CN111168290B - 一种焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及焊接领域，更具体的说是一种焊接机器人，包括装置支架、移动支架、焊接机构、滑动支架组件、更换支架、偏转支架Ⅰ、偏转支架Ⅱ和支撑机构，通过移动支架带动焊接机构在装置支架上进行滑动，调整焊接机构的焊接位置，通过焊接机构完成对位于中侧的两个偏转支架Ⅱ之间板材的焊接，位于中侧的两个偏转支架Ⅱ在支撑机构的支撑下产生一定的偏转角度，对板材焊接时产生的形变预先反向设置，抵消板材焊接完成时产生的形变，位于中侧的偏转支架Ⅱ之间的板材完成焊接时，拉动两个滑动支架组件在装置支架上进行滑动，完成焊接板材的更换，更换下来的焊接完成的两个板材不再受到支撑机构的支撑，在扭簧、自身重力和热应力的作用下逐渐变平。

Description

一种焊接机器人

技术领域

本发明涉及焊接领域，更具体的说是一种焊接机器人。

背景技术

例如公开号CN206105199U一种固定式双工位双焊接机器人工作站，包括:第一焊接机器人、第二焊接机器人、机器人底座、机器人控制柜、操作盒、运行状态指示灯、控制面板、操作显示屏、卷帘门、封闭式安全围栏、安全门、机器人焊接胎夹具、支撑杆、支撑底座、支撑底板、横梁、焊接工作台、挡光板、机器人支撑台、支撑立柱与顶板,其特征在于：所述第一焊接机器人设置在所述第二焊接机器人的一侧，所述第一焊接机器人与第二焊接机器人的下端均设置有机器人底座，所述机器人底座与所述第一焊接机器人相互固定连接；该实用新型的缺点是不能将焊接变形进行有限的提前预留。

发明内容

本发明的目的是提供一种焊接机器人，可以有效的提前预留焊接变形，防止板材焊接完成焊接变形的产生。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种焊接机器人，包括装置支架、移动支架、焊接机构、滑动支架组件、更换支架、偏转支架Ⅰ、偏转支架Ⅱ和支撑机构，所述装置支架上连接有移动支架，移动支架上设置有焊接机构，装置支架上的左右两侧均滑动连接有滑动支架组件，两个滑动支架组件的前后两侧均转动连接有更换支架，四个更换支架的内侧均滑动连接有偏转支架Ⅰ，四个偏转支架Ⅰ的内侧均连接有偏转支架Ⅱ，偏转支架Ⅱ和偏转支架Ⅰ之间均固定连接有扭簧，装置支架上设置有支撑机构，支撑机构的上端和位于中侧的两个偏转支架Ⅱ的下端接触。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述装置支架包括底板、连接板Ⅰ、连接板Ⅱ、长腰孔、限位挡板和滑轨，底板的前后两侧均固定连接有连接板Ⅰ，底板的左右两侧均固定连接有连接板Ⅱ，两个连接板Ⅱ上均设置有长腰孔，两个连接板Ⅱ的前后两端均固定连接有限位挡板，两个连接板Ⅱ的下端均固定连接有滑轨。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述移动支架包括滑动支架和伸缩机构Ⅰ，伸缩机构Ⅰ固定连接在一侧的连接板Ⅱ上，伸缩机构Ⅰ的伸缩端固定连接有滑动支架，滑动支架的下端滑动连接在两个滑轨上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述焊接机构包括横移电机、横移滑块Ⅰ、伸缩机构Ⅱ和安装夹具，横移电机固定连接在滑动支架上，横移电机的输出轴上通过螺纹连接有横移滑块Ⅰ，横移滑块Ⅰ的下端固定连接有伸缩机构Ⅱ，伸缩机构Ⅱ伸缩端的下端固定连接安装夹具，安装夹具内可拆卸连接有焊接头。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述滑动支架组件包括支撑板、滑动挡板、卡接盘和卡槽，支撑板的前后两端均固定连接有滑动挡板，两个滑动挡板上均固定连接有卡接盘，两个卡接盘上均设置有多个卡槽，滑动支架组件设置有两个，四个滑动挡板分别滑动连接在两个连接板Ⅱ上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述更换支架包括转动轴、十字底板、卡柱、滑动筒、伸缩机构Ⅲ和滑动块，转动轴上固定连接有十字底板，十字底板的上下两端均滑动连接有卡柱，卡柱和十字底板之间固定连接有拉伸弹簧，十字底板的左右两端均固定连接有滑动筒，十字底板的中部固定连接有伸缩机构Ⅲ，转动轴上转动连接有滑动块，每个长腰孔内均滑动连接有两个滑动块，支撑板的两端均转动连接有转动轴，卡柱的外侧卡接在对应的卡槽内。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述偏转支架Ⅰ包括偏转底板Ⅰ、转动座、摩擦环和滑动柱，偏转底板Ⅰ的前后两侧均固定连接有转动座，两个转动座的外侧均固定连接有摩擦环，偏转底板Ⅰ上固定连接有滑动柱，每个伸缩机构Ⅲ的伸缩端上均固定连接有偏转底板Ⅰ，滑动柱滑动连接在对应的滑动筒内。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述偏转支架Ⅱ包括偏转底板Ⅱ、挤压底板、挤压板、安装座、转动柱、摩擦轮和橡胶底板，偏转底板Ⅱ上固定连接有挤压底板，挤压底板上滑动连接有挤压板，挤压板和挤压底板之间固定连接有压缩弹簧，挤压底板上固定连接有安装座，安装座的两侧均固定连接有转动柱，两个转动柱的外侧均固定连接有摩擦轮，挤压底板的内侧固定连接有橡胶底板，两个转动柱分别转动连接在对应的两个转动座上，摩擦轮和对应的摩擦环接触，安装座和对应的转动座之间固定连接有扭簧。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述支撑机构包括丝杆Ⅰ、横移底板、丝杆Ⅱ、横移滑块Ⅱ、伸缩机构Ⅳ和转动轮，丝杆Ⅰ的两端分别转动连接在两个连接板Ⅰ上，横移底板通过螺纹连接在丝杆Ⅰ上，横移底板滑动连接在底板上，横移底板上转动连接有两个丝杆Ⅱ，两个丝杆Ⅱ上均通过螺纹连接有横移滑块Ⅱ，两个横移滑块Ⅱ均滑动连接在横移底板上，两个横移滑块Ⅱ上均固定连接有伸缩机构Ⅳ，两个伸缩机构Ⅳ的伸缩端均转动连接有转动轮，两个转动轮的上端分别和位于中侧的两个偏转底板Ⅱ的下端接触。

