CN111122896A - 一种医疗仪器的试剂针取液过程控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种医疗仪器的试剂针取液过程控制方法及系统，包括：将试剂针从初始位置向下运行吸取试剂过程划分为4个阶段，将试剂针吸完试剂向上运行到初始位置的过程划分为2个阶段；设定试剂针在每个阶段的运行方式，以及运行时间；设定试剂针在每个阶段的运行方式，运行时间以及运行速度；根据设定的运行方式、运行速度以及运行时间，控制试剂针在预定时间内分阶段完成运行。本发明大大节省了试剂针的运行时间，解决了现有技术中试剂针运行耗时过长、挂液，以及液面探测不准确的问题。

Description

一种医疗仪器的试剂针取液过程控制方法及系统

技术领域

本申请属于医疗器械技术领域，尤其是涉及一种医疗仪器的试剂针取液过程控制方法及系统。

背景技术

目前，在医疗器械自动检测领域，一般都配备有将试剂从试剂冷藏装置转移到测试装置的试剂针。

试剂针用于吸取和排放试剂到样本中，在一个加试剂周期中，试剂针包括吸试剂、水平移动、垂直移动和排试剂等动作，每个动作所花费的时间，直接影响到加试剂周期的长短，加试剂周期越长，导致自动分析仪的测试速度越低，反之，加试剂周期越短，则自动分析仪的测试速度会越高。目前，一些医疗器械试剂针的取液过程存在耗时过长、挂液等问题。

另外，在药品实验过程中，会通过检验仪器的试剂臂(试剂臂靠驱动装置驱动)在特定时机从试剂瓶内探测并吸取定量的试剂，然后向反应杯中加入所吸取的试剂，在此过程中，快速并准确的探测到试剂瓶内的液面是后续足量吸取试剂并保证实验结果可靠性的关键。

目前，试剂针上设置有接触液面时反馈信号可发生跃变的液面探测装置，试剂针是否接触到试剂液面仅是通过对反馈信号的跃变来进行判断的，该种判断方式非常容易出现误判，例如，外界空气湿度发生变化、硬件设定的探测阈值的合理性以及硬件制造工艺的偏差等，均有可能引起反馈信号发生跃变，这会导致试剂针在未接触到试剂液面时，检测仪器即认为已经接触到液面，这会导致后续过程中无法吸取足量的试剂，并最终导致错误的实验结果产生。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为解决现有技术中试剂针运行耗时过长、挂液，以及液面探测不准确的问题，从而提供一种医疗仪器的试剂针取液过程控制方法及系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明的第一方面提供了一种医疗仪器的试剂针取液过程控制方法，将试剂针的取液过程划分为多个运行阶段，并设定各所述运行阶段的距离信息，所述试剂针取液过程控制方法包括：

(1)设定运行控制参数，所述运行控制参数包括各所述运行阶段的运行方式、运行时间以及运行速度；

(2)按照设定的运行控制参数，控制试剂针从起始位置按照设定的运行控制参数运行至第n运行阶段，所述第n运行阶段为试剂针与试剂瓶液面相接触之前的运行阶段；

(3)在第n运行阶段，控制试剂针按照设定的加速运行时间，加速运行至设定的目标最高速，并按照设定的减速运行时间，减速至第n运行阶段设定的目标最低速，进入第n+1运行阶段；

(4)在第n+1运行阶段，试剂针接触到试剂瓶液面，控制试剂针保持第n运行阶段的所述目标最低速进行液面探测，并在接收到液面感应信息后，进行减速运行，直至减速到n+1运行阶段设定的目标最低速，进入第n+2运行阶段；

(5)在第n+2运行阶段，控制试剂针以第n+1运行阶段的目标最低速作为起始速度，按照设定的运行控制参数，控制试剂针离开试剂瓶液面，进入第n+3运行阶段；

(6)在第n+3运行阶段，控制试剂针按照设定的运行方式，先加速运行设定时间，后减速运行设定时间，直至返回起始位置；

(7)随着试剂针取液过程中，试剂瓶内试剂的不断减少，定时回馈并改变设定的运行控制参数，直到完成取液。

进一步地，根据本申请第一方面所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制方法，将试剂针从初始位置向下运行吸取试剂的过程划分为4个阶段，包括：

