CN111179593A - 一种高速公路检测装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高速公路检测装置及方法，涉及高速公路检测技术领域，包括激光测量模块、测速传感器和数据处理模块；激光测量模块设置在高速公路的上方，激光测量模块用于获取高速公路上待测车辆返回的激光信息；测速传感器设置在高速公路上，测速传感器用于获取待测车辆的速度信息；数据处理模块分别与激光测量模块、测速传感器连接；数据处理模块用于根据获取的待测车辆返回的激光信息计算待测车辆的宽度值和高度值；数据处理模块用于根据获取的待测车辆的速度信息确定待测车辆的当前行驶速度。本发明提供的装置及方法可以实现在路网上动态检测车辆高度宽度以及车速的目的。

Description

一种高速公路检测装置及方法

技术领域

本发明涉及高速公路检测技术领域，特别是涉及一种高速公路检测装置及方法。

背景技术

通过限制超限车辆通过特定道路时，可以避免超限车辆造成的拥堵问题以及交通事故，这就需要对车辆形状，长宽高等参数进行检测。传统测量方式为停车测量，通过人工测量或者使用简易的测高测宽设备，需要测量多个位置数据，时间长，速度慢，容易造成交通拥堵，而且无法实现在路网上动态检测。

发明内容

本发明的目的是提供一种高速公路检测装置及方法，以实现在路网上动态检测车辆高度宽度以及车速的目的。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种高速公路检测装置，包括激光测量模块、测速传感器和数据处理模块；

所述激光测量模块设置在高速公路的上方，所述激光测量模块用于获取高速公路上待测车辆返回的激光信息；所述测速传感器设置在高速公路的上方，所述测速传感器用于获取所述待测车辆的速度信息；

所述数据处理模块分别与所述激光测量模块、所述测速传感器连接；所述数据处理模块用于根据获取的待测车辆返回的激光信息计算待测车辆的宽度值和高度值；所述数据处理模块用于根据获取的待测车辆的速度信息确定待测车辆的当前行驶速度。

可选地，所述高速公路检测装置还包括显示模块，所述显示模块与所述数据处理模块相连；所述显示模块用于显示待测车辆的宽度值、高度值和当前行驶速度。

可选地，所述高速公路检测装置还包括报警模块和控制器；所述控制器分别与所述报警模块和所述数据处理模块相连；所述数据处理模块存储有高速公路的限宽阈值、限高阈值和限速阈值；所述数据处理模块用于根据所述限宽阈值判断待测车辆的宽度值是否超过限宽阈值，若是，则将超过限宽信息发送至所述控制器以控制所述报警模块发出警报；所述数据处理模块用于根据所述限高阈值判断待测车辆的高度值是否超过限高阈值，若是，则将超过限高信息发送至所述控制器以控制所述报警模块发出警报；所述数据处理模块用于根据所述限速阈值判断待测车辆的当前行驶速度是否超过限速阈值，若是，则将超过限速信息发送至所述控制器以控制所述报警模块发出警报。

可选地，在高速公路的每个行驶道路的上方均设置有所述激光测量模块。

为实现上述目的，本发明还提供了如下方案：

一种高速公路检测方法，所述高速公路检测方法应用于所述的高速公路检测装置，包括：

获取高速公路上待测车辆返回的激光信息；

根据所述待测车辆返回的激光信息，确定待测车辆中心目标激光点到激光测量模块之间的距离，以及待测车辆边缘目标激光点到所述激光测量模块之间的距离；所述待测车辆中心目标激光点为所述待测车辆的车顶面的中心线上任意一点；所述中心线平行于所述待测车辆的行驶方向；所述待测车辆边缘目标激光点为所述待测车辆的车顶面的侧边上任意一点；所述侧边平行于所述待测车辆的行驶方向；

根据所述待测车辆中心目标激光点到激光测量模块之间的距离以及所述待测车辆边缘目标激光点到所述激光测量模块之间的距离计算夹角；所述待测车辆边缘目标激光点与所述激光测量模块形成第一连线；所述待测车辆中心目标激光点与所述激光测量模块形成第二连线；所述夹角为所述第一连线与所述第二连线之间的夹角；

根据所述夹角以及所述待测车辆边缘目标激光点到所述激光测量模块之间的距离计算待测车辆宽度值；

获取激光测量模块的安装高度值以及激光测量模块的安装倾斜角；

根据所述待测车辆返回的激光信息，确定待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离；所述待测车辆顶部目标激光点为所述待测车辆的车顶面上任意一点；

