CN111201066A - 个人移动设备 - Google Patents

Abstract

公开了一种个人移动设备。本发明包括：框架，该框架连接至至少一个轮；位于框架上的连接部分；骑乘部分，该骑乘部分倾斜地连接至连接部分；第一检测部分，第一检测部分设置在框架上以测量框架的倾斜度；以及第二检测部分，第二检测部分设置在骑乘部分上并且测量骑乘部分的倾斜度。

Description

个人移动设备

技术领域

本公开涉及一种设备，并且更具体地涉及一种个人移动设备。

背景技术

近年来，个人移动设备市场发展迅速。当旅行相对较短的距离时，乘员使用他们自己的个人移动设备以容易地移动。

个人移动设备可以被理解为包括电动轮、电动浮板、电动滑板、电动自行车等，并且指的是主要由电力驱动的单人移动工具。个人移动设备不会散发有害物质并且具有小体积，因此作为运输工具和休闲用品具有较高的地位。

发明内容

技术问题

这样的个人移动设备可以设置有各种类型的装置来改变方向。例如，个人移动设备可以包括用于测量与乘员的身体的接触、由乘员施加的力的大小等的装置以改变方向。

技术方案

然而，将花费大量时间和精力来学习相关技术的个人移动设备的各种控制方法。

为了解决包括上述问题在内的各种问题，本公开意在提供一种容易且便于乘员学习和操纵的个人移动设备。然而，以上方面仅是示例，因此本公开的范围不限于此。

本公开的一个方面提供了一种个人移动设备，该个人移动设备包括：框架，该框架连接至至少一个轮；位于框架上的连接部；登乘部，该登乘部连接至连接部以便能够倾斜；第一传感器，第一传感器设置在框架上以测量框架的倾斜度；以及第二传感器，第二传感器设置在登乘部上以测量登乘部的倾斜度。

有益效果

根据本公开的实施方式的个人移动设备对于乘员而言易于学习如何操作并且易于操作。另外，根据本公开的实施方式的个人移动设备对于乘员而言易于平衡。根据本公开的实施方式的个人移动的速度可以被精确地控制并且即使在倾斜的情况下也可以被控制。

附图说明

图1是根据本公开的实施方式的个人移动设备的立体图。

图2是图1的个人移动设备的连接部的立体图。

图3是沿着图2的线III-III截取的横截面图。

图4是图1中所图示的转向架部件和轮的立体图。

图5是图示了图1的个人移动设备的操作方法的前视图。

图6是图示了图1的个人移动设备的操作方法的前视图。

图7是图示了其中图1的个人移动设备处于斜坡上的状态的前视图。

图8是图示了由图7的个人移动设备的第一传感器和第二传感器感测到的角度之间的关系和地面的图。

具体实施方式

最佳实施方式

本公开的一个方面提供了一种个人移动设备，该个人移动设备包括：框架，该框架连接至至少一个轮；位于框架上的连接部；登乘部，该登乘部连接至连接部以便能够倾斜；第一传感器，第一传感器布置在框架上，以测量框架的倾斜度；以及第二传感器，第二传感器设置在登乘部上，以测量登乘部的倾斜度。

个人移动设备还可以包括轮驱动部，该轮驱动部连接至轮并构造成使轮旋转。

轮驱动部可以基于由第一传感器感测到的框架的倾斜度与由第二传感器感测到的登乘部的倾斜度之间的差而被驱动。

连接部可以包括：连接构件，该连接构件构造成将登乘部与框架连接至彼此；以及弹性部，弹性部围绕连接构件设置并构造成在登乘部倾斜时向登乘部提供弹力。

弹性部可以布置成环绕连接构件的外侧部。

可以设置有多个连接部并且所述多个连接部布置成彼此隔开一定距离。

框架可以包括主框架以及转向架部，转向架部联接至主框架以便能够旋转，并且轮连接至转向架部以便能够旋转。

登乘部可以包括：登乘支承件，该登乘支承件构造成支承位于登乘部上的乘员；以及连接壳体，连接壳体设置在登乘支承件的下侧并连接至连接部。

连接壳体可以包括安置部分，第二传感器安置在该安置部分上。

安置部分可以从连接壳体的与登乘支承件接触的一侧凹入。

连接壳体可以在垂直于连接壳体的高度方向的方向上具有不同的横截面面积。

轮可以包括位于轮中的轮内马达。

本公开的另一方面提供了一种具有个人移动性的个人移动设备，该个人移动设备包括：框架，该框架连接至至少四个轮，所述至少四个轮布置成彼此间隔开；位于框架上的连接部；以及登乘部，该登乘部连接至连接部以便能够倾斜，其中，连接部包括：连接构件，该连接构件构造成将登乘部与框架连接至彼此；以及弹性部，该弹性部围绕连接构件设置并且构造成在登乘部倾斜时向登载部分提供弹力。

