端相连接，所述第二主机械臂(132)的另一端与所述第三主机械臂(133)的一端相连接，所述第三主机械臂(133)的另一端连接所述X射线成像板(14)。

3.如权利要求1所述的一种GIS智能检测系统，其特征在于，所述从机械臂(23)包括第一从机械臂(231)、第二从机械臂(232)以及第三从机械臂(233)，所述第一从机械臂(231)的一端与所述从移动装置(21)相连接，所述第一从机械臂(231)的另一端套接有第二从机械臂(232)，所述第二从机械臂(232)可沿所述第一从机械臂(231)的轴线移动，所述第二从机械臂(232)的另一端连接有第三从机械臂(233)，所述第三从机械臂(233)的一端可绕所述第二从机械臂(232)的端部旋转，所述第三从机械臂(233)的另一端连接所述X射线机(24)。

4.如权利要求1所述的一种GIS智能检测系统，其特征在于，所述主通讯装置(12)包括主激光雷达(121)、主摄像机(122)以及主信号发射器(123)，所述主激光雷达(121)用于检测主机器人(1)的位置，所述主摄像机(122)用于检测所述X射线成像板(14)的位置，所述主信号发射器(123)用于将所述主激光雷达(121)检测的位置信号和所述主摄像机(122)检测的位置信号发送给所述控制基站(3)；

所述从通讯装置(22)包括从激光雷达(221)、从摄像机(222)以及从信号发射器(223)，所述从激光雷达(221)用于检测从机器人(2)的位置，所述从摄像机(222)用于检测所述X射线机(24)的位置，所述从信号发射器(223)用于将所述从激光雷达(221)检测的位置信号和所述从摄像机(222)检测的位置信号发送给所述控制基站(3)。

5.一种GIS智能检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取主机器人(1)和从机器人(2)的位置信息；

根据预设移动安全距离、预设目的地位置信息、所述主机器人(1)的位置信息以及所述从机器人(2)的位置信息，控制主移动装置(11)和从移动装置(12)的动作，所述预设移动安全距离为所述主机器人(1)和所述从机器人(2)之间的安全距离，所述预设目的地位置信息为目标GIS所处位置；

获取主机械臂(13)和从机械臂(23)的位置信息；

根据预设机械臂安全距离、所述主机械臂(13)的位置信息以及所述从机械臂(23)的位置信息，控制所述主机械臂(13)和所述从机械臂(23)的动作，所述预设机械臂安全距离包括：所述主机械臂(13)和所述从机械臂(23)之间的安全距离、所述主机械臂(13)与带电部位之间的安全距离以及所述从机械臂(23)与带电部位之间的安全距离；

获取X射线成像板(14)上的成像图像；

判断所述X射线成像板(14)上的成像图像的清晰度是否达到预设清晰度；

如果所述X射线成像板(14)上的成像图像的清晰度未达到预设清晰度，获取所述X射线成像板(14)和X射线机(24)的位置信息；

根据所述X射线成像板(14)的位置信息以及所述X射线机(24)的位置信息，控制所述主机械臂(13)和所述从机械臂(23)的动作，直至所述X射线成像板(14)上的成像图像的清晰度达到预设清晰度。