CN111119936B - 自动化隧道装配式初期支护安装设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化隧道装配式初期支护安装设备，其包括：平移台车；底座，与平移台车的顶部活动连接；多个机械臂，其呈扇形辐射分布，任一机械臂为伸缩结构，机械臂的端部上设有工件夹持机构，且该单元节的外壁上设有定位靶；全站仪，其用于测量隧道岩面的轮廓以及所有定位靶的坐标值；控制器，其储存有预设隧道岩面的平曲面、竖曲面及断面数据。本发明通过将初期支护安装设备与测量技术融合为一体，通过测量定位靶绝对位置，指导机械手臂调节，提高初期支护就位精度。自动化隧道装配式初期支护安装设备，使隧道装配式初期支护工作更加简单、方便，加快隧道施工进度。

Description

自动化隧道装配式初期支护安装设备

技术领域

本发明涉及隧道施工设备技术领域。更具体地说，本发明涉及一种自动化隧道装配式初期支护安装设备。

背景技术

隧道传统初期支护方式为：隧道开挖后，台架就位，人工进行拱架安装，喷射混凝土。由于隧道开挖，打破了围岩原有的稳定结构，应力释放过程中，极易引起掉块现象，对于个别围岩松软的段落，还有可能导致局部溜塌现象。突入起来的掉块及溜塌，会给作业的工人带来生命危险。

常规拱架安装需要6-8名工人，安装时间大致为3-4小时不等。如何克服传统围岩突如其来的掉块及溜塌导致人员伤亡事故，如何缩短传统初期支护工序多、施工时间长的问题，如何克服传统初期支护表面不平顺的问题。提高定位精度，加快施工进度，节约成本、杜绝人员伤亡事故，是目前隧道支护技术领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种自动化隧道装配式初期支护安装设备，其通过将初期支护安装设备与测量技术融合为一体，通过测量定位靶绝对位置，指导机械手臂调节，提高初期支护就位精度。自动化隧道装配式初期支护安装设备，使隧道装配式初期支护工作更加简单、方便，加快隧道施工进度。本发明在进行初期支护安装时，全程运作过程由机械完成，作业人员在安全地带操作，减少了作业人员伤亡事故发生的概率，节约成本。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了自动化隧道装配式初期支护安装设备，其包括：

平移台车；

底座，其与所述平移台车的顶部活动连接，所述底座在第一驱动机构的驱动下可相对所述平移台车转动，在第二驱动机构的驱动下可相对所述平移台车水平移动；

多个机械臂，其均位于同一竖直面，且呈扇形辐射分布，任一机械臂的一端与所述底座铰接，另一端朝着远离所述底座的方向斜向上延伸，所有的机械臂的一端的铰接点重叠，外侧的两个机械臂之间的角度小于180°，任一机械臂为伸缩结构，在第三驱动机构的驱动下沿其长度方向伸缩，机械臂的最远离所述底座的一个单元节的端部上设有工件夹持机构，且该单元节的外壁上设有定位靶；

全站仪，其用于测量隧道岩面的轮廓以及所有定位靶的坐标值；

控制器，其与所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所有的第三驱动机构均信号连接，所述控制器还与所述全站仪信号连接；所述控制器储存有预设隧道平曲线、竖曲线及断面数据。

优选的是，所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，所述平移台车上表面设有滑轨，其与多个机械臂形成的竖直面垂直，所述滑轨上滑动卡设有滑块，所述滑块的顶部水平固设有连接板，所述底座与所述连接板的上表面转动连接。

优选的是，所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，所述第二驱动机构为第一液压油缸，其固设于所述平移台车的上表面的中部，所述第一液压油缸的第一活塞杆与所述滑轨平行，所述第一活塞杆的自由端朝着所述平移台车的一侧水平延伸。

优选的是，所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，所述平移台车的另一侧设有配重块。

优选的是，所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，所述配重块和所述第一液压油缸之间设有反力架，其底部与所述平移台车上表面固接，所述第一液压油缸与所述反力架固定连接。

优选的是，所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，任一夹持机构包括：

底板，其为弧形结构，底板包括第一部分和两个分别与第一部分的两侧连接的第二部分，第一部分沿弦长间隔设置的两侧分别插入两个第二部分相对设置的两个第一侧面，两个第二部分均可相对第一部分沿弦长方向来回滑动，进而调整底部的弦长；第一部分和两个第二部分均为弹性材质，使得两个第二部分的相互背离的两个第二侧面相对或相向移动，进而调整底板的弧度；