第一阶段：试剂针从初始位置运行到试剂瓶口上方设定位置；

第二阶段：从所述第一阶段所在的位置运行到试剂瓶口下方设定位置；

第三阶段：从所述第二阶段所在的位置运行到试剂瓶内液面上方第一设定位置；

第四阶段：从所述第三阶段所在的位置运行到液面位置。

进一步地，根据本申请第一方面所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制方法，将试剂针吸完试剂向上运行到初始位置的过程划分为2个阶段，包括：

第五阶段：试剂针从液面位置运行到液面上方第二设定位置；

第六阶段：从所述第五阶段所在的位置回到试剂针初始位置。

进一步地，根据本申请第一方面所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制方法，所述第一阶段～第四阶段，试剂针的运行方式包括变速运动、直线加减速运动或曲线加减速运动；所述第五阶段，试剂针的运行方式包括定速运动、变速运动、直线加减速运动或曲线加减速运动；所述第六阶段，试剂针的运行方式包括直线加减速运动或曲线加减速运动。

进一步地，根据本申请第一方面所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制方法，所述试剂针在第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段运行的距离值是根据经验设定的固定值，所述试剂针在第三阶段和第六阶段运行的距离值的初始值根据经验设定，并随着试剂针每次运行过程中吸液量的多少，进行动态调整。

进一步地，根据本申请第一方面所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制方法，所述第三阶段和第六阶段，试剂针在第n次运行的距离值为：

S_n＝S_n-1+S_c，n＝2,3,4，……

其中，S_n表示第三阶段或第六阶段试剂针第n次运行的距离值；

S_n-1表示第三阶段或第六阶段试剂针第n-1次运行的距离值；

S_c表示第n-1次吸取试剂后，试剂瓶内的液面高度变化量。

本发明第二方面提供了一种医疗仪器的试剂针取液过程控制系统，包括：

运行阶段划分模块，用于将试剂针的取液过程划分为多个运行阶段，并设定各所述运行阶段的距离信息；

参数设定模块，用于设定运行控制参数，包括各运行阶段的运行方式、运行时间以及运行速度；

运行控制模块，用于控制试剂针按照设定的运行控制参数完成各阶段的运行，包括：按照设定的运行控制参数，控制试剂针从起始速度按照设定的运行控制参数运行至第n运行阶段，所述第n运行阶段为试剂针与试剂瓶液面相接触之前的运行阶段；

控制试剂针按照设定的加速运行时间，加速运行至设定的目标最高速，并按照设定的减速运行时间，减速至第n运行阶段设定的目标最低速，进入第n+1运行阶段；

在第n+1运行阶段，试剂针接触到试剂瓶液面，控制试剂针保持第n运行阶段的所述目标最低速进行液面探测，并在接收到液面感应信息后，开始减速，直至减速到n+1运行阶段设定的目标最低速，进入第n+2运行阶段；

在第n+2运行阶段，控制试剂针以第n+1运行阶段的目标最低速匀速运行设定时间，离开试剂瓶液面；

离开试剂瓶液面后，控制试剂针按照设定的运行控制参数运行，直至返回起始位置；

随着试剂针取液过程中，试剂瓶内试剂的不断减少，定时回馈并改变设定的运行控制参数，直到完成取液。

进一步地，根据本发明第二方面所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制系统，所述运行阶段划分模块包括：

下行划分单元，用于将试剂针从初始位置向下运行吸取试剂的过程划分为4个阶段；

上行划分单元，用于将试剂针吸完试剂向上运行到初始位置的过程划分为2个阶段。

进一步地，根据本发明第二方面所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制系统，所述的4个阶段包括：

第一阶段：试剂针从初始位置运行到试剂瓶口上方设定位置；

第二阶段：从所述第一阶段所在的位置运行到试剂瓶口下方设定位置；

第三阶段：从所述第二阶段所在的位置运行到试剂瓶内液面上方第一设定位置；

第四阶段：从所述第三阶段所在的位置运行到液面位置。

进一步地，根据本发明第二方面所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制系统，所述的2个阶段包括：