公开的实施方式

根据下面结合附图详细描述的实施方式，本公开将变得明显。然而，本公开不限于本文中阐述的实施方式，并且可以以许多不同的形式来实施。仅提供实施方式，使得本公开将是透彻和完整的，并将向本领域普通技术人员充分传达本公开的范围。本公开应当由权利要求的范围限定。本文中所使用的术语仅出于描述实施方式的目的，并不意在限制本公开。如本文中所使用的，单数形式意在包括复数形式，除非上下文另外明确指出。如本文中所使用的，术语“包括”和/或“包括有”指定所陈述的部件、步骤、操作和/或元件的存在，但不排除一个或更多个其他部件、步骤、操作和/或元件的存在或添加。诸如第一和第二的术语可以用来描述各种部件，但是这些部件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个部件和另一部件。

在本说明书中，术语“个人移动设备”是指下述设备：一个或更多个用户骑在个人移动设备上进行移动，并且个人移动设备可以主要由电力驱动，但是不限于此，并且可以由例如LPG、阳光、汽油、柴油等驱动。

图1是根据本公开的实施方式的个人移动设备的立体图。图2是图示了图1的个人移动设备的连接部的立体图。图3是沿图2的线III-III截取的截面图。图4是图示了图1中所图示的转向架部和轮的立体图。

参照图1至图4，个人移动设备100可以包括驱动部110、连接部120、登乘部130、第一传感器和第二传感器150。

当从外部向驱动部110输入信号时，驱动部110可以被自动地驱动。在这种情况下，驱动部110可以包括形成外观的框架111和连接至框架111的至少一个轮112。

框架111可以包括主框架111a和转向架部111b，转向架部111b以可旋转的方式连接至主框架111a并将主框架111a与轮112连接至彼此。框架111还可以包括连接至连接部120的固定壳体111c。

主框架111a可以包括形成在主框架中的空间。在这种情况下，主框架111a可以通过注入合成树脂或者通过将单独的构件组装在一起来制造。

转向架部111b可以设置在主框架111a的底表面上。在这种情况下，转向架部111b可以安装成支承主框架111a并且设置有至少一个可旋转的轮112。在这种情况下，转向架部111b可以包括位于主框架111a的前侧上的第一转向架部分111b-1和位于主框架111a的后侧上的第二转向架部分111b-2。第一转向架部分111b-1和第二转向架部分111b-2基本相同，并且因此为了便于说明，下面将参照第一转向架部分111b-1来详细描述实施方式。第一转向架部分111b-1可以包括连接至主框架111a的第一固定支架111b-1a和连接至第一固定支架111b-1a以便能够相对于第一固定支架111b-1a移动的第一连接臂111b-1b。在这种情况下，第一转向架部分111b-1可以包括将第一固定支架111b-1a与第一连接臂111b-1b连接至彼此的第一主销111b-1c和设置在第一连接臂111b-1b与第一固定支架111b-1a之间以及第一主销111b-1c与第一连接臂111b-1b之间的第一衬套111b-1d。除了上述构型之外，第一固定支架111b-1a和第一连接臂111b-1b可以通过与第一主销111b-1c分开设置的第一枢转构件111b-1e连接至彼此。

固定壳体111c可以通过联接至主框架111a而被固定。在这种情况下，固定壳体111c的至少一部分可以形成为倾斜的。例如，固定壳体111c的倾斜侧部可以面向主框架111a的运动方向。在这种情况下，当主框架111a向前移动时，固定壳体111c可以部分抵消施加至固定壳体111c的力。固定壳体111c可以在垂直于主框架111a的运动方向的方向上联接至主框架111a。例如，固定壳体111c可以联接至主框架111a的一侧。另外，可以在固定壳体111c的内部形成有长孔111c-1以允许线缆从中穿过。