两个第一夹持板，一个第二部分的凸面上对应设置一个第一夹持板，任一第一夹持板位于与其相对的第二部分的远离底板的一侧，且第一夹持板和与其相对应的第二部分的第二侧面平行；

两对第二夹持板，一个第二部分的凸面上对应设置一对第二夹持板，任一一对第二夹持板相对设于与其相对应的第二部分的两端，任一第二夹持板和与其相对应的第二部分的凸面滑动连接，且沿第二部分的侧面的长度方向滑动；

主撑杆，其一端和最远离所述底座的一个单元节的端部连接，另一端和第一部分的凹面中心连接，主撑杆的延长线过第一部分的圆心；主撑杆的中部同轴套设有筒体，筒体可相对主撑杆沿其轴线方向移动；

两个副撑杆，其分别设于主撑杆的两侧，一个第二部分对应设置一个副撑杆，任一副撑杆的一端与套筒铰接，另一端和与其相对应的第二部分的凹面铰接。

优选的是，所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，任一第一夹持板，任一第二夹持板的内侧均设有吸附盘。

本发明至少包括以下有益效果：

1、本发明通过将初期支护安装设备与测量技术融合为一体，通过测量定位靶绝对位置，指导机械手臂调节，提高初期支护就位精度。自动化隧道装配式初期支护安装设备，使隧道装配式初期支护工作更加简单、方便，加快隧道施工进度。本发明在进行初期支护安装时，全程运作过程由机械完成，作业人员在安全地带操作，减少了作业人员伤亡事故发生的概率，进而达到节约成本的目的；本发明适用于装配式的多个施工块的同步安装，施工块可为隧道初期支护的多个拱架，也可为预制的多个支护节块；

2、本着以人为本，生命重于一切的理念，研发了自动化隧道装配式初期支护安装技术，该发明全程依靠机械设备自动化完成，大大的减少人员伤亡事故的发生。采用该设备进行支护安装仅需要3名工人，作业时间可控制在1个小时以内，大大缩短了工序时间，加快了施工进度，节约成本支出。该发明机械手臂可以合理进行收缩，来适应不同半径的设计断面。该发明定位系统自动化，确保了安装精度，初支面平顺，为以后二次衬砌防水板铺设提供了有力条件；

3、隧道初期支护结构通常由多个拱形的施工块拼装而成，现有技术中需要经过多次的顶起、锚固重复操作，才能完成所有的施工块的安装，随后再将相邻的施工块相对固定，施工难度较大，部分施工块的安装位置易发生偏移，导致剩余施工块无法正常安装的问题，施工周期较长，不能够尽快将隧道开挖的岩面进行支撑，增大了隧道围岩掉块或溜塌的安全事故发生的机率；本发明根据施工块的个数，设置机械臂的个数，一个机械臂抓取、顶升一个施工块，可将所有的施工块同时抓取，并在到达施工断面之前，多个施工块之间的相对位置可做预调整，然后在平移台车的移动，底座相对平移台车的移动、转动作用下，将多个施工块整体移动至临近隧道围岩所在的辐射面的位置处；进一步地本发明引入了测量技术，进行精准定位，定位靶在机械臂端部的相对距离是预先设定的，全站仪测量隧道岩面的轮廓以及各个机械臂上的定位靶的坐标值，并将测量信息输送至控制器内，控制将测量信息与储存的预设隧道轨迹的点数据(点数据为预设隧道岩面轨迹的平、纵、断面形成的坐标)结合进行编程计算，计算定位靶的空间位置，得到将多个施工块与预设隧道岩面的轨迹匹配时，定位靶需要移动的行程，换算得到机械手机的调节值，控制器根据定位靶的行程数据，控制第一驱动机构、第二驱动机构和所有的第三驱动机构，进而将多个施工块精准的移动至安装位置，然后通过锚桩将各个施工块固定在隧道的岩面上，最终完成隧道的初期支护的安装；

