CN111136662A - 一种机器人的取物确认方法、装置及机器人 - Google Patents

Abstract

一种机器人的取物确认方法、装置及机器人。本发明实施例公开了一种机器人的取物确认方法。其中，机器人的脚踢区域设置有传感器，脚踢区域用于接收用户施加的碰撞力。该取物确认方法包括：接收传感器发送的碰撞信息；根据碰撞信息确认用户取物成功。本发明实施例提供的技术方案可以使得用户在双手无法操作或不方便操作的情况下，用脚代替手操作，便捷快速地确认取物。

Description

一种机器人的取物确认方法、装置及机器人

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的取物确认方法、装置及机器人。

背景技术

机器人是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它可以协助或取代人类工作的工作，例如医疗业、餐饮业，或是危险的工作。

目前，机器人被广泛用来传送物品，机器人可以按照预先编排的程序将物品送至目的地。机器人的取物确认方法通常有两种，第一种是用户点击屏幕的确认按钮来确认取物，第二种是机器人到达目的地后，停留等待直到超时后，则会自动确认取物。

但是，对于第一种，确认按钮区域受所依托的屏幕大小的限制严重，用户取完物品后，需要转向屏幕面去寻找、定位，不利于用户操作，并且当用户双手被物品占用或者不能用手去点击确认按钮时，用户无法确认取物。对于第二种，机器人需要一直等待直到超时，送物效率不高。

发明内容

本发明提供一种机器人的取物确认方法、装置及机器人，使得用户在双手无法操作或不方便操作的情况下，可以用脚代替手操作，便捷快速地确认取物。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的取物确认方法，所述机器人的脚踢区域设置有传感器，所述脚踢区域用于接收用户施加的碰撞力；所述取物确认方法包括：

接收所述传感器发送的碰撞信息；

根据所述碰撞信息确认用户取物成功。

可选地，还包括：控制所述机器人沿预设轨迹移动，前往当前目的地；

所述根据所述碰撞信息确定用户取物成功包括：

判断所述机器人是否到达所述当前目的地，若是，则根据所述碰撞信息确定所述用户取物成功。

可选地，还包括：控制所述机器人沿预设轨迹移动，前往当前目的地；

判断所述机器人是否到达所述当前目的地，若是，控制所述机器人发出提示信息，以提醒所述用户取物并脚踢所述脚踢区域。

可选地，所述机器人还包括语音模块；

所述控制所述机器人发出提示信息，以提醒所述用户取物并脚踢所述脚踢区域包括：

向所述语音模块发送语音控制指令，控制所述语音模块发出语音提示信息，以提醒所述用户取物并脚踢所述脚踢区域。

可选地，所述机器人还包括显示模块；

所述控制所述机器人发出提示信息，以提醒所述用户取物并脚踢所述脚踢区域包括：

向所述显示模块发送显示控制指令，控制所述显示模块显示取物提醒信息，以提醒所述用户取物并脚踢所述脚踢区域。

可选地，所述机器人还包括发光模块，所述发光模块位于所述脚踢区域；

所述接收所述传感器发送的碰撞信息之前还包括：

向所述发光模块发送发光控制指令，控制所述发光模块点亮或者闪烁，以提醒所述用户所述脚踢区域的设置位置。

可选地，所述根据碰撞信息确认用户取物成功之后还包括：

将下一目的地变更为当前目的地；

返回执行所述接收所述传感器发送的碰撞信息，并根据所述碰撞信息确认用户取物成功的步骤。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的取物确认装置，该装置包括：

碰撞信息接收模块，所述碰撞信息接收模块用于接收传感器发送的碰撞信息；

取物成功确认模块，所述取物成功确认模块用于根据所述碰撞信息确认用户取物成功。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，该机器人包括：壳体、底盘和控制器，在所述底盘有一脚踢区域，所述脚踢区域用于接收用户施加的碰撞力，在所述脚踢区域设置传感器，所述控制器和所述传感器电连接；