可以设置有至少一个轮112。在这种情况下，可以设置有多个轮112。多个轮112可以布置为彼此间隔开并且连接至转向架部111b。特别地，多个轮112的数目可以是四个。例如，两个轮112可以连接至第一转向架部分111b-1，并且另外两个轮112可以连接至第二转向架部分111b-2。为了便于说明，下面将详细描述设置有四个轮112的情况。

轮112可以具有各种形式。例如，在一个实施方式中，轮112可以包括麦克纳姆轮。在另一实施方式中，轮112可以形成为类似于普通车辆的轮和轮胎。为了便于说明，下面将详细描述轮112形成为类似于普通车辆的轮和轮胎的情况。

轮112可以包括轮本体部112a和连接至轮本体部112a以使轮本体部112a旋转的轮驱动部112b。在一个实施方式中，轮驱动部112b可以设置在轮本体部112a中。在这种情况下，在一个实施方式中，轮驱动部112b可以包括设置在轮本体部112a内部的轮内马达。在另一实施方式中，轮驱动部112b可以包括连接至轮本体部112a的带和连接至带以使带旋转的马达。在另一实施方式中，轮驱动部112b可以包括马达和连接至马达的动力传递连杆。在这种情况下，轮驱动部112b不限于此，并且可以包括连接至轮本体部112a以使轮本体部112a旋转的所有装置和所有结构。但是，为了便于说明，下面将详细说明轮驱动部112b包括轮内马达的情况。在这种情况下，轮驱动部112b可以连接到外部线缆、电线等。在这种情况下，外部线缆、电线等可以被插入第一连接臂111b-1b中或者由联接至第一连接臂111b-1b的单独的罩遮蔽。特别地，当外部线缆、电线等被单独的罩遮蔽时，第一连接臂111b-1b可以设置有外部线缆、电线等安置在其中的凹槽。

除上述部件之外，驱动部110可以包括电连接至轮驱动部112b的电源113、用于与外部无线通信的通信模块114、以及连接至轮驱动部112b以用于控制轮驱动部112b的运行的控制器115。在这种情况下，电源113可以包括可充电的二次电池。通信模块114可以建立各种类型的无线通信，比如Wi-Fi、蓝牙等。基于从通信模块114发送的信号，控制器115可以控制轮驱动部112b或通过通信模块114将经处理的信息发送到外部。

连接部120可以将驱动部110与登乘部130连接至彼此。在这种情况下，连接部120可以将登乘部130连接至驱动部110，使得登乘部130能够相对于驱动部110倾斜。可以设置如上所述的一个连接部120以将驱动部110与登乘部130连接至彼此。在另一实施方式中，可以设置有多个连接部120。多个连接部120可以布置成彼此间隔开以将登乘部130与驱动部110连接至彼此。在这种情况下，所述多个连接部120可以布置成彼此间隔开以防止向一个连接部120施加过大的力。为了便于说明，下面将详细描述设置有多个连接部120的情况。

多个连接部120可以包括第一连接部121和设置成与第一连接部121间隔开的第二连接部122。在这种情况下，第一连接部121和第二连接部122可以布置成相对于固定壳体111c的中心是对称的。第一连接部121和第二连接部122形成为是相同或基本相同的，并且因此为了便于说明，下面将参照第一连接部121来详细描述实施方式。

第一连接部121可以包括将驱动部110与登乘部130连接至彼此的第一连接构件121a。另外，第一连接部121可以包括围绕第一连接构件121a的第一弹性部121b。

第一连接构件121a可以穿过登乘部130，然后被插入固定壳体111c中。特别地，第一连接构件121a可以呈螺栓或销的形式。在这种情况下，第一插入孔132a可以形成在登乘部130的与第一连接构件121a联接的部分中。在这种情况下，第一插入孔132a可以呈沿着登乘部130的长度方向设置的长孔的形式。另外，第一插入孔132a的内侧可以与第一连接构件121a分隔开。在这种情况下，第一连接构件121a的垂直于长度方向的横截面面积可以小于第一插入孔132a的面积。

