CN111185750A - 一种机器人辅助拼柜方式 - Google Patents

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杜强
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/002—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units stationary whilst being composed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B23P19/007—Picking-up and placing mechanisms
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02B—BOARDS, SUBSTATIONS OR SWITCHING ARRANGEMENTS FOR THE SUPPLY OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02B3/00—Apparatus specially adapted for the manufacture, assembly, or maintenance of boards or switchgear

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Abstract

本发明公开了一种机器人辅助拼柜方式，涉及到辅助拼柜领域，包括以下步骤：步骤一：首先通过AGV智能运输机器人将中压柜壳的底板和侧板运输至机器人工作站，然后通过PLC控制器控制机器人本体启动，机器人本体将机器人工作站处的中压柜壳的底板和侧板夹持并搬运；步骤二：通过PLC控制器控制机器人本体将中压柜壳的底板和侧板搬运至拼柜靠模处的指定位置，然后将底板和侧板固定在拼柜靠模上。本发明通过采用AGV智能运输机器人运输拼柜所需要的材料，通过机器人本体将中压柜壳侧板、底板搬运并安装拼柜靠模指定位置，实现了中压柜自动拼装，既保证了开关柜柜体的质量的要求，又提高了拼装的效率，解决了电力装配行业在此方面的短板和不足。

