CN111203906A - 一种机械手的翻转夹取机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机械手的翻转夹取机构，包括安装底座，安装底座包括支撑座和翻转爪座，翻转爪座与支撑座固定连接，支撑座上设有滑动齿条，翻转爪座上设有翻转齿条，支撑座上滑动连接有工作块，工作块上设有至少两个连接块，连接块上设有夹爪，连接块与工作块滑动连接，夹爪连接在翻转爪座的顶面上，夹爪上设有与翻转齿条啮合设置的翻转齿轮，工作块上固设有翻转电机和夹取机构，翻转电机上设有用于与滑动齿条啮合的滑动齿轮，翻转齿轮上还设有用于固定待夹取产品的翻转块。本方案是通过安装底座与工作块之间的滑移，带动与安装底座上翻转齿条配合的翻转齿轮的旋转，从而实现产品的翻转效果，由于翻转齿轮与电机输出轴无直接连接关系，因此夹头体积较小，便于使用。

Description

一种机械手的翻转夹取机构
技术领域
本发明涉及一种运输机械，尤其是涉及一种机械手的翻转夹取机构。
背景技术
目前市场无颗粒形中药自动化存取药瓶的机械手，市场机械手为实现翻转效果通常在夹头处设置有驱动装置，以达到翻转的效果，这种结构的夹爪通常体积较大，操作不便，且具有设计复杂，成本高，不灵活等缺点。
例如，一种在中国专利文献上公开的“吹泡机夹取翻转一体式机械手夹爪”，其公告号CN206029922U，包括机械手上面的凸轮以及设置在机械手上的凸轮，其特征在于：还包括由凸轮驱动的翻转凸轮，翻转凸轮通过轴承支座与第一轴连接，第一轴上装配有第一锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮装配在第二轴上，第二轴上还装配有第一直齿轮，第一直齿轮与第二直齿轮啮合，第二直齿轮安装在翻转轴上，翻转轴与机械手的夹爪相连。该方案尽管能够实现翻转夹取的效果，但其夹头位置直接与驱动机构连接，结构复杂，当存放位置空间较小时并不适用。
发明内容
本发明是为了克服现有技术的机械手夹头结构复杂的问题，提供一种驱动装置间接对夹头控制且结构紧凑的机械手翻转夹取机构。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种机械手的翻转夹取机构，包括安装底座，所述的安装底座包括支撑座和翻转爪座，翻转爪座与支撑座固定连接，所述的支撑座上设有滑动齿条，所述的翻转爪座上设有翻转齿条，所述的支撑座上滑动连接有工作块，所述的工作块上设有与工作块滑动连接的连接块，所述的连接块至少设有两个，所述的连接块上固定连接有夹爪，所述的夹爪连接在翻转爪座的顶面上，所述的夹爪上设有与翻转齿条啮合设置的翻转齿轮，所述的工作块上固设有翻转电机和夹取机构，所述的翻转电机上设有用于与滑动齿条啮合的滑动齿轮，所述的翻转齿轮上还设有用于固定待夹取产品的翻转块。
滑动齿条用于实现安装底座与工作块的相对运动，与工作块连接的夹取块用于夹取以及翻转产品，翻转爪座的设置，能够为产品提供合适的翻转空间，夹爪上与翻转齿条啮合设置的翻转齿轮在工作块相对安装底座运动时会提供一个旋转动作，从而带动固定产品的翻转块进行转动，实现翻转效果，因此本方案中的夹头体积较小，灵活性强，适用于空间较小的储物仓内的运输工作。
作为优选，所述的夹取机构包括夹取电机和夹取丝杆，所述的夹取电机与夹取丝杆的输出轴传动连接，所述的夹取丝杆与工作块转动连接，所述的夹取丝杆上设有至少两段旋向相反的传动螺纹，所述的连接块上设有与夹取丝杆螺纹配合的丝杆螺母，所述的丝杆螺母与连接块固定连接。夹取电机用于带动夹取丝杆转动，通过丝杆螺母与丝杆的配合实现夹取块的位移，夹取丝杆上反向传动螺纹与对应配合的丝杆螺母，保证了各夹取块的运动方向相反，通常采用两个夹取块，便于加工的同时能够实现较好的夹取效果。
作为优选，所述的夹取机构还包括主动轮和被动轮，所述的主动轮位于夹取电机的输出轴上，所述的被动轮与夹取丝杆固定连接，所述的主动轮与被动轮上还设有用于传动的橡胶同步带。通过同步带的传动来带动丝杆的旋转，能够使得装置整体结构更为紧凑，提高使用范围，适用性更强。
作为优选，所述的工作块上设有夹取滑轨，所述的连接块上设有与夹取滑轨配合的夹取滑块，所述的夹取丝杆与夹取滑轨平行设置。夹取滑轨与滑块能够实现夹取块相对工作块的位移，平行设置的夹取丝杆与夹取滑轨保证了位移方向的稳定性。
作为优选，所述的翻转块与翻转齿轮固定连接，翻转块上设有“十字”型的夹取凹槽，待夹取产品上设有与夹取凹槽配合的夹取凸块。通过夹取凹槽与夹取凸块的配合，能够很好的夹紧产品，且不会对产品表面造成磨损，“十字”型的夹取凹槽，能够保证产品翻转时的稳定性。
作为优选，所述的支撑座上设有翻转滑轨，所述的工作块上设有与翻转滑轨配合的翻转滑块，所述的滑动齿条和翻转齿条均与翻转滑轨平行设置。翻转滑轨能够限定工作块的位移方向，保证各齿条与齿轮始终处于啮合状态，提高装置的稳定性。
因此，本发明具有如下有益效果：
（1）能够实现翻转效果；
（2）夹头体积小，结构紧凑；
（3）稳定性强。
附图说明
图1是本发明的一种结构示意图。
图2是本发明中安装底座的结构示意图。
图3是本发明中翻转齿条所在位置的结构示意图。
图4是本发明的俯视剖面图。
图5是图4中A区域的放大图。
图中：1-安装底座 2-支撑座 3-翻转爪座 4-滑动齿条 5-翻转齿条 6-工作块 7-连接块 8-夹爪 9-翻转齿轮 10-滑动齿轮 11-翻转电机 12-翻转块 13-夹取电机 14-夹取丝杆 15-主动轮 16-被动轮 17-橡胶同步带 18-翻转滑轨 19-翻转滑块 20-夹取滑轨21-夹取滑块 22-夹取凹槽 23-丝杆螺母。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明做进一步的描述。
实施例：如图1至图5所示，一种机械手的翻转夹取机构，包括安装底座1，安装底座1包括支撑座2和翻转爪座3，支撑座2上设有滑动齿条4，翻转爪座3上设有翻转齿条5，支撑座2上滑动连接有工作块6，工作块6上设有两个连接块7和夹爪8，夹爪8与连接块7固定连接，连接块7与工作块6滑动连接，夹爪8上设有与翻转齿条5啮合设置的翻转齿轮9，工作块6上固设有翻转电机11和夹取机构，翻转电机11上设有用于与滑动齿条4啮合的滑动齿轮10，翻转齿轮9上还设有用于固定待夹取产品的翻转块12，翻转块12与翻转齿轮9固定连接，翻转块12上设有“十字”型的夹取凹槽22，待夹取产品上设有与夹取凹槽22配合的夹取凸块，夹取机构包括夹取电机13和夹取丝杆14，夹取电机13的输出轴上固设有主动轮15，夹取丝杆14的一端固设有被动轮16，主动轮15与被动轮16上还设有用于传动的橡胶同步带17，夹取丝杆14与工作块6转动连接，夹取丝杆14上设有两段旋向相反的传动螺纹，连接块7上设有与夹取丝杆14螺纹配合的丝杆螺母23，丝杆螺母23与连接块7固定连接，工作块6上设有夹取滑轨20，连接块7上设有与夹取滑轨20配合的夹取滑块21，夹取丝杆14与夹取滑轨20平行设置，支撑座2上设有翻转滑轨18，工作块6上设有与翻转滑轨18配合的翻转滑块19，滑动齿条4和翻转齿条5均与翻转滑轨18平行设置。
在实际使用时，开启夹取电机13，此时两夹取块在夹取丝杆14的带动下向两侧滑移，随后机械手运动至夹取凹槽22与产品上的夹取凸块配合位置，夹取电机13反转后实现夹取动作。需要进行翻转动作时，翻转电机11开启，通过滑动齿轮10与滑动齿条4的啮合，带动工作块6沿翻转滑轨18滑移，此时，夹头与翻转爪座3之间出现相对位移，翻转齿条5带动翻转齿轮9旋转，从而带动夹取产品的翻转块旋转，实现翻转动作。