根据所述激光测量模块的安装倾斜角、激光测量模块的安装高度值和所述待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆高度值；

获取待测车辆的速度信息，并根据获取的待测车辆的速度信息确定待测车辆的当前行驶速度。

可选地，所述根据所述夹角以及所述待测车辆边缘目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆宽度值，具体为：

根据公式w＝2(f×sinθ)计算待测车辆宽度值；其中，w为待测车辆宽度值，f为待测车辆边缘目标激光点到激光测量模块之间的距离，θ为所述第一连线与所述第二连线之间的夹角，θ＝arccos(d/f)，d为待测车辆中心目标激光点到激光测量模块之间的距离，f为待测车辆边缘目标激光点到激光测量模块之间的距离。

可选地，所述根据所述激光测量模块的安装倾斜角、激光测量模块的安装高度值和所述待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆高度值，具体为：

根据所述激光测量模块的安装倾斜角和所述待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离；

根据所述待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离和所述激光测量模块的安装高度值计算待测车辆高度值。

可选地，根据所述激光测量模块的安装倾斜角和所述待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离，具体为：

根据公式h₂＝d₁×cosα计算待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离；

其中，h₂为待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离，d₁为待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离，α为激光测量模块的安装倾斜角。

可选地，所述根据所述待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离和所述激光测量模块的安装高度值计算待测车辆高度值，具体为：

根据公式h＝h₁-h₂计算待测车辆高度值；其中，h为待测车辆高度值，h₁为激光测量模块的安装高度值，h₂为待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离。

可选地，所述高速公路检测方法还包括判断所述待测车辆的宽度值、高度值以及当前行驶速度是否超过高速公路设定阈值，具体包括：

判断所述待测车辆的宽度值是否超过高速公路设定限宽阈值，得到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述待测车辆的宽度值超过高速公路设定限宽阈值，则确定待测车辆超过限宽；若第一判断结果表示所述待测车辆的宽度值未超过高速公路设定限宽阈值，则确定待测车辆未超过限宽；

判断所述待测车辆高度值是否超过高速公路设定限高阈值，得到第二判断结果；若所述第二判断结果表示所述待测车辆的高度值超过高速公路设定限高阈值，则确定待测车辆超过限高；若第二判断结果表示所述待测车辆的高度值未超过高速公路设定限高阈值，则确定为待测车辆超过限高；

判断所述待测车辆当前行驶速度是否超过限速阈值，得到第三判断结果；若所述第三判断结果表示所述待测车辆当前行驶速度超过限速阈值，则确定待测车辆超过限速；若第三判断结果表示所述待测车辆当前行驶速度未超过限速阈值，则确定待测车辆未超过限速。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供一种高速公路检测装置及方法，通过设置激光测量模块得到车辆的宽度信息和高度信息，通过设置测速传感器可以得到车辆的速度信息，从而判断车辆是否超过道路限宽以及是否超速行驶。通过激光测量模块和测速传感器结合使用，检测结果精度高且可以在路网对车辆进行动态检测。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例高速公路检测装置侧视图；

图2为本发明实施例高速公路检测装置俯视图；

图3为本发明实施例高速公路检测方法流程图。

符号说明：

1-激光测量模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种高速公路检测装置及方法，以实现在路网上动态检测车辆高度宽度以及车速的目的。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1和图2所示，本发明提供一种高速公路检测装置，包括激光测量模块1、测速传感器和数据处理模块。

激光测量模块1设置在高速公路的上方，激光测量模块1用于获取高速公路上待测车辆返回的激光信息；测速传感器设置在高速公路的上方，测速传感器用于获取待测车辆的速度信息。其中，激光测量模块1上设有激光头1。测速传感器和激光测量模块1安装在一起。

数据处理模块分别与激光测量模块1、测速传感器连接；数据处理模块用于根据获取的待测车辆返回的激光信息计算待测车辆的宽度值和高度值；数据处理模块用于根据获取的待测车辆的速度信息确定待测车辆的当前行驶速度。另外，数据处理模块还可以根据获得的待测车辆返回的激光信息计算待测车辆的长度值。数据处理模块还可以记录待测车辆的进入激光测量模块检测范围和离开激光测量模块检测范围的时间。

