CN112389934A - 一种仓库用搬运装置的控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种仓库用搬运装置的控制系统，包括主控模块、PLC控制模块、扫码器通讯模块、夹抱伺服模块；所述PLC控制模块包括PLC芯片D8、伺服驱动器G3和伺服驱动器G4，PLC芯片D8的型号为FX3U‑128MT。具有以下优点：以解决输送线单一、物流货物产生位置偏移引起码垛机器人搬移失败的问题，实现通过扫码器对货物进行识别判断分类，由码垛机器人搬运至不同的输送线。

Description

一种仓库用搬运装置的控制系统

技术领域

本发明属于工业设备领域，尤其是一种仓库用搬运装置的控制系统。

背景技术

目前物流运输急速发展，仓库搬运为解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人的劳动强度以及改善生产环境等方面问题，选择使用了码垛机器人技术，码垛机器人的使用极大地提高了物流搬运的效率问题。

但是目前仓库搬运中的码垛机器人仍然采用的是单一输送线码垛工作，码垛机器人只能对应单一的输送线，不但降低了搬运速度，输送不同的货物需要使用多条输送线并且搭配码垛机器人，提高了经营成本；不仅如此，仓库物流货物输送到码垛机器人搬运区之后可能会产生一定的位置偏移，影响码垛机器人的搬运。

发明内容

本发明针对以上问题，提供了一种仓库用搬运装置的控制系统，以解决输送线单一、物流货物产生位置偏移引起码垛机器人搬移失败的问题，实现通过扫码器对货物进行识别判断分类，由码垛机器人搬运至不同的输送线。

为解决以上技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种仓库用搬运装置的控制系统，包括主控模块、PLC控制模块、扫码器通讯模块、夹抱伺服模块；

所述PLC控制模块包括PLC芯片D8、伺服驱动器G3和伺服驱动器G4，PLC芯片D8的型号为FX3U-128MT，PLC芯片D8的Y0脚连接有伺服电动机G3的PUL脚，PLC芯片D8的Y2脚连接有伺服电动机G3的DIR脚，PLC芯片D8的Y3脚连接有伺服电动机G3的ENA脚，PLC芯片D8的Y1脚连接有伺服电动机G4的PUL脚，PLC芯片D8的Y4脚连接有伺服电动机G4的DIR脚，PLC芯片D8的Y5脚连接有伺服电动机G4的ENA脚；PLC芯片D8的COM1脚、COM2脚、COM3脚、COM4脚和接地脚连接负极N24。

进一步的，所述PLC芯片D8的Y10脚连接有继电器KA1线圈一端，继电器KA1线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y11脚连接有继电器KA2线圈一端，继电器KA2线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y12脚连接有继电器KA3线圈一端，继电器KA3线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y13脚连接有继电器KA4线圈一端，继电器KA4线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y14脚连接有继电器KA5线圈一端，继电器KA5线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y15脚连接有继电器KA6线圈一端，继电器KA6线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y16脚连接有继电器KA7线圈一端，继电器KA7线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y17脚连接有继电器KA8线圈一端，继电器KA8线圈另一端连接正极P24。

进一步的，所述主控模块包括三相五线控制箱H1，三相五线控制箱H1的T脚、S脚和R脚连接有断路器QF1一端，断路器QF1另一端连接有三相电的1L1线、1L2线和1L3线，三相电的1L1线、1L2线和1L3线连接有断路器QF2一端，断路器QF2另一端连接有马达断路器Q1一端，马达断路器Q1另一端连接有变频器的R脚、S脚和T脚，变频器K1的U脚、V脚和W脚连接有接触器KM1开关一端、接触器KM2开关一端和接触器KM3开关一端，接触器KM1开关另一端连接有马达断路器Q2一端，马达断路器Q2另一端连接有电动机M1的U1脚、V1脚和W1脚，电动机M1的另一端接地；接触器KM2开关的另一端连接连接有马达断路器Q3一端，马达断路器Q3的另一端连接有电动机M2的U2脚、V2脚和W2脚，电动机M2另一端接地，接触器KM3开关另一端连接有马达断路器Q4一端，马达断路器Q4另一端连接有电动机M3的U3脚、V3脚和W3脚，电动机M3另一端接地；三相电的1L1线、1L2线和1L3线还连接有断路器QF3一端，断路器QF3另一端连接有马达断路器Q5一端，马达断路器Q5另一端连接有变频器K2的R脚、S脚和T脚，变频器K2的U脚、V脚和W脚连接有接触器KM4开关一端和接触器KM5开关一端，接触器KM4开关另一端连接有马达断路器Q6一端，马达断路器另一端连接有电动机M4的U4脚、V4脚和W4脚，电动机M4另一端接地；接触器KM5开关的另一端连接有马达断路器Q7一端，马达断路器Q7另一端连接有电动机M5的U5脚、V5脚和W5脚，电动机M5另一端接地。

