CN111158000A - 一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统 - Google Patents

一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111158000A
CN111158000A CN202010006895.5A CN202010006895A CN111158000A CN 111158000 A CN111158000 A CN 111158000A CN 202010006895 A CN202010006895 A CN 202010006895A CN 111158000 A CN111158000 A CN 111158000A
Authority
CN
China
Prior art keywords
signal
top plate
bottom plate
inclination angle
signals
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010006895.5A
Other languages
English (en)
Inventor
张坤
孙绍安
刘增锴
苏金鹏
张强
刘希福
吴思
田莹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong University of Science and Technology
Original Assignee
Shandong University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong University of Science and Technology filed Critical Shandong University of Science and Technology
Priority to CN202010006895.5A priority Critical patent/CN111158000A/zh
Publication of CN111158000A publication Critical patent/CN111158000A/zh
Priority to PCT/CN2020/000335 priority patent/WO2021134739A1/zh
Priority to AU2020356798A priority patent/AU2020356798B2/en
Priority to US17/280,277 priority patent/US11459887B2/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH DRILLING; MINING
    • E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
    • E21D23/00—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor
    • E21D23/12—Control, e.g. using remote control
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH DRILLING; MINING
    • E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
    • E21F17/00—Methods or devices for use in mines or tunnels, not covered elsewhere
    • E21F17/18—Special adaptations of signalling or alarm devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
    • G01C9/02—Details
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH DRILLING; MINING
    • E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
    • E21D15/00—Props; Chocks, e.g. made of flexible containers filled with backfilling material
    • E21D15/14—Telescopic props
    • E21D15/44—Hydraulic, pneumatic, or hydraulic-pneumatic props

Abstract

本发明公开了一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统，包括检测装置模块，用于检测障碍物距超前支护液压支架的距离、以及采集超前支护液压支架的倾角信号；信号中转传输模块，与检测装置模块连接，用于将接收到的来自各个超前液压支架的超声信号和倾角信号按照每台液压支架的编号进行汇总整理后，发射到分析处理模块；分析处理模块，与信号中转传输模块连接，用于接收来自信号整合发射器的无线信号并进行分析，若分析结果发现异常，立刻发出警报给工作人员；若分析结果持续异常或异常数值较大，立刻发出指令停止超前液压支架的工作模式。本发明能有效提高超前液压支架的安全工作效率，提升其工作过程中的安全系数，体现智能化采煤的先进性。