此外，高速公路检测装置还包括显示模块，显示模块与数据处理模块相连；显示模块用于显示待测车辆的宽度值、高度值和当前行驶速度。显示模块还可以显示车辆长度值。

作为一种可选的实施方式，高速公路检测装置还包括报警模块和控制器；控制器分别与报警模块和数据处理模块相连；数据处理模块存储有高速公路的限宽阈值、限高阈值和限速阈值；数据处理模块用于根据限宽阈值判断待测车辆的宽度值是否超过限宽阈值，若是，则将超过限宽信息发送至控制器以控制报警模块发出警报；数据处理模块用于根据限高阈值判断待测车辆的高度值是否超过限高阈值，若是，则将超过限高信息发送至控制器以控制报警模块发出警报；数据处理模块用于根据限速阈值判断待测车辆的当前行驶速度是否超过限速阈值，若是，则将超过限速信息发送至控制器以控制报警模块发出警报。

为了在实际使用中可以检测各个行驶道路的待测车辆信息，在高速公路的每个行驶道路的上方均设置有激光测量模块1。其中，激光测量模块1具体可为TOF型模块。

为了更符合实际应用，高速公路检测装置还包括电源模块；电源模块负责给激光测量模块1和测速传感器供电。高速公路检测装置还包括数据采集模块；数据采集模块将激光测量模块1采集得到的点阵距离数据及测速传感器测量的速度数据传输给数据处理模块。数据处理模块通过分析计算得出车辆长宽高数据及速度数据，并通过与设定的限高阈值与限宽阈值及限速阈值对比以此判断车辆是否超过道路限宽、限高，以及是否超速行驶。

如图3所示，为实现上述目的，本发明还提供了如下方案：

一种高速公路检测方法，高速公路检测方法应用于上述的高速公路检测装置，包括：

步骤101：获取高速公路上待测车辆返回的激光信息。

步骤102：根据待测车辆返回的激光信息，确定待测车辆中心激光点到激光测量模块之间的距离，以及待测车辆边缘目标激光点到激光测量模块之间的距离；待测车辆中心目标激光点为待测车辆的车顶面的中心线上任意一点；中心线平行于待测车辆的行驶方向；待测车辆边缘目标激光点为待测车辆的车顶面的侧边上任意一点；侧边平行于待测车辆的行驶方向。

步骤103：根据待测车辆中心激光点到激光测量模块之间的距离以及待测车辆边缘目标激光点到激光测量模块之间的距离计算夹角；待测车辆边缘目标激光点与激光测量模块形成第一连线；待测车辆中心激光点与激光测量模块形成第二连线；夹角为第一连线与第二连线之间的夹角。

步骤104：根据夹角以及待测车辆边缘目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆宽度值。

步骤105：获取激光测量模块的安装高度值以及激光测量模块的安装倾斜角。

步骤106：根据待测车辆返回的激光信息，确定待测车辆顶部激光点到就光测量模块之间的距离；待测车辆顶部激光点为待测车辆的车顶面上任意一点。

步骤107：根据激光测量模块的安装倾斜角、激光测量模块的安装高度值和待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆高度值。

步骤108：获取待测车辆的速度信息，并根据获取的待测车辆的速度信息确定待测车辆的当前行驶速度。

可选地，根据夹角以及待测车辆边缘目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆宽度值，具体为：

根据公式w＝2(f×sinθ)计算待测车辆宽度值；其中，w为待测车辆宽度值，f为待测车辆边缘目标激光点到激光测量模块之间的距离，θ为第一连线与第二连线之间的夹角，θ＝arccos(d/f)，d为待测车辆中心目标激光点到激光测量模块之间的距离，f为待测车辆边缘目标激光点到激光测量模块之间的距离。

作为一种可选的实施方式，根据激光测量模块的安装倾斜角、激光测量模块的安装高度值和待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆高度值，具体为：

根据激光测量模块的安装倾斜角和待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离。

根据待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离和激光测量模块的安装高度值计算待测车辆高度值。

在实际应用中，根据激光测量模块的安装倾斜角和待测车辆顶部激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离，具体为：

根据公式h₂＝d₁×cosα计算待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离。

其中，h₂为待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离，d₁为待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离，α为激光测量模块的安装倾斜角。

优选地，根据待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离和激光测量模块的安装高度值计算待测车辆高度值，具体为：