第五阶段：试剂针从液面位置运行到液面上方第二设定位置；

第六阶段：从所述第五阶段所在的位置回到试剂针初始位置。本

发明的有益效果是：本发明的控制方法大大节省了试剂针的运行时间，由于提前对液面高度有预知，第三阶段高速运行，不启用液面探测，大大减少了液面探测误测的可能性。且由于第五阶段的运行距离和方式弹性可变，大大降低了试剂针的针尖挂液的可能性，避免因针尖挂液导致的交叉污染，提高检测的准确度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。

图1是本申请实施例的试剂针向下运动的阶段划分示意图；

图2是本申请实施例的试剂针向上运动的阶段划分示意图；

图3是本申请实施例的(S1～S3)+S4阶段试剂针首次运行的时间-速度曲线图；

图4是现有技术中，(S1～S3)+S4阶段试剂针首次运行的时间-速度曲线图；

图5是本申请实施例的S5+S6阶段试剂针首次运行的时间-速度曲线图；

图6是现有技术中，S5+S6阶段试剂针首次运行的时间-速度曲线图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的技术方案。

本申请提供一种医疗仪器试剂针取液过程控制方法，该方法通过规划试剂针电机上下运动的行程及电机运动方式，结合机构试剂瓶设计及吸液量的不同，提出一种合理的电机运行控制方式，并随着取液过程中，试剂的不断减少，定时回馈并改变电机控制的设定参数，大大降低液面探测的失败概率，降低试剂针针尖挂液问题，避免因针尖挂液，导致的交叉污染，提高检测的准确度。

实施例1

本实施例提供一种医疗仪器试剂针取液过程控制方法，包括：

1，将试剂针的运行过程划分为多个阶段：

(1)将试剂针从初始位置向下运行到试剂液面位置吸取试剂的过程划分为4个阶段，具体如图1所示，包括：

第一阶段S1：试剂针从初始位置，运行到试剂瓶口上方设定位置；

第二阶段S2：试剂针从试剂瓶口上方设定位置，运行到试剂瓶内试剂瓶口下方设定位置；

第三阶段S3：试剂针从试剂瓶内试剂瓶口下方设定位置，运行到试剂瓶内液面上方第一设定位置；

第四阶段S4：试剂针从液面上方第一设定位置，运行到液面位置。

其中，S1的距离值取决于机构设计，是设备组装时的调试值；S2的距离值为经验值，取决于试剂瓶的设计和试剂的装载量，对于不需要刺破的试剂瓶，此项参数值为0，此段距离添加到S1中；S3的距离初始值为经验值，取决于试剂瓶的设计和试剂的装载量，在连续测试时会动态变化；S4的距离值为经验值，取决于试剂瓶的设计和试剂的装载量。

试剂针在第三阶段S3第n次运行的距离值为：

S_n＝S_n-1+S_c，n＝2,3,4，……

其中，S_n表示试剂针第n次的运行距离值；

S_n-1表示试剂针第n-1次的运行距离值；

S_c表示第n-1次吸取试剂后，试剂瓶内的液面高度变化量。

(2)将试剂针吸完试剂向上运行到初始位置的过程划分为2个阶段，具体如图2所示，包括：

第五阶段S5：试剂针从液面位置运行到液面上方第二设定位置；

第六阶段S6：从液面上方第二设定位置回到试剂针初始位置。

试剂针在S5运行的距离值根据经验设定，是固定值。试剂针在S6运行的距离值的初始值根据经验设定，该距离值随着试剂针每次运行过程中吸液量的多少，进行动态调整，S6的距离值的动态调整方式与上述S3相同。

S1-S6各阶段的运行距离值设定可参考表1。

表1

运行阶段	设定距离值
		S1	调试输入(固定值)
S2	调试输入(固定值)
		S3	动态值，线性增长
S4	调试输入(固定值)
		S5	调试输入(固定值)
S6	动态值，线性增长

2，电机在各阶段运行控制参数设定

运行方式包括：直线加减速(T)，曲线加减速(S)，变速运动(C)，本实施例中，各阶段运行方式的选择，可参考表2。第一阶段～第四阶段，试剂针的运行方式包括变速运动、直线加减速运动或曲线加减速运动；第五阶段，试剂针的运行方式包括定速运动、变速运动、直线加减速运动或曲线加减速运动；第六阶段，试剂针的运行方式包括直线加减速运动或曲线加减速运动。