Description

一种机器人辅助拼柜方式
技术领域
本发明涉及辅助拼柜领域，特别涉及一种机器人辅助拼柜方式。
背景技术
目前在电力系统中,开关柜具有十分重要的作用,开关柜柜体的安全性可靠性在其中起到了至关重要的作用，由于各个行业的日益发展，开关柜的需求量逐步增加，开关柜拼装一直是开关柜生产过程中的瓶颈，人工拼柜很难满足现在的需求、很难保证开关柜的质量。而且现有的拼柜容易产生意外，造成一定的安全隐患。因此，发明一种机器人辅助拼柜方式来解决上述问题很有必要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人辅助拼柜方式，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人辅助拼柜方式，包括以下步骤：
步骤一：首先通过AGV智能运输机器人将中压柜壳的底板和侧板运输至机器人工作站，然后通过PLC控制器控制机器人本体启动，机器人本体将机器人工作站处的中压柜壳的底板和侧板夹持并搬运；
步骤二：通过PLC控制器控制机器人本体将中压柜壳的底板和侧板搬运至拼柜靠模处的指定位置，然后将底板和侧板固定在拼柜靠模上；
步骤三：接着通过AGV智能运输机器人将中压柜本体运输至静音卷帘门处，当AGV智能运输机器人移动至静音卷帘门处时，静音卷帘门上的传感器检测到AGV智能运输机器人进入围栏区域，然后通过PLC控制器控制静音卷帘门打开；
步骤四：接着AGV智能运输机器人将中压柜本体移动至拼柜靠模上，然后通过PLC控制器控制机器人本体将中压柜本体通过锁紧螺栓固定在拼柜靠模上；
步骤五：然后AGV智能运输机器人移出静音卷帘门，进行下一个中压柜本体的搬运，此时静音卷帘门上的传感器检测到AGV智能运输机器人离开围栏区域，通过PLC控制器控制静音卷帘门关闭。
优选的，步骤一中机器人本体通过专用抓手夹持并抓取中压柜壳的底板和侧板，通过导轨带动机器人本体移动，将底板和侧板搬运至拼柜靠模处。
优选的，步骤二中机器人本体通过七轴系统和钣金定位翻面架将底板和侧板固定在拼柜靠模。
优选的，步骤三和步骤五中的传感器为压力传感器和光电传感器，其中压力传感器的型号为7MF1567型西门子压力传感器，光电传感器的型号为TRI-TRONICS型光电传感器。
优选的，上述所述的PLC控制器及其组件均采用西门子品牌，所述机器人本体采用FANUC品牌，上述所有电机采用发那科品牌，所有气缸、电磁阀、采用SMC品牌。
优选的，所述静音卷帘门的两侧均设置有围栏网，围栏网采用机器人专用网格围栏，围栏网将机器人工作站与柜体拼柜区包围。
本发明的技术效果和优点：
1、本发明通过采用AGV智能运输机器人运输拼柜所需要的材料，通过机器人本体将中压柜壳侧板、底板搬运并安装拼柜靠模指定位置，实现了中压柜自动拼装，既保证了开关柜柜体的质量的要求，又提高了拼装的效率，解决了电力装配行业在此方面的短板和不足；
2、本发明通过在柜体拼柜区设置有与围栏网连接的静音卷帘门，静音卷帘门能够实现来料自动开启，完成自动关闭的功能，提高了自动拼装的效率。
3、本发明通过在机器人工作站与柜体拼柜区的外侧设置有围栏网，围栏网的设置提高了柜体自动拼柜的安全性，能够避免外界因素对柜体自动拼柜造成影响，同时能够避免柜体自动拼柜过程中产生的意外对周围环境造成安全隐患。
附图说明
图1为本发明结构的俯视示意图。
图中：1、AGV智能运输机器人；2、机器人工作站；3、PLC控制器；4、机器人本体；5、拼柜靠；6、静音卷帘门；7、传感器；8、导轨；9、围栏网。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了如图1所示的一种机器人辅助拼柜方式，包括以下步骤：
步骤一：首先通过AGV智能运输机器人1将中压柜壳的底板和侧板运输至机器人工作站2，然后通过PLC控制器3控制机器人本体4启动，机器人本体4将机器人工作站处的中压柜壳的底板和侧板夹持并搬运；
步骤二：通过PLC控制器3控制机器人本体4将中压柜壳的底板和侧板搬运至拼柜靠模5处的指定位置，然后将底板和侧板固定在拼柜靠模5上；
步骤三：接着通过AGV智能运输机器人1将中压柜本体运输至静音卷帘门6处，当AGV智能运输机器人1移动至静音卷帘门6处时，静音卷帘门6上的传感器7检测到AGV智能运输机器人1进入围栏区域，然后通过PLC控制器3控制静音卷帘门6打开；
步骤四：接着AGV智能运输机器人1将中压柜本体移动至拼柜靠模5上，然后通过PLC控制器3控制机器人本体4将中压柜本体通过锁紧螺栓固定在拼柜靠模5上；
步骤五：然后AGV智能运输机器人1移出静音卷帘门6，进行下一个中压柜本体的搬运，此时静音卷帘门6上的传感器7检测到AGV智能运输机器人1离开围栏区域，通过PLC控制器3控制静音卷帘门6关闭。
具体的，步骤一中机器人本体4通过专用抓手夹持并抓取中压柜壳的底板和侧板，通过导轨8带动机器人本体4移动，将底板和侧板搬运至拼柜靠模5处；步骤二中机器人本体4通过七轴系统和钣金定位翻面架将底板和侧板固定在拼柜靠模5；步骤三和步骤五中的传感器7为压力传感器和光电传感器，其中压力传感器的型号为7MF1567型西门子压力传感器，光电传感器的型号为TRI-TRONICS型光电传感器，上述所述的PLC控制器3及其组件均采用西门子品牌，所述机器人本体4采用FANUC品牌，上述所有电机采用发那科品牌，所有气缸、电磁阀、采用SMC品牌；所述静音卷帘门6的两侧均设置有围栏网9，围栏网9采用机器人专用网格围栏，围栏网9将机器人工作站与柜体拼柜区包围，围栏网9的设置提高了柜体自动拼柜的安全性，能够避免外界因素对柜体自动拼柜造成影响，同时能够避免柜体自动拼柜过程中产生的意外对周围环境造成安全隐患。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人辅助拼柜方式，特征在于，包括以下步骤：
步骤一：首先通过AGV智能运输机器人将中压柜壳的底板和侧板运输至机器人工作站，然后通过PLC控制器控制机器人本体启动，机器人本体将机器人工作站处的中压柜壳的底板和侧板夹持并搬运；
步骤二：通过PLC控制器控制机器人本体将中压柜壳的底板和侧板搬运至拼柜靠模处的指定位置，然后将底板和侧板固定在拼柜靠模上；
步骤三：接着通过AGV智能运输机器人将中压柜本体运输至静音卷帘门处，当AGV智能运输机器人移动至静音卷帘门处时，静音卷帘门上的传感器检测到AGV智能运输机器人进入围栏区域，然后通过PLC控制器控制静音卷帘门打开；
步骤四：接着AGV智能运输机器人将中压柜本体移动至拼柜靠模上，然后通过PLC控制器控制机器人本体将中压柜本体通过锁紧螺栓固定在拼柜靠模上；
步骤五：然后AGV智能运输机器人移出静音卷帘门，进行下一个中压柜本体的搬运，此时静音卷帘门上的传感器检测到AGV智能运输机器人离开围栏区域，通过PLC控制器控制静音卷帘门关闭。
2.根据权利要求1所述的一种机器人辅助拼柜方式，其特征在于：步骤一中机器人本体通过专用抓手夹持并抓取中压柜壳的底板和侧板，通过导轨带动机器人本体移动，将底板和侧板搬运至拼柜靠模处。
3.根据权利要求1所述的一种机器人辅助拼柜方式，其特征在于：步骤二中机器人本体通过七轴系统和钣金定位翻面架将底板和侧板固定在拼柜靠模。
4.根据权利要求1所述的一种机器人辅助拼柜方式，其特征在于：步骤三和步骤五中的传感器为压力传感器和光电传感器，其中压力传感器的型号为7MF1567型西门子压力传感器，光电传感器的型号为TRI-TRONICS型光电传感器。
5.根据权利要求1所述的一种机器人辅助拼柜方式，其特征在于：上述所述的PLC控制器及其组件均采用西门子品牌，所述机器人本体采用FANUC品牌，上述所有电机采用发那科品牌，所有气缸、电磁阀、采用SMC品牌。
6.根据权利要求1所述的一种机器人辅助拼柜方式，其特征在于：所述静音卷帘门的两侧均设置有围栏网，围栏网采用机器人专用网格围栏，围栏网将机器人工作站与柜体拼柜区包围。
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