CN111151419B - 打胶拼接方法、装置、存储介质及打胶机器人 - Google Patents
打胶拼接方法、装置、存储介质及打胶机器人 Download PDFInfo
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Abstract
本申请涉及打胶机器人领域，具体涉及一种打胶拼接方法、装置、存储介质及打胶机器人，所述方法包括：控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。本申请能够提高打胶机器人在断胶场景后进行打胶拼接作业的质量及效率。
Description
技术领域
本申请涉及打胶机器人领域，具体涉及一种打胶拼接方法、装置、存储介质及打胶机器人。
背景技术
目前，建筑在装修工程阶段，室内安装的台面及铝合金门框等收口处均采用人工进行玻璃胶打胶作业。而每个施工人员经验和技能水平各有不同，这导致施工质量参差不齐，因此建筑行业配备了建筑配构件收口打胶机器人进行现场作业，建筑配构件收口打胶机器人打胶的位置包括电梯间门框边、阳台门框边内侧、厨房推拉门边、室内铝合金窗框等位置，而在上诉位置进行打胶施工的过程中，可能存在机械臂工作范围不足场景，而目前，断胶而后接胶的场景下难以保证打胶质量与断胶前一致，造成打胶质量不良的现象。
发明内容
为克服以上技术问题，特别是现有技术打胶机器人无法精确进行断胶后的打胶作业的问题，特提出以下技术方案：
第一方面，本申请提供了一种打胶拼接方法，包括：
控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；
控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；
控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；
以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。
进一步的，在所述控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力之后，还包括：记录胶筒电机反转时电机推杆的第一位置；
所述控制所述胶筒电机将胶筒推至出胶状态，包括：
正转所述胶筒电机，使得电机推杆在胶筒中运动至所述第一位置。
进一步的，所述控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端之后，还包括：
控制机械臂将当前夹持的胶筒更换为新胶筒；
所述控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶，包括：
控制机械臂带动所述新胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；
所述控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，包括：
正转所述胶筒电机，使得电机推杆在新胶筒中运动至第二位置。
进一步的，所述控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，包括：
控制机械臂将胶筒运送至所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处；
在控制机械臂将胶筒由所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处移动至所述第二打胶轨迹起点过程中，同时启动胶筒电机正转。
进一步的，所述控制机械臂将胶筒运送至所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处，包括：
获取机械臂的移动速度；
获取胶筒电机正转使胶嘴从未出胶状态变化至出胶状态的变化时间；
根据所述移动速度及所述变化时间确定预设距离；
控制机械臂将带动胶筒移动至所述第二打胶轨迹起点的前预设距离处。
进一步的，所述控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶，包括：
控制所述机械臂移动速度和胶筒电机的转动速度比值与所述机械臂沿着第一打胶轨迹打胶过程一致。
进一步的，所述控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶，包括：
控制机械臂带动胶筒移动至打磨件处；
获取所述胶筒沿着第一打胶轨迹的打胶时间；
根据所述打胶时间控制打磨件打磨胶嘴的时间和打磨转速。
第二方面，本申请提供一种打胶拼接装置，包括：
收胶模块：用于控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；
清洁模块：用于控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；
拼胶模块：用于控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；
控制模块：用于以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的打胶拼接方法。
第四方面，本申请还提供了一种打胶机器人，所述打胶机器人被配置为执行上述的打胶拼接方法。
本申请与现有技术相比，具有以下有益效果：
本申请提供了一种打胶机器人在断胶后再次进行打胶作业时，对断胶处无缝拼接的打胶方法，控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，避免胶桶出胶过量，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端，然后控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶，在进行打胶拼接时，控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，并以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶，从而完成打胶拼接作业，解决了打胶拼接过程中机械臂的轨迹规划问题，解决了建筑配构件收口打胶机器人打胶无缝拼接的问题，避免了拼接处堆胶、断胶、两段胶厚度不一致等现象，提高了打胶质量及打胶效率。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请打胶拼接方法的一实施例流程示意图；