进一步的，所述主控模块还包括变频器K3和变频器k4，变频器K3的R脚、S脚和T脚连接有马达断路器Q8一端，马达断路器Q8另一端连接有断路器QF4一端，断路器QF4另一端连接有三相电的1L1线、1L2线和1L3线，变频器K3的U脚、V脚和W脚连接有接触器KM6开关一端和接触器KM7开关一端，接触器KM6开关另一端连接有马达断路器Q9一端，马达断路器Q9另一端连接有电动机M6的U6脚、V6脚和W6脚，电动机M6另一端接地；接触器KM7开关另一端连接有马达断路器Q10一端，马达断路器Q10另一端连接有电动机M7的U7脚、V7脚和W7脚，电动机M7另一端接地；三相电的1L1线、1L2线和1L3线还连接有断路器QF5一端，断路器QF5另一端连接有马达断路器Q11一端，马达断路器Q11另一端连接有变频器K4的R脚、S脚和T脚，变频器K4的U脚、V脚和W脚连接有接触器KM8开关一端和接触器KM9开关一端，接触器KM8开关另一端连接有马达断路器Q12一端，马达断路器Q12另一端连接有电动机M8的U8脚、V8脚和W8脚，电动机M8的另一端接地，接触器KM9开关的另一端连接有马达断路器Q13一端，马达断路器Q13另一端连接有电动机M9的U9脚、V9脚和W9脚，电动机M9另一端接地。

进一步的，所述主控模块还包括三相变压器J1，三相变压器J1的R脚、S脚和T脚连接有断路器QF6一端和断路器QF7一端，断路器QF6另一端连接马达断路器Q14一端，马达断路器Q14另一端连接有伺服驱动器G1的R脚、S脚和T脚，伺服驱动器G1的U脚、V脚和W脚连接有电动机M10的U10脚、V10脚和W10脚，电动机M10的另一端接地，断路器QF7的另一端连接有马达断路器Q15一端，马达断路器Q15另一端连接有伺服驱动器G2的R脚、S脚和T脚，伺服驱动器G1的U脚、V脚和W脚连接有电动机M11的U10脚、V10脚和W脚，电动机M11的另一端接地，三相变压器J1的T脚连接有断路器QF8一端，断路器QF8另一端连接有控制电源N1的L脚和电箱风扇P1一端，控制电源N1的COM脚连接有负极N24，控制电源N1的V+脚连接有断路器QF9一端，断路器QF9另一端连接有正极P24，控制电源N1的N脚连接有零线N，电箱风扇P1另一端接零线N。

进一步的，所述PLC控制模块包括PLC芯片D1，PLC芯片D1的型号为FX3U-128MT，芯片D1的L脚连接有4L1线，芯片D1的N脚连接有N线，芯片D1的S/S脚连接有正极P24，芯片D1的OV脚连接有N24，芯片D1的接地端接地，芯片D1的XO脚连接有紧急开关一端，紧急开关另一端连接有正极P24。

