CN111151856B - 转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法。家电电机端盖焊线工作通常是工人完成。本发明的端盖振动盘、端盖寻位机构和端盖抓取机构在端盖上料工位，一号线端子上料机构和一号线端子振动盘在一号线端子上料工位，剥线机、剥线输送机构和电线上料机构在电线上料工位，端盖点焊上压头机构和端盖点焊下压头装置在端盖与一号线端子点焊工位，二号线端子点焊上压头机构、二号线端子点焊下压头机构和二号线端子振动盘在二号线端子焊接及电阻检测工位，端盖下料机构、下料过渡机构和下料机械手机构在下料工位，不合格品下料机构在不合格品剔除工位；端盖点焊下压头装置和下料顶起装置在工作面板下方。本发明实现家电电机端盖自动化焊线。

Description

转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法

技术领域

本发明属于机械技术领域，具体涉及一种转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法。

背景技术

目前，在工厂生产中，家电电机端盖的焊线工作通常是工人完成的。对于大量端盖焊线工作，人工焊线效率低下，焊线质量因人而异，浪费大量的人力，而机械手又很难独立完成这种复杂的操作。目前已有的电机端盖自动焊线装置效率也较低，同时不能保证焊接质量。因此，有必要设计一种焊线效率高，质量好，又便于操作的自动焊线装置。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法，来完成大量的高质量端盖焊线工作。

本发明具体如下：

在转盘上依次顺序设置端盖上料工位、一号线端子上料工位、电线上料工位、端盖与一号线端子点焊工位、预留工位和二号线端子焊接及电阻检测工位。转盘在第一电机驱动下转动切换工位；在端盖上料工位，端盖抓取机构同时夹取端盖振动盘输出的端盖和端盖寻位机构上的端盖，将端盖寻位机构上的端盖放入该工位上焊接底座模具的焊接底座模具固定夹块中，并将端盖振动盘输出的端盖放在端盖寻位机构上，端盖寻位机构调整端盖的周向位置；在一号线端子上料工位，一号线端子振动盘输出的一号线端子被一号线端子上料机构夹取并放入该工位上焊接底座模具的焊接底座模具固定夹块与焊接底座模具活动夹块之间；在电线上料工位，剥线机输出的电线被剥线输送机构输送给电线上料机构，电线上料机构将电线放入该工位上焊接底座模具的电线固定夹块与焊接底座模具电线活动夹块之间；在电线上料工位切换到端盖与一号线端子点焊工位过程中，焊接底座模具的电线固定夹块和焊接底座模具电线活动夹块在底架的扇形挡块挤压下，一同将电线插入一号线端子中；在端盖与一号线端子点焊工位，焊接底座模具固定夹块中的端盖被端盖点焊下压头装置顶起至与一号线端子以及电线接触，端盖点焊下压头装置和端盖点焊上压头机构共同对端盖、一号线端子以及电线进行焊接；在预留工位不做任何操作；在二号线端子焊接及电阻检测工位，下料顶起装置先将该工位以及下料工位上的端盖顶起，然后二号线端子振动盘输出的二号线端子被二号线端子点焊上压头机构夹取并定位到与电线接触，二号线端子点焊上压头机构和二号线端子点焊下压头机构共同对二号线端子和电线进行焊接，焊接完成后，进行下料。

进一步，下料过程具体如下：转盘上在二号线端子焊接及电阻检测工位之后还依次设置有下料工位和不合格品剔除工位；在二号线端子焊接及电阻检测工位，检测仪器通过铜制圆柱托块与二号线端子接触，焊接完成后，与检测仪器连接的电阻探测针对一号线端子和二号线端子之间进行电阻检测，控制器通过与已经确认为合格品的电阻值进行比对，判断完成的产品是否为合格品，若控制器判断为合格品，则在下料工位，下料顶起装置先将该工位和二号线端子焊接及电阻检测工位上的端盖顶起，然后端盖下料机构夹取该工位上的合格品给下料过渡机构，下料过渡机构再将合格品输送给下料机械手机构，下料机械手机构将合格品放到旋转下料板的下料槽模具上；若控制器判断为不合格品，则在不合格品剔除工位，不合格品下料机构将不合格品放置到废品区。

进一步，所述的焊接底座模具组件包括焊接底座模具固定夹块、焊接底座模具活动夹块、焊接底座模具电线固定夹块和焊接底座模具电线活动夹块；焊接底座模具固定夹块的中心孔侧壁开设有防干涉槽口、电线过口和两个矩形槽口，矩形槽口顶端设有三角漏斗形槽口；防干涉槽口朝向转盘中心设置，电线过口与防干涉槽口的夹角为180°；焊接底座模具固定夹块的中心孔侧壁靠近底部位置设有一体成型的限位弧形凸台；焊接底座模具固定夹块固定在转盘上，且与转盘之间设有圆形模具固定绝缘套；焊接底座模具活动夹块设置在焊接底座模具固定夹块的电线过口位置处，焊接底座模具活动夹块与焊接底座模具固定夹块构成滑动副，且通过弹簧连接；焊接底座模具活动夹块的楔形块嵌入焊接底座模具固定夹块的滑道内，该滑道顶部开设竖直孔；焊接底座模具固定夹块和焊接底座模具活动夹块的相对面上均开设有半圆孔；焊接底座模具电线固定夹块与焊接底座模具固定夹块构成滑动副，且通过弹簧连接；焊接底座模具电线固定夹块由与焊接底座模具固定夹块固定的焊接底座导柱固定块限位；焊接底座模具电线活动夹块的楔形块嵌入焊接底座模具电线固定夹块的滑道内，该滑道的顶部开设有竖直孔；焊接底座模具电线活动夹块与焊接底座模具电线固定夹块构成滑动副，且通过弹簧连接；焊接底座模具电线固定夹块靠近焊接底座导柱固定块的一侧铰接有深沟球轴承；八个焊接底座模具组件均置于扇形挡块内侧，扇形挡块起始位置为第四工位，结束位置为第八工位；所有焊接底座模具组件的深沟球轴承外圈的两个公切圆中，半径较大的公切圆半径比扇形挡块内径大。端盖振动盘、端盖寻位机构和端盖抓取机构均位于端盖上料工位处，一号线端子上料机构和一号线端子振动盘均位于一号线端子上料工位处，剥线机、剥线输送机构和电线上料机构均位于电线上料工位处，端盖点焊上压头机构和端盖点焊下压头装置均位于端盖与一号线端子点焊工位处，二号线端子点焊上压头机构、二号线端子点焊下压头机构和二号线端子振动盘均位于二号线端子焊接及电阻检测工位处，端盖下料机构、下料过渡机构和下料机械手机构均位于下料工位处，不合格品下料机构位于不合格品剔除工位处；端盖点焊下压头装置和下料顶起装置均位于底架的工作面板下方，工作面板开设有端盖点焊下电极过孔和下料顶起套过孔。

进一步，所述的端盖抓取机构包括端盖抓取平移气缸；端盖抓取平移气缸驱动两个端盖抓取提升气缸同步水平运动；每个端盖抓取提升气缸驱动一个端盖抓取摆动气缸，每个端盖抓取摆动气缸驱动一个端盖上料爪手手指；所述的端盖寻位机构包括端盖寻位座和端盖寻位步进电机；端盖寻位步进电机驱动端盖寻位座绕竖直轴转动；端盖寻位座中空设置；端盖寻位固定架上位于端盖寻位座外沿位置处固定有方形定位销。

进一步，所述的一号线端子上料机构包括一号线端子一号上料组件、一号线端子二号上料组件、一号线端子模具插杆气缸和一号线端子模具插杆；一号线端子一号平移气缸驱动一号线端子模具插杆气缸水平运动；一号线端子插杆气缸驱动一号线端子模具插杆竖直运动；所述的一号线端子一号上料组件包括一号线端子一号提升气缸、一号线端子旋转摆动气缸、一号线端子一号摆动气缸和一号线端子一号爪手手指；一号线端子一号平移气缸驱动一号线端子一号提升气缸水平运动，一号线端子一号提升气缸驱动一号线端子旋转摆动气缸竖直运动；一号线端子一号摆动气缸驱动一号线端子旋转摆动气缸绕水平轴转动；一号线端子一号摆动气缸驱动一号线端子一号爪手手指开合；一号线端子二号上料组件包括一号线端子二号平移气缸、一号线端子二号提升气缸、一号线端子二号摆动气缸和一号线端子二号爪手手指；一号线端子二号平移气缸驱动一号线端子二号提升气缸水平运动，一号线端子二号提升气缸驱动一号线端子二号摆动气缸竖直运动；一号线端子二号摆动气缸驱动一号线端子二号爪手手指开合。

进一步，所述的端盖点焊下压头装置包括点焊下压头固定板和端盖点焊下压头气缸；端盖点焊下压头气缸驱动点焊下压头固定板竖直运动；端盖点焊下电极冷却块与点焊下压头固定板的顶面固定，且端盖点焊下电极冷却块与点焊下压头固定板之间设有端盖点焊下压头绝缘套；端盖点焊下电极固定在端盖点焊下电极冷却块上。所述的端盖点焊上压头机构包括端盖点焊电机、端盖点焊上电极、端盖点焊上电极冷却块、端盖点焊丝杠螺母和端盖点焊丝杠；端盖点焊电机驱动竖直设置的端盖点焊丝杠旋转，从而带动端盖点焊丝杠螺母和端盖点焊电极固定板沿端盖点焊导轨滑动；端盖点焊上电极冷却块与端盖点焊电极固定板固定，且两者之间设有端盖点焊电极绝缘板；端盖点焊上电极固定在端盖点焊电极上冷却块上。

