CN209753304U - 自动化刮胶系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了自动化刮胶系统，属于刮胶领域，自动化刮胶系统，包括工作台、工件、六轴机器人、控制器、机器人电控箱、力控装置、导轨、注胶装置与清洁装置，所述工件位于工作台的上方，且工件位于六轴机器人的前方，所述机器人电控箱位于六轴机器人的后方靠近一侧处，所述注胶装置与清洁装置均位于六轴机器人远离机器人电控箱的一侧，且注胶装置位于清洁装置的前方，所述力控装置位于六轴机器人的前方，所述控制器位于清洁装置的后方，所述导轨位于六轴机器人的下端。本实用新型通过设置有一系列的结构使本装置在使用过程中能够提高其刮胶效率，方便对刮刀上的废胶进行处理，提高其作业效率，增加其使用性能。

Description

自动化刮胶系统

技术领域

本实用新型涉及自动化刮胶领域，更具体地说，涉及自动化刮胶系统。

背景技术

自动刮胶系统是指采用刮刀将工件上多余的胶量刮除的一种技术，其主要由以下几部分组成：六轴机器人、力控装置、控制器等，在六轴机器人上安装力控装置及刮胶工具，六轴机器人带动刮胶工具按照设定好的轨迹进行刮胶，完成刮胶工作，在刮胶工作进行一般的过程中，需要对刮胶板上的废胶进行清理，且刮胶过程中要不停的进行抹胶。

控制器控制整个系统的动作，逻辑处理和数据运算，其由主控PLC及扩展模块组成，主控PLC采用CX9020嵌入式控制器，配备数字量输入输出模块、模拟量输入输出模块、Ethercat总线模块；力控装置是通过PC机处理软件对其进行处理。

但是现有的自动化刮胶系统在使用时存在一定的弊端，其抹胶不便，且对刮刀的清理不便，刮刀上的废胶容易影响其对工件刮胶的质量，降低其使用性能。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供自动化刮胶系统，它能够便于对工件进行抹胶刮胶，提高其刮胶效率，通过清洁装置能够方便对刮刀上的废胶进行处理，减轻工作人员的工作负担，从而提高其作业效率，增加其使用性能。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

自动化刮胶系统，包括工作台、工件、六轴机器人、控制器、机器人电控箱、力控装置、导轨、注胶装置与清洁装置，所述工件位于工作台的上方，且工件位于六轴机器人的前方，所述机器人电控箱位于六轴机器人的后方靠近一侧处，所述注胶装置与清洁装置均位于六轴机器人远离机器人电控箱的一侧，且注胶装置位于清洁装置的前方，所述力控装置位于六轴机器人的前方，所述控制器位于清洁装置的后方，所述导轨位于六轴机器人的下端，所述注胶装置包括支撑架，所述支撑架的前端外表面靠近上端的位置固定安装有点胶阀，且点胶阀的下端外表面固定安装有点胶头，所述点胶阀的下方靠近两侧的位置均固定安装有红外感应装置，所述力控装置远离六轴机器人的一端外表面固定安装有刮刀，所述支撑架的后方固定安装有胶桶。

进一步的，所述清洁装置包括废料桶与清洗液桶，所述废料桶的上端外表面靠近一侧的位置固定安装有刮板，能够便于清除刮刀上的废胶，减轻工作人员的工作负担。

进一步的，所述废料桶位于支撑架的内部，所述清洗液桶位于胶桶的后方，便于对刮刀进行清洁，且便于收集刮刀上清除的废胶，方便其处理。

进一步的，所述点胶阀的上部固定安装有三通管，用于保证胶桶中的胶液与清洗液桶中的清洗液能够流入刮刀上，实现对其抹胶以及清洗的功能。

进一步的，所述红外感应装置的数量为两个，且其分别位于支撑架的两侧，所述点胶头位于两个红外感应装置之间，且两个红外感应装置之间的距离大于刮刀的尺寸，用于保证控制器能够接收到刮刀已经进入点胶头下方的信息，从而对其进行抹胶。

进一步的，所述控制器电性连接机器人电控箱、力控装置、注胶装置与清洁装置，所述机器人电控箱电性连接六轴机器人。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

