CN111215691B - 剪飞边机及采用其对工件飞边进行修剪的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种剪飞边机，包括机架、装夹机构、控制器及剪飞边装置，装夹机构装设于机架上，装夹机构上沿一第一方向均匀间隔地设置有多个用于装夹工件的装夹位；剪飞边装置包括移动机构及剪飞边机构，移动机构装设于机架上，剪飞边机构包括安装臂、剪边刀具及旋转驱动件，安装臂与移动机构连接，剪边刀具装设于安装臂上，旋转驱动件与剪边刀具连接；控制器与旋转驱动件及移动机构均连接，用于控制旋转驱动件驱动剪边刀具绕装夹位上的工件外周自转，并控制移动机构带动剪飞边机构沿第一方向运动，从而对装夹机构上的多个工件进行剪飞边作业。该剪飞边机能够提高剪飞边的效率及质量。本发明还提供一种采用该剪飞边机对工件飞边进行修剪的方法。

Description

剪飞边机及采用其对工件飞边进行修剪的方法

技术领域

本发明涉及剪飞边机设备，尤其涉及一种剪飞边机及采用其对工件飞边进行修剪的方法。

背景技术

目前汽车止动器毂架剪飞边工作都是人工作业，工作效率极低，工作环境较恶劣，人工剪飞边很难保证所剪切飞边的均匀性，长时间人工作业会影响汽车止动器毂架剪飞边的质量。随着社会经济快速发展和人口年龄结构变动，劳动力人工成本不断提升，因此，有必要提供一种能够降低人力成本、提高工作效率的剪飞边装置。

发明内容

本发明旨在提供一种能够降低人力成本，提高工作效率的剪飞边机。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种剪飞边机，包括机架、装夹机构、控制器及剪飞边装置，所述装夹机构装设于所述机架上，所述装夹机构上沿一第一方向均匀间隔地设置有多个用于装夹工件的装夹位；所述剪飞边装置包括移动机构及剪飞边机构，所述移动机构装设于所述机架上，所述剪飞边机构包括安装臂、剪边刀具及旋转驱动件，所述安装臂与所述移动机构连接，所述剪边刀具装设于所述安装臂上，所述旋转驱动件与所述剪边刀具连接；所述控制器与所述旋转驱动件及所述移动机构均连接，用于控制所述旋转驱动件驱动剪边刀具绕所述装夹位上的工件外周自转，并控制所述移动机构带动所述剪飞边机构沿所述第一方向运动，从而对装夹机构上的多个工件进行剪飞边作业。

进一步地，所述装夹机构包括两个固定杆及若干装夹驱动件，两个固定杆相对设置于所述机架上，且均与第一方向平行；每一固定杆面向另一固定杆的一侧对应设有若干夹持板，若干夹持板沿所述第一方向均匀间隔分布，每一夹持板上凹设有夹持槽，两个固定杆上对应位置的夹持槽共同围成一装夹位；若干装夹驱动件均装设于所述机架上，且分别与两个固定杆连接，以驱动两个固定杆沿与所述第一方向垂直的第二方向运动。

进一步地，所述剪飞边机还包括装设在所述机架上的传送机构，所述传送机构位于所述夹持板的下方，用于沿所述第一方向传送工件。

进一步地，所述剪边刀具包括刀轴、连接件及剪边刀，所述刀轴转动地装设于所述安装臂上，所述刀轴与一第三方向平行，所述第三方向与所述第一方向及所述第二方向均垂直，所述剪边刀通过所述连接件与所述刀轴的一端连接，所述旋转驱动件与所述刀轴的另一端连接。

进一步地，所述安装臂包括安装梁、固定块及连接螺栓，所述安装梁的一端与所述移动机构连接，所述固定块支撑于所述安装梁的另一端，并套接于所述刀轴外，所述刀轴滑动地穿过所述安装梁，并能够受力相对所述固定块转动，所述连接螺栓连接所述固定块与所述安装梁。

进一步地，所述连接件包括连接臂、连接轴及调节螺栓，所述连接轴的一端通过所述连接臂与所述刀轴连接，所述连接轴沿所述第三方向延伸，所述连接轴的中心轴线与所述刀轴的中心轴线间隔设置，所述剪边刀与所述连接轴的另一端连接，所述调节螺栓沿所述第三方向依次穿设所述连接臂及所述连接轴，并与所述剪边刀螺纹连接。

进一步地，所述剪边刀具包括固定刀及浮动刀，所述固定刀装设于所述连接轴上，所述固定刀背向所述刀轴的一侧开设有导向孔；所述浮动刀包括滑杆、弹性件及刀头，所述滑杆的一端滑动地插接于所述导向孔中，所述滑杆的另一端位于所述导向孔外并与所述刀头连接，所述弹性件收容于所述导向孔内，且相对两端分别与所述滑杆及所述固定刀相抵。

