CN108955584B - 一种路面探测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种路面探测方法及装置，实现对路面起伏情况的探测。所述方法包括：利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据，所述激光雷达的扫描面与路面垂直；根据所述路面扫描实际数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离；利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息，实现对路面的探测。

Description

一种路面探测方法及装置

技术领域

本申请涉及激光雷达领域，尤其涉及一种路面探测方法及装置。

背景技术

对于高级驾驶辅助系统和智能驾驶系统而言，前方路面状况与乘员的乘坐舒适度、驾驶安全、节油性都有密切相关，相应的自动车速控制和障碍避让具有非常重要的意义。而且国内的大多数路段路面的路面情况并不是很好，常常会出现路面凹凸不平如突起、裂缝、井盖、减速带、低矮障碍物以及低于路面的坑洼的情况，导致货车散落货物、爆胎甚至严重交通事故的发生。因而，对路面状况的探测在智能驾驶中显得尤为重要。

发明内容

为了解决现有技术存在的技术问题，本申请提供了一种路面探测方法及装置，实现对路面起伏情况的探测。

本申请实施例提供了一种路面探测方法，所述方法包括：

利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据，所述激光雷达的扫描面与路面垂直；

根据所述路面扫描实际数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离；

利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息，实现对路面的探测。

可选的，所述利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息包括：

根据所述被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度确定路面相对于所述激光雷达的基准高度；

若存在第一类被扫描点，则将所述第一类被扫描点对应的路面识别为坑洼路面，所述第一类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度相同或大致相同、且高于所述基准高度的被扫描点；

若存在第二类被扫描点，则将所述第二类被扫描点对应的路面识别为障碍物路面，所述第二类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度各不相同且与所述激光雷达的水平距离均相同的被扫描点；

若存在第三类被扫描点，则将所述第三类被扫描点对应的路面识别为上坡路面，所述第三类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增加而逐渐减小或先逐渐减小后逐渐增大的被扫描点；

若存在第四类被扫描点，则将所述第四类被扫描点对应的路面识别为下坡路面，所述第四类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增大而逐渐增大的被扫描点。

可选的，在步骤利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据之前，所述方法还包括：

对所述激光雷达的角度进行标定。

可选的，所述对所述激光雷达的角度进行标定包括：

利用所述激光雷达获取扫描第一测试路面的第一路面扫描测试数据，所述第一测试路面为水平路面；

根据所述路面扫描测试数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度；

若所述被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度随着所述被扫描点与所述激光雷达之间的水平距离的增加而逐渐减小或逐渐增大，则根据所述路面扫描测试数据对所述激光雷达的俯仰角进行标定。

可选的，所述对所述激光雷达的角度进行标定包括：

利用所述激光雷达获取扫描所述第二测试路面的第二路面扫描测试数据，所述第二测试路面为水平路面，并根据所述第二路面扫描测试数据得到所述第二测试路面相对于所述激光雷达的测试高度；

若所述第二测试路面相对于所述激光雷达的测试高度，和所述第二测试路面相对于所述激光雷达的实际高度不相同，则根据所述基准高度和所述实际高度对所述激光雷达的横滚角进行标定。

可选的，所述对所述激光雷达的角度进行标定包括：

利用所述激光雷达获取扫描所述第三测试路面的第三路面扫描测试数据，所述第三测试路面上放置有障碍物，并根据所述第三路面扫描测试数据得到所述障碍物的测试高度；

若所述障碍物的测试高度和障碍物的实际高度不相同，则根据所述障碍物的测试高度和实际高度对所述激光雷达的横滚角进行标定。

可选的，所述对所述激光雷达的角度进行标定包括：

利用所述激光雷达获取扫描所述第四测试路面的第四路面扫描测试数据，所述第四测试路面上放置有障碍物，且所述障碍物位于所述激光雷达的正前方；

若所述第四路面扫描测试数据中不存在若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度各不相同且与所述激光雷达的水平距离均相同的被扫描点，则对所述激光雷达的偏航角进行标定。

本申请实施例还提供了一种路面探测装置，所述装置包括：数据获取单元、参数确定单元和路面探测单元；

其中，所述数据获取单元，用于利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据，所述激光雷达的扫描面与路面垂直；

所述参数确定单元，用于根据所述路面扫描实际数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离；

所述路面探测单元，用于利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息，实现对路面的探测。

可选的，所述路面探测单元包括：基准高度确定单元和路面信息确定单元；

其中，所述基准高度确定单元，用于根据所述被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度确定路面相对于所述激光雷达的基准高度；