进一步的，所述PLC控制模块还包括PLC芯片D11，PLC芯片D11的型号为FX3U-128MT，PLC芯片D11的0脚、1脚、2脚、3脚、4脚、5脚、6脚、7脚和COM脚连接有负极N24，PLC芯片D11的0脚连接有开关Y40一端，开关Y40另一端接正极P24，PLC芯片D11的1脚连接有开关Y41一端，开关Y41另一端接正极P24，PLC芯片D11的2脚连接有开关Y42一端，开关Y42另一端接正极P24，PLC芯片D11的3脚连接有开关Y43一端，开关Y43另一端接正极P24，PLC芯片D11的4脚连接有开关Y44一端，开关Y44另一端接正极P24，PLC芯片D11的5脚连接有开关Y45一端，开关Y45另一端接正极P24，PLC芯片D11的6脚连接有开关Y46一端，开关Y46另一端接正极P24，PLC芯片D11的7脚连接有开关Y47一端，开关Y47另一端接正极P24。

进一步的，所述PLC控制模块还包括PLC芯片D12，PLC芯片D12的型号为FX3U-128MT，PLC芯片D12的0脚、1脚、2脚、3脚、4脚、5脚、6脚、7脚和COM脚连接有负极N24，PLC芯片D12的0脚连接有开关Y50一端，开关Y50另一端接正极P24，PLC芯片D12的1脚连接有开关Y51一端，开关Y51另一端接正极P24，PLC芯片D12的2脚连接有开关Y52一端，开关Y52另一端接正极P24，PLC芯片D12的3脚连接有开关Y53一端，开关Y53另一端接正极P24，PLC芯片D12的4脚连接有开关Y54一端，开关Y54另一端接正极P24，PLC芯片D12的5脚连接有开关Y55一端，开关Y55另一端接正极P24，PLC芯片D12的6脚连接有开关Y56一端，开关Y56另一端接正极P24，PLC芯片D12的7脚连接有开关Y57一端，开关Y57另一端接正极P24。

进一步的，所述夹抱伺服模块包括夹抱伺服1和夹抱伺服2，夹抱伺服1的43脚、28脚、29脚和2脚连接正极P24，夹抱伺服1的10脚连接负极N24；夹抱伺服2的43脚、28脚、29脚和2脚连接正极P24，夹抱伺服2的10脚接地。

进一步的，所述扫码器通讯模块包括扫码器和串口ZLAN，扫码器通过232接口与串口ZLAN进行通信，串口ZLAN连接有PLC芯片D7。

本发明采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：

本发明通过使用了精定位机构对于输送带搬运区的货物进行精确导向，保证物流货物平稳，精准的放置于搬运区，确保码垛机器人搬运的效率；并通过扫码器对物流货物进行扫码识别判断，进行分类，由码垛机器人通过分类结果搬运至不同的输送线；不必考虑单一生产线时需要搬运前进行分类，通过不同的输送线进行搬运，通过多通道输送提高了输送的效率，降低了仓库搬运的经营成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1和图2为本发明的工作原理图；

图3至图5为本发明的主控模块电路图；

图6至图15为本发明的PLC控制模块电路图；

图16为本发明的夹抱伺服模块电路图；

图17为本发明的扫码器通讯模块电路图。

具体实施方式

实施例，一种仓库用搬运装置的控制系统包括主控模块、PLC控制模块、扫码器通讯模块、夹抱伺服模块。

如图3所示，所述主控模块包括三相五线控制箱H1，三相五线控制箱H1的T脚、S脚和R脚连接有断路器QF1一端，断路器QF1另一端连接有三相电的1L1线、1L2线和1L3线，三相电的1L1线、1L2线和1L3线连接有断路器QF2一端，断路器QF2另一端连接有马达断路器Q1一端，马达断路器Q1另一端连接有变频器的R脚、S脚和T脚，变频器K1的U脚、V脚和W脚连接有接触器KM1开关一端、接触器KM2开关一端和接触器KM3开关一端，接触器KM1开关另一端连接有马达断路器Q2一端，马达断路器Q2另一端连接有电动机M1的U1脚、V1脚和W1脚，电动机M1的另一端接地；接触器KM2开关的另一端连接连接有马达断路器Q3一端，马达断路器Q3的另一端连接有电动机M2的U2脚、V2脚和W2脚，电动机M2另一端接地，接触器KM3开关另一端连接有马达断路器Q4一端，马达断路器Q4另一端连接有电动机M3的U3脚、V3脚和W3脚，电动机M3另一端接地；三相电的1L1线、1L2线和1L3线还连接有断路器QF3一端，断路器QF3另一端连接有马达断路器Q5一端，马达断路器Q5另一端连接有变频器K2的R脚、S脚和T脚，变频器K2的U脚、V脚和W脚连接有接触器KM4开关一端和接触器KM5开关一端，接触器KM4开关另一端连接有马达断路器Q6一端，马达断路器另一端连接有电动机M4的U4脚、V4脚和W4脚，电动机M4另一端接地；接触器KM5开关的另一端连接有马达断路器Q7一端，马达断路器Q7另一端连接有电动机M5的U5脚、V5脚和W5脚，电动机M5另一端接地。