图2为本申请打胶机器人上的电动毛刷胶嘴清洁机构及胶嘴结构的一实施例示意图；
图3为本申请打胶拼接装置的一实施例示意图；
图4为本申请打胶机器人的一实施例结构示意图；
图5为本申请的打胶拼接方法的一实际应用实施例示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本申请实施例提供一种打胶拼接方法，如图1所示，所述方法包括以下步骤：
S10：控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端。
本实施例应用于打胶机器人，当打胶机器人在建筑配构件进行打胶作业时，打胶过程中遇到需要断胶的场景，例如胶桶无胶的场景或打胶机器人的机械臂不足，需要移动打胶机器人的场景，打胶机器人需要先进行断胶操作，本实施例将打胶机器人断胶前的打胶阶段定义为第一打胶阶段，第一打胶阶段的打胶轨迹定义为第一打胶轨迹，在第一打胶阶段控制机械臂带动胶筒移动，沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，本实施例控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，避免电机推杆仍然对胶桶施加压力，导致胶筒至收胶位置时胶嘴的出胶量异常而影响后续拼胶质量的现象。在控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力后，继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端。
S20：控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶。
当打胶机器人完成第一打胶轨迹的打胶后，为了确保进行第一打胶阶段后的胶嘴不影响后续打胶阶段的打胶质量，本实施例在控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端后，控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶。
S30：控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态。
在清除胶嘴上的残留胶后，打胶机器人需要在第一打胶轨迹的基础上再进行后续打胶作业，即进入打胶拼接阶段，在进行打胶拼接之前，控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，以确保胶嘴在达到设定位置时能够正常出胶，从而进行打胶拼接作业。
S40：以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹的起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。
在控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态后，以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹的起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶，从而完成断胶后的无缝打胶拼接。
本实施例提供了一种打胶机器人在断胶后再次进行打胶作业时，对断胶处无缝拼接的打胶方法，控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，避免胶桶出胶过量，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端，然后控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶，在进行打胶拼接时，控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，并以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶，从而完成打胶拼接作业，解决了打胶拼接过程中机械臂的轨迹规划问题，解决了建筑配构件收口打胶机器人打胶无缝拼接的问题，避免了拼接处堆胶、断胶、两段胶厚度不一致等现象，提高了打胶质量及打胶效率。
本申请的一种实施例，在所述控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力之后，还包括：记录胶筒电机反转时电机推杆的第一位置；
所述控制所述胶筒电机将胶筒推至出胶状态，包括：
正转所述胶筒电机，使得电机推杆在胶筒中运动至所述第一位置。
本实施例中，打胶拼接阶段的打胶场景为机械臂工作范围不足，需要移动机械臂进行打胶的场景，即在第一打胶阶段后，打胶机器人的机械臂无法覆盖第二打胶轨迹，因此需要移动打胶机器人的机械臂后才能对第二打胶轨迹进行打胶，该场景下，在控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力之后，记录胶筒电机反转时电机推杆的第一位置，然后在第二打胶作业进行之前，正转所述胶筒电机，使得电机推杆在胶筒中运动至所述第一位置，以控制所述胶筒电机将胶筒推至出胶状态，能够保证打胶拼接阶段精准地控制胶嘴的出胶时间，以确保打胶拼接时的出胶速度及出胶量，避免在断胶处的出现少胶或堆胶现象。
本申请的一种实施例，所述控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端之后，还包括：
控制机械臂将当前夹持的胶筒更换为新胶筒；
所述控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶，包括：控制机械臂带动所述新胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；
所述控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，包括：
正转所述胶筒电机，使得电机推杆在新胶筒中运动至第二位置。