根据公式h＝h₁-h₂计算待测车辆高度值；其中，h为待测车辆高度值，h₁为激光测量模块的安装高度值，h₂为待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离。

为了实现待测车辆在超过限宽、限高或者超速时进行报警，高速公路检测方法还包括判断待测车辆的宽度值、高度值以及当前行驶速度是否超过高速公路设定阈值，具体包括：

步骤109：判断待测车辆的宽度值是否超过高速公路设定限宽阈值，得到第一判断结果；若第一判断结果表示待测车辆的宽度值超过高速公路设定限宽阈值，则执行步骤110；若第一判断结果表示待测车辆的宽度值未超过高速公路设定限宽阈值，则执行步骤111。

步骤110：确定待测车辆超过限宽。

步骤111：确定待测车辆未超过限宽。

步骤112：判断待测车辆高度值是否超过高速公路设定限高阈值，得到第二判断结果；若第二判断结果表示待测车辆的高度值超过高速公路设定限高阈值，则执行步骤113；若第二判断结果表示待测车辆的高度值未超过高速公路设定限高阈值，则执行步骤114。

步骤113：确定待测车辆超过限高。

步骤114：确定待测车辆未超过限高.

步骤115：判断待测车辆当前行驶速度是否超过限速阈值，得到第三判断结果；若第三判断结果表示待测车辆当前行驶速度超过限速阈值，则执行步骤116；若第三判断结果表示待测车辆当前行驶速度未超过限速阈值，则执行步骤117。

步骤116：确定待测车辆超过限速。

步骤117：确定待测车辆未超过限速。

当控制器收到超过限宽、超过限高或者超过限速信息后，控制报警模块发出警报。

另外，本发明提供的方法中，对宽度值的计算以及是否超过限宽的判断、对高度值的计算以及是否超过限高的判断、对当前行驶速度的获取以及是否超过限速的判断不存在先后关系，可以并行计算。

此外，本发明提供的装置及方法还可以计算待测车辆的长度；具体包括：

获取待测车辆沿车辆行驶方向两个激光点之间的距离。

获取待测车辆驶入扫描区域至待测车辆驶出扫描区域时待测车辆车顶面中心线上的激光点个数。

根据待测车辆沿车辆行驶方向两个激光点之间的距离和待测车辆驶入扫描区域至待测车辆驶出扫描区域时待测车辆车顶面中心线上的激光点个数计算待测车辆长度值。

根据待测车辆沿车辆行驶方向两个激光点之间的距离和待测车辆驶入扫描区域至待测车辆驶出扫描区域时待测车辆车顶面中心线上的激光点个数计算待测车辆长度值，具体为：

根据公式L＝n×k计算待测车辆长度；其中，L为待测车辆长度，n为待测车辆驶入扫描区域至待测车辆驶出扫描区域时待测车辆车顶面中心线上的激光点个数，k为沿待测车辆车辆行驶方向两个激光点之间的距离。