所述传感器响应于所述碰撞力向所述控制器发送碰撞信息；

所述控制器接收所述传感器发送的碰撞信息，并根据所述碰撞信息确认用户取物成功。

可选地，所述底盘包含碰撞板，所述传感器对应所述碰撞板设置。

可选地，所述底盘包含安全边，所述传感器设置在所述安全边中。

可选地，所述传感器设置至少2个。

本发明实施例提供的机器人的取物确认方法，通过在机器人的脚踢区域设置传感器，使得当用户用脚踢该脚踢区域时，能够接收到传感器发送的碰撞信息，并根据碰撞信息确认用户取物成功。如此，用户不必使用双手碰触机器人，解决了用户在双手无法操作或不方便操作的情况下无法确认取物的问题，达到了与机器人“无接触”的快速确认取物效果。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种机器人的取物确认方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的一种机器人的结构示意图；

图3是图2所示机器人的脚踢区域对应的内部结构示意图；

图4是本发明实施例二提供的一种机器人的取物确认方法的流程图；

图5是本发明实施例三提供的一种机器人的取物确认方法的流程图；

图6是本发明实施例四提供的一种机器人的取物确认装置的结构框图；

图7是本发明实施例五提供的一种机器人的结构框图；

图8是本发明实施例五提供的一种脚踢区域的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种机器人的取物确认方法的流程图。本实施例可适用于用户在无法通过双手操作来确认取物的情况，其中，机器人的脚踢区域设置有传感器，脚踢区域用于接收用户施加的碰撞力。具体的，机器人的取物确认方法可以由机器人的取物确认装置执行，机器人的取物确认装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在机器人中。

参考图1，该方法具体包括如下步骤：

S110、接收传感器发送的碰撞信息。

示例性的，图2是本发明实施例一提供的一种机器人的结构示意图。图3是图2所示机器人的脚踢区域对应的内部结构示意图。参见图2和图3，机器人可以包括相互连接的壳体110和底盘120，壳体110用于承载待配送的物品，底盘120用于设置机器人的各种电子元器件。其中，脚踢区域121位于底盘120上，如此，当用户靠近机器人时，用户的脚距离脚踢区域121较近，用户抬脚便可以踢到脚踢区域121。具体的，脚踢区域121可以呈圆弧状，能够覆盖机器人的正面和两侧面，如此，即使用户没有位于机器人的正前方，用户也能够较方便地碰撞到脚踢区域121。此外，脚踢区域121可以均匀设置多个传感器1211(图2中示例性示出四个)，如此，无论脚踢区域121的何种位置受到碰撞力，均存在至少一个传感器1211能够有效识别碰撞力。其中，传感器1211可以是压力传感器或者本领域技术人员可知的其它类型传感器，此处不作限定。

具体的，当用户取到物品后用脚碰撞脚踢区域，机器人便可以接收到传感器响应于碰撞力发送的碰撞信息。例如，在餐厅场景下，服务员双手端走菜品时，只需用脚碰撞脚踢区域即可，无需把菜品放到餐桌后再返回机身旁以手动确认取物。这样不仅可以简化用户的操作，还能节省机器人任务时间。例如，在医院场景下，机器人可以为患有(或疑似患有)新型冠状病毒的用户送餐或药品，当用户取到物品后，只需用脚碰撞脚踢区域即可，无需用手碰触机器人。这样可以实现用户双手与机器人的“无接触”，避免交叉感染。

S120、根据碰撞信息确认用户取物成功。

具体的，当接收到碰撞信息后则确认用户取物完成。通过脚踢碰撞区域的方式，可以解放用户双手，以更便捷的方式确认取物。

本发明实施例提供的机器人的取物确认方法，通过在机器人的脚踢区域设置传感器，使得当用户用脚踢该脚踢区域时，能够接收到传感器发送的碰撞信息，并根据碰撞信息确认用户取物成功。如此，用户不必使用双手碰触机器人，解决了用户在双手无法操作或不方便操作的情况下无法确认取物的问题，达到了与机器人“无接触”的快速确认取物效果。