4、本发明进一步的还提供了夹持机构，弧形底板、两个第一夹持板、两对第二夹持板组成一个容纳施工块的立体模具，该模具的大小可调，具体通过相对第一部分沿弦长移动两个第二部分，进而调节模具的弦长，当两个第二部分分别相对第一部分朝着相互靠近的方向移动时，模具的弦长变小，当两个第二部分分别相对第一部分朝着相互远离远离的方向移动时，模具的弦长变大；通过两个第二部分的两个第二侧面相对移动(模具的弧度变小)，或相向移动(模具的弧度变大)进而调节模具的弧度；进一步的任一一对第二夹持板可沿第二侧面长度方向(模具的宽度方向)相对或相向移动，当相对移动是模具的宽度变小，相向移动时模具的宽度变大；根据施工块的形状，调节模具的弦长、弧度和宽度，将施工块牢牢地紧固在模具内；现有技术的夹持机构仅夹持两侧，夹持点的位置不确定，且由于施工块具有一定的体积和重量，在运输过程中，施工块相对机械臂、夹持机构会发生位置偏移，进而影响后期的精准定位；本发明提供的夹持机构夹取的施工块的中心与机械臂上的定位靶的相对位置，是一定的，且在运输过程中，施工块相对机械臂、夹持机构均不会发生位移，保证了后期通过定位靶的坐标值，实现对施工块的精准安装；

本发明通过沿主撑杆的轴线方向滑动筒体，调节两个副撑杆与主撑杆之间的夹角，实现对两个第二部分的两个第二侧面相对距离的调节，进而调节模具的弧度值，结构简单，且可操作性强。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明在一个实施例中所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备的结构示意图；

图2为本发明在另一个实施例中机械臂与夹持机构的结构示意图；

图3为本发明在另一个实施例中夹持机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明提供一种自动化隧道装配式初期支护安装设备，其包括：

平移台车1，其沿隧道的中心线来回移动；

底座2，其与所述平移台车1的顶部活动连接，所述底座2在第一驱动机构的驱动下可相对所述平移台车1转动，在第二驱动机构的驱动下可相对所述平移台车1水平移动；

多个机械臂3，其均位于同一竖直面，且呈扇形辐射分布，任一机械臂3的一端与所述底座2铰接，另一端朝着远离所述底座2的方向斜向上延伸，所有的机械臂3的一端的铰接点重叠，外侧的两个机械臂3之间的角度小于180°，任一机械臂3为伸缩结构，在第三驱动机构的驱动下沿其长度方向伸缩，机械臂3的最远离所述底座2的一个单元节的端部上设有工件夹持机构，且该单元节的外壁上设有定位靶31；

全站仪，其用于测量隧道岩面的轮廓以及所有定位靶31的坐标值；

控制器，其与所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所有的第三驱动机构均信号连接，所述控制器还与所述全站仪信号连接；所述控制器储存有预设隧道平曲线、竖曲线及断面数据。

上述技术方案中，本发明通过将初期支护安装设备与测量技术融合为一体，通过测量定位靶31绝对位置，指导机械手臂调节，提高初期支护就位精度。自动化隧道装配式初期支护安装设备，使隧道装配式初期支护工作更加简单、方便，加快隧道施工进度。本发明在进行初期支护安装时，全程运作过程由机械完成，作业人员在安全地带操作，减少了作业人员伤亡事故发生的概率，进而达到节约成本的目的；本发明适用于装配式的多个施工块的同步安装，施工块可为隧道初期支护的多个拱架，也可为预制的多个支护节块；

本着以人为本，生命重于一切的理念，研发了自动化隧道装配式初期支护安装技术，该发明全程依靠机械设备自动化完成，大大的减少人员伤亡事故的发生。采用该设备进行支护安装仅需要3名工人，作业时间可控制在1个小时以内，大大缩短了工序时间，加快了施工进度，节约成本支出。该发明机械手臂可以合理进行收缩，来适应不同半径的设计断面。该发明定位系统自动化，确保了安装精度，初支面平顺，为以后二次衬砌防水板铺设提供了有力条件；