如图4所示，所述主控模块还包括变频器K3和变频器K4，变频器K3的R脚、S脚和T脚连接有马达断路器Q8一端，马达断路器Q8另一端连接有断路器QF4一端，断路器QF4另一端连接有三相电的1L1线、1L2线和1L3线，变频器K3的U脚、V脚和W脚连接有接触器KM6开关一端和接触器KM7开关一端，接触器KM6开关另一端连接有马达断路器Q9一端，马达断路器Q9另一端连接有电动机M6的U6脚、V6脚和W6脚，电动机M6另一端接地；接触器KM7开关另一端连接有马达断路器Q10一端，马达断路器Q10另一端连接有电动机M7的U7脚、V7脚和W7脚，电动机M7另一端接地；三相电的1L1线、1L2线和1L3线还连接有断路器QF5一端，断路器QF5另一端连接有马达断路器Q11一端，马达断路器Q11另一端连接有变频器K4的R脚、S脚和T脚，变频器K4的U脚、V脚和W脚连接有接触器KM8开关一端和接触器KM9开关一端，接触器KM8开关另一端连接有马达断路器Q12一端，马达断路器Q12另一端连接有电动机M8的U8脚、V8脚和W8脚，电动机M8的另一端接地，接触器KM9开关的另一端连接有马达断路器Q13一端，马达断路器Q13另一端连接有电动机M9的U9脚、V9脚和W9脚，电动机M9另一端接地。

如图5所示，所述主控模块还包括三相变压器J1，三相变压器J1的R脚、S脚和T脚连接有断路器QF6一端和断路器QF7一端，断路器QF6另一端连接马达断路器Q14一端，马达断路器Q14另一端连接有伺服驱动器G1的R脚、S脚和T脚，伺服驱动器G1的U脚、V脚和W脚连接有电动机M10的U10脚、V10脚和W10脚，电动机M10的另一端接地，断路器QF7的另一端连接有马达断路器Q15一端，马达断路器Q15另一端连接有伺服驱动器G2的R脚、S脚和T脚，伺服驱动器G2的U脚、V脚和W脚连接有电动机M11的U10脚、V10脚和W脚，电动机M11的另一端接地，三相变压器J1的T脚连接有断路器QF8一端，断路器QF8另一端连接有控制电源N1的L脚和电箱风扇P1一端，控制电源N1的COM脚连接有负极N24，控制电源N1的V+脚连接有断路器QF9一端，断路器QF9另一端连接有正极P24，控制电源N1的N脚连接有零线N，电箱风扇P1另一端接零线N。

如图6所示，所述PLC控制模块包括PLC芯片D1，PLC芯片D1的型号为FX3U-128MT，芯片D1的L脚连接有4L1线，芯片D1的N脚连接有N线，芯片D1的S/S脚连接有正极P24，芯片D1的OV脚连接有N24，芯片D1的接地端接地，芯片D1的XO脚连接有紧急开关一端，紧急开关另一端连接有正极P24。

如图7所示，所述PLC控制模块还包括PLC芯片D2，PLC芯片D2的型号为FX3U-128MT，PLC芯片D2的0脚、1脚、2脚、3脚、4脚、5脚、6脚、7脚和COM脚连接有正极P24。

如图8所示，所述PLC控制模块还包括PLC芯片D3，PLC芯片D3的型号为FX3U-128MT，PLC芯片D3的0脚、1脚、2脚、3脚、4脚、5脚、6脚、7脚和COM脚连接有正极P24。