进一步，所述的二号线端子点焊上压头机构包括二号线端子点焊上压头支架、二号线端子抓取组件、二号线端子焊接组件和二号线端子检测组件；二号线端子点焊上压头支架固定在工作面板上；所述的二号线端子抓取组件包括二号线端子提升导轨、二号线端子一号提升滑块、二号线端子平移气缸、二号线端子爪手升降气缸架、二号线端子气爪固定板、二号线端子摆动气缸、二号线端子爪手手指和二号线端子点焊上压头固定板；二号线端子平移气缸的缸体与二号线端子点焊上压头支架固定；二号线端子点焊上压头固定板与水平设置的二号线端子平移气缸的活塞杆固定，并与二号线端子点焊上压头支架构成滑动副；二号线端子提升导轨固定在二号线端子点焊上压头固定板上，并与二号线端子一号提升滑块构成滑动副；二号线端子爪手升降气缸架固定在二号线端子电焊上压头固定板上；二号线端子摆动气缸的缸体固定在二号线端子气爪固定板上，二号线端子爪手手指由二号线端子摆动气缸驱动开合；二号线端子检测组件包括电阻探针升降气缸和二号线端子抓取升降气缸；电阻探针升降气缸和二号线端子抓取升降气缸的缸体均固定在二号线端子爪手升降气缸架上；二号线端子气爪固定板与二号线端子抓取升降气缸的输出轴固定；电阻探针升降气缸的活塞杆与电阻探针固定块固定；电阻探测针固定在电阻探针固定块上；二号线端子焊接组件包括二号线端子点焊电机、二号线端子点焊丝杠、二号线端子点焊上电极冷却块、丝杆螺母安装板、二号线端子提升限位块和滑块焊接板；丝杆螺母安装板固定在二号线端子点焊上压头固定板上；二号线端子点焊电机的底座固定在丝杆螺母安装板上；二号线端子丝杠螺母与二号线端子一号提升滑块固定，并与二号线端子点焊丝杠构成螺旋副；二号线端子点焊丝杠与丝杆螺母安装板构成转动副，并与竖直设置的二号线端子点焊电机的输出轴固定；上下两块二号线端子提升限位块均固定在滑块焊接板上，滑块焊接板导轨两端与两块二号线端子提升限位块分别固定；二号线端子二号提升滑块与滑块焊接板导轨构成滑动副；滑块焊接缓冲板固定在二号线端子二号提升滑块上；二号线端子点焊上电极冷却块与滑块焊接缓冲板固定，且两者之间设有二号线端子绝缘板；二号线端子点焊上电极固定在二号线端子点焊上电极冷却块上。所述的二号线端子点焊下压头机构包括二号线端子下电极冷却板、二号线端子下压头气缸和二号线端子下电极；二号线端子下压头气缸的缸体与工作面板固定；二号线端子点焊下电极支撑板与二号线端子下压头气缸的活塞杆固定；二号线端子下电极冷却板与二号线端子点焊下电极支撑板固定，且两者之间设有二号线端子下电极绝缘板；二号线端子下电极固定在二号线端子下电极冷却板上。

进一步，所述的下料顶起装置包括铜制下料顶起套、下料顶起板和二号线端子顶起气缸；二号线端子顶起气缸的缸体与工作面板固定；下料顶起板与二号线端子顶起气缸的活塞杆固定；两个铜制下料顶起套间距固定在下料顶起板上，且两个铜制下料顶起套分别位于二号线端子焊接及电阻检测工位和下料工位处。

进一步，所述的端盖下料机构包括端盖下料抓取架、下料插杆组件和下料爪手组件；端盖下料抓取架与工作面板固定；所述的下料爪手组件包括端盖下料爪手提升气缸、端盖下料端盖气爪固定板、端盖下料过渡摆动气缸和下料端盖爪手手指；下料平移气缸的缸体与端盖下料抓取架固定；端盖下料气缸固定板与水平设置的下料平移气缸的活塞杆固定，并与端盖下料抓取架构成滑动副；端盖下料爪手提升气缸的缸体固定在端盖下料气缸固定板上；端盖下料端盖气爪固定板与端盖下料爪手提升气缸的活塞杆固定；端盖下料过渡摆动气缸的缸体固定在端盖下料端盖气爪固定板上，下料端盖爪手手指由端盖下料过渡摆动气缸驱动开合；下料插杆组件包括下料插销和下料插杆气缸；下料插杆气缸的缸体固定在端盖下料气缸固定板上；下料插销固定在竖直设置的下料插杆气缸的活塞杆上。所述的下料过渡机构包括下料过渡气缸和下料过渡工装；下料过渡工装安装板固定在工作面板上；下料过渡气缸的缸体与下料过渡工装安装板固定；下料过渡工装与水平设置的下料过渡气缸的活塞杆固定。

进一步，所述的下料机械手机构包括下料提升气缸、二号电动缸、下料摆动气缸、下料爪手手指、一号电动缸和旋转下料机构；垂直设置的一号电动缸和二号电动缸驱动机械手下料一号固定板沿水平的两个方向运动；下料提升气缸的缸体固定在机械手下料一号固定板上；下料摆动气缸的缸体固定在下料提升气缸的活塞杆上；下料爪手手指由下料摆动气缸驱动。旋转下料机构包括齿条平移气缸、齿条、下料槽安装板、旋转下料轴、旋转下料板和下料槽模具；齿条平移气缸与下料槽安装板固定；齿条平移气缸的活塞杆与齿条固定；旋转下料轴与下料槽安装板构成转动副；齿轮固定在旋转下料轴底端，并与齿条啮合；旋转下料轴顶端穿过下料槽安装板，并与旋转下料板中心固定；两个下料槽模具固定在旋转下料板上；每个下料槽模具上均固定有阵列排布的多根下料杆。

本发明具有的有益效果：本发明自动化程度高，节省人力，工作效率高，功能齐全；采用空闲工位设计，可根据具体情况对工位进行调整，方便后续对设备的升级和维护；采用多层次立体空间，极大程度上减少了占地面积；采用了电阻检测方式实时检测焊接质量，及时剔除不合格品；采用了可以同时容纳端盖、线端子和电线的焊接底座模具组件设计，极大提高了物料的定位精度，从而保证较高的焊接质量；针对线端子、端盖和电线夹持面不同的特点，均有与之贴合的爪手手指进行夹持；采用了电机旋转120度，利用方形定位销对端盖圆周突出部的限位作用对其进行定位的设计，提高了端盖的初始定位精度；采用了废料回收工位的设计，可有效防止因少部分焊接失败的电线遗留焊接底座模具组件上对下次的工作产生影响。

附图说明

图1是本发明的结构立体图；

图2是本发明中一号线端子上料机构的立体图；

图3是本发明中电线上料机构的立体图；

图4是本发明中剥线输送机构的立体图；

图5是本发明中端盖抓取机构的立体图；

图6是本发明中端盖寻位机构的立体图；

图7是本发明中端盖点焊上压头机构的立体图；

图8是本发明中不合格品下料机构的立体图；

图9是本发明中二号线端子点焊上压头机构的正视图；

图10是本发明中二号线端子点焊上压头机构的立体图；

图11是本发明中端盖下料机构的立体图；

图12是本发明中下料过渡机构的正视图；

图13是本发明中下料机械手机构的立体图；

图14是本发明中旋转下料机构的正视图；

图15是本发明中底架的结构立体图；

图16是本发明中转盘机构的立体图；

图17是本发明中焊接底座模具组件的立体图；

图18是本发明中端盖点焊下压头装置的正视图；

图19是本发明中二号线端子点焊下压头机构的正视图；

图20是本发明中下料顶起装置的正视图；

图21是端盖焊接完成之后的示意图；

图22是一号线端子的形状立体图；

图23是二号线端子的形状立体图；

图24是一号线端子进入一号线端子振动盘的输出轨道的状态示意图；

图25是二号线端子进入二号线端子振动盘的输出轨道的状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

如图1所示，转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法，采用的转盘式多工位家电电机端盖自动焊线设备，包括剥线机1、一号线端子上料机构2、剥线输送机构、电线上料机构3、端盖抓取机构4、端盖寻位机构、端盖点焊上压头机构5、不合格品下料机构6、二号线端子点焊上压头机构7、下料顶起装置、二号线端子点焊下压头机构、端盖下料机构8、下料过渡机构、二号线端子振动盘9、下料机械手机构10、底架11、转盘机构12、一号线端子振动盘13、端盖振动盘14和端盖点焊下压头装置；剥线机1型号为BK-608。如图15所示，底架11包括工作面板11-1和扇形挡块11-2；扇形挡块11-2与工作面板11-1通过扇形挡块立柱11-3固定。如图16和图17所示，转盘机构12包括转盘12-1、焊接底座模具组件、圆形模具固定绝缘套12-3和第一电机12-4；转盘12-1在中心位置处与第一电机12-4的输出轴固定；第一电机12-4的输出轴竖直设置；转盘12-1顶面设有沿轴向均布的八个焊接底座模具组件，八个焊接底座模具组件位置依次顺序设为八个工位，分别是端盖上料工位、一号线端子上料工位、电线上料工位、端盖与一号线端子点焊工位、预留工位、二号线端子焊接及电阻检测工位、下料工位和不合格品剔除工位。焊接底座模具组件包括焊接底座模具固定夹块12-2、焊接底座导柱固定块12-5、焊接底座模具活动夹块12-6、焊接底座模具电线固定夹块12-7、焊接底座一号导柱12-8和焊接底座模具电线活动夹块12-12；焊接底座模具固定夹块12-2的中心孔侧壁开设有防干涉槽口、电线过口和两个矩形槽口，矩形槽口顶端设有三角漏斗形槽口；防干涉槽口朝向转盘12-1中心设置，电线过口与防干涉槽口的夹角为180°；焊接底座模具固定夹块12-2的中心孔侧壁靠近底部位置设有一体成型的限位弧形凸台；焊接底座模具固定夹块12-2固定在转盘上，且与转盘之间设有圆形模具固定绝缘套12-3；焊接底座模具活动夹块12-6设置在焊接底座模具固定夹块12-2的电线过口位置处，焊接底座模具活动夹块12-6与固定在焊接底座模具固定夹块12-2上的一个焊接底座一号导柱12-8构成滑动副，且焊接底座模具活动夹块12-6与该焊接底座一号导柱12-8通过弹簧连接；焊接底座模具活动夹块12-6上一体成型的楔形块嵌入焊接底座模具固定夹块12-2开设的滑道内，该滑道的顶部开设有竖直孔；焊接底座模具固定夹块12-2和焊接底座模具活动夹块12-6在一般情况下是压紧状态；焊接底座模具固定夹块12-2和焊接底座模具活动夹块12-6的相对面上均开设有半圆孔，两个半圆孔合围成的圆孔大小刚好可以夹持一号线端子的圆筒端，且两个半圆孔合围成的圆孔靠近焊接底座模具电线固定夹块12-7的一端呈锥形；焊接底座模具电线固定夹块12-7与固定在焊接底座模具固定夹块12-2上的另两个焊接底座一号导柱12-8均构成滑动副，且焊接底座模具电线固定夹块12-7与该两个焊接底座一号导柱12-8均通过弹簧12-11连接，焊接底座导柱固定块12-5与该两个焊接底座一号导柱12-8远离焊接底座模具固定夹块12-2的一端均固定，对焊接底座模具电线固定夹块12-7进行限位；焊接底座模具电线活动夹块12-12上一体成型的楔形块嵌入焊接底座模具电线固定夹块12-7的滑道内，该滑道的顶部开设有竖直孔；焊接底座模具电线活动夹块12-12与固定在焊接底座模具电线固定夹块12-7上的焊接底座二号导柱12-10构成滑动副，且焊接底座模具电线活动夹块12-12与焊接底座二号导柱12-10通过弹簧连接；焊接底座模具电线固定夹块12-7上靠近焊接底座导柱固定块12-5的一侧固定有伸出杆，深沟球轴承12-9的内圈与伸出杆固定；八个焊接底座模具组件均设置在扇形挡块11-2内侧，扇形挡块11-2起始位置为第四工位，结束位置为第八工位；所有焊接底座模具组件的深沟球轴承12-9外圈的两个公切圆中，半径较大的公切圆半径比扇形挡块11-2内径大2～3毫米。端盖振动盘14、端盖寻位机构和端盖抓取机构4均位于端盖上料工位处，一号线端子上料机构2和一号线端子振动盘13均位于一号线端子上料工位处，剥线机1、剥线输送机构和电线上料机构3均位于电线上料工位处，端盖点焊上压头机构5和端盖点焊下压头装置均位于端盖与一号线端子点焊工位处，二号线端子点焊上压头机构7、二号线端子点焊下压头机构和二号线端子振动盘9均位于二号线端子焊接及电阻检测工位处，端盖下料机构8、下料过渡机构和下料机械手机构10均位于下料工位处，不合格品下料机构6位于不合格品剔除工位处；其中，端盖点焊下压头装置和下料顶起装置均位于工作面板11-1下方，工作面板11-1开设有端盖点焊下电极过孔和下料顶起套过孔。