第一弹性部121b可以围绕第一连接构件121a设置。例如，在一个实施方式中，第一弹性部121b可以设置成与第一连接构件121a间隔开。在这种情况下，第一弹性部121b可以设置在登乘部130与固定壳体111c之间，以在登乘部130倾斜时向登乘部130提供弹力。在另一实施方式中，第一弹性部121b可以设置成环绕第一连接构件121a。在这种情况下，第一连接构件121a可以插入第一弹性部121b中。为了便于说明，下面将详细描述第一弹性部121b设置成环绕第一连接构件121a的外侧部的情况。

第一弹性部121b可以形成为呈各种形式。例如，第一弹性部121b可以包括螺旋弹簧。在另一实施方式中，第一弹性部121b可以呈由诸如橡胶、硅树脂、氨基甲酸酯等的弹性材料形成的棒的形式。为了便于说明，下面将详细描述第一弹性部121b呈由氨基甲酸酯材料形成的棒的形式的情况。

第一弹性部121b可以包括位于第一连接构件121a的一个端部与登乘部130之间的第一上弹性部121b-1和位于登乘部130与固定壳体111c之间的第一下弹性部121b-2。在这种情况下，第一上弹性部121b-1或第一下弹性部121b-2中的至少一者的一部分可以插入第一插入孔132a中。在另一实施方式中，第一弹性部121b可以包括第一上弹性部121b-1和第一下弹性部121b-2以及插入第一插入孔132a中的第一插入部分(未示出)。在这种情况下，第一插入部可以由与第一上弹性部121b-1和第一下弹性部121b-2的材料相同或不同的材料形成。为了便于说明，下面将详细描述第一弹性部121b包括第一上弹性部121b-1和第一下弹性部121b-2的情况。

登乘部130可以通过连接部120连接至驱动部110。登乘部130可以包括登乘支承件131和连接壳体132。

登乘支承件131可以形成为板状形状，并且在登乘支承件131的上侧部上设置有不规则结构以防止乘员打滑。另外，登乘支承件131可以由能够变形至一定程度以吸收一些冲击的材料形成。

连接壳体132可以联接至登乘支承件131。在这种情况下，连接壳体132可以形成为从登乘支承件131的下侧朝向连接部120突出。连接壳体132可以垂直于连接壳体132的高度方向具有不同的横截面面积。例如，连接壳体132的横截面面积可以从连接部120沿连接壳体132的高度方向朝向登乘支承件131增大。在这种情况下，连接壳体132能够将施加至登乘支承件131上的载荷集中并且能够在有效地支承载荷的同时将集中的载荷传递至连接部120。第一插入孔132a和第二插入孔(未示出)可以形成在连接壳体132的下侧部中。在这种情况下，第一插入孔132a和第二插入孔可以呈如上所述的长孔的形式。另外，连接壳体132可以包括安置部分132b，第二传感器150安置在安置部分132b上。在这种情况下，安置部分132b可以形成为从连接壳体132的一侧朝向连接壳体132的内部凹入。例如，安置部分132b可以形成为从连接壳体132的与登乘支承件131接触的表面朝向连接部120凹入。在这种情况下，第二传感器150可与登乘支承件131分开，并且因此可以不受施加于登乘支承件131的振动或冲击的影响。因此，第二传感器150的感测性能可以提高并且因此可以精确地进行感测。

第一传感器140能够测量驱动部110的角度(或倾斜度)。在这种情况下，第一传感器140可以呈各种形式，例如陀螺仪传感器、倾斜传感器和角度传感器。由第一传感器140测得的驱动部110的角度可以是驱动部110相对于地面的平坦表面(或平行于海面的平面)倾斜的角度。第一传感器140可以设置在驱动部110上的各个位置。例如，第一传感器140可以设置在主框架111a中。在另一实施方式中，第一传感器140可以设置在固定壳体111c中。特别地，当第一传感器140设置在固定壳体111c中时，第一传感器140可以插入长孔111c-1中。在另一实施方式中，第一传感器140可以设置在主框架111a的外部。为了便于说明，下面将详细描述第一传感器140设置在长孔111c-1中的情况。