本实施例中，打胶拼接阶段的打胶场景为更换胶桶的打胶场景，即第一打胶阶段时的胶桶，无法满足后续的打胶作业需要进行更换，在控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端之后，控制机械臂将当前夹持的旧胶筒更换为新胶筒，并且控制机械臂带动所述新胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶，该场景下，在第二打胶作业进行之前，正转所述胶筒电机，使得电机推杆在新胶筒中运动至第二位置，在一种实施方式中，当更换的新胶桶为满胶时，所述第二位置为1厘米，此时正转所述胶筒电机，使得电机推杆在新胶筒中运动至1厘米处，以确保打胶拼接时的出胶速度及出胶量，避免在断胶处出现少胶或堆胶的现象，进一步的，在另一种实施方式中，通过监测新胶桶的剩余胶量，根据所述剩余胶量确定所述第二位置，当更换的新胶桶为满胶时，所述第二位置为1厘米，当更换的新胶桶的剩余较量为4/5满胶时，所述第二位置为3厘米，根据不同的新胶桶的剩余较量保证打胶拼接阶段精准地控制胶嘴的出胶时间，以确保打胶拼接时的出胶速度及出胶量，避免在断胶处出现少胶或堆胶的现象。
本申请的一种实施例，所述控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，包括：
控制机械臂将胶筒运送至所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处；
在控制机械臂将胶筒由所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处移动至所述第二打胶轨迹起点过程中，同时启动胶筒电机正转。
本实施例中，在控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态的过程中，控制机械臂将胶筒运送至所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处，然后在控制机械臂将胶筒由所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处移动至所述第二打胶轨迹起点过程中，同时启动胶筒电机正转，保证胶筒到达所述第二打胶轨迹起点时胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，以保证在控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶时，胶嘴在第二打胶轨迹起点能够完成正常出胶。
本申请的一种实施例，所述控制机械臂将胶筒运送至所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处，包括：
获取机械臂的移动速度；
获取胶筒电机正转使胶嘴从未出胶状态变化至出胶状态的变化时间；
根据所述移动速度及所述变化时间确定预设距离；
控制机械臂将带动胶筒移动至所述第二打胶轨迹起点的前预设距离处。
本实施例中，在控制机械臂将胶筒运送至所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处，需要确定所述预设距离，述预设距离即胶嘴的出胶准备距离，胶嘴从第二打胶轨迹起点前的预设距离处到达断第二打胶轨迹起点能够完成正常出胶，本实施例中，获取机械臂的移动速度，以及获取胶筒电机正转使胶嘴从未出胶状态变化至出胶状态的变化时间，然后根据所述移动速度及所述变化时间确定预设距离，控制机械臂将带动胶筒移动至所述第二打胶轨迹的起点的前预设距离处，从而避免在打胶拼接处胶嘴出胶不及时或胶嘴过早出胶而导致的打胶质量不良的现象，从而提高打胶质量。
本申请的一种实施例，所述控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶，包括：
控制所述机械臂移动速度和胶筒电机的转动速度比值与所述机械臂沿着第一打胶轨迹打胶过程一致。
本实施例中，为了保证第一打胶轨迹的打胶过程的涂胶厚度与第二打胶轨迹的打胶过程的涂胶厚度一致，在控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶时，控制所述机械臂移动速度和胶筒电机的转动速度比值与所述机械臂沿着第一打胶轨迹打胶过程一致，以控制第一打胶轨迹的打胶过程的涂胶厚度与第二打胶轨迹的打胶过程的涂胶厚度一致，然后控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶，完成断胶后的无缝打胶拼接，从而提高打胶拼接质量。
本申请的一种实施例，控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶，包括：
控制机械臂带动胶筒移动至打磨件处；
获取所述胶筒沿着第一打胶轨迹的打胶时间；
根据所述打胶时间控制打磨件打磨胶嘴的时间和打磨转速。
本实施例中，在控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶时，控制机械臂带动胶筒移动至打磨件处，然后获取所述胶筒沿着第一打胶轨迹的打胶时间，打胶时间越长，胶嘴上的残留胶的数量可能越多，本实施例中根据所述打胶时间控制打磨件打磨胶嘴的时间和打磨转速，以清除胶嘴上的残留胶。在一种实施方式中，所述打磨件为电动毛刷胶嘴清洁机构，如图2所示是打胶机器人上的电动毛刷胶嘴清洁机构及胶嘴的示意图，图2中的1表示电动毛刷胶嘴清洁机构，图2中的2表示胶嘴，电动毛刷胶嘴清洁机构使用电机驱动，当完成第一打胶轨迹的打胶、进入第二打胶轨迹的打胶之前，使用电动毛刷胶嘴清洁机构洗刷胶嘴上的残留胶，将胶嘴上的残留玻璃胶刷干净，而后方可进行第二打胶轨迹的打胶作业，以避免胶嘴上的残留胶影响打胶拼接时的涂胶质量，从而提高了打胶拼接的质量。
在一种实施场景中，如图5所示是基于本申请实施例的打胶拼接方法的工艺示意图，打胶机器人沿着第一打胶轨迹方向进行涂胶，第一打胶轨迹的涂胶方向如图5中的灰色箭头所示，终止于图5中的虚线处(拼接处)，当打胶机器人进行无缝打胶拼接作业时，即进行第二打胶轨迹的打胶作业时，打胶机器人将控制机械臂将胶筒运送至离拼接处的前3cm，配置打胶机器人此时机械臂移动速度和胶筒电机的转动速度比值与所述机械臂沿着第一打胶轨迹打胶过程一致，以平行于第一打胶轨迹打胶时的运动姿态进行第二打胶轨迹的打胶作业，第二打胶轨迹的起始涂胶方向如图5中的黑色箭头所示。