转盘12-1在第一电机12-4驱动下转动，转盘12-1上的焊接底座模具组件随转盘12-1转动而切换工位；在端盖上料工位，端盖抓取机构4同时夹取端盖振动盘14输出的端盖和端盖寻位机构上的端盖，将端盖寻位机构上的端盖放入该工位上焊接底座模具的焊接底座模具固定夹块12-2中，并将端盖振动盘14输出的端盖放在端盖寻位机构上，端盖寻位机构调整端盖的周向位置；在一号线端子上料工位，一号线端子振动盘13输出的一号线端子被一号线端子上料机构2夹取并放入该工位上焊接底座模具的焊接底座模具固定夹块12-2与焊接底座模具活动夹块12-6之间；在电线上料工位，剥线机1输出的电线被剥线输送机构输送给电线上料机构3，电线上料机构3将电线放入该工位上焊接底座模具的电线固定夹块12-7与焊接底座模具电线活动夹块12-12之间；在电线上料工位切换到端盖与一号线端子点焊工位过程中，在扇形挡块11-2挤压下，电线插入一号线端子中；在端盖与一号线端子点焊工位，焊接底座模具固定夹块12-2中的端盖被端盖点焊下压头装置顶起至与一号线端子以及电线接触，端盖点焊下压头装置和端盖点焊上压头机构5共同对端盖、一号线端子以及电线进行焊接；在预留工位不做任何操作，预留工位是用于应急的；在二号线端子焊接及电阻检测工位，下料顶起装置先将该工位以及下料工位上的端盖顶起，然后二号线端子振动盘9输出的二号线端子被二号线端子点焊上压头机构7夹取并定位到与电线接触，二号线端子点焊上压头机构7和二号线端子点焊下压头机构共同对二号线端子和电线进行焊接，焊接完成后，二号线端子点焊上压头机构的电阻探测针7-15检测焊接质量，控制器判断是否为合格品(通过与已经确认为合格品的电阻值进行比对来确定)；若控制器判断为合格品，则在下料工位，下料顶起装置先将该工位和二号线端子焊接及电阻检测工位上的端盖顶起，然后端盖下料机构8夹取该工位上的合格品给下料过渡机构，下料过渡机构再将合格品输送给下料机械手机构10，下料机械手机构10将合格品放到旋转下料板10-14的下料槽模具10-15上；若控制器判断为不合格品，则在不合格品剔除工位，不合格品下料机构6将不合格品放置到废品区；整个设备只有各个工位完成操作后，才能进行工位转换。

如图5所示，端盖抓取机构4包括端盖爪手机架4-10、端盖抓取平移气缸4-14、端盖上料平移导柱4-20和端盖抓取组件；端盖爪手机架4-10固定在工作面板11-1上；端盖抓取架4-15固定在端盖爪手机架顶部；端盖抓取架4-15两端均固定有端盖上料导柱固定块4-13；端盖上料导柱固定块4-13上固定有沿端盖抓取架4-15长度方向布置的端盖上料螺钉4-11和端盖上料限位块4-12，起到限位作用；两个端盖上料导柱固定块4-13通过两个端盖上料平移导柱4-20固定连接；每个端盖上料平移导柱4-20通过直线轴承连接有两个端盖抓取直线轴承固定块4-17，确保能够移动自如；端盖抓取平移气缸4-14的缸体与端盖抓取架4-15通过端盖抓取平移气缸固定座4-16固定连接；端盖抓取平移气缸端部连接块4-19固定在端盖抓取平移气缸4-14的活塞杆上，并与其中一个端盖抓取直线轴承固定块4-17固定；端盖抓取平移气缸4-14水平设置；端盖抓取组件包括端盖上料抓取气缸固定板4-18、端盖提升气缸固定板4-3、端盖抓取提升气缸4-1、端盖抓取提升导柱4-4、端盖抓取万向接头4-5、端盖抓取气爪固定板4-6和端盖抓取摆动气缸4-7；端盖提升气缸固定板4-3固定在端盖上料抓取气缸固定板4-18上；端盖抓取提升气缸4-1的缸体固定在端盖提升气缸固定板4-3上；端盖抓取气爪固定板4-6与端盖抓取提升气缸4-1的活塞杆通过端盖抓取万向接头4-5连接(或固定)；端盖抓取提升气缸4-1竖直设置；端盖抓取提升导柱4-4与端盖抓取气爪固定板4-6固定，并与端盖提升轴承座4-2通过直线轴承连接；端盖提升轴承座4-2固定在端盖提升气缸固定板4-3上；端盖抓取摆动气缸4-7的缸体固定在端盖抓取气爪固定板4-6上，端盖抓取摆动气缸4-7驱动端盖上料爪手手指4-8开合；端盖抓取组件设有两个，两个端盖抓取组件的端盖上料抓取气缸固定板4-18通过端盖爪手连接板4-9固定连接，且每个端盖抓取组件的端盖上料抓取气缸固定板4-18与两个端盖上料平移导柱4-20上轴向位置对应的两个端盖抓取直线轴承固定块4-17均固定。

如图6所示，端盖寻位机构包括端盖寻位座4-21、端盖寻位固定架4-22、端盖寻位步进电机4-23和端盖寻位固定立柱4-24；端盖寻位固定架4-22通过端盖寻位固定立柱4-24固定在工作面板上；端盖寻位步进电机4-23的底座固定在端盖寻位固定架4-22上，端盖寻位步进电机4-23的输出轴与端盖寻位座4-21固定；端盖寻位步进电机4-23的输出轴竖直设置；端盖寻位座4-21中空设置；端盖寻位固定架4-22上位于端盖寻位座4-21外沿位置处固定有方形定位销，方形定位销用以确定端盖的周向位置。

如图2所示，一号线端子上料机构2包括一号线端子爪手机架2-1、一号线端子抓取架2-7、一号线端子抓取导杆2-5、一号线端子抓取直线轴承固定块2-6、一号线端子一号上料组件、一号线端子二号上料组件、一号线端子模具插杆气缸2-16和一号线端子模具插杆2-20；一号线端子爪手机架2-1固定在工作面板11-1上；一号线端子抓取架2-7固定在一号线端子爪手机架2-1顶部；一号线端子抓取架2-7两端均固定有一号线端子抓取导柱固定块2-3；两个一号线端子抓取导柱固定块2-3通过两个一号线端子抓取导杆2-5固定连接；两个一号线端子爪手气缸挡块2-4间距设置，一号线端子爪手气缸挡块2-4两端与两个一号线端子抓取导杆2-5分别固定；每个一号线端子抓取导杆2-5通过直线轴承连接有两个一号线端子抓取直线轴承固定块2-6；一号线端子一号平移气缸2-12的缸体与一号线端子一号气爪平移气缸固定座2-11固定，一号线端子一号气爪平移气缸固定座2-11固定在一号线端子抓取架2-7上；一号线端子一号气爪平移气缸端部连接块2-8与一号线端子一号平移气缸2-12的活塞杆固定，并与其中一个一号线端子抓取直线轴承固定块2-6固定；一号平移气缸2-12水平设置；模具插杆气缸固定座2-19固定在一号线端子抓取架2-7上；一号线端子模具插杆气缸2-16的缸体固定在模具插杆气缸固定座2-19上，一号线端子模具插杆2-20固定在一号线端子插杆气缸2-16的活塞杆上；一号线端子插杆气缸2-16竖直设置；一号线端子一号上料组件包括一号线端子抓取提升气缸固定板2-2、一号线端子一号提升气缸2-9、一号线端子一号气爪摆缸固定板2-22、一号线端子旋转摆动气缸2-23、一号线端子一号气爪固定板2-24、一号线端子一号摆动气缸2-25和一号线端子一号爪手手指2-21；一号线端子一号提升气缸2-9竖直设置；一号线端子抓取提升气缸固定板2-2与两个一号线端子抓取导杆2-5上轴向位置对应的其中两个一号线端子抓取直线轴承固定块2-6均固定；一号线端子一号提升气缸2-9的缸体固定在一号线端子抓取提升气缸固定板2-2；一号线端子一号气爪摆缸固定板2-22固定在一号线端子一号提升气缸2-9的活塞杆上；一号线端子旋转摆动气缸2-23的缸体固定在一号线端子一号气爪摆缸固定板2-22上；一号线端子一号气爪固定板2-24由一号线端子旋转摆动气缸2-23驱动；一号线端子一号摆动气缸2-25的缸体固定在一号线端子一号气爪固定板2-24上；一号线端子一号爪手手指2-21由一号线端子一号摆动气缸2-25驱动开合；一号线端子二号上料组件包括一号线端子二号平移气缸2-13、一号线端子抓取提升气缸固定块2-10、一号线端子二号提升气缸2-14、一号线端子爪手提升气缸端部连接块2-15、一号线端子二号摆动气缸2-17和一号线端子二号爪手手指2-18；一号线端子二号平移气缸2-13的缸体固定在一个一号线端子抓取导柱固定块2-3上；一号线端子抓取提升气缸固定块2-10固定在一号线端子二号平移气缸2-13的活塞杆上，并与两个一号线端子抓取导杆2-5上轴向位置对应的另外两个一号线端子抓取直线轴承固定块2-6均固定；一号线端子二号平移气缸2-13水平设置；一号线端子二号提升气缸2-14的缸体固定在一号线端子抓取提升气缸固定块2-10上；一号线端子爪手提升气缸端部连接块2-15固定在一号线端子二号提升气缸2-14的活塞杆上；一号线端子二号摆动气缸2-17的缸体固定在一号线端子爪手提升气缸端部连接块2-15上；一号线端子二号爪手手指2-18由一号线端子二号摆动气缸2-17驱动开合。