所述路面信息确定单元，用于：

若存在第一类被扫描点，则将所述第一类被扫描点对应的路面识别为坑洼路面，所述第一类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度相同或大致相同、且高于所述基准高度的被扫描点；

若存在第二类被扫描点，则将所述第二类被扫描点对应的路面识别为障碍物路面，所述第二类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度各不相同且与所述激光雷达的水平距离均相同的被扫描点；

若存在第三类被扫描点，则将所述第三类被扫描点对应的路面识别为上坡路面，所述第三类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增加而逐渐减小或先逐渐减小后逐渐增大的被扫描点；

若存在第四类被扫描点，则将所述第四类被扫描点对应的路面识别为下坡路面，所述第四类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增大而逐渐增大的被扫描点。

可选的，所述装置还包括：

角度标定单元，用于对所述激光雷达的角度进行标定。

本申请通过利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据，所述激光雷达的扫描面与路面垂直；根据所述路面扫描实际数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离；利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息，实现对路面的探测。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例一提供的一种路面探测方法的流程图；

图2为本申请实施例一中激光雷达可能的安装位置示意图；

图3为本申请实施例一中激光雷达扫描面的示意图；

图4为本申请实施例一中点云图的示意图；

图5为本申请实施例二中俯仰角标定示意图；

图6为本申请实施例二中横滚角标定示意图；

图7为本申请实施例二中偏航角标定示意图；

图8为本申请实施例三提供的一种路面探测装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一：

参见图1，该图为本申请实施例一提供的一种路面探测方法的流程图。

本实施例提供的路面探测方法包括如下步骤：

步骤S101：利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据，所述激光雷达的扫描面与路面垂直。

工作在红外和可见光波段的，以激光为工作光束的雷达称为激光雷达。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光发射器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲。相对于其他雷达，激光雷达具有分辨率高、隐蔽性好、抗有源干扰能力强、低空探测性能好、体积小、质量轻等优点。一般情况下，激光雷达测距精度可以达到4cm，角度分辨率可以达到0.125度，相对而言是一类较为理想的传感器。

在本实施例中，利用安装在汽车上的激光雷达实现对路面情况的探测。参见图2，该图为激光雷达可能的安装位置。在该图中，按照安装位置可以分为四类激光雷达，激光雷达(1)安装在汽车车轮(5)的正上方，激光雷达(2)安装在汽车车头正前方中央位置，激光雷达(3)安装在后视镜上，激光雷达(4)安装在汽车车顶中央位置。这四类激光雷达可以都安装在汽车上，也可以只安装一类或其中几类。每类激光雷达的数量可以是一个，也可以是多个。当然，可以理解的是，图2中提供的激光雷达的安装方式并不构成对本申请的限定，本领域技术人员可以根据具体情况自行设计。例如，图2中所有的激光雷达都安装在汽车的前半部分，用于探测汽车前方路面的情况，以实现汽车向前行驶过程中的智能控制。此外，还可以将激光雷达安装在汽车的后半部分，用来探测汽车后方路面的情况，以实现汽车倒车时的智能控制。

激光雷达的扫描面是指激光执行扫描时形成的一个平面，在本实施例中，所述扫描面与路面垂直，以便能够探测到路面上的凹凸不平之处。参见图3，该图为激光雷达扫描面的示意图。

步骤S102：根据所述路面扫描实际数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离。

本实施例利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据。在实际应用中，可以根据所述路面扫描实际数据得到点云图。参见图4，该图为点云图的示意图，点云图的横轴(z轴)为以所述激光雷达为基准，路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度。其中，z轴的零点表示激光雷达的安装高度。由于一般情况下，路面的高度低于激光雷达的高度，所以路面扫描实际数据在z轴为负值。点云图的纵轴(x轴)为路面上被扫描点与激光雷达之间的水平距离，也可以认为是激光雷达从当前位置到达被扫描点，汽车行进的距离。由于图4中的点云图示意的是汽车行驶前方路面的情况，所以所述路面扫描实际数据在x轴上的数据为正值。

步骤S103：利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息，实现对路面的探测。

在本实施例中，路面的起伏状况信息包括四类：坑洼、障碍物、上坡和下坡。下面分别提供对这四类路面起伏状况信息进行获取的方法。

首先，根据所述被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度确定路面相对于所述激光雷达的基准高度。

在实际应用中，若有连续预设个被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度均相同，则可以将该垂直高度作为基准高度。在图4中，所述路面相对于所述激光雷达的基准高度为z0的绝对值。所述垂直高度为所述被扫描点在z轴上坐标值的绝对值。