实施例二

图4是本发明实施例二提供的一种机器人的取物确认方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，进行优化。具体的，参考图4，该方法具体包括如下步骤：

S210、控制机器人沿预设轨迹移动，前往当前目的地。

具体的，预设轨迹包括起点和终点，起点即为机器人的出发地，终点即为当前目的地。连接起点和终点的路线可能有多条，可将路程最近的路线、或者路面最平整的路线、或者障碍物出现频率最小的路线作为预设轨迹，以保证机器人可快速安全到达当前目的地。

具体的，机器人可以包括激光雷达模块，激光雷达模块可探测机器人所处环境的障碍物信息。如此，在控制机器人沿预设轨迹移动的同时，还可以实时接收激光雷达模块发送的障碍物信息，并根据障碍物信息实时修正预设轨迹，以使机器人可以避开障碍物，避免机器人与障碍物发生碰撞。

S220、接收传感器发送的碰撞信息。

S230、判断机器人是否到达当前目的地，若是，则根据碰撞信息确定用户取物成功。

可以理解的是，虽然机器人由于激光雷达模块的存在具有避让障碍物的功能，但是在避让不及的情况下，机器人还是有可能会碰撞到动态障碍物(如行人)，当动态障碍物与机器人的碰撞位置发生在脚踢区域时，传感器也会识别到碰撞信号。通常情况下，动态障碍物在与机器人发生碰撞后，机器人会及时绕开该动态障碍物，因此，动态障碍物与脚踢区域保持碰撞状态的持续时间通常较短，即传感器持续接收碰撞信号的时间较短。如此，较难分辨接收到的碰撞信息是用户取物后触发的还是动态障碍物触发的。但是，机器人与动态障碍的碰撞通常发生在机器人行进过程中，即发生在机器人到达当前目的地之前，而用户用脚碰撞脚踢区域发生在机器人到达当前目的地之后，因此，可在接收到碰撞信息后根据机器人是否到达当前目的地来分辨碰撞信息是用户取物后触发的还是动态障碍物触发的。

具体的，若判断机器人已到达目的地，则根据碰撞信息确定用户取物成功，若判断机器人未到达目的地，则确定用户未取物，控制机器人继续向当前目的地行进。

本发明实施例提供的机器人的取物确认方法，通过在接收到碰撞信息后，根据机器人是否到达当前目的地来分辨碰撞信息是用户取物后触发的还是动态障碍物触发的，使得可避免将动态障碍物对脚踢区域的碰撞误认为用户触发的确认取物碰撞。如此，可提高确认取物准确度。

实施例三

图5是本发明实施例三提供的一种机器人的取物确认方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，进行优化。具体的，参考图5，该方法具体包括如下步骤：

S310、控制机器人沿预设轨迹移动，前往当前目的地。

S320、判断机器人是否到达当前目的地，若是，控制机器人发出提示信息，以提醒用户取物并脚踢脚踢区域。

可选地，机器人还包括语音模块，S320具体包括：向语音模块发送语音控制指令，控制语音模块发出语音提示信息，以提醒用户取物并脚踢脚踢区域。

具体的，语音提示信息的具体的内容本领域技术人员可根据实际情况设定，本申请对此不作限定。示例性的，语音提示信息的内容可以为“送餐来啦！取物后请脚踢我的底盘”。

可选地，机器人还包括显示模块，S320具体包括：向显示模块发送显示控制指令，控制显示模块显示取物提醒信息，以提醒用户取物并脚踢脚踢区域。

具体的，取物提醒信息的具体的内容本领域技术人员可根据实际情况设定，本申请对此不作限定。示例性的，取物提醒信息的内容可以为“请取餐！取餐后请脚踢我的底盘！”。

S330、接收传感器发送的碰撞信息。

S340、判断机器人是否到达当前目的地，若是，则根据碰撞信息确定用户取物成功。

本发明实施例提供的机器人的取物确认方法，通过在机器人到达当前目的地后，控制机器人发出提示信息，以提醒用户取物并脚踢脚踢区域，可避免用户取物后忘记用脚碰撞脚踢区域带来的确认取物失败的问题。