Description

一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统
技术领域
本发明属于煤矿巷道开采的技术领域，尤其涉及一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统。
背景技术
一组超前液压支架一般是由左右两个完全相同的液压支架和两个液压支架之间的连接液压缸组成。一组超前液压支架在支护过程中可以同时沿液压支架方向前推进移动，也可以通过两个液压支架之间的连接液压缸的伸缩使两个液压支架同时实现水平移动。但现阶段超前液压支架在工作过程中经常会有以下三种情况出现：其一，在超前液压支架向前推进或水平移动的过程中，其两侧支架外侧部分易撞到巷道两侧侧帮，阻碍液压支架向前推进。其二，在液压支架向前推进的过程中，若巷道底部或顶部存在岩石等障碍物，两侧支架的顶板及底板前端在前进过程中也会受到阻碍。其三，由于巷道底部或顶部不平坦，易造成单个液压支架顶板平面前后方向倾角过大或左右两个液压支架顶板平面高度差异过大，进而引起支架倾倒或故障。以上三种情况的发生都会影响超前液压支架的正常工作，延误工程并造成一定的经济损失，甚至危害煤矿工作人员的生命安全。
发明内容
基于以上现有技术的不足，本发明所解决的技术问题在于提供一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统，能有效提高超前液压支架的安全工作效率，提升其工作过程中的安全系数，体现智能化采煤的先进性。
为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案来实现：本发明提供一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统，包括：
检测装置模块，包括超声传感器和倾角测量装置，用于检测障碍物距超前支护液压支架的距离、以及采集超前支护液压支架的倾角信号；
信号中转传输模块，包括信号整合发射器，位于巷道内并与所述检测装置模块连接，用于将接收到的来自各个超前液压支架的超声信号和倾角信号按照每台液压支架的编号进行汇总整理后，在以无线信号的形式发射到分析处理模块；
分析处理模块，位于巷道外并与所述信号中转传输模块连接，用于接收来自所述信号整合发射器的无线信号并进行分析，若分析结果发现异常，立刻发出警报给工作人员；若分析结果持续异常或异常数值较大，立刻发出指令停止超前液压支架的工作模式。
进一步的，所述超声传感器包括：
分别安装在超前液压支架的顶板和底板前方的顶板前端超声传感器和底板前端超声传感器，用于通过发射并接收超声波来判断前端是否有障碍物，并测得障碍物距超声传感器的距离，并将测得的信号以无线形式发射到所述信号整合发射器；
分别固定在顶板的前端和后端与顶板的前后水平推移液压缸相对应的位置的顶板侧前端超声传感器和顶板侧后端超声传感器，用于通过发射并接收超声波来判断顶板前后端的侧面是否有障碍物，并测得障碍物距超声传感器的距离；
固定在底板中部与底板水平推移液压缸相对应的位置上的底板侧中端超声传感器，用于通过发射并接收超声波来判断底板中部的侧面是否有障碍物，并测得障碍物距超声传感器的距离。
进一步的，所述倾角测量装置在单个超前液压支架的顶板和底板是各安装一套，包括：
安装在顶板或底板侧面的中间部位的中部基准位移传感器，用于采集顶板或底板的侧面中间部位的位移信号并将其传输给信号收集发射器；
安装在顶板或底板的侧面前端部位的前端位移传感器，用于采集顶板或底板的前端部位的位移信号并将其传输给信号收集发射器；
安装在顶板或底板的侧面后端部位的后端位移传感器，用于采集顶板或底板的后端部位的位移信号并将其传输给信号收集发射器；
安装在所述中部基准位移传感器旁边的信号收集发射器，用于将接收到的来自所述中部基准位移传感器、前端位移传感器和后端位移传感器的位移信号整理成倾角信号并以无线信号的形式发射到位于巷道内的信号整合发射器。
可选的，所述分析处理模块包括信号接收发射器和分析计算机，所述信号接收发射器接收到来自所述信号整合发射器的无线信号后将其传输给所述分析计算机进行分析。
由上，本发明的超前液压支架导航检测及倾角测量系统至少具有如下有益效果：
其一，设计了一种倾角测量装置，能够有效测量单个超前液压支架顶板或底板前后端的倾角偏离程度，提前预警因液压支架顶板或底板前后端倾角偏离程度过大而导致的设备故障会损坏。
其二，通过合理安装利用多个超声传感器能够有效预警及避免一组超前液压支架顶板或底板两侧部分发生撞击巷道侧帮、顶板或底板前端遇到障碍物的情况发生。
