CN111137370B - 一种用于智慧仓储的具有清理功能的agv小车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车，包括车体、置物台和四个车轮，还包括散热机构和清理机构，所述散热机构包括电机、转轴、滤网、传动组件和若干叶片，所述清理机构包括连接盒、气筒、活塞、进气管、出气管、气杆、连接板、连杆、驱动组件、两个连接组件和两个清理组件，所述清理组件包括支撑轴、喷嘴和软管，该用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车通过散热机构，实现了车体内外空气的流通，从而实现散热的功能，避免车体内温度过高而影响设备正常工作，通过清理机构，将地面上的石子等杂质吹走，从而减小了车体移动时发生晃动的几率，提高了搬运货物的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及智慧仓储领域，特别涉及一种用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车。
背景技术
Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也成为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护极易多种移载功能的运输车，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，广泛应用与仓储、物流、配送、运输等行业。
现有的AGV小车在搬运货品时，由于地面上存有较多的石子等杂质，导致现有的AGV小车容易发生颠簸，从而增加了搬运的货品发生晃动而损坏的几率，不仅如此，现有的AGV小车在进行搬运工作时，车体内的电子元件工作时容易散发较多的热量，导致车体内温度过高而影响设备的正常工作，从而大大降低了现有的AGV小车的可靠性。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车，包括车体、置物台和四个车轮，四个车轮分别设置在车体的下方的四角处，所述置物台固定在车体的上方，所述车体内设有PLC，其特征在于，还包括散热机构和清理机构，所述散热机构设置在车体的内部，所述清理机构设置在车体的一侧，所述散热机构与清理机构连接；
所述散热机构包括电机、转轴、滤网、传动组件和若干叶片，所述车体的远离清理机构的一侧设有散热口，所述滤网与散热口的内壁固定连接，所述电机固定在车体的内部，所述电机与转轴的一端传动连接，所述叶片周向均匀固定在转轴的另一端上，所述转轴通过传动组件与清理机构连接，所述电机与PLC电连接；
所述清理机构包括连接盒、气筒、活塞、进气管、出气管、气杆、连接板、连杆、驱动组件、两个连接组件和两个清理组件，所述连接盒和气筒均固定在车体的远离滤网的一侧，所述气筒设置在连接盒的上方，所述气筒的下方通过出气管与连接盒的上方连通，所述气筒通过进气管与车体的内部连通，所述活塞设置在气筒的内部，所述活塞与气筒的内壁密封连接，所述气杆的一端与活塞的上方固定连接，所述气筒的上方设有通孔，所述气杆的另一端穿过通孔与连接板的一端固定连接，所述连杆的一端与连接板的另一端固定连接，所述车体的上方设有圆孔，所述连杆的另一端穿过圆孔设置在车体的内部，所述连杆的另一端与驱动组件连接，所述驱动组件与传动组件连接，两个清理组件分别设置在连接盒的下方的两侧，两个连接组件分别与连接板的两侧连接，所述连接组件与清理组件一一对应，所述清理组件与连接组件连接，所述进气管和出气管内均设有单向阀，所述单向阀与PLC电连接；
所述清理组件包括支撑轴、喷嘴和软管，所述支撑轴的一端竖向固定在连接盒的下方，所述支撑轴的另一端与喷嘴铰接，所述喷嘴与连接组件连接，所述喷嘴通过软管与连接盒连通。
作为优选，为了使得喷嘴摆动，所述连接组件包括第一轴承、连接轴、转盘、拉线、扭转弹簧和摆动单元，所述第一轴承固定在连接盒的下方，所述连接轴的一端与第一轴承的内圈固定连接，所述连接轴的另一端与摆动单元连接，所述摆动单元与喷嘴连接，所述转盘固定在连接轴上，所述拉线的一端与连接板固定连接，所述拉线的另一端卷绕在转盘上，所述扭转弹簧的两端分别与第一轴承的外圈和连接轴连接。