在上述技术方案的基础上，可选地，机器人还包括发光模块，发光模块位于脚踢区域；接收传感器发送的碰撞信息之前还包括：向发光模块发送发光控制指令，控制发光模块点亮或者闪烁，以提醒用户脚踢区域的设置位置。

这样设置的好处在于，可以提示用户脚踢区域的位置，避免用户由于不了解脚踢区域的具体位置而无法确认取物。

在上述技术方案的基础上，可选地，根据碰撞信息确认用户取物成功之后还包括：将下一目的地变更为当前目的地；返回执行接收传感器发送的碰撞信息，并根据碰撞信息确认用户取物成功的步骤。

这样设置的好处在于，机器人在执行完成一个配送任务后可以继续执行下一个配送任务，直至所有配送任务完成。

实施例四

图6是本发明实施例四提供的一种机器人的取物确认装置的结构框图。参见图6，该装置包括：碰撞信息接收模块410和取物成功确认模块420，碰撞信息接收模块410用于接收传感器发送的碰撞信息；取物成功确认模块420用于根据碰撞信息确认用户取物成功。

本发明实施例提供的机器人的取物确认装置，通过在机器人的脚踢区域设置传感器，使得当用户用脚踢该脚踢区域时，碰撞信息接收模块410能够接收到传感器发送的碰撞信息，然后，取物成功确认模块420能够根据碰撞信息确认用户取物成功。如此，用户不必使用双手碰触机器人，解决了用户在双手无法操作或不方便操作的情况下无法确认取物的问题，达到了与机器人“无接触”的快速确认取物效果。

在上述技术方案的基础上，可选地，该取物确认装置还包括移动控制模块，移动控制模块用于控制机器人沿预设轨迹移动，前往当前目的地；取物成功确认模块420具体用于判断机器人是否到达当前目的地，若是，则根据碰撞信息确定用户取物成功。

可选地，该取物确认装置还包括移动控制模块和提示信息发出模块；移动控制模块用于控制机器人沿预设轨迹移动，前往当前目的地；提示信息发出模块具体用于在控制机器人沿预设轨迹移动，前往当前目的地之后，判断机器人是否到达当前目的地，若是，控制机器人发出提示信息，以提醒用户取物并脚踢脚踢区域。

可选地，机器人还包括语音模块；提示信息发出模块具体用于向语音模块发送语音控制指令，控制语音模块发出语音提示信息，以提醒用户取物并脚踢脚踢区域。

可选地，机器人还包括显示模块；提示信息发出模块具体用于向显示模块发送显示控制指令，控制显示模块显示取物提醒信息，以提醒用户取物并脚踢脚踢区域。

可选地，机器人还包括发光模块，发光模块位于脚踢区域；该取物确认装置还包括脚踢区域位置提醒模块，脚踢区域位置提醒模块用于在接收传感器发送的碰撞信息之前，向发光模块发送发光控制指令，控制发光模块点亮或者闪烁，以提醒用户脚踢区域的设置位置。

可选地，该取物确认装置还包括当前目的地变更模块和返回执行模块；当前目的地变更模块用于在根据碰撞信息确认用户取物成功之后，将下一目的地变更为当前目的地；返回执行模块用于在将下一目的地变更为当前目的地之后，返回执行接收传感器发送的碰撞信息，并根据碰撞信息确认用户取物成功的步骤。

本发明实施例四提供的机器人的取物确认装置可以用于执行上述任意实施例提供的机器人的取物确认方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例五