本发明一种焊接机器人的有益效果为：

本发明一种焊接机器人，可以通过移动支架带动焊接机构在装置支架上进行滑动，调整焊接机构的焊接位置，通过焊接机构完成对位于中侧的两个偏转支架Ⅱ之间板材的焊接，位于中侧的两个偏转支架Ⅱ在支撑机构的支撑下产生一定的偏转角度，对板材焊接时产生的形变预先反向设置，抵消板材焊接完成时产生的形变，位于中侧的偏转支架Ⅱ之间的板材完成焊接时，拉动两个滑动支架组件在装置支架上进行滑动，完成焊接板材的更换，更换下来的焊接完成的板材不再受到支撑机构的支撑，在扭簧、自身重力和热应力的作用下逐渐变平。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

图1是本发明的焊接机器人整体结构示意图；

图2是本发明的焊接机器人局部结构示意图；

图3是本发明的装置支架结构示意图；

图4是本发明的移动支架结构示意图；

图5是本发明的焊接机构结构示意图；

图6是本发明的滑动支架组件结构示意图；

图7是本发明的更换支架结构示意图；

图8是本发明的偏转支架Ⅰ结构示意图；

图9是本发明的偏转支架Ⅱ结构示意图；

图10是本发明的支撑机构结构示意图。

图中：装置支架1；底板101；连接板Ⅰ102；连接板Ⅱ103；长腰孔104；限位挡板105；滑轨106；移动支架2；滑动支架201；伸缩机构Ⅰ202；焊接机构3；横移电机301；横移滑块Ⅰ302；伸缩机构Ⅱ303；安装夹具304；滑动支架组件4；支撑板401；滑动挡板402；卡接盘403；卡槽404；更换支架5；转动轴501；十字底板502；卡柱503；滑动筒504；伸缩机构Ⅲ505；滑动块506；偏转支架Ⅰ6；偏转底板Ⅰ601；转动座602；摩擦环603；滑动柱604；偏转支架Ⅱ7；偏转底板Ⅱ701；挤压底板702；挤压板703；安装座704；转动柱705；摩擦轮706；橡胶底板707；支撑机构8；丝杆Ⅰ801；横移底板802；丝杆Ⅱ803；横移滑块Ⅱ804；伸缩机构Ⅳ805；转动轮806。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