进一步地，所述剪飞边机包括两个所述剪飞边装置，两个所述剪飞边装置沿与所述第一方向垂直的第二方向分别设置于所述装夹位的相对两侧。

本发明还提供一种采用上述剪飞边机对工件飞边进行修剪的方法，包括以下步骤：

S1：通过装夹机构将多个工件分别装夹于多个装夹位上；

S2：控制器控制移动机构带动剪飞边机构沿第一方向往返移动，并控制旋转驱动件驱动剪边刀具自转，以使得剪边刀具沿波浪形的运动轨迹依次绕多个工件的外周运动，直到将每个装夹位上的工件外周上的飞边剪除。

进一步地，所述剪飞边机还包括装设在所述机架上用于传送工件的传送机构，所述装夹机构包括两个固定杆及若干装夹驱动件，两个固定杆相对设置于所述机架上，且均与第一方向平行；每一固定杆面向另一固定杆的一侧对应设有若干夹持板，若干夹持板沿所述第一方向均匀间隔分布，每一夹持板上凹设有夹持槽，两个固定杆上对应位置的夹持槽共同围成一所述装夹位；若干装夹驱动件均装设于所述机架上，且分别与两个固定杆连接，以驱动两个固定杆沿与所述第一方向垂直的第二方向运动，所述步骤S1具体包括以下步骤：

将待剪飞边的工件放置于所述传送机构上；

传送机构将待剪飞边的工件传送到装夹位；

装夹驱动件驱动两个固定杆沿所述第二方向相向运动，以将工件夹紧于对应的装夹位处，并将装夹位处的工件自传送机构移动至所述机架上。

由于采用上述技术方案，本发明具有以下有益效果：

1、上述剪飞边机能够自动进行工件的装夹、定位及剪飞边作业，因此，能够降低人力成本，提高工作效率；且相较于人工作业的方式，有利于提高飞边剪切的质量。

2、上述剪飞边机能够同时对多个工件进行批量剪飞边，且通过剪边刀具沿波浪形的运动轨迹依次沿多个工件的外周绕行的方式对多个工件外周上的飞边进行剪除，省去上下刀的过程，使剪飞边机的结构和控制程序更简单，设备生产成本、故障率及设备维护成本均得以降低，且由于省去上下刀的过程，因此能够减小剪飞边机构的耗损；采用该剪飞边机及方法，能够使得每次切削完成终点正好就是下一次切削的起点，因此，能够避免空走刀，有利于进一步提高切削效率。

3、上述剪飞边机，若干个装夹位间隔设置，方便完成装夹，且便于剪边刀具在工件之间移动；采用传送机构传送工件，且对多工件同时批量剪飞边，节省了上下料的时间；上述剪飞边机，结构紧凑，采用工件静止，而刀具转动的剪飞边模式，工件磨损小；剪边刀具运动轨迹接近工件形状，易于对刀和换刀。

附图说明

图1为现有技术中汽车止动器毂架的立体图。

图2为本发明一较佳实施方式中剪飞边机的立体图。

图3为图2所示剪飞边机的部分结构图。

图4为图2所示剪飞边机的主视图。

图5为图2所示剪飞边机在另一视角的立体图。

图6为本发明实施方式中剪飞边机两个对应位置处夹持板的俯视图。

图7为图4所示剪飞边机的部分结构图。

图8为图4在A处的放大图。

图9为图4在B处的放大图。

图10为本发明实施方式中工件装夹于夹持板上时的结构示意图。

图11为图2所示剪飞边机的俯视图。

图12为图2所示剪飞边机在另一视角的立体图。

图13为本发明实施方式中剪边刀具的运动轨迹示意图。

图14为本发明另一实施方式中剪边刀具的运动轨迹示意图。

主要元件符号说明

100-剪飞边机、2-机架、21-机台、23-龙门架、231-导向槽、3-装夹机构、31-固定杆、32-夹持板、321-夹持槽、34-装夹驱动件、30-装夹位、4-剪飞边装置、41-移动机构、411-丝杆、412-螺母、413-丝杆电机、42-剪飞边机构、421-安装臂、4211-安装梁、4213-固定块、4214-连接螺栓、423-旋转驱动件、424-剪边刀具、425-刀轴、426-连接件、4261-连接臂、4263-连接轴、4264-调节螺栓、4265-导引槽、427-剪边刀、4270-固定刀、4271-浮动刀、4272-螺孔、4273-滑块、4274-固定刀刃、4275-导向孔、4276-台阶面、4277-滑杆、4278-弹性件、4279-刀头、428-限位块、43-第一剪飞边机构、44-第二剪飞边机构、5-控制器、6-传送机构、61-主动滚筒、62-从动滚筒、63-传送带、64-传送电机、7-收集箱、8-机器视觉检测系统、81-固定架、82-视觉采集相机、83-视觉系统光源、200-工件、210-底座、220-盘体、230-连接座、240-凸缘、250-凹槽、260-凹槽底部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请同时参见图1及图2，本发明一较佳实施方式提供一种剪飞边机100，用于对工件200的外周飞边进行剪除。在本实施方式中，工件200为汽车止动器毂架，包括底座210、形成于下底座210一侧面上的盘体220、形成于盘体220背向下底座210一侧的连接座230。底座210与连接座230均大致呈圆柱体状，盘体220大致呈等边三角形板状，底座210、盘体220及连接座230的中心轴线相互重合，盘体220的外周缘朝背向底座210的一侧凸设形成凸缘240，连接座230的周壁中部向中心轴线的方向凹设形成圆环形的凹槽250。在汽车止动器毂架制作的过程中，会在凹槽底部260及盘体220凸缘240的内侧形成飞边(图未示)。