作为优选，为了带动喷嘴摆动，所述摆动单元包括转杆和摆动杆，所述转杆的一端与连接轴的远离第一轴承的一端固定连接，所述转杆的另一端通过摆动杆与喷嘴铰接。
作为优选，为了改变拉线的方向，所述连接组件还包括定滑轮，所述定滑轮固定在连接盒上，所述拉线的远离转盘的一端绕过定滑轮与连接板固定连接。
作为优选，为了带动连杆移动，所述驱动组件包括驱动轴、半齿轮、移动框和两个第二轴承，两个第二轴承分别与车体的与散热口相邻的两侧的内壁固定连接，所述驱动轴的两端分别与两个第二轴承的内圈固定连接，所述半齿轮固定在驱动轴上，所述半齿轮设置在移动框的内部，所述移动框的两侧的内壁上均匀设有凸齿，所述凸齿与半齿轮啮合，所述连杆的远离连接板的一端与移动框的上方固定连接，所述驱动轴与传动组件连接。
作为优选，为了限制移动框的移动方向，所述驱动组件还包括两个滑道，两个滑道分别设置在移动框的两侧，所述滑道上设有滑槽，所述移动框的两侧分别设置在两个滑槽的内部，所述移动框与滑道滑动连接。
作为优选，为了带动清理机构工作，所述传动组件包括第三轴承、传动轴、第一齿轮、第二齿轮和传动单元，所述第三轴承固定在车体的内部，所述传动轴的两端分别与传动单元和第一齿轮连接，所述传动轴与第三轴承的内圈固定连接，所述第二齿轮固定在转轴上，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所诉传动单元与驱动轴连接。
作为优选，为了带动驱动轴转动，所述传动单元包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与传动轴的远离第一齿轮的一端固定连接，所述第二锥齿轮与驱动轴固定连接，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。
作为优选，为了延长拉线的使用寿命，所述拉线的制作材料为尼龙。
作为优选，为了使得电机精确稳定的工作，所述电机为伺服电机。
本发明的有益效果是，该用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车通过散热机构，实现了车体内外空气的流通，从而实现散热的功能，避免车体内温度过高而影响设备正常工作，与现有的散热机构相比，该散热机构与连接机构为一体联动机构，在实现散热的同时，可以带动清理机构工作，实现清理的功能，实用性更高，通过清理机构，将地面上的石子等杂质吹走，从而减小了车体移动时发生晃动的几率，提高了搬运货物的稳定性，与现有的清理机构相比，该清理机构还可以带动喷嘴摆动，扩大了喷嘴的摆动范围，提升了清理效果。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车的结构示意图；
图2是本发明的用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车的清理机构的结构示意图；
图3是本发明的用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车的连接组件的结构示意图；
图4是本发明的用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车的驱动组件的结构示意图；
图5是图1的A部放大图；
图中：1.车体，2.置物台，3.车轮，4.滤网，5.电机，6.转轴，7.叶片，8.第二齿轮，9.第一齿轮，10.传动轴，11.第一锥齿轮，12.第二锥齿轮，13.驱动轴，14.半齿轮，15.移动框，16.滑道，17.连杆，18.连接板，19.气杆，20.气筒，21.活塞，22.进气管，23.出气管，24.连接盒，25.喷嘴，26.软管，27.拉线，28.转盘，29.连接轴，30.扭转弹簧，31.转杆，32.摆动杆，33.定滑轮。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示，一种用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车，包括车体1、置物台2和四个车轮3，四个车轮3分别设置在车体1的下方的四角处，所述置物台2固定在车体1的上方，所述车体1内设有PLC，其特征在于，还包括散热机构和清理机构，所述散热机构设置在车体1的内部，所述清理机构设置在车体1的一侧，所述散热机构与清理机构连接；