如图4所示，剥线输送机构包括电动滑台、电线上料过渡气缸3-22和电线上料过渡气爪手指3-20；电动滑台包括电线上料导轨3-27和电线上料电动滑块3-26；电线上料过渡气缸3-22竖直设置；电线上料导轨3-27固定在剥线机机架上，电线上料电动滑块3-26与电线上料导轨3-27构成滑动副；一号剥线输送滑块固定板3-25固定在电线上料电动滑块3-26上；二号剥线输送滑块固定板3-24固定在一号剥线输送滑块固定板3-25上，二号剥线输送滑块固定板3-24与电线上料导轨3-27垂直；三号剥线输送滑块固定板3-23固定在一号剥线输送滑块固定板3-25的侧面；挡线板3-21固定在三号剥线输送滑块固定板上，挡线板3-21开设有槽口，其大小恰好可以使电线上料过渡气爪手指3-20通过；电线上料过渡气缸3-22的缸体固定在二号剥线输送滑块固定板3-24上，电线上料过渡气爪手指3-20由电线上料过渡气缸3-22驱动开合。

如图3所示，电线上料机构3包括电线上料固定架3-10、电线抓取架3-1、电线上料组件、电线抓取导柱固定块3-19、电线平移导柱3-18、电线上料插杆组件、电线平移气缸3-9和电线抓取导杆固定块3-19；电线平移气缸3-9水平设置；电线上料固定架3-10固定在工作面板11-1上；电线抓取架3-1固定在电线上料固定架3-10顶部；电线抓取架3-1两端均固定有电线抓取导柱固定块3-19；两个电线抓取导柱固定块3-19通过两个电线平移导柱3-18固定；电线上料插杆组件包括电线上料插杆气缸固定座3-8、电线插杆气缸3-12和电线上料模具插杆3-11；电线插杆气缸3-12竖直设置；电线上料插杆气缸固定座3-8固定在电线抓取架3-1上；电线插杆气缸3-12的缸体固定在电线上料插杆气缸固定座3-8上，电线上料模具插杆3-11固定在电线插杆气缸3-12的活塞杆上；电线上料组件包括电线抓取直线轴承固定座3-5、电线抓取气缸固定板3-6、电线提升气缸固定板3-17、电线提升气缸3-2、电线提升导柱3-3、电线提升轴承座3-4、电线上料气爪固定板3-15、电线提升万向接头3-16、电线上料摆动气缸3-14和电线上料爪手手指3-13；电线上料摆动气缸3-14竖直设置；两个电线抓取直线轴承固定座3-5与两个电线平移导柱3-18分别通过直线轴承连接；电线抓取气缸固定板3-6与两个电线抓取直线轴承固定座3-5均固定；电线平移气缸3-9的缸体固定在其中一个电线抓取导杆固定块3-19上，电线平移气缸3-9的活塞杆与电线抓取气缸固定板3-6通过电线平移万向接头3-7连接(或固定)；电线提升气缸固定板3-17固定在电线抓取气缸固定板3-6上；电线提升气缸3-2的缸体固定在电线提升气缸固定板3-17上；电线提升导柱3-3与电线提升轴承座3-4通过直线轴承连接；电线提升轴承座3-4与电线提升气缸固定板3-17固定；电线上料气爪固定板3-15与电线提升气缸3-2的活塞杆通过电线提升万向接头3-16连接(或固定)，并与电线提升导柱3-3固定；电线上料摆动气缸3-14的缸体固定在电线上料气爪固定板3-15上，电线上料爪手手指3-13由电线上料摆动气缸3-14驱动开合。

如图18所示，端盖点焊下压头装置包括端盖点焊下电极冷却块15-1、点焊下压头绝缘套15-2、点焊下压头固定板15-3、端盖点焊下压头气缸15-4、端盖点焊下压头气缸固定板15-5、端盖点焊下压头导柱15-6、端盖点焊下压头轴承座15-7、端盖点焊下电极压板15-8和端盖点焊下电极连接板15-9；端盖点焊下压头气缸固定板15-5固定在工作面板11-1上；端盖点焊下压头气缸15-4的缸体固定在端盖点焊下压头气缸固定板15-5上，端盖点焊下压头导柱15-6通过直线轴承支承在端盖点焊下压头轴承座15-7上，端盖点焊下压头轴承座15-7固定在端盖点焊下压头气缸固定板15-5上；点焊下压头固定板15-3固定在端盖点焊下压头导柱15-6顶部，端盖点焊下压头气缸15-4的活塞杆与点焊下压头固定板15-3固定；端盖点焊下压头气缸15-4的活塞杆竖直设置；端盖点焊下电极冷却块15-1与点焊下压头固定板15-3的顶面固定，且端盖点焊下电极冷却块15-1与点焊下压头固定板15-3之间设有端盖点焊下压头绝缘套15-2；端盖点焊下电极冷却块15-1材料为铜；端盖点焊下电极15-10(材料为钨)通过端盖点焊下电极压板15-8固定在端盖点焊下电极冷却块15-1上。端盖点焊下电极连接板15-9固定在端盖点焊下电极15-10上，端盖点焊下电极连接板15-9采用导电材料。

如图7所示，端盖点焊上压头机构5包括端盖点焊电机5-1、端盖点焊电机安装板5-2、端盖点焊电机安装立柱5-3、端盖点焊联轴器5-4、端盖点焊导轨5-5、端盖点焊丝杆螺母固定块5-6、端盖上压头固定架5-7、端盖点焊电极固定板5-8、端盖点焊滑块5-9、丝杠挡块5-10、端盖点焊电极绝缘板5-11、端盖点焊上电极5-12、端盖点焊上压头绝缘套5-13、端盖电焊下电极压板5-14、端盖点焊上电极冷却块5-15、端盖点焊上电极连接板5-16、端盖点焊导柱5-17、端盖点焊丝杠螺母5-18、端盖点焊丝杠5-19、端盖点焊加强筋5-20、端盖点焊上压头电机固定板5-21和丝杆连接器5-22；端盖上压头固定架5-7固定在工作面板11-1上；端盖点焊上压头电机固定板5-21固定在端盖上压头固定架5-7上，且端盖点焊上压头电机固定板5-21和端盖上压头固定架5-7之间设有端盖点焊加强筋5-20；端盖点焊电机安装板5-2通过端盖点焊电机安装立柱5-3固定在端盖点焊上压头电机固定板5-21上，端盖点焊电机5-1的底座固定在端盖点焊电机安装板5-2上；端盖点焊导轨5-5固定在端盖上压头固定架5-7上，两个端盖点焊滑块5-9与端盖点焊导轨5-5均构成滑动副；端盖点焊丝杆螺母固定块5-6与其中一个端盖点焊滑块5-9固定，端盖点焊丝杠螺母5-18与端盖点焊丝杆螺母固定块5-6固定，并与端盖点焊丝杠5-19构成螺旋副；端盖点焊丝杠5-19竖直设置；端盖点焊丝杠5-19与端盖点焊上压头电机固定板5-21构成转动副，并与丝杆连接器5-22固定；丝杆连接器5-22与端盖点焊电机5-1的输出轴通过端盖点焊联轴器5-4连接；端盖点焊电机5-1的输出轴竖直设置；端盖点焊电极固定板5-8与另一个端盖点焊滑块5-9固定，两个端盖点焊导柱5-17均与端盖点焊电极固定板5-8构成滑动副，并均与端盖点焊丝杆螺母固定块5-6固定；端盖点焊导柱5-17底端固定有端盖点焊导柱挡圈5-10，对端盖点焊电极固定板5-8进行限位；端盖点焊上电极冷却块5-15与端盖点焊电极固定板5-8通过紧固螺钉固定连接，该紧固螺钉上套置有端盖点焊上压头绝缘套5-13；端盖点焊上电极冷却块5-15与端盖点焊电极固定板5-8之间设有端盖点焊电极绝缘板5-11；端盖点焊上电极连接板5-16固定在端盖点焊上电极冷却块5-15顶部；端盖电焊下电极压板5-14固定在端盖点焊电极冷却块5-15底部，并将端盖点焊上电极5-12(材料为钨)压紧在端盖点焊电极上冷却块5-15上。