请一并参见图3、图5、图6、图11及图12，剪飞边机100包括机架2、装夹机构3、剪飞边装置4及控制器5。装夹机构3装设于机架2上，装夹机构3上沿一第一方向均匀间隔地设置有多个用于装夹工件200的装夹位30。剪飞边装置4包括移动机构41及剪飞边机构42。移动机构41装设于机架2上；剪飞边机构42包括安装臂421、旋转驱动件423及剪边刀具424，安装臂421与移动机构41连接，剪边刀具424装设于安装臂421上，旋转驱动件423与剪边刀具424连接。控制器5与旋转驱动件423及移动机构41均电连接，用于控制旋转驱动件423驱动剪边刀具424自转，并控制移动机构41带动剪飞边机构42沿第一方向运动，从而对装夹机构3上的多个工件200进行剪飞边作业。

在本实施方式中，机架2包括机台21及两个龙门架23，机台21大致呈长方体架体状，两个龙门架23平行间隔地装设于机台21的同一侧面上。每一龙门架23面向另一龙门架23的侧面上凹设有导向槽231，导向槽231沿第一方向延伸。在本实施方式中，第一方向为机台21的长度方向。装夹机构3包括两个固定杆31及若干装夹驱动件34，两个固定杆31相对设置于机台21面向龙门架23的侧面上，且均与第一方向平行。每一固定杆31面向另一固定杆31的一侧对应设有若干夹持板32，若干夹持板32沿第一方向均匀间隔分布，每一夹持板32上凹设有夹持槽321，夹持槽321大致呈V型，两个固定杆31上对应位置的夹持槽321共同围成一装夹位30。在本实施方式中，每一固定杆31上固定有五块夹持板32，共同形成五个装夹位30。若干装夹驱动件34均装设于机台21上，且分别与两个固定杆31连接，以驱动两个固定杆31沿与第一方向垂直的第二方向运动。在本实施方式中，第二方向为机台21的宽度方向；装夹驱动件34为气缸，数量为四个，四个装夹驱动件34平均分为两组，两组装夹驱动件34分别与两个固定杆31连接；每组装夹驱动件34中的两个装夹驱动件34分别位于相应固定杆31的相对两端，每一装夹驱动件34的缸体与机台21固定，每一装夹驱动件34的气缸推杆与相应固定杆31背向夹持板32的侧面连接。

在本实施方式中，剪飞边装置4的数量为两个，两个剪飞边装置4分别装设于两个龙门架23上，并沿第二方向分别设置于装夹位30的相对两侧。移动机构41为丝杆驱动装置，其包括丝杆411、螺母412及丝杆电机413。丝杆411与第一方向平行，两个移动机构41的丝杆411分别收容于两个龙门架23的导向槽231内，并与相应的龙门架23转动连接；两个移动机构41的螺母412分别收容于两个龙门架23的导向槽231内，并与相应的丝杆411螺纹连接；两个移动机构41的丝杆电机413分别装设在两个龙门架23上，并与相应的丝杆411连接，以驱动丝杆411转动，进而带动螺母412沿丝杆411往复运动。在本实施方式中，导向槽231的横截面呈方形，螺母412的横截面为与导向槽231配合使用的方形结构，当螺母412收容于导向槽231内时，能够通过导向槽231限制螺母412的转动。

两个剪飞边机构42均位于两个龙门架23之间。每一剪飞边机构42的安装臂421包括安装梁4211、固定块4213及连接螺栓4214。两个剪飞边机构42的安装梁4211一端分别与两个移动机构41的螺母412连接；固定块4213支撑于相应安装梁4211的另一端，连接螺栓4214连接固定块4213与安装梁4211。

请一并参见图4及图7，剪边刀具424包括刀轴425、连接件426及剪边刀427，刀轴425与一第三方向平行，第三方向与第一方向及第二方向均垂直，在本实施方式中，第三方向为竖直方向。刀轴425的中心轴线与工件200的中心轴线平行。刀轴425穿设安装梁4211，并与固定块4213转动连接，具体地，在本实施方式中，刀轴425通过圆锥滚子轴承与固定块4213连接。当螺栓4214松动时刀轴425能够受力随固定块4213移动做位置调整。