PLC，即可编程逻辑控制器，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程，其实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，一般用于数据的处理以及指令的接收和输出，用于实现中央控制。
该用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车通过散热机构，实现了车体1内外空气的流通，从而实现散热的功能，避免车体1内温度过高而影响设备正常工作，通过清理机构，将地面上的石子等杂质吹走，从而减小了车体1移动时发生晃动的几率，提高了搬运货物的稳定性。
如图1所示，所述散热机构包括电机5、转轴6、滤网4、传动组件和若干叶片7，所述车体1的远离清理机构的一侧设有散热口，所述滤网4与散热口的内壁固定连接，所述电机5固定在车体1的内部，所述电机5与转轴6的一端传动连接，所述叶片7周向均匀固定在转轴6的另一端上，所述转轴6通过传动组件与清理机构连接，所述电机5与PLC电连接；
当进行散热工作时，控制电机5启动，带动转轴6转动，使得叶片7转动，从而便于车体1外界的空气经过滤网4的除杂后进入车体1的内部，实现车体1内外空气的流通，从而实现散热的功能，避免车体1内温度过高而影响设备的正常工作，转轴6转动时，带动传动组件工作，使得清理机构工作，清理地面上的石子等杂质，从而减小了车体1移动时发生晃动的几率，提高了搬运货物的稳定性。
如图2-5所示，所述清理机构包括连接盒24、气筒20、活塞21、进气管22、出气管23、气杆19、连接板18、连杆17、驱动组件、两个连接组件和两个清理组件，所述连接盒24和气筒20均固定在车体1的远离滤网4的一侧，所述气筒20设置在连接盒24的上方，所述气筒20的下方通过出气管23与连接盒24的上方连通，所述气筒20通过进气管22与车体1的内部连通，所述活塞21设置在气筒20的内部，所述活塞21与气筒20的内壁密封连接，所述气杆19的一端与活塞21的上方固定连接，所述气筒20的上方设有通孔，所述气杆19的另一端穿过通孔与连接板18的一端固定连接，所述连杆17的一端与连接板18的另一端固定连接，所述车体1的上方设有圆孔，所述连杆17的另一端穿过圆孔设置在车体1的内部，所述连杆17的另一端与驱动组件连接，所述驱动组件与传动组件连接，两个清理组件分别设置在连接盒24的下方的两侧，两个连接组件分别与连接板18的两侧连接，所述连接组件与清理组件一一对应，所述清理组件与连接组件连接，所述进气管22和出气管23内均设有单向阀，所述单向阀与PLC电连接；
所述清理组件包括支撑轴、喷嘴25和软管26，所述支撑轴的一端竖向固定在连接盒24的下方，所述支撑轴的另一端与喷嘴25铰接，所述喷嘴25与连接组件连接，所述喷嘴25通过软管26与连接盒24连通。
散热机构工作时，带动转轴6转动，通过传动组件带动驱动组件工作，通过连杆17带动连接板18上下移动，通过气杆19带动活塞21在气筒20内上下移动，从而使得车体1内的空气通过进气管22导入气筒20的内部，再从出气管23导入连接盒24的内部，再从软管26导入喷嘴25内，使得喷嘴25向地面吹气，从而将地面上的石子等杂质吹走，从而减小了车体1移动时发生晃动的几率，提高了搬运货物的稳定性，连接板18在上下移动时，带动连接组件工作，从而带动喷嘴25来回的摆动，从而扩大喷气范围，提升清理效果，且通过将车体1内的空气抽出车体1的外部，减小了车体1内的气压，从而便于车体1外界的空气通过滤网4的除杂后进入车体1的内部，从而加快了车体1内的空气流通速度，提升了散热效果。