其三，通过合理安装及利用位移传感器，能有效测量一组超前液压支架两个支架的顶板及底板在竖直方向上的实际位置高度，避免出现因两侧液压支架顶板或底板的竖直高度差异过大引起故障的现象。
本发明的超前液压支架导航检测及倾角测量系统能有效提高超前液压支架的安全工作效率，提升其工作过程中的安全系数，体现智能化采煤的先进性。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下结合优选实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。
图1为本发明提供的单个超前液压支架的传感器的布置图；
图2为本发明提供的一组超前液压支架的传感器的布置图；
图3是本发明的超前液压支架导航检测及倾角测量系统的工作流程图。
其中：1-顶板前端超声传感器；2-顶板侧前端超声传感器；3-前端位移传感器；4-中部基准位移传感器；5-信号收集发射器；6-后端位移传感器；7-倾角测量装置；8-顶板侧后端超声传感器；9-底板前端超声传感器；10-底板侧中端超声传感器；11-信号整合发射器；12-信号接收发射器；13-分析计算机。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的具体实施方式，其作为本说明书的一部分，通过实施例来说明本发明的原理，本发明的其他方面、特征及其优点通过该详细说明将会变得一目了然。在所参照的附图中，不同的图中相同或相似的部件使用相同的附图标号来表示。
如图1～3所示，下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明：
本发明提供的超前液压支架导航检测及倾角测量系统主要由三部分组成：检测装置模块、信号中转传输模块、分析处理模块。其中检测装置模块包括超声传感器、倾角测量装置7。信号中转传输模块包括信号整合发射器11。分析处理模块包括信号接收发射器12和分析计算机13。具体包括：顶板前端超声传感器1、底板前端超声传感器9、顶板侧前端超声传感器2、顶板侧后端超声传感器8、底板侧中端超声传感器10、中部基准位移传感器4、前端位移传感器3、后端位移传感器6、信号收集发射器5、信号整合发射器11、信号接收发射器12、分析计算机13。
本发明的超声传感器包括顶板前端超声传感器1、底板前端超声传感器9、顶板侧前端超声传感器2、顶板侧后端超声传感器8、底板侧中端超声传感器10。其中，所述顶板前端超声传感器1和底板前端超声传感器9安装在超前液压支架的顶板和底板的前方，作用是通过发射并接收超声波来判断前端是否有障碍物，并测得障碍物距超声传感器的距离，并将测得的信号以无线形式发射到信号整合发射器11。
同理，顶板侧前端超声传感器2、顶板侧后端超声传感器8分别固定在顶板的前端和后端与顶板的前后水平推移液压缸相对应的位置，作用是通过发射并接收超声波来判断顶板前后端的侧面是否有障碍物，并测得障碍物(或巷道壁)距超声传感器的距离。
底板侧中端超声传感器10固定在底板中部与底板水平推移液压缸相对应的位置上，作用是通过发射并接收超声波来判断底板中部的侧面是否有障碍物，并测得障碍物(或巷道壁)距超声传感器的距离。
本发明的倾角测量装置7包括中部基准位移传感器4、前端位移传感器3和后端位移传感器6、信号收集发射器5。所述倾角检测装置7在单个超前液压支架的顶板和底板各安装一套。所述中部基准位移传感器4安装在顶板或底板侧面的中间部位，作用是采集顶板或底板的侧面中间部位的位移信号(包括前后运动和水平运动的信号)并将其传输给信号收集发射器5。
所述前端位移传感器3安装在顶板或底板的侧面前端部位，作用是采集顶板或底板的前端部位的位移信号(包括前后运动和水平运动的信号)并将其传输给信号收集发射器5。
所述后端位移传感器6安装在顶板或底板的侧面后端部位，作用是采集顶板或底板的后端部位的位移信号(包括前后运动和水平运动的信号)并将其传输给信号收集发射器5。
所述信号收集发射器5安装在顶板或底板侧面并位于中部基准位移传感器4的旁边，作用是将接收到的来自中部基准位移传感器4、前端位移传感器3和后端位移传感器6的位移信号整理成倾角信号(水平倾角或竖直倾角)并以无线信号的形式发射到位于巷道内的信号整合发射器11。
本发明的信号整合发射器11位于巷道内，其会将接收到的来自各个超前液压支架的超声信号和倾角信号按照每台液压支架的编号进行汇总整理后，在以无线信号的形式发射到位于巷道外的信号接收发射器12。
本发明的信号接收发射器12接收到来自信号整合发射器11的无线信号后将其传输给所述分析计算机13进行分析，若分析结果发现异常(如超前液压支架顶板或底板的前端有较大障碍物、顶板或底板的侧面有较大的障碍物或距离巷道侧壁过近、顶板或底板的倾角过大等)，会立刻发出警报给工作人员，便于工作人员及时清除障碍物。若分析结果持续异常或异常数值较大，则会立刻发出指令停止超前液压支架的工作模式。