本方案通过设置的注胶装置与清洁装置，在刮六轴机器人进行刮胶作业时，力控装置控制刮胶的厚度，在刮胶过程工作一段时间后六轴机器人回到清洁装置对刮刀进行清洁以清洁掉沾在刮刀上的废胶，该自动化刮胶系统采用自动注胶装置能够便于对工件进行抹胶刮胶，提高其刮胶效率，通过清洁装置能够方便对刮刀上的废胶进行处理，防止刮刀上的废胶影响其对工件的刮胶质量，保证工件的生产质量，减轻工作人员的工作负担，从而提高其作业效率，增加其使用性能。

附图说明

图1为本实用新型的流程示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的一侧视图；

图4为本实用新型的后视图；

图5为本实用新型的俯视图；

图6为本实用新型的点胶阀和红外感应装置相配合视图；

图7为本实用新型的废料桶和刮板相配合视图。

图中标号说明：1、工作台；2、工件；3、六轴机器人；4、控制器；5、废料桶；6、机器人电控箱；7、力控装置；8、刮刀；9、支撑架；10、导轨；11、胶桶；12、清洗液桶；13、点胶阀；14、点胶头；15、红外感应装置；16、刮板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：

请参阅图1，自动化刮胶系统，包括工作台1、工件2、六轴机器人3、控制器4、机器人电控箱6、力控装置7、导轨10、注胶装置与清洁装置，工件2位于工作台1的上方，工件2位于六轴机器人3的前方，机器人电控箱6位于六轴机器人3的后方靠近一侧处，注胶装置与清洁装置均位于六轴机器人3远离机器人电控箱6的一侧，注胶装置位于清洁装置的前方，力控装置7位于六轴机器人3的前方，控制器4位于清洁装置的后方，导轨10位于六轴机器人3的下端。

请参阅图2-7，首先使该装置进入正常工作状态，将各个装置组装到一起，在六轴机器人3上安装力控装置7及刮胶工具，六轴机器人3带动刮胶工具按照设定好的轨迹进行刮胶，然后工人将工件2放置到工作台1上，并将其定位完毕，接着操作控制器4，支撑架9的后方固定安装胶桶11，使六轴机器人3先移动到注胶装置的位置，力控装置7远离六轴机器人3的一端外表面固定安装刮刀8，注胶装置包括支撑架9，支撑架9的前端外表面靠近上端的位置固定安装点胶阀13，点胶阀13的下端外表面固定安装点胶头14，打开胶桶11上与点胶阀13，使胶桶11中的胶液经过三通管从点胶头14上落入刮刀8上，对其进行抹胶，而后六轴机器人3按预先设定轨迹工件2进行抹胶，同时六轴机器人3按照导轨10一边抹胶一边移动以完成对整个工件2的抹胶，操作控制器4使其通过力控装置7控制抹胶的厚度，以保证刮胶的均匀，在抹胶作业完成后，刮胶过程工作一段时间后，六轴机器人3携带刮刀8移动到清洁装置的位置，关闭胶桶11，打开清洗液桶12，通过清洗液桶12中的清洗液对点胶阀13和刮刀8进行冲洗，同时刮刀8在刮板16上运动，将刮刀8上过期的废胶刮除，并落入废料桶5中，整个工件2刮胶完成，当六轴机器人3把刮刀8伸到注胶装置处时，点胶阀13的下方靠近两侧的位置均固定安装红外感应装置15，通过红外感应装置15，感应到刮刀8进来后对其进行注胶，通过操作控制器4控制胶液从胶桶11中经过三通管落入刮刀8上的速度，采用自动注胶装置能够便于对工件2进行抹胶刮胶，提高其刮胶效率，且方便对刮刀8上的废胶进行处理，减轻工作人员的工作负担，从而提高其作业效率，清洁装置包括废料桶5与清洗液桶12，废料桶5的上端外表面靠近一侧的位置固定安装有刮板16，能够便于清除刮刀8上的废胶，减轻工作人员的工作负担；废料桶5位于支撑架9的内部，清洗液桶12位于胶桶11的后方，便于对刮刀8进行清洁，且便于收集刮刀8上清除的废胶，方便其处理；点胶阀13的上部固定安装有三通管，用于保证胶桶11中的胶液与清洗液桶12中的清洗液能够流入刮刀8上，实现对其抹胶以及清洗的功能；红外感应装置15的数量为两个，其分别位于支撑架9的两侧，点胶头14位于两个红外感应装置15之间，两个红外感应装置15之间的距离大于刮刀8的尺寸，用于保证控制器4能够接收到刮刀8已经进入点胶头14下方的信息，从而对其进行抹胶；控制器4电性连接机器人电控箱6、力控装置7、注胶装置与清洁装置，机器人电控箱6电性连接六轴机器人3。