作为优选，为了使得喷嘴25摆动，所述连接组件包括第一轴承、连接轴29、转盘28、拉线27、扭转弹簧30和摆动单元，所述第一轴承固定在连接盒24的下方，所述连接轴29的一端与第一轴承的内圈固定连接，所述连接轴29的另一端与摆动单元连接，所述摆动单元与喷嘴25连接，所述转盘28固定在连接轴29上，所述拉线27的一端与连接板18固定连接，所述拉线27的另一端卷绕在转盘28上，所述扭转弹簧30的两端分别与第一轴承的外圈和连接轴29连接。
作为优选，为了带动喷嘴25摆动，所述摆动单元包括转杆31和摆动杆32，所述转杆31的一端与连接轴29的远离第一轴承的一端固定连接，所述转杆31的另一端通过摆动杆32与喷嘴25铰接。
作为优选，为了改变拉线27的方向，所述连接组件还包括定滑轮33，所述定滑轮33固定在连接盒24上，所述拉线27的远离转盘28的一端绕过定滑轮33与连接板18固定连接。
连接板18向上移动时，通过拉线27带动转盘28转动，使得连接轴29转动，从而使得扭转弹簧30发生形变，连接轴29转动时，带动转杆31绕着连接轴29的轴线转动，从而通过摆动杆32带动喷嘴25摆动，当连接板18向下移动时，通过扭转弹簧30的回复力，使得连接轴29反向转动，收紧拉线27，且可以实现喷嘴25的来回的摆动，从而扩大喷气范围，提升清理效果。
作为优选，为了带动连杆17移动，所述驱动组件包括驱动轴13、半齿轮14、移动框15和两个第二轴承，两个第二轴承分别与车体1的与散热口相邻的两侧的内壁固定连接，所述驱动轴13的两端分别与两个第二轴承的内圈固定连接，所述半齿轮14固定在驱动轴13上，所述半齿轮14设置在移动框15的内部，所述移动框15的两侧的内壁上均匀设有凸齿，所述凸齿与半齿轮14啮合，所述连杆17的远离连接板18的一端与移动框15的上方固定连接，所述驱动轴13与传动组件连接。
散热机构工作，转轴6转动，通过传动组件带动驱动轴13转动，使得半齿轮14转动，通过半齿轮14与凸齿的啮合，使得移动框15上下移动，通过连杆17带动连接板18上下移动，通过气杆19带动活塞21在气筒20内上下移动，从而使得车体1内的空气通过进气管22导入气筒20的内部，再从出气管23导入连接盒24的内部，再从软管26导入喷嘴25内，使得喷嘴25向地面吹气，从而将地面上的石子等杂质吹走，从而减小了车体1移动时发生晃动的几率，提高了搬运货物的稳定性，且通过将车体1内的空气抽出车体1的外部，减小了车体1内的气压，从而便于车体1外界的空气通过滤网4的除杂后进入车体1的内部，从而加快了车体1内的空气流通速度，提升了散热效果。
作为优选，为了限制移动框15的移动方向，所述驱动组件还包括两个滑道16，两个滑道16分别设置在移动框15的两侧，所述滑道16上设有滑槽，所述移动框15的两侧分别设置在两个滑槽的内部，所述移动框15与滑道16滑动连接。
通过设置滑道16，限制了移动框15的移动方向，使得移动框15移动时不会左右晃动，从而使得半齿轮14可以与凸齿精准的啮合，从而提高了移动框15移动时的稳定性。
作为优选，为了带动清理机构工作，所述传动组件包括第三轴承、传动轴10、第一齿轮9、第二齿轮8和传动单元，所述第三轴承固定在车体1的内部，所述传动轴10的两端分别与传动单元和第一齿轮9连接，所述传动轴10与第三轴承的内圈固定连接，所述第二齿轮8固定在转轴6上，所述第一齿轮9与第二齿轮8啮合，所诉传动单元与驱动轴13连接。
作为优选，为了带动驱动轴13转动，所述传动单元包括第一锥齿轮11和第二锥齿轮12，所述第一锥齿轮11与传动轴10的远离第一齿轮9的一端固定连接，所述第二锥齿轮12与驱动轴13固定连接，所述第一锥齿轮11与第二锥齿轮12啮合。
当进行散热工作时，电机5启动，带动转轴6转动，使得第二齿轮8转动，通过第一齿轮9与第二齿轮8的啮合，使得传动轴10转动，从而带动第一锥齿轮11转动，使得第二锥齿轮12转动，从而带动驱动轴13转动，使得驱动组件工作，从而带动清理机构工作。
作为优选，为了延长拉线27的使用寿命，所述拉线27的制作材料为尼龙。
作为优选，为了使得电机5精确稳定的工作，所述电机5为伺服电机。