表2

根据预定的运行时间，对各个阶段的运行方式、运行时间以及运行速度进行设定。

3，根据步骤2的设定，控制电机带动试剂针分阶段运行。

本实施例中，当试剂针运行至与试剂瓶内相接触液面之前的一个阶段时，电机高速运行，运行设定距离后，开始减速，直到试剂针完成该阶段的运行后，保持减速后的恒定的速度进行液面探测，并在接收到液面感应信息后，开始减速停止。因为在试剂针接触到液面之前进行的是高速运行，并不启用液面探测，大大减少了液面探测误测的可能性。

当试剂针吸取试剂结束后，试剂针以预设的低速匀速运动离开液面。由于试剂针离开液面之前采取了恒定的低速运行，大大降低了针尖挂液的可能性。

具体应用实例：

下面以试剂针首次运行时，各阶段设定距离S1＝900mm，S2＝100mm，S3＝2900mm，S4＝100mm，S5＝100mm，S6＝3900mm为例，对本发明进行说明。

(1)设定试剂针在S1、S2、S3、S4、S6的运行方式均为变速运动，在S5的运行方式为定速运动。

(2)设定各阶段对应的运行时间及速度：

本实施例中，将S1～S3合并为一个阶段来设定，设定试剂针在S1～S3时，电机带动试剂针按照先加速后减速的方式运行，电机的起始转速为500pps，最高转速为10000pps，且设定试剂针从最低速加速到最高速的加速时间为50ms，减速目标速度为3000pps,减速时间为36.9ms。

设定试剂针在S4运行时，电机的最低转速为500pps，最高转速为3000pps，试剂针在S4阶段速度是逐渐降低的，设定试剂针在S4从最高速减速到最低速的减速时间为50ms；

设定试剂针在S5阶段为定速运行，电机的转速保持500pps，运行时间20ms；

设定试剂针在S6是先加速有减速的运行方式，起始速度为500pps，最高速为10000pps，设定试剂针在S6的加速时间为50ms，减速目标速度为500pps，减速时间为50ms。

(3)根据上述(1)和(2)的设定，控制试剂针动作：

首次动作：

在试剂针向下运行过程中，如图3所示，在S1～S3段，电机带动试剂针运行，转速从500pps起始速度开始加速，按照上述设定的方式，加速运行50ms后，转速达到10000pps，之后保持10000pps匀速运动一段时间，然后开始减速，按照设定的方式减速运行，速度达到3000pps，S1～S3段运行结束；

之后试剂针运行到S4段，在S4段，试剂针先以3000pps的速度进行液面探测运动，接收到液面感应信息后开始减速，一直减速到500pps，整个过程用时0.5164秒。

在试剂针向上运行过程中，如图5所示，首先在S5段，控制电机以500pps的转速带动试剂针匀速运行0.2秒，然后开始S6段的运行，电机从500pps的转速开始带动试剂针加速，加速时间为设定的50ms，目标转速达到10000pps，之后保持10000pps的转速带动试剂针匀速运动一段时间，然后开始减速，按照设定的减速时间，减速运行50ms，速度减到500pps，整个过程用时0.6375秒。

后续动作：和首次动作不同的是，需要重新计算S3和S6，本实施例中，试剂针每次动作吸取的液量为100ul，每次吸取液量之后，试剂瓶内的液面高度下降为20Pulse，以第51次动作为例，在试剂针第51次动作时，S3段和S6段对应的距离分别为：

对于S3:S₅₁(3)＝S₅₀+50*20＝2900+50*20＝3900

对于S6:S₅₁(6)＝3900+50*20＝4900

如图3是采用本实施例控制方式时，试剂针向下吸取试剂时实际运行效果，图4是现有控制方法运行效果，可以看到，本申请控制方法大大节省了针运行时间，随着试剂瓶液面的降低，此效果会更加明显。