另外，本发明还提供另外一种待测车辆长度计算方式，具体为：

待测车辆通过激光测量模块时，获取激光测量模块检测到的待测车辆进入检测范围的时间和待测车辆离开检测范围的时间。

根据待测车辆进入检测范围的时间和待测车辆离开检测范围的时间计算待测车辆进入检测范围和待测车辆离开检测范围的时间差s。

获取待测车辆的当前行驶速度v。

根据时间差s和待测车辆的当前行驶速度v计算车辆长度。

根据公式L＝s×v计算待测车辆长度，其中，L表示待测车辆长度，s表示待测车辆进入检测范围和待测车辆离开检测范围的时间差，v表示待测车辆的当前行驶速度。

此外，激光测量模块还可以通过计算获得待测车辆的速度信息。通过激光测量模块计算获得的待测车辆的速度信息可以和测速传感器获得的速度信息作为补充印证。

激光测量模块计算获得待测车辆的速度信息具体包括：

获取激光测量模块检测到的待测车辆进入检测范围的时间和待测车辆离开检测范围的时间。

根据待测车辆进入检测范围的时间和待测车辆离开检测范围的时间计算待测车辆进入检测范围和待测车辆离开检测范围的时间差s。

根据待测车辆进入检测范围和待测车辆离开检测范围的时间差s和待测车辆长度计算待测车辆的当前行驶速度。

根据公式v＝L/s计算待测车辆的当前行驶速度，其中，L为待测车辆长度，v为待测车辆的的当前行驶速度，s为待测车辆进入检测范围和待测车辆离开检测范围的时间差。

本发明提供的装置简化的工作流程：

步骤1：在道路正上方安装激光测量模块，激光测量模块可在5米范围内以每秒50Hz频率扫描90°范围内物体，并生成M×N个点阵距离数据。

步骤2：采集得到的点阵距离数据包含了每一个目标激光点到激光测量模块之间的距离信息，当待测车辆驶入扫描区域时，待测车辆中心目标激光点到激光测量模块之间的距离为d，待测车辆边缘目标激光点到激光测量模块之间的距离为f，由此可计算出待测车辆边缘目标激光点距离激光测量模块连线与中心目标激光点距离激光测量模块连线之间的夹角。

根据公式θ＝arccos(d/f)计算夹角，根据公式w＝2(f×sinθ)计算待测车辆宽度。

步骤3：激光测量模块安装时，其安装高度h1及安装倾斜角度α已知，当车辆驶入扫描区域时，待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离为d1，则待测车辆顶部距激光头距离。

根据公式h＝h1-h2计算待测车辆顶部距离地面的高度，即待测车辆的高度值，h2＝d1×cosα。

激光测量模块以每秒50Hz的刷新率扫描待测车辆，即可得到待测车辆顶部每一个点距离地面的高度。

步骤4：激光测量模块扫描获取的多帧待测车辆的点云信息，每两个激光点之间的距离为k(m)，通过数据处理分析，计算从待测车辆驶入扫描区域至待测车辆驶出扫描区域待测车辆中心线上的激光点个数n，即可得到待测车辆长度L＝n×k。

本发明提供的装置及方法，具有以下优点：

1.精度及准确率高，对行驶的待测车辆长度、宽度、高度测量精度可达厘米(cm)级。

2.测量时间短、反应迅速，对快速行驶车辆(40km/h)整体车辆测完仅需0.02s。

3.实现非停车测量，可以在路网对车辆进行动态监测。4对高速行驶车辆依然可以实现精确测量。

5.成本低廉，全天候24小时工作。

6.安装方便，原理简单，仅需要激光测量模块即可完成对车辆多个数据的测量。

7.可以实现多目标物，多个车辆的的监测和测量。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种高速公路检测装置，其特征在于，所述高速公路检测装置包括激光测量模块、测速传感器和数据处理模块；

所述激光测量模块设置在高速公路的上方，所述激光测量模块用于获取高速公路上待测车辆返回的激光信息；所述测速传感器设置在高速公路的上方，，所述测速传感器用于获取所述待测车辆的速度信息；

所述数据处理模块分别与所述激光测量模块、所述测速传感器连接；所述数据处理模块用于根据获取的待测车辆返回的激光信息计算待测车辆的宽度值和高度值；所述数据处理模块用于根据获取的待测车辆的速度信息确定待测车辆的当前行驶速度。

2.根据权利要求1所述的高速公路检测装置，其特征在于，所述高速公路检测装置还包括显示模块，所述显示模块与所述数据处理模块相连；所述显示模块用于显示待测车辆的宽度值、高度值和当前行驶速度。

3.根据权利要求1所述的高速公路检测装置，其特征在于，所述高速公路检测装置还包括报警模块和控制器；所述控制器分别与所述报警模块和所述数据处理模块相连；所述数据处理模块存储有高速公路的限宽阈值、限高阈值和限速阈值；所述数据处理模块用于根据所述限宽阈值判断待测车辆的宽度值是否超过限宽阈值，若是，则将超过限宽信息发送至所述控制器以控制所述报警模块发出警报；所述数据处理模块用于根据所述限高阈值判断待测车辆的高度值是否超过限高阈值，若是，则将超过限高信息发送至所述控制器以控制所述报警模块发出警报；所述数据处理模块用于根据所述限速阈值判断待测车辆的当前行驶速度是否超过限速阈值，若是，则将超过限速信息发送至所述控制器以控制所述报警模块发出警报。