如图3所示，在另一种实施例中，本申请提供了一种打胶拼接装置，包括：
收胶模块10：用于控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；
清洁模块20：用于控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；
拼胶模块30：用于控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；
控制模块40：用于以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。
本申请的一种实施例，所述收胶模块10还包括执行：
记录胶筒电机反转时电机推杆的第一位置；
所述拼胶模块30还包括执行：
正转所述胶筒电机，使得电机推杆在胶筒中运动至所述第一位置。
本申请的一种实施例，所述收胶模块10还包括执行：
控制机械臂将当前夹持的胶筒更换为新胶筒；
所述清洁模块20还包括执行：
控制机械臂带动所述新胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；
所述拼胶模块30还包括执行：
正转所述胶筒电机，使得电机推杆在新胶筒中运动至第二位置。
本申请的一种实施例，所述拼胶模块30还包括执行：
控制机械臂将胶筒运送至所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处；
在控制机械臂将胶筒由所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处移动至所述第二打胶轨迹起点过程中，同时启动胶筒电机正转。
本申请的一种实施例，所述拼胶模块30还包括执行：
获取机械臂的移动速度；
获取胶筒电机正转使胶嘴从未出胶状态变化至出胶状态的变化时间；
根据所述移动速度及所述变化时间确定预设距离；
控制机械臂将带动胶筒移动至所述第二打胶轨迹起点的前预设距离处。
本申请的一种实施例，所述控制模块40还包括执行；
控制所述机械臂移动速度和胶筒电机的转动速度比值与所述机械臂沿着第一打胶轨迹打胶过程一致。
本申请的一种实施例，所述清洁模块20还包括执行：
控制机械臂带动胶筒移动至打磨件处；
获取所述胶筒沿着第一打胶轨迹的打胶时间；
根据所述打胶时间控制打磨件打磨胶嘴的时间和打磨转速。
在另一种实施例中，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的打胶拼接方法。其中，所述计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AcceSS Memory，随即存储器)、EPROM(EraSable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically EraSable ProgrammableRead-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，存储设备包括由设备以能够读的形式存储或传输信息的任何介质，可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，可实现控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。通过提供一种打胶机器人在断胶后再次进行打胶作业时，对断胶处无缝拼接的打胶方法，控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，避免胶桶出胶过量，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端，然后控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶，在进行打胶拼接时，控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，并以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶，从而完成打胶拼接作业，解决了打胶拼接过程中机械臂的轨迹规划问题，解决了建筑配构件收口打胶机器人打胶无缝拼接的问题，避免了拼接处堆胶、断胶、两段胶厚度不一致等现象，提高了打胶质量及打胶效率。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质可以实现上述打胶拼接方法的实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。
此外，在又一种实施例中，本申请还提供一种打胶机器人，所述打胶机器人包括控制系统，机械臂、胶筒电机、电机、胶桶、电动毛刷胶嘴清洁机构，如图4所示，所述打胶机器人包括处理器403、存储器405、输入单元407以及显示单元409等器件。本领域技术人员可以理解，图4示出的结构器件并不构成对所有打胶机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件。所述存储器405可用于存储计算机程序401以及各功能模块，所述处理器403运行存储在存储器405的计算机程序401，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理。所述存储器405可以是内存储器或外存储器，或者包括内存储器和外存储器两者。内存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦写可编程ROM(EEPROM)、快闪存储器、或者随机存储器。
输入单元407用于接收信号的输入及接收用户的输入，输入单元407可包括触控面板以及其它输入设备，触控面板可收集用户在其上或附近的触摸操作，并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置。显示单元409可用于显示用户输入的信息或提供给用户的信息以及计算机设备的各种菜单。显示单元409可采用液晶显示器、有机发光二极管等形式。处理器403是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电脑的各个部分，通过运行或执行存储在存储器403内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行各种功能和处理数据。