图7是本发明实施例五提供的一种机器人的结构框图。参见图2、图3和图7，该机器人包括：壳体110、底盘120和控制器510，在底盘120有一脚踢区域121，脚踢区域121用于接收用户施加的碰撞力，在脚踢区域121设置传感器1211，控制器510和传感器1211电连接。传感器1211响应于碰撞力向控制器510发送碰撞信息；控制器510接收传感器1211发送的碰撞信息，并根据碰撞信息确认用户取物成功。

具体的，壳体110用于承载待配送的物品，底盘120用于设置机器人的各种电子元器件，例如，控制器设置于底盘120中。其中，脚踢区域121位于底盘120上，如此，当用户靠近机器人时，用户的脚距离脚踢区域121较近，用户抬脚便可以踢到脚踢区域121。当用户踢到脚踢区域121时，脚踢区域121受到碰撞力，并将该碰撞力传递至传感器1211，传感器响应于碰撞力能够产生碰撞信息，并向控制器510发送该碰撞信息。

图8是本发明实施例五提供的一种脚踢区域的结构示意图。参见图8，可选地，底盘包含碰撞板1212，传感器1211对应碰撞板1212设置。具体的，当用户用脚轻踢碰撞板1212后，碰撞板1212会向内凹陷将碰撞力传递至传感器1211上，当用户的脚离开碰撞板1212后，碰撞板1212回弹至凹陷前的状态，传感器1211不受力。如此，可使传感器1211响应于碰撞力产生碰撞信息。

继续参见图8，可选地，底盘包含安全边1213，传感器1211设置在安全边1213中。具体的，安全边1213既可以防止机器人的滚轮压到其它物体(例如行人的脚)，还可以承载传感器1211。当用户用脚轻踢安全边1213后，安全边1213会发生弹性形变将碰撞力传递至传感器1211上，当用户的脚离开安全边1213后，安全边1213恢复原状，传感器1211不受力。如此，可使传感器1211响应于碰撞力产生碰撞信息。可选地，安全边1213呈圆环状，如此，无论用户没有位于机器人的何种方位，用户都能够较方便地碰撞到安全边1213。

继续参见图2，可选地，传感器1211设置至少2个。该至少2个传感器1211均匀设置在脚踢区域121，如此，无论脚踢区域121的何种位置受到碰撞力，均存在至少一个传感器1211能够有效识别碰撞力。其中，传感器1211可以是压力传感器1211或者本领域技术人员可知的其它类型传感器1211，此处不作限定。

本发明实施例提供的机器人，通过在机器人的脚踢区域设置传感器，使得当用户用脚踢该脚踢区域时，传感器能够接收碰撞信号，并根据碰撞信号向控制器发送碰撞信息，进而控制器能够根据碰撞信息确认用户取物成功。如此，用户不必使用双手碰触机器人，解决了用户在双手无法操作或不方便操作的情况下无法确认取物的问题，达到了与机器人“无接触”的快速确认取物效果。