第二传感器150可以设置在登乘部130中以感测登乘部130的角度(或倾斜度)。在这种情况下，由第二传感器150测得的登乘部130的角度可以是登乘部130相对于地面的平坦表面(或平行于海面的平面)倾斜的角度。第二传感器150可以设置在登乘部130上的各个位置上。例如，在一个实施方式中，第二传感器150可以设置在登乘支承件131的内部或外部。在另一实施方式中，第二传感器150可以如上所述的那样设置在连接壳体132的内部。为了便于说明，下面将详细描述第二传感器150设置在连接壳体132中的情况。

下面将详细描述个人移动设备100的操作方法。

图5是图示了图1的个人移动设备的操作方法的前视图。图6是图示了图1的个人移动设备的操作方法的前视图。

参照图5和图6，个人移动设备100可以向前移动(例如，沿图5中的-X轴方向移动)、停止或向后移动(例如，沿图5中的+X轴方向移动)。详细地，乘员可以骑在登乘部130上并且响应于从外部输入的信号而操作要被驱动的个人移动设备100。在这种情况下，乘员可以以各种方式操作个人移动设备100。例如，乘员可以通过设置在个人移动设备100中的开关来操作个人移动设备100。在另一实施方式中，用于个人移动设备100的操作信号可以通过诸如外部远程控制器或手机的便携式终端(未示出)输入。在另一实施方式中，个人移动设备100可以在乘员做出某种动作时运行。在这种情况下，该运动的示例可以包括通过登乘部130做出的一定的倾斜运动。在另一实施方式中，个人移动设备100可以包括载荷传感器(未示出)，并且在载荷传感器感测到的重量大于或等于预定值时运行。在这种情况下，个人移动设备100的操作方法不限于此，并且可以包括能够输入用于开始驱动个人移动设备100的信号的各种设备和方法。为了便于说明，下面将详细描述通过使用远程控制器开始驱动个人移动设备100来操作个人移动设备100的方法，该方法由乘员执行。

如上所述，乘员可以在骑在个人移动设备100上之后通过远程控制器来开始驱动个人移动设备100。当个人移动设备100运行时，乘员可以使登乘支承件131倾斜。例如，乘员可以向登乘支承件131的前表面施加力，使得登乘支承件131的前表面向下移动并且登乘支承件131的后表面向上移动。在这种情况下，当登乘支承件131如上所述地移动时，连接壳体132也可以如上所述地与登乘支承件131一起倾斜。安置部分(未示出)与连接壳体132一起沿相同的方向移动，并且因此第二传感器150可以进行运动。在这种情况下，第二传感器150可以测量登乘支承件131相对于地面E倾斜的角度(或倾斜度)。例如，第二传感器150可以包括陀螺仪传感器或惯性测量单元(IMU)。在这种情况下，地面E可以是平坦的表面，并且指的是垂直于重量方向的平面。如上所述地测量的角度可以被发送至控制器115。

如上所述，当第二传感器150感测到登乘支承件131的倾斜角度或登乘支承件131的角速度中的至少一者时，第一传感器140可以测量驱动部110的倾斜角度并将测量结果传递至控制器115。在这种情况下，由第一传感器140测量角度的方法可以与由第二传感器50测量角度的方法相同或相似。

控制器115可以基于由第一传感器140和第二传感器150测量的结果来计算登乘支承件131相对于地面E倾斜的实际角度。另外，控制器115可以基于实际角度的变化来计算登乘支承件131的实际角速度。

当完成实际角度和实际角速度的计算时，控制器115可以基于实际角度和实际角速度来控制每个轮驱动部(未示出)。例如，当个人移动设备100的初始的当前速度为0时(例如，当个人移动设备100停止时)，控制器115可以根据登乘部131的实际角度和实际角速度来计算用于将实际角度控制为0度的目标速度，并且目标速度可以基于根据计算出的目标速度更新的个人移动设备100的当前速度、实际角度和实际角速度被连续地更新，从而使个人移动设备100移动。也就是说，控制器115可以在实际角度变大时增大个人移动设备100的速度。另外，控制器115可以在实际角度具有特定值并且实际角速度为零时保持个人移动设备100的速度恒定。

在上述情况以外的情况下，也可以减小个人移动设备100的速度。具体地，当乘员使登乘支承件131以与上述相反的方式倾斜使得实际角度减小时、当实际角速度变为相反值(例如，从负值变为正值或者从负值变为正值)时、或者当实际角度变为相反值(例如，从正值变为负值或者从负值变为正值)时，可以减小个人移动设备100的速度。