当进行散热工作时，控制电机5启动，带动转轴6转动，使得叶片7转动，从而便于车体1外界的空气经过滤网4的除杂后进入车体1的内部，实现车体1内外空气的流通，从而实现散热的功能，避免车体1内温度过高而影响设备的正常工作，转轴6转动时，使得第二齿轮8转动，通过第一齿轮9与第二齿轮8的啮合，使得传动轴10转动，从而带动第一锥齿轮11转动，使得第二锥齿轮12转动，从而带动驱动轴13转动，使得半齿轮14转动，通过半齿轮14与凸齿的啮合，使得移动框15上下移动，通过连杆17带动连接板18上下移动，通过气杆19带动活塞21在气筒20内上下移动，从而使得车体1内的空气通过进气管22导入气筒20的内部，再从出气管23导入连接盒24的内部，再从软管26导入喷嘴25内，使得喷嘴25向地面吹气，从而将地面上的石子等杂质吹走，从而减小了车体1移动时发生晃动的几率，提高了搬运货物的稳定性，连接板18在上下移动时，带动连接组件工作，从而带动喷嘴25来回的摆动，从而扩大喷气范围，提升清理效果，且通过将车体1内的空气抽出车体1的外部，减小了车体1内的气压，从而便于车体1外界的空气通过滤网4的除杂后进入车体1的内部，从而加快了车体1内的空气流通速度，提升了散热效果。
与现有技术相比，该用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车通过散热机构，实现了车体1内外空气的流通，从而实现散热的功能，避免车体1内温度过高而影响设备正常工作，与现有的散热机构相比，该散热机构与连接机构为一体联动机构，在实现散热的同时，可以带动清理机构工作，实现清理的功能，实用性更高，通过清理机构，将地面上的石子等杂质吹走，从而减小了车体1移动时发生晃动的几率，提高了搬运货物的稳定性，与现有的清理机构相比，该清理机构还可以带动喷嘴25摆动，扩大了喷嘴25的摆动范围，提升了清理效果。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (10)
1.一种用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车，包括车体(1)、置物台(2)和四个车轮(3)，四个车轮(3)分别设置在车体(1)的下方的四角处，所述置物台(2)固定在车体(1)的上方，所述车体(1)内设有PLC，其特征在于，还包括散热机构和清理机构，所述散热机构设置在车体(1)的内部，所述清理机构设置在车体(1)的一侧，所述散热机构与清理机构连接；
所述散热机构包括电机(5)、转轴(6)、滤网(4)、传动组件和若干叶片(7)，所述车体(1)的远离清理机构的一侧设有散热口，所述滤网(4)与散热口的内壁固定连接，所述电机(5)固定在车体(1)的内部，所述电机(5)与转轴(6)的一端传动连接，所述叶片(7)周向均匀固定在转轴(6)的另一端上，所述转轴(6)通过传动组件与清理机构连接，所述电机(5)与PLC电连接；
所述清理机构包括连接盒(24)、气筒(20)、活塞(21)、进气管(22)、出气管(23)、气杆(19)、连接板(18)、连杆(17)、驱动组件、两个连接组件和两个清理组件，所述连接盒(24)和气筒(20)均固定在车体(1)的远离滤网(4)的一侧，所述气筒(20)设置在连接盒(24)的上方，所述气筒(20)的下方通过出气管(23)与连接盒(24)的上方连通，所述气筒(20)通过进气管(22)与车体(1)的内部连通，所述活塞(21)设置在气筒(20)的内部，所述活塞(21)与气筒(20)的内壁密封连接，所述气杆(19)的一端与活塞(21)的上方固定连接，所述气筒(20)的上方设有通孔，所述气杆(19)的另一端穿过通孔与连接板(18)的一端固定连接，所述连杆(17)的一端与连接板(18)的另一端固定连接，所述车体(1)的上方设有圆孔，所述连杆(17)的另一端穿过圆孔设置在车体(1)的内部，所述连杆(17)的另一端与驱动组件连接，所述驱动组件与传动组件连接，两个清理组件分别设置在连接盒(24)的下方的两侧，两个连接组件分别与连接板(18)的两侧连接，所述连接组件与清理组件一一对应，所述清理组件与连接组件连接，所述进气管(22)和出气管(23)内均设有单向阀，所述单向阀与PLC电连接；
所述清理组件包括支撑轴、喷嘴(25)和软管(26)，所述支撑轴的一端竖向固定在连接盒(24)的下方，所述支撑轴的另一端与喷嘴(25)铰接，所述喷嘴(25)与连接组件连接，所述喷嘴(25)通过软管(26)与连接盒(24)连通。