以上所述是本发明的优选实施方式而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变动，这些改进和变动也视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统，其特征在于，包括：
检测装置模块，包括超声传感器和倾角测量装置，用于检测障碍物距超前支护液压支架的距离、以及采集超前支护液压支架的倾角信号；
信号中转传输模块，包括信号整合发射器，位于巷道内并与所述检测装置模块连接，用于将接收到的来自各个超前液压支架的超声信号和倾角信号按照每台液压支架的编号进行汇总整理后，在以无线信号的形式发射到分析处理模块；
分析处理模块，位于巷道外并与所述信号中转传输模块连接，用于接收来自所述信号整合发射器的无线信号并进行分析，若分析结果发现异常，立刻发出警报给工作人员；若分析结果持续异常或异常数值较大，立刻发出指令停止超前液压支架的工作模式。
2.如权利要求1所述的超前液压支架导航检测及倾角测量系统，其特征在于，所述超声传感器包括：
分别安装在超前液压支架的顶板和底板前方的顶板前端超声传感器和底板前端超声传感器，用于通过发射并接收超声波来判断前端是否有障碍物，并测得障碍物距超声传感器的距离，并将测得的信号以无线形式发射到所述信号整合发射器；
分别固定在顶板的前端和后端与顶板的前后水平推移液压缸相对应的位置的顶板侧前端超声传感器和顶板侧后端超声传感器，用于通过发射并接收超声波来判断顶板前后端的侧面是否有障碍物，并测得障碍物距超声传感器的距离；
固定在底板中部与底板水平推移液压缸相对应的位置上的底板侧中端超声传感器，用于通过发射并接收超声波来判断底板中部的侧面是否有障碍物，并测得障碍物距超声传感器的距离。
3.如权利要求1所述的超前液压支架导航检测及倾角测量系统，其特征在于，所述倾角测量装置在单个超前液压支架的顶板和底板各安装一套，包括：
安装在顶板或底板侧面的中间部位的中部基准位移传感器，用于采集顶板或底板的侧面中间部位的位移信号并将其传输给信号收集发射器；
安装在顶板或底板的侧面前端部位的前端位移传感器，用于采集顶板或底板的前端部位的位移信号并将其传输给信号收集发射器；
安装在顶板或底板的侧面后端部位的后端位移传感器，用于采集顶板或底板的后端部位的位移信号并将其传输给信号收集发射器；
安装在所述中部基准位移传感器旁边的信号收集发射器，用于将接收到的来自所述中部基准位移传感器、前端位移传感器和后端位移传感器的位移信号整理成倾角信号并以无线信号的形式发射到位于巷道内的信号整合发射器。
4.如权利要求1所述的超前液压支架导航检测及倾角测量系统，其特征在于，所述分析处理模块包括信号接收发射器和分析计算机，所述信号接收发射器接收到来自所述信号整合发射器的无线信号后将其传输给所述分析计算机进行分析。
CN202010006895.5A 2020-01-03 2020-01-03 一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统 Pending CN111158000A (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010006895.5A CN111158000A (zh) 2020-01-03 2020-01-03 一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统
PCT/CN2020/000335 WO2021134739A1 (zh) 2020-01-03 2020-12-31 一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统
AU2020356798A AU2020356798B2 (en) 2020-01-03 2020-12-31 System for navigation detection and inclination measurement of advanced hydraulic supports
US17/280,277 US11459887B2 (en) 2020-01-03 2020-12-31 System for navigation detection and inclination measurement of advanced hydraulic supports