另外，个人移动设备100可以沿一个方向移动然后停止。具体地，当乘员如上所述地在个人移动设备100的运动期间将登乘支承件131的角度改变为与驱动部110的角度相同时，由第一传感器140感测到的角度和由第二传感器150感测到的角度可以是相同的。在这种情况下，控制器115可以通过停止轮驱动部112b的操作来停止驱动部110。在另一实施方式中，当乘员使登乘支承件131如上所述地以相反方法倾斜时，控制器115可以通过以与上述方法相反的方法控制轮驱动单元112b的操作来停止驱动部110。在这种情况下，当登乘支承件131的角度与驱动部110的角度完全一致时，个人移动设备100可以停止。

当登乘支承件131如上所述地倾斜时，连接部120可以向登乘支承件131提供弹力。在这种情况下，第一连接部(未示出)和第二连接部(未示出)的操作是彼此相同或相似的，因此为了便于说明，下面将详细描述第一连接部的操作。详细地，第一连接构件可以将驱动部110与登乘部130连接至彼此。在这种情况下，第一上弹性部(未示出)可以通过被设置在第一连接构件与连接壳体132之间来被限制。另外，第一上弹性部可以在连接壳体132于登乘支承件131倾斜期间移动时向连接壳体132提供弹力。第一下弹性部(未示出)可以设置在连接壳体132与驱动部110之间，以向连接壳体132提供弹力。在这种情况下，第一上弹性部和第一下弹性部可以向连接壳体132的不同部分提供弹力。例如，连接壳体132的被第一上弹性部施加弹力的部分和连接壳体132的被第一下弹性部施加弹力的另一部分可以关于第一连接构件彼此对称。因此，第一上弹性部和第一下弹性部不仅可以分散由连接壳体132施加的力，而且还可以向连接壳体132提供弹力，并且因此，登乘部130可以在登乘部130倾斜时迅速恢复其原始状态。

同时，在上述情况以外的情况下，个人移动设备100可以向后移动。在这种情况下，使个人移动设备100向后移动的方法与上述方法相反，因此此处将省略对其详细描述。

个人移动设备100的方向可以改变。具体地，个人移动设备100的方向可以在乘员向个人移动设备100的一侧施加载荷时改变。当乘员将载荷集中在个人移动设备100的一侧时，主框架111a和登乘部130可以相对于转向架部111b倾斜。在这种情况下，个人移动设备100的方向可以改变为主框架111a和登乘部130倾斜的方向。当个人移动设备100沿相反方向旋转时，乘员可以将载荷以与上述方法相反的方法集中以使个人移动设备100沿相反方向旋转。在这种情况下，乘员可以向登乘部130的前端部和后端部两者施加力以在使个人移动设备100向前或向后移动的同时改变个人移动设备100的方向。

因此，个人移动设备100具有用于向前或向后运动的简单结构，因此乘员可以学习如何容易且快速地使用个人移动设备100。个人移动设备100可以通过将登乘部130与驱动部110通过连接部120连接成能够倾斜来确保结构安全。另外，个人移动设备100不需要单独的控制装置并且可以被直观地控制。

特别地，个人移动设备100可以设置有四个轮122以提高行驶稳定性。此外，个人移动设备100可以高速移动并且个人移动设备100的速度可以被快速且准确地控制。

同时，如上所述，个人移动设备100可以在行驶期间通过通信模块114向外部终端发送诸如行驶距离、行驶速度和剩余距离之类的各种信息。

图7是图示了图1的个人移动设备处于斜坡上的状态的前视图。图1所示的装置设置在斜坡上。图8是图示了由图7的个人移动设备的第一传感器和第二传感器感测到的角度之间的关系和地面的图。

参照图7和图8，个人移动设备100可以沿着倾斜平面S向上或向下移动。在这种情况下，个人移动设备100的速度可能会由于由第二传感器150感测到的曲解结果而被计算为异常。为了防止该问题，如上所述，控制器115可以基于由第一传感器140和第二传感器150测量的结果来计算登乘部130的实际角度θ。