如图3所示，在S3，S4运行时，由于提前对液面高度有预知，S3高速运行，不启用液面探测，大大减少了液面探测误测的可能性。

如图5所示，由于动作S5的运行距离和方式弹性可变，大大降低了针尖挂液的可能性。

本实施例中，是将S1～S3的运行作为一个阶段来设定运行的，在其他实施例中，可以针对S1、S2、S3分别设定，例如S1可以设定为变速运行，S2可以设定为直线加减速运行、S3可以设定为曲线加减速等等，只要满足预定的时间要求、距离要求即可。

对于S5～S6的运行方式以及运行时间、速度等，同样也可以根据实际工作需要进行设定，例如，运行方式可以是曲线加减速运行方式，只要整个过程的运行时间满足预定时间要求即可。

实施例2

本实施例提供了一种医疗仪器的试剂针运行控制系统，包括：

运行阶段划分模块，用于将试剂针的取液过程划分为多个运行阶段，并设定各所述运行阶段的距离信息。运行阶段的划分，可参阅实施例1。

参数设定模块，用于设定运行控制参数，包括各运行阶段的运行方式、运行时间以及运行速度。运行控制参数的设定，可参阅实施例1。

运行控制模块，用于控制试剂针按照设定的运行控制参数完成各阶段的运行，包括：按照设定的运行控制参数，控制试剂针从起始速度按照设定的运行控制参数运行至第n运行阶段，所述第n运行阶段为试剂针与试剂瓶液面相接触之前的运行阶段；

控制试剂针按照设定的加速运行时间，加速运行至设定的目标最高速，并按照设定的减速运行时间，减速至第n运行阶段设定的目标最低速，进入第n+1运行阶段；

在第n+1运行阶段，试剂针接触到试剂瓶液面，控制试剂针保持第n运行阶段的所述目标最低速进行液面探测，并在接收到液面感应信息后，开始减速，直至减速到n+1运行阶段设定的目标最低速，进入第n+2运行阶段；

在第n+2运行阶段，控制试剂针以第n+1运行阶段的目标最低速作为起始速度，按照设定的运行控制参数，控制试剂针离开试剂瓶液面，进入第n+3运行阶段；

在第n+3运行阶段，控制试剂针按照设定的运行方式，先加速运行设定时间，后减速运行设定时间，直至返回起始位置；

随着试剂针取液过程中，试剂瓶内试剂的不断减少，定时回馈并改变设定的运行控制参数，直到完成取液。

上述运行控制模块的整个运行控制过程，请参阅实施例1。

以上述依据本申请的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项申请技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项申请的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种医疗仪器的试剂针取液过程控制方法，其特征在于，将试剂针的取液过程划分为多个运行阶段，并设定各所述运行阶段的距离信息，所述试剂针取液过程控制方法包括：

(1)设定运行控制参数，所述运行控制参数包括各所述运行阶段的运行方式、运行时间以及运行速度；

(2)按照设定的运行控制参数，控制试剂针从起始位置按照设定的运行控制参数运行至第n运行阶段，所述第n运行阶段为试剂针与试剂瓶液面相接触之前的运行阶段；

(3)在第n运行阶段，控制试剂针按照设定的加速运行时间，加速运行至设定的目标最高速，并按照设定的减速运行时间，减速至第n运行阶段设定的目标最低速，进入第n+1运行阶段；

(4)在第n+1运行阶段，试剂针接触到试剂瓶液面，控制试剂针保持第n运行阶段的所述目标最低速进行液面探测，并在接收到液面感应信息后，进行减速运行，直至减速到n+1运行阶段设定的目标最低速，进入第n+2运行阶段；

(5)在第n+2运行阶段，控制试剂针以第n+1运行阶段的目标最低速作为起始速度，按照设定的运行控制参数，控制试剂针离开试剂瓶液面，进入第n+3运行阶段；

(6)在第n+3运行阶段，控制试剂针按照设定的运行方式，先加速运行设定时间，后减速运行设定时间，直至返回起始位置；

(7)随着试剂针取液过程中，试剂瓶内试剂的不断减少，定时回馈并改变设定的运行控制参数，直到完成取液。

2.根据权利要求1所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制方法，其特征在于，将试剂针从初始位置向下运行吸取试剂的过程划分为4个阶段，包括：