如图9所示，所述PLC控制模块还包括PLC芯片D4，PLC芯片D4的型号为FX3U-128MT，PLC芯片D4的0脚、1脚、2脚、3脚、4脚、5脚、6脚、7脚和COM脚连接有正极P24。

如图10所示，所述PLC控制模块还包括PLC芯片D5，PLC芯片D5的型号为FX3U-128MT，PLC芯片D5的0脚、1脚、2脚、3脚、4脚、5脚、6脚、7脚和COM脚连接有正极P24。

如图11所示，所述PLC控制模块还包括PLC芯片D8、伺服驱动器G3和伺服驱动器G4，PLC芯片D8的型号为FX3U-128MT，PLC芯片D8的Y0脚连接有伺服电动机G3的PUL脚，PLC芯片D8的Y2脚连接有伺服电动机G3的DIR脚，PLC芯片D8的Y3脚连接有伺服电动机G3的ENA脚，PLC芯片D8的Y1脚连接有伺服电动机G4的PUL脚，PLC芯片D8的Y4脚连接有伺服电动机G4的DIR脚，PLC芯片D8的Y5脚连接有伺服电动机G4的ENA脚；PLC芯片D8的COM1脚、COM2脚、COM3脚、COM4脚和接地脚连接负极N24；PLC芯片D8的Y10脚连接有继电器KA1线圈一端，继电器KA1线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y11脚连接有继电器KA2线圈一端，继电器KA2线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y12脚连接有继电器KA3线圈一端，继电器KA3线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y13脚连接有继电器KA4线圈一端，继电器KA4线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y14脚连接有继电器KA5线圈一端，继电器KA5线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y15脚连接有继电器KA6线圈一端，继电器KA6线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y16脚连接有继电器KA7线圈一端，继电器KA7线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y17脚连接有继电器KA8线圈一端，继电器KA8线圈另一端连接正极P24。

如图12所示，所述PLC控制模块还包括PLC芯片D9，PLC芯片D9的0脚、1脚、2脚、3脚、4脚、5脚、6脚、7脚和COM脚连接有负极N24。

如图13所示，所述PLC控制模块还包括PLC芯片D10，PLC芯片D10的型号为FX3U-128MT，PLC芯片D10的0脚、1脚、2脚、3脚、4脚、5脚、6脚、7脚和COM脚连接有负极N24。

如图14所示，所述PLC控制模块还包括PLC芯片D11，PLC芯片D11的型号为FX3U-128MT，PLC芯片D11的0脚、1脚、2脚、3脚、4脚、5脚、6脚、7脚和COM脚连接有负极N24，PLC芯片D11的0脚连接有开关Y40一端，开关Y40另一端接正极P24，PLC芯片D11的1脚连接有开关Y41一端，开关Y41另一端接正极P24，PLC芯片D11的2脚连接有开关Y42一端，开关Y42另一端接正极P24，PLC芯片D11的3脚连接有开关Y43一端，开关Y43另一端接正极P24，PLC芯片D11的4脚连接有开关Y44一端，开关Y44另一端接正极P24，PLC芯片D11的5脚连接有开关Y45一端，开关Y45另一端接正极P24，PLC芯片D11的6脚连接有开关Y46一端，开关Y46另一端接正极P24，PLC芯片D11的7脚连接有开关Y47一端，开关Y47另一端接正极P24。

如图15所示，所述PLC控制模块还包括PLC芯片D12，PLC芯片D12的型号为FX3U-128MT，PLC芯片D12的0脚、1脚、2脚、3脚、4脚、5脚、6脚、7脚和COM脚连接有负极N24，PLC芯片D12的0脚连接有开关Y50一端，开关Y50另一端接正极P24，PLC芯片D12的1脚连接有开关Y51一端，开关Y51另一端接正极P24，PLC芯片D12的2脚连接有开关Y52一端，开关Y52另一端接正极P24，PLC芯片D12的3脚连接有开关Y53一端，开关Y53另一端接正极P24，PLC芯片D12的4脚连接有开关Y54一端，开关Y54另一端接正极P24，PLC芯片D12的5脚连接有开关Y55一端，开关Y55另一端接正极P24，PLC芯片D12的6脚连接有开关Y56一端，开关Y56另一端接正极P24，PLC芯片D12的7脚连接有开关Y57一端，开关Y57另一端接正极P24。