具体实施方式一：

下面结合图1-10说明本实施方式，一种焊接机器人，包括装置支架1、移动支架2、焊接机构3、滑动支架组件4、更换支架5、偏转支架Ⅰ6、偏转支架Ⅱ7和支撑机构8，所述装置支架1上连接有移动支架2，移动支架2上设置有焊接机构3，装置支架1上的左右两侧均滑动连接有滑动支架组件4，两个滑动支架组件4的前后两侧均转动连接有更换支架5，四个更换支架5的内侧均滑动连接有偏转支架Ⅰ6，四个偏转支架Ⅰ6的内侧均连接有偏转支架Ⅱ7，偏转支架Ⅱ7和偏转支架Ⅰ6之间均固定连接有扭簧，装置支架1上设置有支撑机构8，支撑机构8的上端和位于中侧的两个偏转支架Ⅱ7的下端接触；可以通过移动支架2带动焊接机构3在装置支架1上进行滑动，调整焊接机构3的焊接位置，通过焊接机构3完成对位于中侧的两个偏转支架Ⅱ7之间板材的焊接，位于中侧的两个偏转支架Ⅱ7在支撑机构8的支撑下产生一定的偏转角度，对板材焊接时产生的形变预先反向设置，抵消板材焊接完成时产生的形变，位于中侧的偏转支架Ⅱ7之间的板材完成焊接时，拉动两个滑动支架组件4在装置支架1上进行滑动，完成焊接板材的更换，更换下来的焊接完成的板材不再受到支撑机构8的支撑，在扭簧、自身重力和热应力的作用下逐渐变平。

所述装置支架1包括底板101、连接板Ⅰ102、连接板Ⅱ103、长腰孔104、限位挡板105和滑轨106，底板101的前后两侧均固定连接有连接板Ⅰ102，底板101的左右两侧均固定连接有连接板Ⅱ103，两个连接板Ⅱ103上均设置有长腰孔104，两个连接板Ⅱ103的前后两端均固定连接有限位挡板105，两个连接板Ⅱ103的下端均固定连接有滑轨106。

所述移动支架2包括滑动支架201和伸缩机构Ⅰ202，伸缩机构Ⅰ202固定连接在一侧的连接板Ⅱ103上，伸缩机构Ⅰ202的伸缩端固定连接有滑动支架201，滑动支架201的下端滑动连接在两个滑轨106上。

所述焊接机构3包括横移电机301、横移滑块Ⅰ302、伸缩机构Ⅱ303和安装夹具304，横移电机301固定连接在滑动支架201上，横移电机301的输出轴上通过螺纹连接有横移滑块Ⅰ302，横移滑块Ⅰ302的下端固定连接有伸缩机构Ⅱ303，伸缩机构Ⅱ303伸缩端的下端固定连接安装夹具304，安装夹具304内可拆卸连接有焊接头。

所述滑动支架组件4包括支撑板401、滑动挡板402、卡接盘403和卡槽404，支撑板401的前后两端均固定连接有滑动挡板402，两个滑动挡板402上均固定连接有卡接盘403，两个卡接盘403上均设置有多个卡槽404，滑动支架组件4设置有两个，四个滑动挡板402分别滑动连接在两个连接板Ⅱ103上。

所述更换支架5包括转动轴501、十字底板502、卡柱503、滑动筒504、伸缩机构Ⅲ505和滑动块506，转动轴501上固定连接有十字底板502，十字底板502的上下两端均滑动连接有卡柱503，卡柱503和十字底板502之间固定连接有拉伸弹簧，十字底板502的左右两端均固定连接有滑动筒504，十字底板502的中部固定连接有伸缩机构Ⅲ505，转动轴501上转动连接有滑动块506，每个长腰孔104内均滑动连接有两个滑动块506，支撑板401的两端均转动连接有转动轴501，卡柱503的外侧卡接在对应的卡槽404内。