若存在第一类被扫描点，则将所述第一类被扫描点对应的路面识别为坑洼路面，所述第一类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度相同或大致相同、且高于所述基准高度的被扫描点。

以图4为例，所述第一类被扫描点包括4个被扫描点，这4个被扫描点连续，且每个被扫描点相对于激光雷达的垂直高度相同(即z轴坐标值相同)。这是基于坑洼路面是水平的假设。当然，若坑洼路面不是水平，则每个被扫描点相对于激光雷达的垂直大致相同。坑洼路面对应的被扫描点相对于激光雷达的垂直高度应当大于所述基准高度。

若存在第二类被扫描点，则将所述第二类被扫描点对应的路面识别为障碍物路面，所述第二类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度各不相同且且与所述激光雷达的水平距离均相同的被扫描点。

以图4为例，所述第二类被扫描点包括3个被扫描点，这3个被扫描点连续，且相对于激光雷达的垂直高度各不相同(即z轴坐标值不相同)，所述3个被扫描点分别与所述激光雷达之间的水平距离(x轴坐标值的绝对值)均相同。

若存在第三类被扫描点，则将所述第三类被扫描点对应的路面识别为上坡路面，所述第三类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增加而逐渐减小或先逐渐减小后逐渐增大的被扫描点。

以图4为例，所述第三类被扫描点连续，且相对于所述激光雷达的垂直高度随之与所述激光雷达之间的水平距离的增加而先逐渐减小后逐渐增大，说明汽车前方有坡道出现，且为上坡，另外，坡道的垂直高度高于激光雷达的基准高度。若将第三类被扫描点进行连线，可以看作是一条斜率大于0的直线。

若存在第四类被扫描点，则将所述第四类被扫描点对应的路面识别为下坡路面，所述第四类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增大而逐渐增大的被扫描点。

第四类被扫描点没有在图4中显示，但是与上坡类似。若将第四类被扫描点进行连线，则可以看作是一条斜率小于0的直线。

综上所述，本实施例通过利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据，所述激光雷达的扫描面与路面垂直；根据所述路面扫描实际数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离；利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息，实现对路面的探测。

实施例二

在实际应用中，当在汽车上安装了激光雷达之后，为了能够或得到准确的路面扫描实际数据，需要对激光雷达的角度进行标定。所述实施例一提供了利用激光雷达进行路面探测的方法，本实施例提供在使用激光雷达之前，如何对激光雷达的角度进行标定的方法。

激光雷达的角度包括俯仰角、横滚角和偏航角。

1、对俯仰角进行标定：

步骤S201：利用所述激光雷达获取扫描第一测试路面的第一路面扫描测试数据，所述第一测试路面为水平路面。

在对俯仰角进行标定时，可以将汽车停在长度大于10米的水平地面，即第一测试路面上，然后利用激光雷达进行扫描，得到第一路面扫描测试数据。

步骤S202：根据所述路面扫描测试数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度。

步骤S203：若所述被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度随着所述被扫描点与所述激光雷达之间的水平距离的增加而逐渐减小或逐渐增大，则根据所述路面扫描测试数据对所述激光雷达的俯仰角进行标定。

若激光雷达的外壳基准面与地面不平行，则在点云图中，第一路面扫描测试数据呈现出上坡或下坡的特点，即各被扫描点形成的连线不垂直于z轴，而是与z轴呈非90度(例如图5中呈现60度或120度)。此时说明激光雷达的俯仰角不准确，需要进行标定。标定的含义为修正为标准值。

2、对横滚角进行标定：

本实施例对横滚角进行标定提供了两种方法，首先介绍第一种：

步骤S301：利用所述激光雷达获取扫描所述第二测试路面的第二路面扫描测试数据，所述第二测试路面为水平路面，并根据所述第二路面扫描测试数据得到所述第二测试路面相对于所述激光雷达的测试高度。

步骤S302：若所述第二测试路面相对于所述激光雷达的测试高度，和所述第二测试路面相对于所述激光雷达的实际高度不相同，则根据所述基准高度和所述实际高度对所述激光雷达的横滚角进行标定。

在该方法中，首先测量得到激光雷达与水平地面之间的实际高度，然后利用激光雷达扫描所述第二测试路面，得到第二路面扫描测试数据，并根据所述第二路面扫描测试数据得到所述第二测试路面相对于所述激光雷达的测试高度。如果测试高度与实际高度不相同，则说明所述激光雷达的横滚角不为0，需要标定。