请一并参见图7、图8及图9，剪边刀427通过连接件426与刀轴425远离固定块4213的一端连接。连接件426包括连接臂4261、连接轴4263及调节螺栓4264。连接臂4261连接刀轴425远离固定块4213的一端及连接轴4263的一端；连接轴4263沿第三方向延伸，并较刀轴425靠近装夹位30。连接轴4263的中心轴线与刀轴425的中心轴线间隔设置。调节螺栓4264沿第三方向依次穿设连接臂4261及连接轴4263，并与剪边刀427螺纹连接。在本实施方式中，剪边刀427包括固定刀4270及浮动刀4271，固定刀4270转动地装设于连接轴4263远离连接臂4261的一端，并与调节螺栓4264螺纹连接，具体为：连接轴4263背向连接臂4261的端面上凹设有圆形的导引槽4265，导引槽4265环绕调节螺栓4264设置；固定刀4270面向连接轴4263的侧面上对应调节螺栓4264凹设有螺孔4272，螺孔4272与调节螺栓4264螺纹连接；固定刀4270面向连接轴4263的侧面上对应导引槽4265凸设有滑块4273，滑块4273滑动地插接于导引槽4265内。固定刀4270面向刀轴425的一侧形成固定刀刃4274，用于对汽车止动器毂架凹槽底部260的飞边进行切削；固定刀4270背向刀轴425的一侧开设有导向孔4275，导向孔4275倾斜设置，其沿远离刀轴425的方向逐渐远离连接轴4263。浮动刀4271包括滑杆4277、弹性件4278及刀头4279，滑杆4277的一端滑动地插接于导向孔4275中，滑杆4277的另一端位于导向孔4275外并与刀头4279连接，刀头4279用于对汽车止动器毂架盘体220凸缘240内侧面的飞边进行切削。弹性件4278收容于导向孔4275内，且相对两端分别与滑杆4277及固定刀4270相抵。在本实施方式中，弹性件4278为弹簧；导向孔4275内还形成台阶面4276，滑杆4277位于导向孔4275内的一端凸设有限位块428，限位块428能够与导向孔4275内的台阶面4276配合，以防止滑杆4277脱离导向孔4275。旋转驱动件423与刀轴425连接，以驱动刀轴425自转。在本实施方式中，旋转驱动件423为电机。

请同时参见图2及图5，剪飞边机100还包括装设在机架2上的传送机构6，传送机构6位于两个龙门架23之间，并位于夹持板32的下方，用于沿第一方向传送工件200。在本实施方式中，传送机构6采用现有技术中的皮带传送装置，其包括主动滚筒61、从动滚筒62、传送带63及传送电机64。主动滚筒61及从动滚筒62沿第一方向平行间隔地装设于机台21上，传送带63活动地套接于主动滚筒61及从动滚筒62外；传送电机64装设于机台21上，并与主动滚筒61连接，以驱动主动滚筒61转动，进而带动传送带63运动以实现对工件200的传送。在本实施方式中，传送带63的顶面与机台21的顶面位于同一平面上，以便于装夹机构3在机台21及传送带63上移动。

剪飞边机100还包括收集箱7，收集箱7与机台21连接，并位于传送机构6的输出端，用于收集加工后的汽车止动器毂架。

控制器5优选采用PLC控制器，其设有控制程序显示器、控制程序写入按键、启动按键、停止按键、急停按键等。控制器5与丝杆电机413、装夹驱动件34、旋转驱动件423及传送电机64均连接，通过写入相应程序控制移动机构41、剪飞边机构42、装夹机构3和传送机构6的运动，实现对工件200的传送、装夹和修剪。控制器5的结构属于现有技术，为省略篇幅，这里不再赘述。

剪飞边机100还包括装设在龙门架23上并与控制器5连接的机器视觉检测系统8。请一并参见图3，机器视觉检测系统8包括固定架81以及安装在固定架81上的视觉采集相机82和视觉系统光源83，固定架81装设在龙门架23上。机器视觉检测系统8可以自动检测工件200的装夹情况以及修剪后工件200的质量，使工件200修剪后的质量得到控制。机器视觉检测系统8的结构属于现有技术，为省略篇幅，这里不再赘述。

本发明实施方式还提供一种采用剪飞边机100对工件200飞边进行修剪的方法，包括以下步骤：

S1：通过装夹机构3将多个工件200分别装夹于多个装夹位30上，在本实施方式中，其具体包括以下步骤：

S11：将待剪飞边的工件200放置于传送机构6上；

S12：传送机构6将待剪飞边的工件200传送到装夹位30；

S13：装夹驱动件34驱动两个固定杆31相向运动，通过相对设置的夹持板32夹紧工件200的底座210(图10)，以将工件200夹紧于对应的装夹位30处，并将装夹位30处的工件200自传送机构6的传送带63移动至机架2的机台21上。

S2：控制器5控制移动机构41带动剪飞边机构42沿第一方向往返移动，并控制旋转驱动件423驱动剪边刀具424自转，以使得剪边刀具424沿波浪形的运动轨迹依次绕多个工件200的外周运动，直到将每个装夹位30上的汽车止动器毂架外周上的飞边剪除。