所述偏转支架Ⅰ6包括偏转底板Ⅰ601、转动座602、摩擦环603和滑动柱604，偏转底板Ⅰ601的前后两侧均固定连接有转动座602，两个转动座602的外侧均固定连接有摩擦环603，偏转底板Ⅰ601上固定连接有滑动柱604，每个伸缩机构Ⅲ505的伸缩端上均固定连接有偏转底板Ⅰ601，滑动柱604滑动连接在对应的滑动筒504内。

所述偏转支架Ⅱ7包括偏转底板Ⅱ701、挤压底板702、挤压板703、安装座704、转动柱705、摩擦轮706和橡胶底板707，偏转底板Ⅱ701上固定连接有挤压底板702，挤压底板702上滑动连接有挤压板703，挤压板703和挤压底板702之间固定连接有压缩弹簧，挤压底板702上固定连接有安装座704，安装座704的两侧均固定连接有转动柱705，两个转动柱705的外侧均固定连接有摩擦轮706，挤压底板702的内侧固定连接有橡胶底板707，两个转动柱705分别转动连接在对应的两个转动座602上，摩擦轮706和对应的摩擦环603接触，安装座704和对应的转动座602之间固定连接有扭簧。

所述支撑机构8包括丝杆Ⅰ801、横移底板802、丝杆Ⅱ803、横移滑块Ⅱ804、伸缩机构Ⅳ805和转动轮806，丝杆Ⅰ801的两端分别转动连接在两个连接板Ⅰ102上，横移底板802通过螺纹连接在丝杆Ⅰ801上，横移底板802滑动连接在底板101上，横移底板802上转动连接有两个丝杆Ⅱ803，两个丝杆Ⅱ803上均通过螺纹连接有横移滑块Ⅱ804，两个横移滑块Ⅱ804均滑动连接在横移底板802上，两个横移滑块Ⅱ804上均固定连接有伸缩机构Ⅳ805，两个伸缩机构Ⅳ805的伸缩端均转动连接有转动轮806，两个转动轮806的上端分别和位于中侧的两个偏转底板Ⅱ701的下端接触。