Claims (6)

1.一种机械手的翻转夹取机构，包括安装底座，其特征是，所述的安装底座包括支撑座和翻转爪座，翻转爪座与支撑座固定连接，所述的支撑座上设有滑动齿条，所述的翻转爪座上设有翻转齿条，所述的支撑座上滑动连接有工作块，所述的工作块上设有与工作块滑动连接的连接块，所述的连接块至少设有两个，所述的连接块上固定连接有夹爪，所述的夹爪连接在翻转爪座的顶面上，所述的夹爪上设有与翻转齿条啮合设置的翻转齿轮，所述的工作块上固设有翻转电机和夹取机构，所述的翻转电机上设有用于与滑动齿条啮合的滑动齿轮，所述的翻转齿轮上还设有用于固定待夹取产品的翻转块。
2.根据权利要求1所述的一种机械手的翻转夹取机构，其特征是，所述的夹取机构包括夹取电机和夹取丝杆，所述的夹取电机与夹取丝杆的输出轴传动连接，所述的夹取丝杆与工作块转动连接，所述的夹取丝杆上设有至少两段旋向相反的传动螺纹，所述的连接块上设有与夹取丝杆螺纹配合的丝杆螺母，所述的丝杆螺母与连接块固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种机械手的翻转夹取机构，其特征是，所述的夹取机构还包括主动轮和被动轮，所述的主动轮位于夹取电机的输出轴上，所述的被动轮与夹取丝杆固定连接，所述的主动轮与被动轮上还设有用于传动的橡胶同步带。
4.根据权利要求2所述的一种机械手的翻转夹取机构，其特征是，所述的工作块上设有夹取滑轨，所述的连接块上设有与夹取滑轨配合的夹取滑块，所述的夹取丝杆与夹取滑轨平行设置。
5.根据权利要求1所述的一种机械手的翻转夹取机构，其特征是，所述的翻转块与翻转齿轮固定连接，翻转块上设有“十字”型的夹取凹槽，待夹取产品上设有与夹取凹槽配合的夹取凸块。
6.根据权利要求1~5任意一项所述的一种机械手的翻转夹取机构，其特征是，所述的支撑座上设有翻转滑轨，所述的工作块上设有与翻转滑轨配合的翻转滑块，所述的滑动齿条和翻转齿条均与翻转滑轨平行设置。
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