如图16所示，所述夹抱伺服模块包括夹抱伺服1和夹抱伺服2，夹抱伺服1的43脚、28脚、29脚和2脚连接正极P24，夹抱伺服1的10脚连接负极N24；夹抱伺服2的43脚、28脚、29脚和2脚连接正极P24，夹抱伺服2的10脚接地。

如图17所示，所述扫码器通讯模块包括PLC芯片D6、PLC芯片D7、扫码器和串口ZLAN，PLC芯片D6的型号为FX3U-128MT、PLC芯片D7的型号为FX3U-ENET-L、扫码器通过232接口与串口ZLAN进行通信，串口ZLAN连接有PLC芯片D7。

所述控制系统的工作原理如下：

如图1所示，仓库用搬运装置的一侧设有输送带，输送带上设有3个滚筒，输送线的另一端设有精定位机构和扫码区，仓库用搬运装置将产品码为A垛、B垛和C垛，A垛、B垛和C垛下方设有输送带，输送带上设有6个滚筒，输送带将A垛、B垛和C垛产品输送到前端人工确认区。

如图2所示，所述输送线下方安装有1号滚筒，在提升机接收到出箱申请后，如果1号滚筒正在运行，出箱动作搁置，如果1号滚筒处于待机状态，提升机出箱允许，1号滚筒进行输送，1号滚筒前端一侧安装有检测开关，检测开关具备感应功能，2号滚筒前段一侧安装有检测开关，2号滚筒将货物输送至3号滚筒，3号滚筒的一侧安装有精定位机构，输送带前端一侧设置有扫码器区，货物经3号滚筒输送至扫码器区，扫码器一侧安装有码垛机器人，扫码器气缸进行动作，扫码器对货物进行扫码，如果扫码失败，扫码器将重新进行一次扫码，如果扫码正常，扫码器会根据扫码判断识别型号，并将信号传递给码垛机器人，码垛机器人如果处于运行状态，货物位于扫码区进行等待；如果码垛机器人在待机位待机，码垛机器人转至取箱位，码垛机器人上的夹抱伺服根据型号动作夹抱距离，不同型号的货物被码垛机器人搬运的距离是不同的，码垛机器人另一侧安装有A垛、B垛和C垛三条输送带，每条输送带放置不同型号货物，每垛都安装有检测开关，码垛机器人根据货物型号将货物运送至码垛位，到达码垛位后，夹抱伺服张开将货物卸下，随后码垛机器人移至待机位等待下一次货物的输送，垛位进行垛位货物检测，如果垛位没满料机器人由待机位启动，进行下一次货物的运输，直到垛位检测满料，经过A区、B区和C区滚筒输送，将货物向人工区进行输送，输送带后端安装有检测开关，货物在到达输送带后端时，垛位报警指示动作，输送带停止货物的输送，然后经过人工确认货物运输完成后，码垛机器人任务完成，回到待机位进行待机，任务结束。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种仓库用搬运装置的控制系统，其特征在于：包括主控模块、PLC控制模块、扫码器通讯模块、夹抱伺服模块；

所述PLC控制模块包括PLC芯片D8、伺服驱动器G3和伺服驱动器G4，PLC芯片D8的型号为FX3U-128MT，PLC芯片D8的Y0脚连接有伺服电动机G3的PUL脚，PLC芯片D8的Y2脚连接有伺服电动机G3的DIR脚，PLC芯片D8的Y3脚连接有伺服电动机G3的ENA脚，PLC芯片D8的Y1脚连接有伺服电动机G4的PUL脚，PLC芯片D8的Y4脚连接有伺服电动机G4的DIR脚，PLC芯片D8的Y5脚连接有伺服电动机G4的ENA脚；PLC芯片D8的COM1脚、COM2脚、COM3脚、COM4脚和接地脚连接负极N24。