需要说明的是，本实用新型为自动化刮胶系统，使用时，首先为该自动化刮胶系统进行供电，使其进入正常工作状态，将各个装置组装到一起，在六轴机器人3上安装力控装置7及刮胶工具，六轴机器人3带动刮胶工具按照设定好的轨迹进行刮胶，六轴机器人3选用ABB品牌，型号为IRB4600，然后工人将工件2放置到工作台1上，并将其定位完毕，接着操作控制器4，其采用CX9020嵌入式控制器，使六轴机器人3先移动到注胶装置的位置，打开胶桶11上与点胶阀13，使胶桶11中的胶液从三通管中落入刮刀8上，对其进行抹胶，而后六轴机器人3按预先设定轨迹工件2进行抹胶，同时六轴机器人3按照导轨10一边抹胶一边移动以完成对整个工件2的抹胶，操作控制器4使其通过力控装置7控制抹胶的厚度，该力控装置7的型号为FCS-01，以保证刮胶的均匀，在抹胶作业完成后，刮胶过程工作一段时间后，六轴机器人3携带刮刀8移动到清洁装置的位置，关闭胶桶11，打开清洗液桶12，通过清洗液桶12中的清洗液对点胶阀13和刮刀8进行冲洗，同时刮刀8在刮板16上运动，将刮刀8上过期的废胶刮除，并落入废料桶5中，整个工件2刮胶完成，当六轴机器人3把刮刀8伸到注胶装置处时，通过红外感应装置15，红外感应装置15的型号为RAD50CM，感应到刮刀8进来后对其进行注胶，通过操作控制器4控制胶液从胶桶11穿过三通管落入刮刀8上的速度，采用注胶装置能够便于对工件2进行抹胶刮胶，提高其刮胶效率，且方便对刮刀8上的废胶进行处理，减轻工作人员的工作负担，从而提高其作业效率，增加其使用性能，有效增加其自身的功能性。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.自动化刮胶系统，包括工作台(1)、工件(2)、六轴机器人(3)、控制器(4)、机器人电控箱(6)、力控装置(7)、导轨(10)、注胶装置与清洁装置，其特征在于：所述工件(2)位于工作台(1)的上方，且工件(2)位于六轴机器人(3)的前方，所述机器人电控箱(6)位于六轴机器人(3)的后方靠近一侧处，所述注胶装置与清洁装置均位于六轴机器人(3)远离机器人电控箱(6)的一侧，且注胶装置位于清洁装置的前方，所述力控装置(7)位于六轴机器人(3)的前方，所述控制器(4)位于清洁装置的后方，所述导轨(10)位于六轴机器人(3)的下端，所述注胶装置包括支撑架(9)，所述支撑架(9)的前端外表面靠近上端的位置固定安装有点胶阀(13)，且点胶阀(13)的下端外表面固定安装有点胶头(14)，所述点胶阀(13)的下方靠近两侧的位置均固定安装有红外感应装置(15)，所述力控装置(7)远离六轴机器人(3)的一端外表面固定安装有刮刀(8)，所述支撑架(9)的后方固定安装有胶桶(11)。

2.根据权利要求1所述的自动化刮胶系统，其特征在于：所述清洁装置包括废料桶(5)与清洗液桶(12)，所述废料桶(5)的上端外表面靠近一侧的位置固定安装有刮板(16)。

3.根据权利要求2所述的自动化刮胶系统，其特征在于：所述废料桶(5)位于支撑架(9)的内部，所述清洗液桶(12)位于胶桶(11)的后方。

4.根据权利要求1所述的自动化刮胶系统，其特征在于：所述点胶阀(13)的上部固定安装有三通管。

5.根据权利要求1所述的自动化刮胶系统，其特征在于：所述红外感应装置(15)的数量为两个，且其分别位于支撑架(9)的两侧，所述点胶头(14)位于两个红外感应装置(15)之间，且两个红外感应装置(15)之间的距离大于刮刀(8)的尺寸。

6.根据权利要求1所述的自动化刮胶系统，其特征在于：所述控制器(4)电性连接机器人电控箱(6)、力控装置(7)、注胶装置与清洁装置，所述机器人电控箱(6)电性连接六轴机器人(3)。