下面介绍另外一种对横滚角进行标定的方法：

步骤S401：利用所述激光雷达获取扫描所述第三测试路面的第三路面扫描测试数据，所述第三测试路面上放置有障碍物，并根据所述第三路面扫描测试数据得到所述障碍物的测试高度；

步骤S402：若所述障碍物的测试高度和障碍物的实际高度不相同，则根据所述障碍物的测试高度和实际高度对所述激光雷达的横滚角进行标定。

在本方法中，首先在第三测试路面上放置一个障碍物，并得到障碍物的实际高度，例如一堵2m高的墙。然后利用激光雷达对该障碍物进行扫描，并根据第三路面扫描测试数据得到障碍物的测试高度。如果测试高度和实际高度不相同，则认为激光雷达的横滚角大于0，需要标定。当然，参见图6，若激光雷达能够扫描到路面，因为激光雷达的横滚角大于0，则路面与激光雷达之间的测试高度和实际高度也不相同。

3、对偏航角进行标定：

步骤S501：利用所述激光雷达获取扫描所述第四测试路面的第四路面扫描测试数据，所述第四测试路面上放置有障碍物，且所述障碍物位于所述激光雷达的正前方。

步骤S502：若所述第四路面扫描测试数据中不存在若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度各不相同且与所述激光雷达的水平距离均相同的被扫描点，则对所述激光雷达的偏航角进行标定。

在本实施例中，首先在第四测试路面上、激光雷达的正前方放置障碍物，并进行扫描。如果所述第四路面扫描测试数据中不存在若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度各不相同且与所述激光雷达的水平距离均相同的被扫描点，即不存在体现障碍物的被扫描点，则说明激光雷达没有扫描到障碍物，其偏航角不为0，需要对激光雷达的偏航角进行标定。

另外，如果激光雷达有多个，则需要放置多个障碍物来进行标定。参见图7，在汽车的前左右轮前方设置两个与轮等宽，10cm左右高的障碍物(标定参考物)，如果这两个激光雷达的偏航角均为0时，理论上能够刚好同时扫描到这两个障碍物。此时如果其中至少有一个激光雷达的偏航角不为0，则至少有一个障碍物扫描不到。

基于以上实施例提供的一种路面探测方法，本申请实施例还提供了一种路面探测装置，下面结合附图来详细说明其工作原理。

实施例三

参见图8，该图为本申请实施例三提供的一种路面探测装置的结构框图。

本实施例提供的路面探测装置包括：数据获取单元101、参数确定单元102和路面探测单元103。

其中，所述数据获取单元101，用于利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据，所述激光雷达的扫描面与路面垂直；

所述参数确定单元102，用于根据所述路面扫描实际数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离；

所述路面探测单元103，用于利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息，实现对路面的探测。

本实施例通过利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据，所述激光雷达的扫描面与路面垂直；根据所述路面扫描实际数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离；利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息，实现对路面的探测。

可选的，所述路面探测单元包括：基准高度确定单元和路面信息确定单元；

其中，所述基准高度确定单元，用于根据所述被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度确定路面相对于所述激光雷达的基准高度；

所述路面信息确定单元，用于：

若存在第一类被扫描点，则将所述第一类被扫描点对应的路面识别为坑洼路面，所述第一类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度相同或大致相同、且高于所述基准高度的被扫描点；

若存在第二类被扫描点，则将所述第二类被扫描点对应的路面识别为障碍物路面，所述第二类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度各不相同且与所述激光雷达的水平距离均相同的被扫描点；

若存在第三类被扫描点，则将所述第三类被扫描点对应的路面识别为上坡路面，所述第三类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增加而逐渐减小或先逐渐减小后逐渐增大的被扫描点；

若存在第四类被扫描点，则将所述第四类被扫描点对应的路面识别为下坡路面，所述第四类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增大而逐渐增大的被扫描点。

可选的，所述装置还包括：

角度标定单元，用于对所述激光雷达的角度进行标定。

当介绍本申请的各种实施例的元件时，冠词“一”、“一个”、“这个”和“所述”都意图表示有一个或多个元件。词语“包括”、“包含”和“具有”都是包括性的并意味着除了列出的元件之外，还可以有其它元件。

需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解实现上述方法实施例中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccess Memory,RAM)等。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元及模块可以是或者也可以不是物理上分开的。另外，还可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元和模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (8)