具体地，如图7中所图示的，当个人移动设备100被置于倾斜平面S上并在倾斜平面S上被驱动时，第二传感器150可以计算登乘部130相对于地面E倾斜的第二角度θ2，而不是感测登乘部130相对于倾斜平面S倾斜的实际角度θ。另外，第一传感器140可以计算驱动部110相对于地面E倾斜的第一角度θ1，而不是感测驱动部110相对于倾斜平面S倾斜的角度。在这种情况下，控制器115可以基于第一角度θ1和第二角度θ2来计算作为第一角度θ1与第二角度θ2之间的差的实际角度θ。控制器115可以基于计算出的实际角度θ来计算实际角速度，并且根据实际角速度来控制个人移动设备100。在这种情况下，以与上述相同或相似的方法来控制个人移动设备100的驱动，因此将省略对其详细描述。

因此，即使在倾斜平面S上，也可以防止个人移动设备100发生故障或异常操作。特别地，即使在倾斜平面S上，也能够以与在地面E上相同或相似的方法来驱动个人移动设备100。

尽管上面已经结合上述实施方式描述了本公开，但是在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以在其中进行各种修改或改变。因此，所附权利要求的范围应被理解为覆盖这些修改或改变，只要它们落入本公开的精神内即可。

工业实用性

本公开的一个实施方式提供一种具有更高的行驶稳定性的个人移动设备，并且本公开的实施方式可以应用于休闲等中使用的滑板、电动浮板等。

Claims (13)

1.一种个人移动设备，包括：

框架，所述框架连接至至少一个轮；

连接部，所述连接部位于所述框架上；

登乘部，所述登乘部连接至所述连接部以便能够倾斜；

第一传感器，所述第一传感器位于所述框架上，所述第一传感器配置成测量所述框架的倾斜度；以及

第二传感器，所述第二传感器位于所述登乘部上，所述第二传感器配置成测量所述登乘部的倾斜度。

2.根据权利要求1所述的个人移动设备，还包括轮驱动部，所述轮驱动部连接至所述轮并且构造成使所述轮旋转。

3.根据权利要求2所述的个人移动设备，其中，所述轮驱动部基于由所述第一传感器感测到的所述框架的倾斜度与由所述第二传感器感测到的所述登乘部的倾斜度之间的差而被驱动。

4.根据权利要求1所述的个人移动设备，其中，所述连接部包括：

连接构件，所述连接构件构造成将所述登乘部与所述框架连接至彼此；以及

弹性部，所述弹性部围绕所述连接构件设置，并且构造成在所述登乘部倾斜时向所述登乘部提供弹力。

5.根据权利要求4所述的个人移动设备，其中，所述弹性部布置成环绕所述连接构件的外侧部。

6.根据权利要求1所述的个人移动设备，其中，设置有多个连接部，其中，所述多个连接部布置成彼此间隔开一定距离。

7.根据权利要求1所述的个人移动设备，其中，所述框架包括：

主框架；以及

转向架部，所述转向架部连接至所述主框架以便能够旋转，并且所述轮连接至所述转向架部以便能够旋转。

8.根据权利要求1所述的个人移动设备，其中，所述登乘部包括：

登乘支承件，所述登乘支承件构造成支承位于所述登乘部上的乘员；以及

连接壳体，所述连接壳体设置在所述登乘支承件的下侧并连接至所述连接部。

9.根据权利要求8所述的个人移动设备，其中，所述连接壳体包括安置部分，所述第二传感器安置在所述安置部分上。

10.根据权利要求9所述的个人移动设备，其中，所述安置部分从所述连接壳体的与所述登乘支承件接触的一侧凹入。

11.根据权利要求8所述的个人移动设备，其中，所述连接壳体在垂直于所述连接壳体的高度方向的方向上具有不同的横截面面积。

12.根据权利要求1所述的个人移动设备，其中，所述轮包括位于所述轮中的轮内马达。

13.一种个人移动设备，包括：

框架，所述框架连接至至少四个轮，所述至少四个轮布置成彼此间隔开；

连接部，所述连接部位于所述框架上；以及

登乘部，所述登乘部连接至所述连接部以便能够倾斜，

其中，所述连接部包括：

连接构件，所述连接构件构造成将所述登乘部与所述框架连接至彼此；以及

弹性部，所述弹性部围绕所述连接构件设置，并且构造成在所述登乘部倾斜时向所述登乘部提供弹力。

Images