在一种实施方式中，所述打胶机器人包括一个或多个处理器403，以及一个或多个存储器405，一个或多个计算机程序401，其中所述一个或多个计算机程序401被存储在存储器405中并被配置为由所述一个或多个处理器403执行，所述一个或多个计算机程序401配置用于执行以上实施例所述的打胶拼接方法。图4中所示的一个或多个处理器403能够执行、实现图3中所示的收胶模块10、清洁模块20、拼胶模块30、控制模块40的功能。
本申请实施例提供的一种打胶机器人，可实现控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。通过提供一种打胶机器人在断胶后再次进行打胶作业时，对断胶处无缝拼接的打胶方法，控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，避免胶桶出胶过量，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端，然后控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶，在进行打胶拼接时，控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，并以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶，从而完成打胶拼接作业，解决了打胶拼接过程中机械臂的轨迹规划问题，解决了建筑配构件收口打胶机器人打胶无缝拼接的问题，避免了拼接处堆胶、断胶、两段胶厚度不一致等现象，提高了打胶质量及打胶效率。
本申请实施例提供的打胶机器人可以实现上述提供的打胶拼接方法的实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，进一步的，其他打胶拼接方法的实施方式已在上述实施例的实施方式揭示，本领域技术人员可以通过上述实施例的实施方式，将其推导并应用于本打胶机器人的实施例，在此不再赘述。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种打胶拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：
控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；
控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；
控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；
以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。
2.根据权利要求1所述的打胶拼接方法，其特征在于，在所述控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力之后，还包括：记录胶筒电机反转时电机推杆的第一位置；
所述控制所述胶筒电机将胶筒推至出胶状态，包括：
正转所述胶筒电机，使得电机推杆在胶筒中运动至所述第一位置。
3.根据权利要求1所述的打胶拼接方法，其特征在于，所述控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端之后，还包括：
控制机械臂将当前夹持的胶筒更换为新胶筒；
所述控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶，包括：
控制机械臂带动所述新胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；
所述控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，包括：
正转所述胶筒电机，使得电机推杆在新胶筒中运动至第二位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态，包括：
控制机械臂将胶筒运送至所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处；
在控制机械臂将胶筒由所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处移动至所述第二打胶轨迹起点过程中，同时启动胶筒电机正转。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂将胶筒运送至所述第二打胶轨迹起点前的预设距离处，包括：
获取机械臂的移动速度；
获取胶筒电机正转使胶嘴从未出胶状态变化至出胶状态的变化时间；
根据所述移动速度及所述变化时间确定预设距离；
控制机械臂将带动胶筒移动至所述第二打胶轨迹起点的前预设距离处。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶，包括：
控制所述机械臂移动速度和胶筒电机的转动速度比值与所述机械臂沿着第一打胶轨迹打胶过程一致。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶，包括：
控制机械臂带动胶筒移动至打磨件处；
获取所述胶筒沿着第一打胶轨迹的打胶时间；
根据所述打胶时间控制打磨件打磨胶嘴的时间和打磨转速。
8.一种打胶拼接装置，其特征在于，包括：
收胶模块：用于控制机械臂带动胶筒移动沿着第一打胶轨迹打胶至收胶位置时，控制胶筒电机反转以撤除电机推杆对胶筒的压力，并继续控制机械臂带动胶筒自所述收胶位置移动至所述第一打胶轨迹的末端；
清洁模块：用于控制机械臂带动胶筒移动至预设位置清除胶嘴上的残留胶；
拼胶模块：用于控制所述胶筒电机将胶筒推动至出胶状态；
控制模块：用于以所述第一打胶轨迹的末端为第二打胶轨迹起点，控制机械臂带动胶筒沿着第二打胶轨迹进行打胶。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的打胶拼接方法。
10.一种打胶机器人，所述打胶机器人被配置为执行根据权利要求1至7任一项所述的打胶拼接方法。
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