请一并参见图13，在本实施方式中，为便于理解，将两个剪飞边机构42分别记为第一剪飞边机构43及第二剪飞边机构44。剪飞边机100每次能对一组5个工件200进行飞边修剪，设剪飞边机100当前的修剪次数为N，N为不小于1的自然数，当N为奇数，例如当剪飞边机100第一次对一组5个工件200进行飞边修剪时，初始状态下，第一剪飞边机构43的刀轴425与中间工件200的中心轴线重合，第一剪飞边机构43的剪边刀427定位于中间工件200最靠近第二剪飞边机构44的位置，即A点；第二剪飞边机构44的刀轴425与中间工件200相邻的一工件200的中心轴线重合，第二剪飞边机构44的剪边刀427定位于相应工件200最靠近第一剪飞边机构43的位置，即b点。步骤S2具体包括以下步骤：

S211：控制器5控制旋转驱动件423驱动第一剪飞边机构43的剪边刀具424沿逆时针自转180°，以使得剪边刀427绕工件200半周，同时驱动第二剪飞边机构44的剪边刀具424沿顺时针自转180°，以使得剪边刀427绕相应的工件200半周。在此过程中，通过固定刀4270随刀轴425的转动，以对横截面为圆形的凹槽底部260上的飞边进行修剪，通过浮动刀4271随刀轴425的转动及浮动刀4271刀头4279随弹性件4278的伸缩运动，以同时对横截面为非圆形的凸缘240内侧面上的飞边进行修剪，以进一步提高飞边的切削效率。

S212：控制器5通过移动机构41控制第一剪飞边机构43沿第一方向朝远离第二剪飞边机构44的方向移动，同时控制旋转驱动件423驱动第一剪飞边机构43的剪边刀具424沿顺时针转动，并在第一剪飞边机构43运动至下一工件200处时使第一剪飞边机构43的剪边刀具424沿顺时针转动180°，此时，第一剪飞边机构43的剪边刀具424定位于下一工件200上，并且其剪边刀427位于该工件200最靠近中间工件200的一点，即a点；控制器5通过移动机构41控制第二剪飞边机构44沿第一方向朝远离第一剪飞边机构43的方向移动，同时控制旋转驱动件423驱动第二剪飞边机构44的剪边刀具424沿逆时针转动，并在第二剪飞边机构44运动至下一工件200处时使第二剪飞边机构44的剪边刀具424沿逆时针转动180°，此时，第二剪飞边机构44的剪边刀具424定位于下一工件200上，并且其剪边刀427位于该工件200最靠近最中间工件200的位置。

S213：重复步骤S211-S212，直到第一剪飞边机构43的剪边刀具424运动至位于最端部的工件200上，并且其剪边刀427位于该工件200最远离中间工件200的位置，此时，第一剪飞边机构43的剪边刀427大致形成如图13中由较细实线标注的波浪形运动轨迹，控制器5控制旋转驱动件423驱动第一剪飞边机构43的剪边刀具424沿逆时针自转180°；当第二剪飞边机构44的剪边刀具424运动至位于最端部的工件200上，并且其剪边刀427位于该工件200最远离中间工件200的位置时，第二剪飞边机构44的剪边刀427大致形成如图13中右侧虚线标注的波浪形运动轨迹，控制器5驱动第二剪飞边机构44的剪边刀具424沿顺时针自转180°。

S214：控制器5通过移动机构41控制第一剪飞边机构43的剪边刀具424沿第一方向朝靠近第二剪飞边机构44的方向移动，同时控制旋转驱动件423驱动第一剪飞边机构43的剪边刀具424沿顺时针转动，并在第一剪飞边机构43运动至下一工件200处时使第一剪飞边机构43的剪边刀具424沿顺时针转动180°，此时，第一剪飞边机构43的剪边刀具424定位于下一工件200上，并且其剪边刀427位于该工件200最远离中间工件200的位置；控制器5通过移动机构41控制第二剪飞边机构44沿第一方向朝靠近第一剪飞边机构43的方向移动，同时控制旋转驱动件423驱动第二剪飞边机构44的剪边刀具424沿逆时针转动，并在第二剪飞边机构44运动至下一工件200处时使第二剪飞边机构44的剪边刀具424沿逆时针转动180°，此时，第二剪飞边机构44的剪边刀427定位于下一工件200最远离中间工件200的位置。

S215：当第一剪飞边机构43的剪边刀具424定位于下一工件200上时，控制器5控制移动机构41停止运动，并控制旋转驱动件423驱动第一剪边刀具424沿逆时针自转180°；当第二剪边结构的剪边刀具424定位于下一工件200上时，控制器5控制移动机构41停止运动，并控制旋转驱动件423驱动第二剪飞边机构44的剪边刀具424沿顺时针自转180°。