2.如权利要求1所述的用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车，其特征在于，所述连接组件包括第一轴承、连接轴(29)、转盘(28)、拉线(27)、扭转弹簧(30)和摆动单元，所述第一轴承固定在连接盒(24)的下方，所述连接轴(29)的一端与第一轴承的内圈固定连接，所述连接轴(29)的另一端与摆动单元连接，所述摆动单元与喷嘴(25)连接，所述转盘(28)固定在连接轴(29)上，所述拉线(27)的一端与连接板(18)固定连接，所述拉线(27)的另一端卷绕在转盘(28)上，所述扭转弹簧(30)的两端分别与第一轴承的外圈和连接轴(29)连接。
3.如权利要求2所述的用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车，其特征在于，所述摆动单元包括转杆(31)和摆动杆(32)，所述转杆(31)的一端与连接轴(29)的远离第一轴承的一端固定连接，所述转杆(31)的另一端通过摆动杆(32)与喷嘴(25)铰接。
4.如权利要求3所述的用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车，其特征在于，所述连接组件还包括定滑轮(33)，所述定滑轮(33)固定在连接盒(24)上，所述拉线(27)的远离转盘(28)的一端绕过定滑轮(33)与连接板(18)固定连接。
5.如权利要求1所述的用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车，其特征在于，所述驱动组件包括驱动轴(13)、半齿轮(14)、移动框(15)和两个第二轴承，两个第二轴承分别与车体(1)的与散热口相邻的两侧的内壁固定连接，所述驱动轴(13)的两端分别与两个第二轴承的内圈固定连接，所述半齿轮(14)固定在驱动轴(13)上，所述半齿轮(14)设置在移动框(15)的内部，所述移动框(15)的两侧的内壁上均匀设有凸齿，所述凸齿与半齿轮(14)啮合，所述连杆(17)的远离连接板(18)的一端与移动框(15)的上方固定连接，所述驱动轴(13)与传动组件连接。
6.如权利要求5所述的用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车，其特征在于，所述驱动组件还包括两个滑道(16)，两个滑道(16)分别设置在移动框(15)的两侧，所述滑道(16)上设有滑槽，所述移动框(15)的两侧分别设置在两个滑槽的内部，所述移动框(15)与滑道(16)滑动连接。
7.如权利要求6所述的用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车，其特征在于，所述传动组件包括第三轴承、传动轴(10)、第一齿轮(9)、第二齿轮(8)和传动单元，所述第三轴承固定在车体(1)的内部，所述传动轴(10)的两端分别与传动单元和第一齿轮(9)连接，所述传动轴(10)与第三轴承的内圈固定连接，所述第二齿轮(8)固定在转轴(6)上，所述第一齿轮(9)与第二齿轮(8)啮合，所诉传动单元与驱动轴(13)连接。
8.如权利要求7所述的用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车，其特征在于，所述传动单元包括第一锥齿轮(11)和第二锥齿轮(12)，所述第一锥齿轮(11)与传动轴(10)的远离第一齿轮(9)的一端固定连接，所述第二锥齿轮(12)与驱动轴(13)固定连接，所述第一锥齿轮(11)与第二锥齿轮(12)啮合。
9.如权利要求2所述的用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车，其特征在于，所述拉线(27)的制作材料为尼龙。
10.如权利要求1所述的用于智慧仓储的具有清理功能的AGV小车，其特征在于，所述电机(5)为伺服电机。
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