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010006895.5A CN111158000A (zh) 2020-01-03 2020-01-03 一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111158000A true CN111158000A (zh) 2020-05-15

Family

ID=70561188

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010006895.5A Pending CN111158000A (zh) 2020-01-03 2020-01-03 一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11459887B2 (zh)
CN (1) CN111158000A (zh)
AU (1) AU2020356798B2 (zh)
WO (1) WO2021134739A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021134739A1 (zh) * 2020-01-03 2021-07-08 山东科技大学 一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统
CN114509036A (zh) * 2021-11-16 2022-05-17 中煤新集能源股份有限公司 液压支架监测装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101952547A (zh) * 2008-02-19 2011-01-19 拉格股份公司 在地下煤矿开采的长壁式开采作业中自动建立确定的工作面开口的方法
CN107795336A (zh) * 2017-12-01 2018-03-13 中国矿业大学(北京) 基于测距和测速的采煤工作面灾害报警系统
CN108981650A (zh) * 2018-07-27 2018-12-11 中国矿业大学 一种用于液压支架姿态检测的装置及方法

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1507668A (en) * 1974-07-11 1978-04-19 Dowty Mining Equipment Ltd Conveyor adjusting device
DE3815495A1 (de) * 1988-05-06 1989-11-23 Hoelter Heinz Elektronische steuerung fuer den untertageschildausbau
US7331735B2 (en) * 2004-11-03 2008-02-19 Mckenzie Jefferson D Apparatus, system, and method for supporting a gate entry for underground full extraction mining
DE102009034216B4 (de) * 2009-07-22 2017-01-05 Marco Systemanalyse Und Entwicklung Gmbh Verfahren zur Überwachung eines Schreitzylinders und Steuerung zur Durchführung des Verfahrens
DE102009048154B4 (de) * 2009-10-02 2016-07-21 Marco Systemanalyse Und Entwicklung Gmbh Verfahren zur Schreitwerkssteuerung und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
US10404948B2 (en) * 2014-03-18 2019-09-03 Tiefenbach Control Systems Gmbh Longwall face support in an underground mine
RU2718447C2 (ru) * 2014-08-28 2020-04-06 ДЖОЙ ЭмЭм ДЕЛАВЭР, ИНК. Мониторинг крепления кровли в системе сплошной разработки
CN204941585U (zh) * 2015-06-18 2016-01-06 天津明昊鼎盛包装机械有限公司 一种智能化巷道移动式支架装置
CN105370308B (zh) * 2015-09-24 2018-03-09 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 沿留空巷液压支架支护系统
CN205779021U (zh) * 2016-05-25 2016-12-07 天津华宁电子有限公司 用于矿用液压支架的检测系统
CN108005723A (zh) * 2017-12-01 2018-05-08 中国矿业大学(北京) 基于测距和测速的采煤工作面水灾报警系统
CN209198061U (zh) * 2018-11-13 2019-08-02 一汽-大众汽车有限公司 一种换挡杆总成扭转性能测试装置
US10890068B2 (en) * 2018-12-15 2021-01-12 Jefferson David McKenzie Automated support of a gate entry for underground full extraction mining
CN109931107B (zh) * 2019-03-14 2020-05-19 中国矿业大学 一种液压支架与采煤机截割部干涉保护装置与方法
CN111158000A (zh) * 2020-01-03 2020-05-15 山东科技大学 一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101952547A (zh) * 2008-02-19 2011-01-19 拉格股份公司 在地下煤矿开采的长壁式开采作业中自动建立确定的工作面开口的方法
CN107795336A (zh) * 2017-12-01 2018-03-13 中国矿业大学(北京) 基于测距和测速的采煤工作面灾害报警系统
CN108981650A (zh) * 2018-07-27 2018-12-11 中国矿业大学 一种用于液压支架姿态检测的装置及方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021134739A1 (zh) * 2020-01-03 2021-07-08 山东科技大学 一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统
CN114509036A (zh) * 2021-11-16 2022-05-17 中煤新集能源股份有限公司 液压支架监测装置
CN114509036B (zh) * 2021-11-16 2024-01-16 中煤新集能源股份有限公司 液压支架监测装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20220120181A1 (en) 2022-04-21
US11459887B2 (en) 2022-10-04
AU2020356798A1 (en) 2021-07-22
WO2021134739A1 (zh) 2021-07-08
AU2020356798B2 (en) 2022-04-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111158000A (zh) 一种超前液压支架导航检测及倾角测量系统
CN202272472U (zh) 一种用于监控输煤系统的输煤皮带上大块煤的系统
CN108397230A (zh) 一种煤矿井下刮板运输机调直与人员闭锁系统
CN201569413U (zh) 一种机动车辆后悬尺寸动态自动测量装置
CN112211657A (zh) 一种智能判定放顶煤液压支架放煤口关闭的方法
CN210321672U (zh) 实轴淬火前外径与长度检测装置
CN108119139B (zh) 一种采煤控制系统、采煤系统和液压支架
CN109969737B (zh) 滑撬自动切换的控制系统
CN201531275U (zh) 综合机械化采煤成套设备及其保护系统
CN215679137U (zh) 一种斗轮机堆料避障系统
CN211442223U (zh) 一种适用于干煤棚内的斗轮机防护系统
CN214877918U (zh) 一种新型卸料小车自动控制系统
CN208184776U (zh) 一种煤矿井下刮板运输机调直与人员闭锁系统
CN101206769A (zh) 一种红外车辆分离信号检测方法及其装置
CN208716095U (zh) 一种气垫垂直拉紧处收尘装置
CN211252839U (zh) 一种agv移载用平台
CN203545073U (zh) 一种全自动电梯导轨传输装置
CN202827304U (zh) 支架搬运车及其行车辅助系统
CN213415382U (zh) 用于零件检测的换向装置
CN220617484U (zh) 一种自动夹取移动装置
CN217995731U (zh) 穿梭板装置及运输系统
CN212927838U (zh) 一种支架辅助的采煤系统
CN212716619U (zh) 一种基于超前煤壁识别的滞后自动割煤装置
CN209746144U (zh) 一种悬挂式三维探地雷达
CN217491751U (zh) 一种胴体线筛钩设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200515