1.一种路面探测方法，其特征在于，所述方法包括：

利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据，所述激光雷达的扫描面与路面垂直；

根据所述路面扫描实际数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离；

利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息，实现对路面的探测；其中，路面的起伏状况信息包括：坑洼、障碍物、上坡和下坡；

所述利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息包括：

根据所述被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度确定路面相对于所述激光雷达的基准高度；

若存在第一类被扫描点，则将所述第一类被扫描点对应的路面识别为坑洼路面，所述第一类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度相同或大致相同、且高于所述基准高度的被扫描点；

若存在第二类被扫描点，则将所述第二类被扫描点对应的路面识别为障碍物路面，所述第二类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度各不相同且与所述激光雷达的水平距离均相同的被扫描点；

若存在第三类被扫描点，则将所述第三类被扫描点对应的路面识别为上坡路面，所述第三类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增加而逐渐减小或先逐渐减小后逐渐增大的被扫描点；

若存在第四类被扫描点，则将所述第四类被扫描点对应的路面识别为下坡路面，所述第四类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增大而逐渐增大的被扫描点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据之前，所述方法还包括：

对所述激光雷达的角度进行标定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述激光雷达的角度进行标定包括：

利用所述激光雷达获取扫描第一测试路面的第一路面扫描测试数据，所述第一测试路面为水平路面；

根据所述路面扫描测试数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度；

若所述被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度随着所述被扫描点与所述激光雷达之间的水平距离的增加而逐渐减小或逐渐增大，则根据所述路面扫描测试数据对所述激光雷达的俯仰角进行标定。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述激光雷达的角度进行标定包括：

利用所述激光雷达获取扫描第二测试路面的第二路面扫描测试数据，所述第二测试路面为水平路面，并根据所述第二路面扫描测试数据得到所述第二测试路面相对于所述激光雷达的测试高度；

若所述第二测试路面相对于所述激光雷达的测试高度，和所述第二测试路面相对于所述激光雷达的实际高度不相同，则根据基准高度和所述实际高度对所述激光雷达的横滚角进行标定。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述激光雷达的角度进行标定包括：

利用所述激光雷达获取扫描第三测试路面的第三路面扫描测试数据，所述第三测试路面上放置有障碍物，并根据所述第三路面扫描测试数据得到所述障碍物的测试高度；

若所述障碍物的测试高度和障碍物的实际高度不相同，则根据所述障碍物的测试高度和实际高度对所述激光雷达的横滚角进行标定。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述激光雷达的角度进行标定包括：

利用所述激光雷达获取扫描第四测试路面的第四路面扫描测试数据，所述第四测试路面上放置有障碍物，且所述障碍物位于所述激光雷达的正前方；

若所述第四路面扫描测试数据中不存在若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度各不相同且与所述激光雷达的水平距离均相同的被扫描点，则对所述激光雷达的偏航角进行标定。

7.一种路面探测装置，其特征在于，所述装置包括：数据获取单元、参数确定单元和路面探测单元；

其中，所述数据获取单元，用于利用安装在汽车上的激光雷达获取所述汽车在行进方向上的路面扫描实际数据，所述激光雷达的扫描面与路面垂直；

所述参数确定单元，用于根据所述路面扫描实际数据得到路面上的被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离；

所述路面探测单元，用于利用被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度和水平距离得到路面的起伏状况信息，实现对路面的探测；其中，路面的起伏状况信息包括：坑洼、障碍物、上坡和下坡；

所述路面探测单元包括：基准高度确定单元和路面信息确定单元；

其中，所述基准高度确定单元，用于根据所述被扫描点相对于所述激光雷达的垂直高度确定路面相对于所述激光雷达的基准高度；

所述路面信息确定单元，用于：

若存在第一类被扫描点，则将所述第一类被扫描点对应的路面识别为坑洼路面，所述第一类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度相同或大致相同、且高于所述基准高度的被扫描点；

若存在第二类被扫描点，则将所述第二类被扫描点对应的路面识别为障碍物路面，所述第二类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度各不相同且与所述激光雷达的水平距离均相同的被扫描点；

若存在第三类被扫描点，则将所述第三类被扫描点对应的路面识别为上坡路面，所述第三类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增加而逐渐减小或先逐渐减小后逐渐增大的被扫描点；

若存在第四类被扫描点，则将所述第四类被扫描点对应的路面识别为下坡路面，所述第四类被扫描点为若干个连续的、相对于所述激光雷达的垂直高度随着与所述激光雷达之间的水平距离的增大而逐渐增大的被扫描点。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

角度标定单元，用于对所述激光雷达的角度进行标定。

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