如图9和图10所示，二号线端子点焊上压头机构7包括二号线端子点焊上压头支架7-11、二号线端子平移导轨7-10、二号线端子点焊平移挡块7-9、二号线端子平移限位块7-7、二号线端子平移限位螺钉7-8、二号线端子抓取组件、二号线端子焊接组件和二号线端子检测组件；二号线端子点焊上压头支架7-11竖直固定在工作面板11-1上；两个二号线端子平移导轨7-10间距固定在二号线端子点焊上压头支架7-11上，且与两块二号线端子平移滑块7-25分别构成滑动副；两块二号线端子点焊平移挡块7-9均固定在二号线端子点焊上压头支架7-11上，且分设在二号线端子平移导轨7-10两端；每块二号线端子点焊平移挡块7-9上均固定有二号线端子平移限位块7-7和二号线端子平移限位螺钉7-8；二号线端子抓取组件包括二号线端子提升导轨7-24、二号线端子一号提升滑块7-29、二号线端子平移气缸7-19、二号线端子点焊平移气缸固定板7-42、二号线端子爪手升降气缸架7-39、二号线端子气爪固定板7-35、二号线端子摆动气缸7-17、二号线端子爪手手指7-14和二号线端子点焊上压头固定板7-20；二号线端子点焊上压头固定板7-20与两块二号线端子平移滑块7-25均固定；二号线端子平移气缸7-19的缸体通过二号线端子点焊平移气缸固定板7-42固定在二号线端子点焊上压头支架7-11上，二号线端子平移气缸7-19的活塞杆与二号线端子点焊上压头固定板7-20固定；二号线端子平移气缸7-19水平设置；二号线端子提升导轨7-24固定在二号线端子点焊上压头固定板7-20上，并与二号线端子一号提升滑块7-29构成滑动副；二号线端子爪手升降气缸架7-39固定在二号线端子电焊上压头固定板7-20上；二号线端子摆动气缸7-17的缸体固定在二号线端子气爪固定板7-35上，二号线端子爪手手指7-14由二号线端子摆动气缸7-17驱动开合；二号线端子检测组件包括电阻探针升降气缸7-1、二号线端子抓取升降气缸7-2、探针万向接头7-37和二号线端子爪手轴承座7-40；电阻探针升降气缸7-1和二号线端子抓取升降气缸7-2的缸体均固定在二号线端子爪手升降气缸架7-39上；二号线端子气爪固定板7-35与二号线端子抓取升降气缸7-2的输出轴通过探针万向接头7-37连接(或固定)，并与固定在二号线端子爪手轴承座7-40上的一根导向柱构成滑动副，二号线端子爪手轴承座7-40固定在二号线端子爪手升降气缸架7-39上；电阻探针升降气缸7-1的活塞杆与电阻探针固定块7-16固定，电阻探针固定块7-16与固定在电阻探针轴承座7-41上的一根导向柱构成滑动副，电阻探针轴承座7-41固定在二号线端子爪手升降气缸架7-39上；电阻探测针7-15固定在电阻探针固定块7-16上；二号线端子焊接组件包括二号线端子点焊电机7-3、线端子焊接联轴器7-4、电机安装立柱7-5、二号线端子点焊丝杠7-6、二号线端子点焊上电极冷却块7-12、电机安装板7-21、二号线端子轴承座7-22、丝杆螺母安装板7-23、二号线端子提升限位块7-28和滑块焊接板7-30；丝杆螺母安装板7-23固定在二号线端子点焊上压头固定板7-20上；电机安装板7-21通过电机安装立柱7-5固定在丝杆螺母安装板7-23上；二号线端子点焊电机7-3的底座固定在电机安装板7-21上；滑块焊接板7-30固定在二号线端子一号提升滑块7-29上，并与二号线端子丝杠螺母7-27固定；二号线端子点焊丝杠7-6支承在固定在丝杆螺母安装板7-23上的二号线端子轴承座7-22上，并与二号线端子点焊电机7-3的输出轴通过线端子焊接联轴器7-4连接；二号线端子点焊电机7-3的输出轴竖直设置；二号线端子丝杠螺母7-27与二号线端子点焊丝杠7-6构成螺旋副；上下两块二号线端子提升限位块7-28均固定在滑块焊接板7-30上，滑块焊接板导轨7-38两端与两块二号线端子提升限位块7-28分别固定；二号线端子二号提升滑块7-34与滑块焊接板导轨7-38构成滑动副；滑块焊接缓冲板7-33固定在二号线端子二号提升滑块7-34上；两块二号线端子提升限位块7-28上均固定有六角头螺栓7-26，限制滑块焊接缓冲板7-33的行程；二号线端子点焊上电极冷却块7-12与滑块焊接缓冲板7-33通过套有二号线端子绝缘垫套7-32的紧固螺钉固定连接，且二号线端子点焊上电极冷却块7-12与滑块焊接缓冲板7-33之间设有二号线端子绝缘板7-31；二号线端子点焊上电机电源接入板7-36固定在二号线端子点焊上电极冷却块7-12上；二号线端子点焊上电极压板7-18与二号线端子点焊上电极冷却块7-12固定，将二号线端子点焊上电极7-13压在二号线端子点焊上电极冷却块7-12上。

如图19所示，二号线端子点焊下压头机构包括二号线端子下电极绝缘垫套16-1、二号线端子下电极冷却板16-2、二号线端子下电极绝缘板16-3、二号线端子点焊下电极支撑板16-4、二号线端子下电极万向接头16-5、二号线端子点焊下压头气缸固定板16-6、二号线端子下压头气缸16-7、二号线端子下电极导柱16-8、二号线端子下电极轴承座16-9、下电极压板16-10和二号线端子下电极16-11；二号线端子点焊下压头气缸固定板16-6固定在工作面板11-1上；二号线端子下压头气缸16-7的缸体固定在二号线端子点焊下压头气缸固定板16-6上；二号线端子点焊下电极支撑板16-4与二号线端子下压头气缸16-7的活塞杆通过二号线端子下电极万向接头16-5连接(或固定)，并与二号线端子下电极导柱16-8固定；二号线端子下电极导柱16-8通过直线轴承支承在二号线端子下电极轴承座16-9上；二号线端子下电极轴承座16-9与二号线端子点焊下压头气缸固定板16-6固定；二号线端子下电极冷却板16-2与二号线端子点焊下电极支撑板16-4通过套有二号线端子下电极绝缘垫套16-1的紧固螺钉固定连接，且二号线端子下电极冷却板16-2与二号线端子点焊下电极支撑板16-4之间设有二号线端子下电极绝缘板16-3；下电极压板16-10与二号线端子下电极冷却板16-2固定，将二号线端子下电极16-11压在二号线端子下电极冷却板16-2上；二号线端子下电极16-11位于二号线端子点焊上压头机构的二号线端子点焊上电极7-13正下方。

如图20所示，下料顶起装置包括铜制下料顶起套17-1、下料顶起板17-2、下料顶起导柱17-3、下料顶起轴承座17-4、下料顶起气缸固定板17-5、下料顶起立柱17-6和二号线端子顶起气缸17-7；下料顶起气缸固定板17-5通过下料顶起立柱17-6固定在工作面板11-1上；二号线端子顶起气缸17-7的缸体固定在下料顶起气缸固定板17-5上；下料顶起板17-2与二号线端子顶起气缸17-7的活塞杆固定；下料顶起板17-2两端均固定有下料顶起导柱17-3，下料顶起导柱17-3通过直线轴承支承在下料顶起轴承座17-4上，下料顶起轴承座17-4固定在下料顶起气缸固定板17-5上；两个铜制下料顶起套17-1间距固定在下料顶起板17-2上，且两个铜制下料顶起套17-1分别位于二号线端子焊接及电阻检测工位和下料工位处。

如图11和图12所示，端盖下料机构8包括端盖下料固定架8-1、端盖下料平移导柱固定块8-2、端盖下料抓取架8-3、端盖下料平移导柱8-4、端盖下料爪手气缸挡块8-14、下料插杆组件和下料爪手组件；端盖下料固定架8-1固定在工作面板11-1上；端盖下料抓取架8-3固定在端盖下料固定架8-1的顶端；端盖下料抓取架8-3两端均固定有端盖下料平移导柱固定块8-2，两块端盖下料平移导柱固定块8-2通过端盖下料平移导柱8-4固定；下料爪手组件包括端盖抓取下料直线轴承固定座8-7、端盖下料气缸固定板8-8、端盖下料提升导柱8-9、端盖下料轴承座8-10、端盖下料爪手提升气缸8-11、下料爪手提升气缸固定板8-12、端盖下料万向接头8-16、端盖下料端盖气爪固定板8-17、端盖下料过渡摆动气缸8-18和下料端盖爪手手指8-19；端盖抓取下料直线轴承固定座8-7与端盖下料平移导柱8-4通过直线轴承连接；端盖下料平移导柱8-4上固定有端盖下料爪手气缸挡块8-14，对端盖抓取下料直线轴承固定座8-7进行限位；下料平移气缸8-15的缸体固定在其中一块端盖下料平移导柱固定块8-2上，下料平移气缸8-15的活塞杆与端盖抓取下料直线轴承固定座8-7固定；下料平移气缸8-15水平设置；端盖下料气缸固定板8-8固定在端盖抓取直线轴承固定座8-7上；下料爪手提升气缸固定板8-12固定在端盖下料气缸固定板8-8上；端盖下料爪手提升气缸8-11的缸体固定在下料爪手提升气缸固定板8-12上；端盖下料端盖气爪固定板8-17与端盖下料爪手提升气缸8-11的活塞杆通过端盖下料万向接头8-16连接(或固定)，并与端盖下料提升导柱8-9固定，端盖下料提升导柱8-9与端盖下料轴承座8-10通过直线轴承连接，端盖下料轴承座8-10固定在下料爪手提升气缸固定板8-12上；端盖下料过渡摆动气缸8-18的缸体固定在端盖下料端盖气爪固定板8-17上，下料端盖爪手手指8-19由端盖下料过渡摆动气缸驱动开合；下料插杆组件包括下料插销气缸固定架8-13、下料插销8-5和下料插杆气缸8-6；下料插销气缸固定架8-13固定在端盖下料气缸固定板8-8上；下料插杆气缸8-6的缸体固定在下料插销气缸固定架8-13上；下料插销8-5固定在下料插杆气缸8-6的活塞杆上；下料插杆气缸8-6竖直设置。

如图12所示，下料过渡机构包括下料过渡工装安装板8-28、下料过渡立柱8-29、端盖下料导轨8-25、下料过渡挡块8-21、端盖下料限位块8-22、下料过渡气缸8-20、下料过渡工装固定板8-24、下料过渡工装8-23、下料过渡气缸端部连接块8-26和下料过渡万向接头8-27；下料过渡工装安装板8-28通过下料过渡立柱8-29固定在工作面板11-1上；端盖下料导轨8-25固定在下料过渡工装安装板8-28上；下料过渡挡块8-21固定在下料过渡工装安装板8-28上；下料过渡挡块8-21上固定有端盖下料限位块8-22；下料过渡气缸8-20的缸体固定在下料过渡挡块8-21上；下料过渡工装固定板8-24与端盖下料导轨8-25构成滑动副，下料过渡工装固定板8-24上固定有下料过渡工装8-23和下料过渡气缸端部连接块8-26；下料过渡气缸8-20的活塞杆与下料气缸端部连接块8-26通过下料过渡万向接头8-27连接(或固定)；下料过渡气缸8-20水平设置。