可选地，还包括：

控制器510控制机器人沿预设轨迹移动，前往当前目的地；

控制器510根据碰撞信息确定用户取物成功包括：

控制器510判断机器人是否到达当前目的地，若是，则根据碰撞信息确定用户取物成功。

可选地，还包括：

控制器510控制机器人沿预设轨迹移动，前往当前目的地；

控制器510判断机器人是否到达当前目的地，若是，控制机器人发出提示信息，以提醒用户取物并脚踢脚踢区域。

可选地，机器人还包括语音模块，语音模块与控制器510电连接；

控制器510控制机器人发出提示信息，以提醒用户取物并脚踢脚踢区域包括：

控制器510向语音模块发送语音控制指令，控制语音模块发出语音提示信息，以提醒用户取物并脚踢脚踢区域。

可选地，机器人还包括显示模块，显示模块与控制器510电连接；

控制器510控制机器人发出提示信息，以提醒用户取物并脚踢脚踢区域包括：

控制器510向显示模块发送显示控制指令，控制显示模块显示取物提醒信息，以提醒用户取物并脚踢脚踢区域。

可选地，机器人还包括发光模块，发光模块位于脚踢区域；发光模块与控制器510电连接；

控制器510接收传感器1211发送的碰撞信息之前还包括：

控制器510向发光模块发送发光控制指令，控制发光模块点亮或者闪烁，以提醒用户脚踢区域的设置位置。

可选地，控制器510根据碰撞信息确认用户取物成功之后还包括：

控制器510将下一目的地变更为当前目的地；

控制器510返回执行接收传感器1211发送的碰撞信息，并根据碰撞信息确认用户取物成功的步骤。

本发明实施例五提供的机器人可以用于执行上述任意实施例提供的机器人的确认取物方法，具备相应的功能和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种机器人的取物确认方法，其特征在于，所述机器人的脚踢区域设置有传感器，所述脚踢区域用于接收用户施加的碰撞力；所述取物确认方法包括：

接收所述传感器发送的碰撞信息；

根据所述碰撞信息确认用户取物成功。

2.根据权利要求1所述的取物确认方法，其特征在于，还包括：

控制所述机器人沿预设轨迹移动，前往当前目的地；

所述根据所述碰撞信息确定用户取物成功包括：

判断所述机器人是否到达所述当前目的地，若是，则根据所述脚踢碰撞信息确定所述用户取物成功。

3.根据权利要求1所述的取物确认方法，其特征在于，还包括：

控制所述机器人沿预设轨迹移动，前往当前目的地；

判断所述机器人是否到达所述当前目的地，若是，控制所述机器人发出提示信息，以提醒所述用户取物并脚踢所述脚踢区域。

4.根据权利要求3所述的取物确认方法，其特征在于，所述机器人还包括语音模块；

所述控制所述机器人发出提示信息，以提醒所述用户取物并脚踢所述脚踢区域包括：

向所述语音模块发送语音控制指令，控制所述语音模块发出语音提示信息，以提醒所述用户取物并脚踢所述脚踢区域。

5.根据权利要求3所述的取物确认方法，其特征在于，所述机器人还包括显示模块；

所述控制所述机器人发出提示信息，以提醒所述用户取物并脚踢所述脚踢区域包括：

向所述显示模块发送显示控制指令，控制所述显示模块显示取物提醒信息，以提醒所述用户取物并脚踢所述脚踢区域。

6.根据权利要求1所述的取物确认方法，其特征在于，所述机器人还包括发光模块，所述发光模块位于所述脚踢区域；

所述接收所述传感器发送的碰撞信息之前还包括：

向所述发光模块发送发光控制指令，控制所述发光模块点亮或者闪烁，以提醒所述用户所述脚踢区域的设置位置。

7.根据权利要求1所述的取物确认方法，其特征在于，所述根据碰撞信息确认用户取物成功之后还包括：

将下一目的地变更为当前目的地；

返回执行所述接收所述传感器发送的碰撞信息，并根据所述碰撞信息确认用户取物成功的步骤。

8.一种机器人的取物确认装置，其特征在于，包括：

碰撞信息接收模块，所述碰撞信息接收模块用于接收传感器发送的碰撞信息；

取物成功确认模块，所述取物成功确认模块用于根据所述碰撞信息确认用户取物成功。

9.一种机器人，包括：壳体、底盘和控制器，其特征在于，在所述底盘有一脚踢区域，所述脚踢区域用于接收用户施加的碰撞力，在所述脚踢区域设置传感器，所述控制器和所述传感器电连接；

所述传感器响应于所述碰撞力向所述控制器发送碰撞信息；

所述控制器接收所述传感器发送的碰撞信息，并根据所述碰撞信息确认用户取物成功。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述底盘包含碰撞板，所述传感器对应所述碰撞板设置。

11.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述底盘包含安全边，所述传感器设置在所述安全边中。

12.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述传感器设置至少2个。

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