S216：重复步骤S214-S215，直到第一剪飞边机构43的剪边刀具424运动至与中间工件200相邻的工件200上，并且其剪边刀427位于该工件200最靠近中间工件200的位置，即a点，在步骤S213至步骤216的过程中，第一剪飞边机构43的剪边刀427大致形成如图13中左侧虚线标注的波浪形运动轨迹，同时，第二剪飞边机构44的剪边刀具424运动至中间工件200上，并且其剪边刀427位于中间工件200最靠近第一剪飞边机构43的位置，即B点，在步骤S213至步骤216的过程中，第二剪飞边机构44的剪边刀427形成图13中由较粗实线标注的波浪形运动轨迹，控制器5控制旋转驱动件423与移动机构41停止运作。

当N为偶数，例如当剪飞边机100第二次对一组5个工件200进行飞边修剪时，初始状态下，第一剪飞边机构43的剪边刀427位于与中间工件200相邻的工件200上，并位于该工件200最靠近中间工件200的位置，即a点，同时，第二剪飞边机构44的剪边刀427位于中间工件200上，并位于中间工件200最靠近第一剪飞边机构43的位置，即B点。步骤S2具体包括以下步骤：

S221：控制器5控制旋转驱动件423驱动第一剪飞边机构43的剪边刀具424以对应工件200的中心轴线为旋转轴心沿顺时针自转180°，以使其剪边刀427绕该工件200半周，同时驱动第二剪飞边机构44的剪边刀具424以对应工件200的中心轴线为旋转轴心沿逆时针自转180°，以使其剪边刀427绕该工件200半周。在此过程中，通过固定刀4270随刀轴425的转动，以对横截面为圆形的凹槽底部260上的飞边进行修剪，通过浮动刀4271随刀轴425的转动及浮动刀4271刀头4279随弹性件4278的伸缩运动，以对横截面为非圆形的凸缘240内侧面上的飞边进行修剪。

S222：控制器5通过移动机构41控制第一剪飞边机构43沿第一方向朝远离第二剪飞边机构44的方向移动，同时控制旋转驱动件423驱动第一剪飞边机构43的剪边刀具424沿逆时针转动，并在第一剪飞边机构43运动至下一工件200处时使第一剪飞边机构43的剪边刀具424沿逆时针转动180°，此时，第一剪飞边机构43的剪边刀427定位于下一工件200上，并位于该工件200最靠近中间工件200的位置；控制器5通过移动机构41控制第二剪边刀具424沿第一方向朝远离第一剪飞边机构43的方向移动，同时控制旋转驱动件423驱动第二剪飞边机构44的剪边刀具424沿顺时针转动，并在第二剪飞边机构44运动至下一工件200处时使第二剪飞边机构44的剪边刀具424沿顺时针转动180°，此时，第二剪飞边机构44的剪边刀427定位于下一工件200最靠近中间工件200的位置，即b点。

S223：重复步骤S221-S222，当第一剪飞边机构43的剪边刀具424运动至位于最端部的工件200上，并且其剪边刀427位于该工件200最远离中间工件200的位置时，第一剪飞边机构43的剪边刀427大致形成如图13中左侧虚线标注的波浪形运动轨迹，控制器5控制旋转驱动件423驱动剪边刀具424继续自转180°，以完成对最端部工件200飞边的修剪；当第二剪飞边机构44的剪边刀具424运动至位于最端部的工件200上，并且其剪边刀427位于该工件200最远离中间工件200的位置时，第二剪飞边机构44的剪边刀427大致形成如图13中较粗实线标注的波浪形运动轨迹，控制器5控制旋转驱动件423驱动剪边刀具424继续自转180°，以完成对最端部工件200飞边的修剪。

S224：控制器5通过移动机构41控制第一剪边刀具424沿第一方向朝靠近第二剪飞边机构44的方向移动，同时控制旋转驱动件423驱动第一剪飞边机构43的剪边刀具424沿逆时针转动，并在第一剪飞边机构43运动至下一工件200处时使第一剪飞边机构43的剪边刀具424沿逆时针转动180°，此时，第一剪飞边机构43的剪边刀427定位于下一工件200上，并位于该工件200最远离中间工件200的位置，控制器5通过移动机构41控制第二剪飞边机构44沿第一方向朝靠近第一剪边机构43的方向移动，同时控制旋转驱动件423驱动第二剪飞边机构44的剪边刀具424沿顺时针转动，并在第二剪飞边机构44运动至下一工件200处时使第二剪飞边机构44的剪边刀具424沿顺时针转动180°，此时，第二剪飞边机构44的剪边刀427定位于下一工件200最远离中间工件200的位置。

S225：当第一剪飞边机构43的剪边刀具424定位于下一工件200上时，控制器5控制旋转驱动件423驱动第一剪飞边机构43的剪边刀具424沿顺时针自转180°；当第二剪飞边机构44的剪边刀具424位于下一工件200上时，控制器5控制旋转驱动件423驱动第二剪飞边机构44的剪边刀具424沿逆时针自转180°。