如图13和图14所示，下料机械手机构10包括下料提升气缸10-1、机械手下料一号固定板10-3、二号电动缸10-4、二号电缸固定板10-5、机械手下料二号固定板10-6、下料摆动气缸10-7、下料爪手手指10-8、下料槽安装板10-13、机械手固定立柱10-16、一号电缸固定板10-17、一号电动缸10-18和旋转下料机构10-10；下料槽安装板10-13固定在框架10-9(由型材10-12组成，框架10-9底部设有支撑脚10-11)上；一号电缸固定板10-17通过机械手固定立柱10-16固定在下料槽安装板10-13上；一号电动缸10-18的缸体固定在一号电缸固定板10-17上；二号电缸固定板10-5固定在一号电动缸10-18的一号推杆10-20上，并与机械手线槽10-19构成滑动副；一号推杆10-20水平设置；二号电动缸10-4的缸体固定在二号电缸固定板10-5上；机械手下料一号固定板10-3固定在二号电动缸10-4的二号推杆10-2上；二号推杆10-2水平设置，并与一号推杆10-20垂直；下料提升气缸10-1的缸体固定在机械手下料一号固定板10-3上；机械手下料二号固定板10-6固定在下料提升气缸10-1的活塞杆上；下料摆动气缸10-7的缸体固定在机械手下料爪手固定板10-6上；下料爪手手指10-8由下料摆动气缸10-7驱动。旋转下料机构10-10包括旋转下料齿条气缸固定板10-28、旋转下料齿条固定板立柱10-29、气缸端部固定板10-26、齿条平移气缸10-25、旋转下料齿条气缸固定板10-28、齿条10-24、旋转下料轴座10-22、下料槽安装板10-13、旋转下料轴10-21、旋转下料板10-14和下料槽模具10-15；旋转下料齿条气缸固定板10-28通过旋转下料齿条固定板立柱10-29固定在下料槽安装板10-13底面；气缸端部固定板10-26固定在旋转下料齿条气缸固定板10-28上，齿条平移气缸10-25水平固定在气缸端部固定板10-26上，气缸端部固定板10-26和旋转下料齿条气缸固定板10-28之间通过安装肋板10-27固定；齿条平移气缸10-25的活塞杆与齿条10-24固定；旋转下料轴座10-22固定在下料槽安装板10-13上；旋转下料轴10-21通过滚动轴承支承在旋转下料轴座10-22上，且底端与齿轮固定；滚动轴承由旋转下料轴10-21和与旋转下料轴座10-22底部固定的轴承盖10-23轴向限位；齿轮与齿条10-24啮合；旋转下料轴10-21顶端穿过下料槽安装板10-13，并与旋转下料板10-14中心固定；两个下料槽模具10-15固定在旋转下料板10-14上，且关于旋转下料板10-14中心对称布置；每个下料槽模具10-15上均固定有阵列排布的多根下料杆。

如图8所示，不合格品下料机构6包括不合格品下料固定架6-1、不合格品下料导柱固定块6-2、不合格品下料平移导柱6-3、不合格品下料抓取架6-6、不合格品下料爪手气缸挡块6-11和不合格品爪手组件；不合格品下料固定架6-1固定在工作面板11-1上；不合格品下料抓取架6-6固定在不合格品下料固定架6-1的顶端；不合格品下料抓取架6-6两端均固定有不合格品下料导柱固定块6-2，两块不合格品下料导柱固定块6-2通过不合格品下料平移导柱6-3固定连接，不合格品下料平移导柱6-3上固定有不合格品下料爪手气缸挡块6-11；不合格品爪手组件包括不合格品下料平移气缸固定架6-5、不合格品下料平移气缸6-4、不合格品抓取直线轴承固定座6-7、不合格品下料万向接头6-8、不合格品平移气缸6-9、不合格品下料提升导柱6-10、不合格品插销气缸6-12、不合格品提升气缸固定板6-13、不合格品气爪固定板6-14、不合格品下料插销6-15、不合格品摆动气缸6-16、不合格品端盖爪手手指6-17和不合格品抓取气缸固定板6-18；不合格品下料平移气缸6-4通过不合格品下料平移气缸固定架6-5固定在不合格品下料抓取架6-6上，不合格品下料平移气缸6-4的活塞杆与不合格品抓取直线轴承固定座6-7通过不合格品下料万向接头6-8连接(或固定)；不合格品下料平移气缸6-4水平设置；不合格品抓取气缸固定板6-18通过直线轴承支承在不合格品抓取直线轴承固定座6-7上，不合格品抓取直线轴承固定座6-7固定在不合格品下料平移导柱6-3上；不合格品抓取插销气缸固定架固定在不合格品抓取气缸固定板6-18上；不合格品插销气缸6-12固定在不合格品抓取插销气缸固定架上；不合格品下料插销6-15固定在不合格品插销气缸6-12的活塞杆上；不合格品插销气缸6-12竖直设置；不合格品提升气缸固定板6-13固定在不合格品抓取气缸固定板6-18上；不合格品平移气缸6-9固定在不合格品提升气缸固定板6-13上；不合格品气爪固定板6-14与不合格品平移气缸6-9的活塞杆固定，并与不合格品下料提升导柱6-10固定，不合格品下料提升导柱6-10与不合格品提升气缸固定板6-13构成滑动副；不合格品平移气缸6-9竖直设置；不合格品摆动气缸6-16固定在不合格品气爪固定板6-14上，不合格品端盖爪手手指6-17由不合格品摆动气缸6-16驱动开合。

所有气缸均与控制器通过换向阀连接，所有电机以及电动缸均与控制器通过驱动器连接，电阻探测针7-15的检测信号传给控制器。

该转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法，具体如下：

转盘12-1在第一电机12-4驱动下转动，转盘12-1上的焊接底座模具组件随转盘12-1转动而切换工位；转盘12-1每次转动45°后停转。

在端盖上料工位，端盖抓取机构4的端盖上料爪手手指4-8同时夹取端盖振动盘14输出的端盖和端盖寻位机构上的端盖的内孔，将端盖寻位机构上的端盖放入该工位上焊接底座模具的焊接底座模具固定夹块12-2中，并将夹取端盖振动盘14输出的端盖放在端盖寻位机构上，然后端盖抓取机构4复位，端盖寻位机构调整端盖的周向位置。其中，端盖振动盘14的输出轨道底部开设有槽口，使得端盖在输出轨道上能水平放置；端盖抓取平移气缸4-14和端盖抓取提升气缸4-1分别驱动端盖上料爪手手指4-8水平和竖直运动；端盖寻位机构确定端盖的周向位置具体为：端盖寻位步进电机4-23旋转120°，利用方形定位销对端盖圆周突出部的阻碍作用，将端盖调整到正确方位。

在一号线端子上料工位，一号线端子振动盘13输出的一号线端子(圆筒端朝上，v面端朝下)圆筒端被一号线端子上料机构2的一号线端子一号爪手手指2-21夹取；其中，如图22和图24所示，一号线端子振动盘13的输出轨道设有选向档条13-1，且一号线端子振动盘13的输出轨道输入端开设有选向缺口13-2，选向档条13-1使v面端朝向选向缺口13-2的一号线端子19无法通过，选向缺口13-2使沿着输出轨道方向横置的一号线端子19掉落，从而筛选出圆筒端朝向选向缺口13-2且垂直于输出轨道方向的一号线端子19进入输出轨道；一号线端子振动盘13的输出轨道输入端至输出端逐渐由水平扭转为竖直；一号线端子一号平移气缸2-12和一号线端子一号提升气缸2-9分别驱动一号线端子一号爪手手指2-21水平和竖直运动；然后一号线端子一号提升气缸2-9提升一号线端子一号爪手手指2-21，一号线端子旋转摆动气缸2-23转动带动一号线端子一号摆动气缸2-25和一号线端子一号爪手手指2-21旋转90°；接着，一号线端子模具插杆2-20向下插入焊接底座模具固定夹块12-2的竖直孔中，将焊接底座模具活动夹块12-6横向顶开；一号线端子二号爪手手指2-18的v形表面夹紧一号线端子的v面端，一号线端子一号爪手手指2-21松开并复位；一号线端子二号爪手手指2-18由一号线端子二号提升气缸2-14带动下降至一号线端子的圆筒端与焊接底座模具固定夹块12-2的半圆孔等高位置，一号线端子二号平移气缸2-13带动一号线端子二号爪手手指2-18推动一号线端子圆筒端完全插入焊接底座模具固定夹块12-2与焊接底座模具活动夹块12-6之间；一号线端子模具插杆2-20拔出焊接底座模具固定夹块12-2外，焊接底座模具活动夹块12-6夹紧一号线端子圆筒端，一号线端子二号爪手手指2-18松开并复位。

在电线上料工位，剥线输送机构的电动滑台驱动电线上料过渡气爪手指3-20水平运动，电线上料过渡气爪手指3-20夹取剥线机1将两端剥离绝缘套的电线；电线上料机构3的电线上料爪手手指3-13向下运动夹持电线后复位；电线上料模具插杆3-11向下运动插入焊接底座模具电线固定夹块12-7的竖直孔内，将焊接底座模具电线活动夹块12-12横向顶开；电线平移气缸3-9带动电线上料爪手手指3-13向内侧移动至焊接底座模具电线固定夹块12-7上方，电线提升气缸3-2带动电线上料爪手手指3-13向下推动电线至与焊接底座模具电线固定夹块12-7与焊接底座模具电线活动夹块12-12之间。然后，电线上料模具插杆3-11拔出焊接底座模具电线固定夹块12-7外，焊接底座模具电线活动夹块12-12夹紧电线中部；电线上料爪手手指3-13松开并复位。