2.如权利要求1所述的一种仓库用搬运装置的控制系统，其特征在于：所述PLC芯片D8的Y10脚连接有继电器KA1线圈一端，继电器KA1线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y11脚连接有继电器KA2线圈一端，继电器KA2线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y12脚连接有继电器KA3线圈一端，继电器KA3线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y13脚连接有继电器KA4线圈一端，继电器KA4线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y14脚连接有继电器KA5线圈一端，继电器KA5线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y15脚连接有继电器KA6线圈一端，继电器KA6线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y16脚连接有继电器KA7线圈一端，继电器KA7线圈另一端连接正极P24，PLC芯片D8的Y17脚连接有继电器KA8线圈一端，继电器KA8线圈另一端连接正极P24。

3.如权利要求1所述的一种仓库用搬运装置的控制系统，其特征在于：所述主控模块包括三相五线控制箱H1，三相五线控制箱H1的T脚、S脚和R脚连接有断路器QF1一端，断路器QF1另一端连接有三相电的1L1线、1L2线和1L3线，三相电的1L1线、1L2线和1L3线连接有断路器QF2一端，断路器QF2另一端连接有马达断路器Q1一端，马达断路器Q1另一端连接有变频器的R脚、S脚和T脚，变频器K1的U脚、V脚和W脚连接有接触器KM1开关一端、接触器KM2开关一端和接触器KM3开关一端，接触器KM1开关另一端连接有马达断路器Q2一端，马达断路器Q2另一端连接有电动机M1的U1脚、V1脚和W1脚，电动机M1的另一端接地；接触器KM2开关的另一端连接连接有马达断路器Q3一端，马达断路器Q3的另一端连接有电动机M2的U2脚、V2脚和W2脚，电动机M2另一端接地，接触器KM3开关另一端连接有马达断路器Q4一端，马达断路器Q4另一端连接有电动机M3的U3脚、V3脚和W3脚，电动机M3另一端接地；三相电的1L1线、1L2线和1L3线还连接有断路器QF3一端，断路器QF3另一端连接有马达断路器Q5一端，马达断路器Q5另一端连接有变频器K2的R脚、S脚和T脚，变频器K2的U脚、V脚和W脚连接有接触器KM4开关一端和接触器KM5开关一端，接触器KM4开关另一端连接有马达断路器Q6一端，马达断路器另一端连接有电动机M4的U4脚、V4脚和W4脚，电动机M4另一端接地；接触器KM5开关的另一端连接有马达断路器Q7一端，马达断路器Q7另一端连接有电动机M5的U5脚、V5脚和W5脚，电动机M5另一端接地。

4.如权利要求1所述的一种仓库用搬运装置的控制系统，其特征在于：所述主控模块还包括变频器K3和变频器k4，变频器K3的R脚、S脚和T脚连接有马达断路器Q8一端，马达断路器Q8另一端连接有断路器QF4一端，断路器QF4另一端连接有三相电的1L1线、1L2线和1L3线，变频器K3的U脚、V脚和W脚连接有接触器KM6开关一端和接触器KM7开关一端，接触器KM6开关另一端连接有马达断路器Q9一端，马达断路器Q9另一端连接有电动机M6的U6脚、V6脚和W6脚，电动机M6另一端接地；接触器KM7开关另一端连接有马达断路器Q10一端，马达断路器Q10另一端连接有电动机M7的U7脚、V7脚和W7脚，电动机M7另一端接地；三相电的1L1线、1L2线和1L3线还连接有断路器QF5一端，断路器QF5另一端连接有马达断路器Q11一端，马达断路器Q11另一端连接有变频器K4的R脚、S脚和T脚，变频器K4的U脚、V脚和W脚连接有接触器KM8开关一端和接触器KM9开关一端，接触器KM8开关另一端连接有马达断路器Q12一端，马达断路器Q12另一端连接有电动机M8的U8脚、V8脚和W8脚，电动机M8的另一端接地，接触器KM9开关的另一端连接有马达断路器Q13一端，马达断路器Q13另一端连接有电动机M9的U9脚、V9脚和W9脚，电动机M9另一端接地。