S226：重复步骤S224-S225，直到第一剪飞边机构43的剪边刀427运动至中间工件200上，并位于该工件200最靠近第二剪飞边机构44的位置，即A点，在步骤S224到S226的过程中，第一剪飞边机构43的剪边刀427大致形成如图13中较细实线标示的波浪线运动轨迹，同时，第二剪飞边机构44的剪边刀具424运动至与中间工件200相邻的工件200上，并位于该工件200最靠近第一剪飞边机构43的位置，即b点，在步骤S224到S226的过程中，第二剪飞边机构44的剪边刀427大致形成如图13右侧虚线所标示的波浪线运动轨迹，控制器5控制旋转驱动件423与移动机构41停止运作。

剪飞边机100每相邻两次修剪之间留有装夹工件及卸料的时间，第一剪飞边机构43与第二剪飞边机构44不同时加工中间工件200，第一剪飞边机构43与第二剪飞边机构44的工作时间相同，运功轨迹具有对称性，且第一剪飞边机构43与第二剪飞边机构44两者的运动位置不交换，避免了相撞情况的发生。采用该剪飞边机100及方法，能够使得每次切削完成的终点正好就是下一次切削的起点，因此，能够避免空走刀，有利于进一步提高切削效率。

可以理解，当装夹位30的数量为偶数时，可将装夹位30平均分为两组(图14)，第一剪飞边机构43与第二剪飞边机构44分别以波浪形轨迹沿两组装夹位30上的工件200外周绕行，以进行剪飞边作业。或可采用一个剪飞边机构42以波浪形轨迹沿多个装夹位30上的工件200外周绕行，以进行剪飞边作业，但其生产效率会有下降。此时，步骤S2具体包括以下步骤：

S231：当剪飞边机构42运动至装夹位30时，控制器5控制移动机构41停止运动，并控制旋转驱动件423带动刀轴425及与刀轴425连接的剪边刀具424转动180°，以对工件200半周飞边进行修剪；

S232：控制器5控制移动机构41带动剪飞边机构42朝下一装夹位30移动，并在到达下一装夹位30前控制旋转驱动件423带动刀轴425及与刀轴425连接的剪边刀具424沿与步骤S231相反的方向转动180°；

S233：重复步骤S231-S232，直到剪飞边机构42的剪边刀427定位至位于最端部的工件200上，并对该工件200的半周飞边进行修剪，在步骤S231至S233的过程中，剪飞边机构42的剪边刀427大致形成图14中虚线标注的波浪形运动轨迹；

S234：控制器5控制旋转驱动件423驱动剪边刀具424沿与步骤S233相同的方向继续自转180°，以完成对最端部工件200飞边的修剪；

S235：控制器5控制移动机构41带动剪飞边机构42沿与步骤S232相反的方向朝下一装夹位30移动，并在到达下一装夹位30前控制旋转驱动件423带动刀轴425沿与步骤S234相反的方向转动180°；

S236：当剪飞边机构42运动至下一装夹位30时，控制器5控制移动机构41停止运动，并控制旋转驱动件423带动刀轴425沿与步骤S235相反的方向转动180°，以对相应工件200的半周飞边进行修剪；

S237：重复步骤S235-S236，直到剪边机构的剪边刀具424运动至位于最端部的工件200上，并对该工件200的半周飞边进行修剪，剪飞边机构42的剪边刀427大致形成图14中实线标注的波浪形运动轨迹。

S3：当每个装夹位30上的工件200加工完毕后，机器视觉检测系统8获取每个装夹位30上修剪后工件200的图像信息，通过图像处理检测每个装夹位30上修剪后工件200的质量，根据检测结果分析修剪后工件200是否合格，对于不合格的工件200进行二次修剪以达到质量要求，若检测结果分析修剪后工件200合格，装夹驱动件34则驱动固定杆31沿第二方向运动，以使得装夹位30处的工件200自机架2运动至传送机构6的传送带63上，并驱动两个固定杆31相背运动，以释放装夹位30处的工件200，传送机构6通过传送带63将完成飞边修剪的工件200传送至收集箱7。

可以理解，在步骤S1前，还包括试机步骤，该试机步骤具体包括：

拧松连接螺栓4214，在安装梁4211与固定块4213之间放置垫片，以调节剪边刀427的纵向高度，使得剪边刀427与工件200待修剪飞边的部位接触，再拧紧连接螺栓4214；

拧松调节螺栓4264，直至调节螺栓4264与固定刀4270脱离，使固定刀4270相对连接件426自转，以使得浮动刀4271的滑杆4277轴线与工件200圆弧的切线之间存在一小于90°的夹角；浮动刀4271调节到位后，转动调节螺栓4264使得调节螺栓4264与固定刀4270的螺孔4272螺纹连接。

安装臂421的结构设置，使得该剪飞边机100能够调节剪边刀427的纵向位置，以适应不同位置飞边的修剪；固定刀4270、浮动刀4271的结构设置，能够调节浮动刀4271的方向和角度，浮动刀4271通过上述角度的改变和弹性件4278的伸缩运动，能够使得固定刀4270及浮动刀4271紧贴工件200的内壁，以达到最佳修剪效果，且能够避免工件200对浮动刀4271的横向移动造成阻碍。