在电线上料工位切换到端盖与一号线端子点焊工位过程中，深沟球轴承12-9与扇形挡块11-2接触，被挤压逐渐靠近焊接底座模具固定夹块12-2，焊接底座模具电线固定夹块12-7所夹持的电线插入焊接底座模具固定夹块12-2上一号线端子的v面端处。在一号线端子点焊工位，转盘12-1下方端盖点焊下压头装置的端盖点焊下压头气缸15-4向上推动，端盖点焊下电极15-10顶起焊接底座模具固定夹块12-2上的端盖至端盖圆周突出部与一号线端子接触；然后，端盖点焊上压头机构5的端盖点焊电机5-1带动端盖点焊丝杠5-19转动，端盖点焊丝杠螺母5-18向下运动，直到钨质端盖点焊上电极5-12与一号线端子接触。电流通过端盖点焊上电极5-12、端盖、一号线端子、电线和端盖点焊下电极15-10，将端盖、一号线端子和电线进行焊接(端盖点焊上、下电极冷却块用绝缘材料进行防漏电处理，并通过水循环冷却)；焊接完成后，焊接电源停止电流供应；端盖点焊电机5-1和端盖点焊下压头气缸15-4均复位。

在预留工位不做任何操作；在二号线端子焊接及电阻检测工位，转盘12-1下方下料顶起装置的二号线端子顶起气缸17-7驱动两个下料顶起套17-1同步向上运动，同时将二号线端子焊接及电阻检测工位和下料工位处的端盖顶起至与电线平齐；然后二号线端子振动盘9输出的二号线端子非焊接端(非焊接端为细长端，竖直向上)被二号线端子点焊上压头机构7的二号线端子爪手手指7-14夹取并定位到与电线接触，此时，检测仪器通过铜制圆柱托块与二号线端子接触；其中，如图23和图25所示，二号线端子振动盘9的输出轨道上设有高度限位挡板9-1和L形挡板9-3，高度限位挡板9-1底面还固定有间距设置的两块宽度限位挡板9-2，L形挡板9-3比宽度限位挡板9-2靠近二号线端子振动盘9的输出轨道；高度限位挡板9-1使输出轨道只能通过细长端平躺着的二号线端子20，宽度限位挡板9-2限制沿着输出轨道朝向的二号线端子通过，L形挡板9-3限位细长端朝向L形挡板9-3的二号线端子通过(焊接端尾部露出的部分比非焊接端短)；二号线端子振动盘9的输出轨道、高度限位挡板9-1、宽度限位挡板9-2和L形挡板9-3从输入端至输出端逐渐由水平扭转为竖直；二号线端子平移气缸7-19和二号线端子抓取升降气缸7-2分别驱动二号线端子爪手手指7-14水平和竖直运动；接着，二号线端子点焊下压头机构的二号线端子下压头气缸16-7驱动二号线端子下电极16-11上升至与二号线端子焊接端接触；二号线端子点焊上压头机构7的二号线端子点焊电机7-3带动二号线端子上电极7-13下降至与二号线端子的焊接端接触，焊接电源提供焊接电流对二号线端子和电线进行焊接。焊接完成后(成品如图21所示)，焊接电源停止供应电流，二号线端子点焊上压头机构7的电阻探针升降气缸7-1驱动电阻探测针7-15下降至与一号线端子接触，与电阻探测针7-15连接的检测仪器对一号线端子和二号线端子之间进行电阻检测，控制器通过与已经确认为合格品的电阻值进行比对，评估焊接质量。检测完成后，二号线端子上电极7-13、二号线端子下电极16-11和电阻探测针7-15均复位，二号线端子爪手手指7-14松开并复位；在下料工位完成动作后，下料顶起装置的两个下料顶起套17-1复位。

若控制器判断为合格品，则在下料工位，下料顶起装置的二号线端子顶起气缸17-7驱动两个下料顶起套17-1同步向上运动，同时将该工位和二号线端子焊接及电阻检测工位上的端盖顶起至与电线平齐；端盖下料机构8的下料插杆气缸8-6驱动下料插销8-5同时插入焊接底座模具电线固定夹块12-7和焊接底座模具固定夹块12-2的竖直孔内，将被弹簧12-11压紧的焊接底座模具活动夹块12-6和焊接底座模具电线活动夹块12-12横向顶开。然后，端盖下料机构8的端盖下料爪手提升气缸8-11驱动下料端盖爪手手指8-19下降至端盖内孔中，夹紧端盖内孔内壁。接着，下料端盖爪手手指8-19和下料插销8-5均复位。下料平移气缸8-15驱动下料端盖爪手手指8-19水平运动至下料过渡机构的下料过渡工装8-23正上方后，端盖下料爪手提升气缸8-11驱动下料端盖爪手手指8-19向下运动将合格品放至下料过渡工装8-23上，再接着端盖下料爪手提升气缸8-11驱动复位，下料顶起套17-1复位。下料过渡机构的下料过渡气缸8-20带动下料过渡工装8-23将合格品输送给下料机械手机构10，下料机械手机构10的下料爪手手指10-8夹紧端盖后，下料过渡工装8-23复位，其中，一号电动缸10-18和二号电动缸10-4带动下料爪手手指10-8沿水平的两个方向运动；下料爪手手指10-8运动到下料槽模具10-15上方后，下料爪手手指10-8收缩，端盖掉落并被串在下料槽模具10-15的下料杆上。若一个下料槽模具10-15全部装满，齿条平移气缸10-25驱动旋转下料板10-14旋转180°，将卸料后的下料槽模具10-15转入下料区继续下料。最后，下料爪手手指10-8复位。

若控制器判断为不合格品，则在不合格品剔除工位，不合格品下料机构6的不合格品插销气缸6-12驱动不合格品下料插销6-15插入焊接底座模具电线固定夹块12-7和焊接底座模具固定夹块12-2的竖直孔内，将焊接底座模具活动夹块12-6和焊接底座模具电线活动夹块12-12顶开。然后，不合格品平移气缸6-9驱动不合格品气爪手指6-17夹紧电线后复位，不合格品下料插销6-15复位，不合格品下料平移气缸6-4驱动不合格品气爪手指6-17运动至废料存放区正上方，不合格品气爪手指6-17松开，电线掉入废料存放区；最后，废料下料平移气缸6-4复位。

Claims (10)

1.转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法，其特征在于：该方法具体如下：在转盘上依次顺序设置端盖上料工位、一号线端子上料工位、电线上料工位、端盖与一号线端子点焊工位、预留工位和二号线端子焊接及电阻检测工位；转盘在第一电机驱动下转动切换工位；在端盖上料工位，端盖抓取机构同时夹取端盖振动盘输出的端盖和端盖寻位机构上的端盖，将端盖寻位机构上的端盖放入该工位上焊接底座模具的焊接底座模具固定夹块中，并将端盖振动盘输出的端盖放在端盖寻位机构上，端盖寻位机构调整端盖的周向位置；在一号线端子上料工位，一号线端子振动盘输出的一号线端子被一号线端子上料机构夹取并放入该工位上焊接底座模具的焊接底座模具固定夹块与焊接底座模具活动夹块之间；在电线上料工位，剥线机输出的电线被剥线输送机构输送给电线上料机构，电线上料机构将电线放入该工位上焊接底座模具电线固定夹块与焊接底座模具电线活动夹块之间；在电线上料工位切换到端盖与一号线端子点焊工位过程中，焊接底座模具电线固定夹块和焊接底座模具电线活动夹块在底架的扇形挡块挤压下，一同将电线插入一号线端子中；在端盖与一号线端子点焊工位，焊接底座模具固定夹块中的端盖被端盖点焊下压头装置顶起至与一号线端子以及电线接触，端盖点焊下压头装置和端盖点焊上压头机构共同对端盖、一号线端子以及电线进行焊接；在预留工位不做任何操作；在二号线端子焊接及电阻检测工位，下料顶起装置先将该工位以及下料工位上的端盖顶起，然后二号线端子振动盘输出的二号线端子被二号线端子点焊上压头机构夹取并定位到与电线接触，二号线端子点焊上压头机构和二号线端子点焊下压头机构共同对二号线端子和电线进行焊接，焊接完成后，进行下料。

2.根据权利要求1所述的转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法，其特征在于：下料过程具体如下：转盘上在二号线端子焊接及电阻检测工位之后还依次设置有下料工位和不合格品剔除工位；在二号线端子焊接及电阻检测工位，检测仪器通过铜制圆柱托块与二号线端子接触，焊接完成后，与检测仪器连接的电阻探测针对一号线端子和二号线端子之间进行电阻检测，控制器通过与已经确认为合格品的电阻值进行比对，判断完成的产品是否为合格品，若控制器判断为合格品，则在下料工位，下料顶起装置先将该工位和二号线端子焊接及电阻检测工位上的端盖顶起，然后端盖下料机构夹取该工位上的合格品给下料过渡机构，下料过渡机构再将合格品输送给下料机械手机构，下料机械手机构将合格品放到旋转下料板的下料槽模具上；若控制器判断为不合格品，则在不合格品剔除工位，不合格品下料机构将不合格品放置到废品区。