5.如权利要求1所述的一种仓库用搬运装置的控制系统，其特征在于：所述主控模块还包括三相变压器J1，三相变压器J1的R脚、S脚和T脚连接有断路器QF6一端和断路器QF7一端，断路器QF6另一端连接马达断路器Q14一端，马达断路器Q14另一端连接有伺服驱动器G1的R脚、S脚和T脚，伺服驱动器G1的U脚、V脚和W脚连接有电动机M10的U10脚、V10脚和W10脚，电动机M10的另一端接地，断路器QF7的另一端连接有马达断路器Q15一端，马达断路器Q15另一端连接有伺服驱动器G2的R脚、S脚和T脚，伺服驱动器G1的U脚、V脚和W脚连接有电动机M11的U10脚、V10脚和W脚，电动机M11的另一端接地，三相变压器J1的T脚连接有断路器QF8一端，断路器QF8另一端连接有控制电源N1的L脚和电箱风扇P1一端，控制电源N1的COM脚连接有负极N24，控制电源N1的V+脚连接有断路器QF9一端，断路器QF9另一端连接有正极P24，控制电源N1的N脚连接有零线N，电箱风扇P1另一端接零线N。

6.如权利要求1所述的一种仓库用搬运装置的控制系统，其特征在于：所述PLC控制模块包括PLC芯片D1，PLC芯片D1的型号为FX3U-128MT，芯片D1的L脚连接有4L1线，芯片D1的N脚连接有N线，芯片D1的S/S脚连接有正极P24，芯片D1的OV脚连接有N24，芯片D1的接地端接地，芯片D1的XO脚连接有紧急开关一端，紧急开关另一端连接有正极P24。

7.如权利要求1所述的一种仓库用搬运装置的控制系统，其特征在于：所述PLC控制模块还包括PLC芯片D11，PLC芯片D11的型号为FX3U-128MT，PLC芯片D11的0脚、1脚、2脚、3脚、4脚、5脚、6脚、7脚和COM脚连接有负极N24，PLC芯片D11的0脚连接有开关Y40一端，开关Y40另一端接正极P24，PLC芯片D11的1脚连接有开关Y41一端，开关Y41另一端接正极P24，PLC芯片D11的2脚连接有开关Y42一端，开关Y42另一端接正极P24，PLC芯片D11的3脚连接有开关Y43一端，开关Y43另一端接正极P24，PLC芯片D11的4脚连接有开关Y44一端，开关Y44另一端接正极P24，PLC芯片D11的5脚连接有开关Y45一端，开关Y45另一端接正极P24，PLC芯片D11的6脚连接有开关Y46一端，开关Y46另一端接正极P24，PLC芯片D11的7脚连接有开关Y47一端，开关Y47另一端接正极P24。

8.如权利要求1所述的一种仓库用搬运装置的控制系统，其特征在于：所述PLC控制模块还包括PLC芯片D12，PLC芯片D12的型号为FX3U-128MT，PLC芯片D12的0脚、1脚、2脚、3脚、4脚、5脚、6脚、7脚和COM脚连接有负极N24，PLC芯片D12的0脚连接有开关Y50一端，开关Y50另一端接正极P24，PLC芯片D12的1脚连接有开关Y51一端，开关Y51另一端接正极P24，PLC芯片D12的2脚连接有开关Y52一端，开关Y52另一端接正极P24，PLC芯片D12的3脚连接有开关Y53一端，开关Y53另一端接正极P24，PLC芯片D12的4脚连接有开关Y54一端，开关Y54另一端接正极P24，PLC芯片D12的5脚连接有开关Y55一端，开关Y55另一端接正极P24，PLC芯片D12的6脚连接有开关Y56一端，开关Y56另一端接正极P24，PLC芯片D12的7脚连接有开关Y57一端，开关Y57另一端接正极P24。

9.如权利要求1所述的一种仓库用搬运装置的控制系统，其特征在于：所述夹抱伺服模块包括夹抱伺服1和夹抱伺服2，夹抱伺服1的43脚、28脚、29脚和2脚连接正极P24，夹抱伺服1的10脚连接负极N24；夹抱伺服2的43脚、28脚、29脚和2脚连接正极P24，夹抱伺服2的10脚接地。

10.如权利要求1所述的一种仓库用搬运装置的控制系统，其特征在于：所述扫码器通讯模块包括扫码器和串口ZLAN，扫码器通过232接口与串口ZLAN进行通信，串口ZLAN连接有PLC芯片D7。

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