装夹机构3的结构设置，能够使得该剪飞边机100自动完成对工件200的装夹、卸料作业，有利于进一步提高工作效率；剪飞边时，通过装夹机构3还能够将工件200推离传送带63，能够减小剪飞边作业时对传送机构6的影响。

可以理解，剪飞边机100不限于对汽车止动器毂架的飞边修剪，也适用于其它具有回转中心的工件飞边的修剪。

可以理解，移动机构41的结构不限于本实施例，例如，在其他实施方式中，移动机构41也可以采用直线电机。

可以理解，装夹位30的数量不限于本实施例中的5个，其可以根据需要设置为其他数目。

上述说明是针对本发明较佳可行实施例的详细说明，但实施例并非用以限定本发明的专利申请范围，凡本发明所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本发明所涵盖专利范围。

Claims (6)

1.一种剪飞边机，包括机架，其特征在于：所述剪飞边机还包括装夹机构、控制器及剪飞边装置，所述装夹机构包括两个固定杆及若干装夹驱动件，两个固定杆相对设置于所述机架上，且均与第一方向平行；每一固定杆面向另一固定杆的一侧对应设有若干夹持板，若干夹持板沿所述第一方向均匀间隔分布，每一夹持板上凹设有夹持槽，两个固定杆上对应位置的夹持槽共同围成一装夹位；若干装夹驱动件均装设于所述机架上，且分别与两个固定杆连接，以驱动两个固定杆沿与所述第一方向垂直的第二方向运动；所述剪飞边装置包括移动机构及剪飞边机构，所述移动机构装设于所述机架上，所述剪飞边机构包括安装臂、剪边刀具及旋转驱动件，所述安装臂与所述移动机构连接，所述剪边刀具包括刀轴、连接件及剪边刀，所述刀轴转动地装设于所述安装臂上，所述刀轴与一第三方向平行，所述第三方向与所述第一方向及所述第二方向均垂直，所述连接件包括连接臂、连接轴及调节螺栓，所述连接轴的一端通过所述连接臂与所述刀轴的一端连接，所述连接轴沿所述第三方向延伸，所述连接轴的中心轴线与所述刀轴的中心轴线间隔设置，所述剪边刀包括固定刀及浮动刀，所述固定刀装设于所述连接轴的另一端，所述固定刀背向所述刀轴的一侧开设有导向孔，所述浮动刀包括滑杆、弹性件及刀头，所述滑杆的一端滑动地插接于所述导向孔中，所述滑杆的另一端位于所述导向孔外并与所述刀头连接，所述弹性件收容于所述导向孔内，且相对两端分别与所述滑杆及所述固定刀相抵；所述调节螺栓沿所述第三方向依次穿设所述连接臂及所述连接轴，并与所述剪边刀的固定刀螺纹连接，所述旋转驱动件与所述刀轴的另一端连接；所述控制器与所述旋转驱动件及所述移动机构均连接，用于控制所述旋转驱动件驱动剪边刀具绕所述装夹位上的工件外周自转，并控制所述移动机构带动所述剪飞边机构沿所述第一方向运动，从而对装夹机构上的多个工件进行剪飞边作业。

2.如权利要求1所述的剪飞边机，其特征在于：所述剪飞边机还包括装设在所述机架上的传送机构，所述传送机构位于所述夹持板的下方，用于沿所述第一方向传送工件。

3.如权利要求1所述的剪飞边机，其特征在于：所述安装臂包括安装梁、固定块及连接螺栓，所述安装梁的一端与所述移动机构连接，所述固定块支撑于所述安装梁的另一端，并套接于所述刀轴外，所述刀轴滑动地穿过所述安装梁，并能够受力相对所述固定块转动，所述连接螺栓连接所述固定块与所述安装梁。

4.如权利要求1所述的剪飞边机，其特征在于：所述剪飞边机包括两个所述剪飞边装置，两个所述剪飞边装置沿与所述第一方向垂直的第二方向分别设置于所述装夹位的相对两侧。

5.一种采用如权利要求1所述剪飞边机对工件飞边进行修剪的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过装夹机构将多个工件分别装夹于多个装夹位上；

S2：控制器控制移动机构带动剪飞边机构沿第一方向往返移动，并控制旋转驱动件驱动剪边刀具自转，以使得剪边刀具沿波浪形的运动轨迹依次绕多个工件的外周运动，直到将每个装夹位上的工件外周上的飞边剪除。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述剪飞边机还包括装设在所述机架上用于传送工件的传送机构，所述步骤S1具体包括以下步骤：

将待剪飞边的工件放置于所述传送机构上；

传送机构将待剪飞边的工件传送到装夹位；

装夹驱动件驱动两个固定杆沿所述第二方向相向运动，以将工件夹紧于对应的装夹位处，并将装夹位处的工件自传送机构移动至所述机架上。

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