3.根据权利要求1或2所述的转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法，其特征在于：所述的焊接底座模具组件包括焊接底座模具固定夹块、焊接底座模具活动夹块、焊接底座模具电线固定夹块和焊接底座模具电线活动夹块；焊接底座模具固定夹块的中心孔侧壁开设有防干涉槽口、电线过口和两个矩形槽口，矩形槽口顶端设有三角漏斗形槽口；防干涉槽口朝向转盘中心设置，电线过口与防干涉槽口的夹角为180°；焊接底座模具固定夹块的中心孔侧壁靠近底部位置设有一体成型的限位弧形凸台；焊接底座模具固定夹块固定在转盘上，且与转盘之间设有圆形模具固定绝缘套；焊接底座模具活动夹块设置在焊接底座模具固定夹块的电线过口位置处，焊接底座模具活动夹块与焊接底座模具固定夹块构成滑动副，且通过弹簧连接；焊接底座模具活动夹块的楔形块嵌入焊接底座模具固定夹块的滑道内，该滑道顶部开设竖直孔；焊接底座模具固定夹块和焊接底座模具活动夹块的相对面上均开设有半圆孔；焊接底座模具电线固定夹块与焊接底座模具固定夹块构成滑动副，且通过弹簧连接；焊接底座模具电线固定夹块由与焊接底座模具固定夹块固定的焊接底座导柱固定块限位；焊接底座模具电线活动夹块的楔形块嵌入焊接底座模具电线固定夹块的滑道内，该滑道的顶部开设有竖直孔；焊接底座模具电线活动夹块与焊接底座模具电线固定夹块构成滑动副，且通过弹簧连接；焊接底座模具电线固定夹块靠近焊接底座导柱固定块的一侧铰接有深沟球轴承；八个焊接底座模具组件均置于扇形挡块内侧，扇形挡块起始位置为第四工位，结束位置为第八工位；所有焊接底座模具组件的深沟球轴承外圈的两个公切圆中，半径较大的公切圆半径比扇形挡块内径大；端盖振动盘、端盖寻位机构和端盖抓取机构均位于端盖上料工位处，一号线端子上料机构和一号线端子振动盘均位于一号线端子上料工位处，剥线机、剥线输送机构和电线上料机构均位于电线上料工位处，端盖点焊上压头机构和端盖点焊下压头装置均位于端盖与一号线端子点焊工位处，二号线端子点焊上压头机构、二号线端子点焊下压头机构和二号线端子振动盘均位于二号线端子焊接及电阻检测工位处，端盖下料机构、下料过渡机构和下料机械手机构均位于下料工位处，不合格品下料机构位于不合格品剔除工位处；端盖点焊下压头装置和下料顶起装置均位于底架的工作面板下方，工作面板开设有端盖点焊下电极过孔和下料顶起套过孔。

4.根据权利要求3所述的转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法，其特征在于：所述的端盖抓取机构包括端盖抓取平移气缸；端盖抓取平移气缸驱动两个端盖抓取提升气缸同步水平运动；每个端盖抓取提升气缸驱动一个端盖抓取摆动气缸，每个端盖抓取摆动气缸驱动一个端盖上料爪手手指；所述的端盖寻位机构包括端盖寻位座和端盖寻位步进电机；端盖寻位步进电机驱动端盖寻位座绕竖直轴转动；端盖寻位座中空设置；端盖寻位固定架上位于端盖寻位座外沿位置处固定有方形定位销。

5.根据权利要求3所述的转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法，其特征在于：所述的一号线端子上料机构包括一号线端子一号上料组件、一号线端子二号上料组件、一号线端子模具插杆气缸和一号线端子模具插杆；一号线端子一号平移气缸驱动一号线端子模具插杆气缸水平运动；一号线端子插杆气缸驱动一号线端子模具插杆竖直运动；所述的一号线端子一号上料组件包括一号线端子一号提升气缸、一号线端子旋转摆动气缸、一号线端子一号摆动气缸和一号线端子一号爪手手指；一号线端子一号平移气缸驱动一号线端子一号提升气缸水平运动，一号线端子一号提升气缸驱动一号线端子旋转摆动气缸竖直运动；一号线端子一号摆动气缸驱动一号线端子旋转摆动气缸绕水平轴转动；一号线端子一号摆动气缸驱动一号线端子一号爪手手指开合；一号线端子二号上料组件包括一号线端子二号平移气缸、一号线端子二号提升气缸、一号线端子二号摆动气缸和一号线端子二号爪手手指；一号线端子二号平移气缸驱动一号线端子二号提升气缸水平运动，一号线端子二号提升气缸驱动一号线端子二号摆动气缸竖直运动；一号线端子二号摆动气缸驱动一号线端子二号爪手手指开合。

6.根据权利要求3所述的转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法，其特征在于：所述的端盖点焊下压头装置包括点焊下压头固定板和端盖点焊下压头气缸；端盖点焊下压头气缸驱动点焊下压头固定板竖直运动；端盖点焊下电极冷却块与点焊下压头固定板的顶面固定，且端盖点焊下电极冷却块与点焊下压头固定板之间设有端盖点焊下压头绝缘套；端盖点焊下电极固定在端盖点焊下电极冷却块上；所述的端盖点焊上压头机构包括端盖点焊电机、端盖点焊上电极、端盖点焊上电极冷却块、端盖点焊丝杠螺母和端盖点焊丝杠；端盖点焊电机驱动竖直设置的端盖点焊丝杠旋转，从而带动端盖点焊丝杠螺母和端盖点焊电极固定板沿端盖点焊导轨滑动；端盖点焊上电极冷却块与端盖点焊电极固定板固定，且两者之间设有端盖点焊电极绝缘板；端盖点焊上电极固定在端盖点焊上 电极冷却块上。

7.根据权利要求3所述的转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法，其特征在于：所述的二号线端子点焊上压头机构包括二号线端子点焊上压头支架、二号线端子抓取组件、二号线端子焊接组件和二号线端子检测组件；二号线端子点焊上压头支架固定在工作面板上；所述的二号线端子抓取组件包括二号线端子提升导轨、二号线端子一号提升滑块、二号线端子平移气缸、二号线端子爪手升降气缸架、二号线端子气爪固定板、二号线端子摆动气缸、二号线端子爪手手指和二号线端子点焊上压头固定板；二号线端子平移气缸的缸体与二号线端子点焊上压头支架固定；二号线端子点焊上压头固定板与水平设置的二号线端子平移气缸的活塞杆固定，并与二号线端子点焊上压头支架构成滑动副；二号线端子提升导轨固定在二号线端子点焊上压头固定板上，并与二号线端子一号提升滑块构成滑动副；二号线端子爪手升降气缸架固定在二号线端子点 焊上压头固定板上；二号线端子摆动气缸的缸体固定在二号线端子气爪固定板上，二号线端子爪手手指由二号线端子摆动气缸驱动开合；二号线端子检测组件包括电阻探针升降气缸和二号线端子抓取升降气缸；电阻探针升降气缸和二号线端子抓取升降气缸的缸体均固定在二号线端子爪手升降气缸架上；二号线端子气爪固定板与二号线端子抓取升降气缸的输出轴固定；电阻探针升降气缸的活塞杆与电阻探针固定块固定；电阻探测针固定在电阻探针固定块上；二号线端子焊接组件包括二号线端子点焊电机、二号线端子点焊丝杠、二号线端子点焊上电极冷却块、丝杆螺母安装板、二号线端子提升限位块和滑块焊接板；丝杆螺母安装板固定在二号线端子点焊上压头固定板上；二号线端子点焊电机的底座固定在丝杆螺母安装板上；二号线端子丝杠螺母与二号线端子一号提升滑块固定，并与二号线端子点焊丝杠构成螺旋副；二号线端子点焊丝杠与丝杆螺母安装板构成转动副，并与竖直设置的二号线端子点焊电机的输出轴固定；上下两块二号线端子提升限位块均固定在滑块焊接板上，滑块焊接板导轨两端与两块二号线端子提升限位块分别固定；二号线端子二号提升滑块与滑块焊接板导轨构成滑动副；滑块焊接缓冲板固定在二号线端子二号提升滑块上；二号线端子点焊上电极冷却块与滑块焊接缓冲板固定，且两者之间设有二号线端子绝缘板；二号线端子点焊上电极固定在二号线端子点焊上电极冷却块上；所述的二号线端子点焊下压头机构包括二号线端子下电极冷却板、二号线端子下压头气缸和二号线端子下电极；二号线端子下压头气缸的缸体与工作面板固定；二号线端子点焊下电极支撑板与二号线端子下压头气缸的活塞杆固定；二号线端子下电极冷却板与二号线端子点焊下电极支撑板固定，且两者之间设有二号线端子下电极绝缘板；二号线端子下电极固定在二号线端子下电极冷却板上。

8.根据权利要求3所述的转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法，其特征在于：所述的下料顶起装置包括铜制下料顶起套、下料顶起板和二号线端子顶起气缸；二号线端子顶起气缸的缸体与工作面板固定；下料顶起板与二号线端子顶起气缸的活塞杆固定；两个铜制下料顶起套间距固定在下料顶起板上，且两个铜制下料顶起套分别位于二号线端子焊接及电阻检测工位和下料工位处。

9.根据权利要求3所述的转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法，其特征在于：所述的端盖下料机构包括端盖下料抓取架、下料插杆组件和下料爪手组件；端盖下料抓取架与工作面板固定；所述的下料爪手组件包括端盖下料爪手提升气缸、端盖下料端盖气爪固定板、端盖下料过渡摆动气缸和下料端盖爪手手指；下料平移气缸的缸体与端盖下料抓取架固定；端盖下料气缸固定板与水平设置的下料平移气缸的活塞杆固定，并与端盖下料抓取架构成滑动副；端盖下料爪手提升气缸的缸体固定在端盖下料气缸固定板上；端盖下料端盖气爪固定板与端盖下料爪手提升气缸的活塞杆固定；端盖下料过渡摆动气缸的缸体固定在端盖下料端盖气爪固定板上，下料端盖爪手手指由端盖下料过渡摆动气缸驱动开合；下料插杆组件包括下料插销和下料插杆气缸；下料插杆气缸的缸体固定在端盖下料气缸固定板上；下料插销固定在竖直设置的下料插杆气缸的活塞杆上；所述的下料过渡机构包括下料过渡气缸和下料过渡工装；下料过渡工装安装板固定在工作面板上；下料过渡气缸的缸体与下料过渡工装安装板固定；下料过渡工装与水平设置的下料过渡气缸的活塞杆固定。

10.根据权利要求3所述的转盘式多工位家电电机端盖自动焊线方法，其特征在于：所述的下料机械手机构包括下料提升气缸、二号电动缸、下料摆动气缸、下料爪手手指、一号电动缸和旋转下料机构；垂直设置的一号电动缸和二号电动缸驱动机械手下料一号固定板沿水平的两个方向运动；下料提升气缸的缸体固定在机械手下料一号固定板上；下料摆动气缸的缸体固定在下料提升气缸的活塞杆上；下料爪手手指由下料摆动气缸驱动；旋转下料机构包括齿条平移气缸、齿条、下料槽安装板、旋转下料轴、旋转下料板和下料槽模具；齿条平移气缸与下料槽安装板固定；齿条平移气缸的活塞杆与齿条固定；旋转下料轴与下料槽安装板构成转动副；齿轮固定在旋转下料轴底端，并与齿条啮合；旋转下料轴顶端穿过下料槽安装板，并与旋转下料板中心固定；两个下料槽模具固定在旋转下料板上；每个下料槽模具上均固定有阵列排布的多根下料杆。

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