本发明的一种焊接机器人，其工作原理为：

如图1所示，使用时将要焊接的两个板材分别放置在位于后侧的两个偏转底板Ⅱ701上，通过挤压板703对板材进行装夹，使得两个板材的外侧分别和两个橡胶底板707接触，启动伸缩机构Ⅲ505，伸缩机构Ⅲ505可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅲ505的伸缩端推动偏转底板Ⅰ601进行运动，偏转底板Ⅰ601带动偏转底板Ⅱ701进行运动，使得两个偏转底板Ⅱ701相互靠近运动，保证两个板材在焊接时两个板材之间的焊缝的宽度合适，通过伸缩机构Ⅲ505对偏转支架Ⅱ7的调整也可以使得偏转支架Ⅱ7可以对不同长度的板材进行装夹；拉动两个滑动支架组件4在装置支架1上进行滑动，使得两个支撑板401分别和位于前侧的两个限位挡板105接触，此时两个滑动支架组件4运动到指定位置，原本位于中侧的两个偏转支架Ⅱ7运动到装置的前侧，位于后侧的两个偏转支架Ⅱ7运动到装置的中侧，同时转动轮806和位于中侧的两个偏转底板Ⅱ701的底部接触，推动两个偏转底板Ⅱ701分别以转动柱705的轴线为中心进行转动，两个偏转底板Ⅱ701产生相对角度，对应的两个偏转底板Ⅱ701分别带动其上连接的两个板材产生相对的角度，如图2所示，位于中侧的两个偏转底板Ⅱ701的中侧向上进行倾斜，伸缩机构Ⅳ805可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅳ805的伸缩端的伸缩可以调整两个偏转底板Ⅱ701的偏转角度，满足不同的使用需求，进一步的通过转动丝杆Ⅱ803，丝杆Ⅱ803通过螺纹带动横移滑块Ⅱ804在横移底板802上进滑动，调整伸缩机构Ⅳ805支撑的位置，满足更多的使用需求；进一步转动丝杆Ⅰ801，丝杆Ⅰ801通过螺纹带动横移底板802在底板101上进行滑动，调整伸缩机构Ⅳ805支撑的位置，满足更多的使用需求；在流水化的加工中，对同一批同样大小和厚度的板材进行焊接时，可以提前设置好伸缩机构Ⅳ805的位置和伸缩的高度，在往复更换板材的过程中增加工作效率；焊接时预先将焊接头连接在安装夹具304上，启动伸缩机构Ⅰ202、横移电机301和伸缩机构Ⅱ303，伸缩机构Ⅰ202和伸缩机构Ⅱ303可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅰ202和横移电机301可以调整伸缩机构Ⅱ303的相对位置，调整焊接位置，伸缩机构Ⅱ303可以调整焊接深度，满足更多的焊接需求，焊接时由于两个板材之间存在一定的角度，对焊接完成后的热变形进行预留，在焊接完成时保证两个板材之间的平面度；焊接完成时拉动滑动支架组件4在装置支架1上进行滑动，与对应侧边的限位挡板105接触时为运动到指定位置，使得原本处于中侧的两个偏转支架Ⅱ7位于侧边，位于侧边的两个偏转支架Ⅱ7处于中侧，完成焊接板材的更换，在批量流水焊接中，可以在焊接中侧的板材时，同时对一侧的板材进行装夹；更换到侧边的焊接完成的板材不在受到支撑机构8的支撑，同时在扭簧的复位力下有一定挤压两个板材变平的趋势，在板材扁平的过程中摩擦环603和摩擦轮706接触，提供一定的阻尼系数，使得板材在受到热应力变形时可以受到一定的阻力，更换下来的焊接完成的板材不再受到支撑机构8的支撑，在扭簧、自身重力和热应力的作用下逐渐变平，在两个板材逐渐变平的过程中会对橡胶底板707进行挤压；需要注意的是本装置不但可以对板材进行焊接，还可以对存在斜边的之间进焊接，如呈“<”形状的折弯板，使其一边放置在偏转底板Ⅱ701的底部，挤压板703对其进行挤压装夹，转动转动轴501，使得转动轴501带动十字底板502进行转动，十字底板502带动卡柱503进行运动，更换卡柱503在卡接盘403上的卡接位置，使得偏转支架Ⅰ6和偏转支架Ⅱ7以转动轴501的轴线为中心进行转动，使得折弯板的另一边相对水平设置，在支撑机构8的支撑下产生一定的倾斜角度，在对其进行焊接，保证焊接面的平面度。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种焊接机器人，包括装置支架(1)、移动支架(2)、焊接机构(3)、滑动支架组件(4)、更换支架(5)、偏转支架Ⅰ(6)、偏转支架Ⅱ(7)和支撑机构(8)，其特征在于：所述装置支架(1)上连接有移动支架(2)，移动支架(2)上设置有焊接机构(3)，装置支架(1)上的左右两侧均滑动连接有滑动支架组件(4)，两个滑动支架组件(4)的前后两侧均转动连接有更换支架(5)，四个更换支架(5)的内侧均滑动连接有偏转支架Ⅰ(6)，四个偏转支架Ⅰ(6)的内侧均连接有偏转支架Ⅱ(7)，偏转支架Ⅱ(7)和偏转支架Ⅰ(6)之间均固定连接有扭簧，装置支架(1)上设置有支撑机构(8)，支撑机构(8)的上端和位于中侧的两个偏转支架Ⅱ(7)的下端接触；

所述装置支架(1)包括底板(101)、连接板Ⅰ(102)、连接板Ⅱ(103)、长腰孔(104)、限位挡板(105)和滑轨(106)，底板(101)的前后两侧均固定连接有连接板Ⅰ(102)，底板(101)的左右两侧均固定连接有连接板Ⅱ(103)，两个连接板Ⅱ(103)上均设置有长腰孔(104)，两个连接板Ⅱ(103)的前后两端均固定连接有限位挡板(105)，两个连接板Ⅱ(103)的下端均固定连接有滑轨(106)；

所述移动支架(2)包括滑动支架(201)和伸缩机构Ⅰ(202)，伸缩机构Ⅰ(202)固定连接在一侧的连接板Ⅱ(103)上，伸缩机构Ⅰ(202)的伸缩端固定连接有滑动支架(201)，滑动支架(201)的下端滑动连接在两个滑轨(106)上；