第一阶段：试剂针从初始位置运行到试剂瓶口上方设定位置；

第二阶段：从所述第一阶段所在的位置运行到试剂瓶口下方设定位置；

第三阶段：从所述第二阶段所在的位置运行到试剂瓶内液面上方第一设定位置；

第四阶段：从所述第三阶段所在的位置运行到液面位置。

3.根据权利要求2所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制方法，其特征在于，将试剂针吸完试剂向上运行到初始位置的过程划分为2个阶段，包括：

第五阶段：试剂针从液面位置运行到液面上方第二设定位置；

第六阶段：从所述第五阶段所在的位置回到试剂针初始位置。

4.根据权利要求3所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制方法，其特征在于，所述第一阶段～第四阶段，试剂针的运行方式包括变速运动、直线加减速运动或曲线加减速运动；所述第五阶段，试剂针的运行方式包括定速运动、变速运动、直线加减速运动或曲线加减速运动；所述第六阶段，试剂针的运行方式包括直线加减速运动或曲线加减速运动。

5.根据权利要求3所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制方法，其特征在于，所述试剂针在第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段运行的距离值是根据经验设定的固定值，所述试剂针在第三阶段和第六阶段运行的距离值的初始值根据经验设定，并随着试剂针每次运行过程中吸液量的多少，进行动态调整。

6.根据权利要求5所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制方法，其特征在于，所述第三阶段和第六阶段，试剂针在第n次运行的距离值为：

S_n＝S_n-1+S_c，n＝2,3,4，……

其中，S_n表示第三阶段或第六阶段试剂针第n次运行的距离值；

S_n-1表示第三阶段或第六阶段试剂针第n-1次运行的距离值；

S_c表示第n-1次吸取试剂后，试剂瓶内的液面高度变化量。

7.一种医疗仪器的试剂针取液过程控制系统，其特征在于，包括：

运行阶段划分模块，用于将试剂针的取液过程划分为多个运行阶段，并设定各所述运行阶段的距离信息；

参数设定模块，用于设定运行控制参数，包括各运行阶段的运行方式、运行时间以及运行速度；

运行控制模块，用于控制试剂针按照设定的运行控制参数完成各阶段的运行，包括：按照设定的运行控制参数，控制试剂针从起始速度按照设定的运行控制参数运行至第n运行阶段，所述第n运行阶段为试剂针与试剂瓶液面相接触之前的运行阶段；

控制试剂针按照设定的加速运行时间，加速运行至设定的目标最高速，并按照设定的减速运行时间，减速至第n运行阶段设定的目标最低速，进入第n+1运行阶段；

在第n+1运行阶段，试剂针接触到试剂瓶液面，控制试剂针保持第n运行阶段的所述目标最低速进行液面探测，并在接收到液面感应信息后，开始减速，直至减速到n+1运行阶段设定的目标最低速，进入第n+2运行阶段；

在第n+2运行阶段，控制试剂针以第n+1运行阶段的目标最低速作为起始速度，按照设定的运行控制参数，控制试剂针离开试剂瓶液面，进入第n+3运行阶段；

在第n+3运行阶段，控制试剂针按照设定的运行方式，先加速运行设定时间，后减速运行设定时间，直至返回起始位置；

随着试剂针取液过程中，试剂瓶内试剂的不断减少，定时回馈并改变设定的运行控制参数，直到完成取液。

8.根据权利要求7所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制系统，其特征在于，所述运行阶段划分模块包括：

下行划分单元，用于将试剂针从初始位置向下运行吸取试剂的过程划分为4个阶段；

上行划分单元，用于将试剂针吸完试剂向上运行到初始位置的过程划分为2个阶段。

9.根据权利要求8所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制系统，其特征在于，所述的4个阶段包括：

第一阶段：试剂针从初始位置运行到试剂瓶口上方设定位置；

第二阶段：从所述第一阶段所在的位置运行到试剂瓶口下方设定位置；

第三阶段：从所述第二阶段所在的位置运行到试剂瓶内液面上方第一设定位置；

第四阶段：从所述第三阶段所在的位置运行到液面位置。

10.根据权利要求9所述的医疗仪器的试剂针取液过程控制系统，其特征在于，所述的2个阶段包括：

第五阶段：试剂针从液面位置运行到液面上方第二设定位置；

第六阶段：从所述第五阶段所在的位置回到试剂针初始位置。

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