4.根据权利要求1所述的高速公路检测装置，其特征在于，在高速公路的每个行驶道路的上方均设置有所述激光测量模块。

5.一种高速公路检测方法，其特征在于，所述高速公路检测方法应用于如权利要求1-4任意一项所述的高速公路检测装置，包括：

获取高速公路上待测车辆返回的激光信息；

根据所述待测车辆返回的激光信息，确定待测车辆中心目标激光点到激光测量模块之间的距离，以及待测车辆边缘目标激光点到所述激光测量模块之间的距离；所述待测车辆中心目标激光点为所述待测车辆的车顶面的中心线上任意一点；所述中心线平行于所述待测车辆的行驶方向；所述待测车辆边缘目标激光点为所述待测车辆的车顶面的侧边上任意一点；所述侧边平行于所述待测车辆的行驶方向；

根据所述待测车辆中心目标激光点到激光测量模块之间的距离以及所述待测车辆边缘目标激光点到所述激光测量模块之间的距离计算夹角；所述待测车辆边缘目标激光点与所述激光测量模块形成第一连线；所述待测车辆中心目标激光点与所述激光测量模块形成第二连线；所述夹角为所述第一连线与所述第二连线之间的夹角；

根据所述夹角以及所述待测车辆边缘目标激光点到所述激光测量模块之间的距离计算待测车辆宽度值；

获取激光测量模块的安装高度值以及激光测量模块的安装倾斜角；

根据所述待测车辆返回的激光信息，确定待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离；所述待测车辆顶部目标激光点为所述待测车辆的车顶面上任意一点；

根据所述激光测量模块的安装倾斜角、激光测量模块的安装高度值和所述待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆高度值；

获取待测车辆的速度信息，并根据获取的待测车辆的速度信息确定待测车辆的当前行驶速度。

6.根据权利要求5所述的高速公路检测方法，其特征在于，所述根据所述夹角以及所述待测车辆边缘目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆宽度值，具体为：

根据公式w＝2(f×sinθ)计算待测车辆宽度值；其中，w为待测车辆宽度值，f为待测车辆边缘目标激光点到激光测量模块之间的距离，θ为所述第一连线与所述第二连线之间的夹角，θ＝arccos(d/f)，d为待测车辆中心目标激光点到激光测量模块之间的距离，f为待测车辆边缘目标激光点到激光测量之间的距离。

7.根据权利要求5所述的高速公路检测方法，其特征在于，所述根据所述激光测量模块的安装倾斜角、激光测量模块的安装高度值和所述待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆高度值，具体为：

根据所述激光测量模块的安装倾斜角和所述待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离；

根据所述待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离和所述激光测量模块的安装高度值计算待测车辆高度值。

8.根据权利要求7所述的高速公路检测方法，其特征在于，所述根据所述激光测量模块的安装倾斜角和所述待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离计算待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离，具体为：

根据公式h₂＝d₁×cosα计算待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离；

其中，h₂为待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离，d₁为待测车辆顶部目标激光点到激光测量模块之间的距离，α为激光测量模块的安装倾斜角。

9.根据权利要求7所述的高速公路检测方法，其特征在于，根据所述待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离和所述激光测量模块的安装高度值计算待测车辆高度值，具体为：

根据公式h＝h₁-h₂计算待测车辆高度值；其中，h为待测车辆高度值，h₁为激光测量模块的安装高度值，h₂为待测车辆顶部与激光测量模块之间的距离。

10.根据权利要求5所述的高速公路检测方法，其特征在于，所述高速公路检测方法还包括判断所述待测车辆的宽度值、高度值以及当前行驶速度是否超过高速公路设定阈值，具体包括：

判断所述待测车辆的宽度值是否超过高速公路设定限宽阈值，得到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述待测车辆的宽度值超过高速公路设定限宽阈值，则确定待测车辆超过限宽；若第一判断结果表示所述待测车辆的宽度值未超过高速公路设定限宽阈值，则确定待测车辆未超过限宽；

判断所述待测车辆高度值是否超过高速公路设定限高阈值，得到第二判断结果；若所述第二判断结果表示所述待测车辆的高度值超过高速公路设定限高阈值，则确定待测车辆超过限高；若第二判断结果表示所述待测车辆的高度值未超过高速公路设定限高阈值，则确定待测车辆未超过限高；

判断所述待测车辆当前行驶速度是否超过限速阈值，得到第三判断结果；若所述第三判断结果表示所述待测车辆当前行驶速度超过限速阈值，则确定待测车辆超过限速；若第三判断结果表示所述待测车辆当前行驶速度未超过限速阈值，则确定待测车辆未超过限速。

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