所述焊接机构(3)包括横移电机(301)、横移滑块Ⅰ(302)、伸缩机构Ⅱ(303)和安装夹具(304)，横移电机(301)固定连接在滑动支架(201)上，横移电机(301)的输出轴上通过螺纹连接有横移滑块Ⅰ(302)，横移滑块Ⅰ(302)的下端固定连接有伸缩机构Ⅱ(303)，伸缩机构Ⅱ(303)伸缩端的下端固定连接安装夹具(304)，安装夹具(304)内可拆卸连接有焊接头；

所述滑动支架组件(4)包括支撑板(401)、滑动挡板(402)、卡接盘(403)和卡槽(404)，支撑板(401)的前后两端均固定连接有滑动挡板(402)，两个滑动挡板(402)上均固定连接有卡接盘(403)，两个卡接盘(403)上均设置有多个卡槽(404)，滑动支架组件(4)设置有两个，四个滑动挡板(402)分别滑动连接在两个连接板Ⅱ(103)上；

所述更换支架(5)包括转动轴(501)、十字底板(502)、卡柱(503)、滑动筒(504)、伸缩机构Ⅲ(505)和滑动块(506)，转动轴(501)上固定连接有十字底板(502)，十字底板(502)的上下两端均滑动连接有卡柱(503)，卡柱(503)和十字底板(502)之间固定连接有拉伸弹簧，十字底板(502)的左右两端均固定连接有滑动筒(504)，十字底板(502)的中部固定连接有伸缩机构Ⅲ(505)，转动轴(501)上转动连接有滑动块(506)，每个长腰孔(104)内均滑动连接有两个滑动块(506)，支撑板(401)的两端均转动连接有转动轴(501)，卡柱(503)的外侧卡接在对应的卡槽(404)内；

所述偏转支架Ⅰ(6)包括偏转底板Ⅰ(601)、转动座(602)、摩擦环(603)和滑动柱(604)，偏转底板Ⅰ(601)的前后两侧均固定连接有转动座(602)，两个转动座(602)的外侧均固定连接有摩擦环(603)，偏转底板Ⅰ(601)上固定连接有滑动柱(604)，每个伸缩机构Ⅲ(505)的伸缩端上均固定连接有偏转底板Ⅰ(601)，滑动柱(604)滑动连接在对应的滑动筒(504)内；

所述偏转支架Ⅱ(7)包括偏转底板Ⅱ(701)、挤压底板(702)、挤压板(703)、安装座(704)、转动柱(705)、摩擦轮(706)和橡胶底板(707)，偏转底板Ⅱ(701)上固定连接有挤压底板(702)，挤压底板(702)上滑动连接有挤压板(703)，挤压板(703)和挤压底板(702)之间固定连接有压缩弹簧，挤压底板(702)上固定连接有安装座(704)，安装座(704)的两侧均固定连接有转动柱(705)，两个转动柱(705)的外侧均固定连接有摩擦轮(706)，挤压底板(702)的内侧固定连接有橡胶底板(707)，两个转动柱(705)分别转动连接在对应的两个转动座(602)上，摩擦轮(706)和对应的摩擦环(603)接触，安装座(704)和对应的转动座(602)之间固定连接有扭簧；

所述支撑机构(8)包括丝杆Ⅰ(801)、横移底板(802)、丝杆Ⅱ(803)、横移滑块Ⅱ(804)、伸缩机构Ⅳ(805)和转动轮(806)，丝杆Ⅰ(801)的两端分别转动连接在两个连接板Ⅰ(102)上，横移底板(802)通过螺纹连接在丝杆Ⅰ(801)上，横移底板(802)滑动连接在底板(101)上，横移底板(802)上转动连接有两个丝杆Ⅱ(803)，两个丝杆Ⅱ(803)上均通过螺纹连接有横移滑块Ⅱ(804)，两个横移滑块Ⅱ(804)均滑动连接在横移底板(802)上，两个横移滑块Ⅱ(804)上均固定连接有伸缩机构Ⅳ(805)，两个伸缩机构Ⅳ(805)的伸缩端均转动连接有转动轮(806)，两个转动轮(806)的上端分别和位于中侧的两个偏转底板Ⅱ(701)的下端接触。

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