隧道初期支护结构通常由多个拱形的施工块拼装而成，现有技术中需要经过多次的顶起、锚固重复操作，才能完成所有的施工块的安装，随后再将相邻的施工块相对固定，施工难度较大，部分施工块的安装位置易发生偏移，导致剩余施工块无法正常安装的问题，施工周期较长，不能够尽快将隧道开挖的岩面进行支撑，增大了隧道围岩掉块或溜塌的安全事故发生的机率；本发明根据施工块的个数，设置机械臂3的个数，一个机械臂3抓取、顶升一个施工块，可将所有的施工块同时抓取，并在到达施工断面之前，多个施工块之间的相对位置可做预调整，然后在平移台车1的移动，底座2相对平移台车1的移动、转动作用下，将多个施工块整体移动至临近隧道围岩所在的辐射面的位置处；进一步地本发明引入了测量技术，进行精准定位，定位靶31在机械臂3端部的相对距离是预先设定的，全站仪测量隧道岩面的轮廓以及各个机械臂3上的定位靶31的坐标值，并将测量信息输送至控制器内，控制将测量信息与储存的预设隧道平曲面、竖曲面及断面数据(点数据为预设隧道岩面轨迹的平、纵、断面形成的坐标)结合进行编程计算，计算定位靶31的空间位置，得到将多个施工块与预设隧道岩面的轮廓匹配时，定位靶31需要移动的行程，换算得到机械手机的调节值，控制器根据定位靶31的行程数据，控制第一驱动机构、第二驱动机构和所有的第三驱动机构，进而将多个施工块精准的移动至安装位置，然后通过锚桩将各个施工块固定在隧道的岩面上，最终完成隧道的初期支护的安装。

在另一种技术方案中，所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，所述平移台车1上表面设有滑轨，其与多个机械臂3形成的竖直面垂直，所述滑轨上滑动卡设有滑块，所述滑块的顶部水平固设有连接板，所述底座2与所述连接板的上表面转动连接。实现底座2与平移台车1的移动、转动的连接。

在另一种技术方案中，所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，所述第二驱动机构为第一液压油缸21，其固设于所述平移台车1的上表面的中部，所述第一液压油缸21的第一活塞杆与所述滑轨平行，所述第一活塞杆的自由端朝着所述平移台车1的一侧水平延伸。液压油缸驱动具有稳定性好、移动位置准确的优点，本发明中的第一驱动机构可为电机驱动；第三驱动机构为第二液压油缸驱动。

在另一种技术方案中，所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，所述平移台车1的另一侧设有配重块12。配重块12保证平移台车1两侧的平衡性，避免一侧多个机械臂3夹持施工块重量过大，导致平移台车1朝一侧侧翻的事故发生。

在另一种技术方案中，所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，所述配重块12和所述第一液压油缸21之间设有反力架11，其底部与所述平移台车1上表面固接，所述第一液压油缸21与所述反力架11固定连接。反力架11为第一液压油缸21的伸缩提供更加稳定、可靠的着力点。

在另一种技术方案中，所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，如图2～3所示，任一夹持机构包括：

底板41，其为弧形结构，底板41包括第一部分411和两个分别与第一部分411的两侧连接的第二部分412，第一部分411沿弦长间隔设置的两侧分别插入两个第二部分412相对设置的两个第一侧面，两个第二部分412均可相对第一部分411沿弦长方向来回滑动，进而调整底部的弦长；第一部分411和两个第二部分412均为弹性材质，使得两个第二部分412的相互背离的两个第二侧面相对或相向移动，进而调整底板41的弧度；

两个第一夹持板42，一个第二部分412的凸面上对应设置一个第一夹持板42，任一第一夹持板42位于与其相对的第二部分412的远离底板41的一侧，且第一夹持板42和与其相对应的第二部分412的第二侧面平行；

两对第二夹持板43，一个第二部分412的凸面上对应设置一对第二夹持板43，任一一对第二夹持板43相对设于与其相对应的第二部分412的两端，任一第二夹持板43和与其相对应的第二部分412的凸面滑动连接，且沿第二部分412的侧面的长度方向滑动；

主撑杆44，其一端和最远离所述底座2的一个单元节的端部连接，另一端和第一部分411的凹面中心连接，主撑杆44的延长线过第一部分411的圆心；主撑杆44的中部同轴套设有筒体46，筒体46可相对主撑杆44沿其轴线方向移动；

两个副撑杆45，其分别设于主撑杆44的两侧，一个第二部分412对应设置一个副撑杆45，任一副撑杆45的一端与套筒铰接，另一端和与其相对应的第二部分412的凹面铰接。

在上述技术方案中，本发明进一步的还提供了夹持机构，弧形底板41、两个第一夹持板42、两对第二夹持板43组成一个容纳施工块的立体模具，该模具的大小可调，具体通过相对第一部分411沿弦长移动两个第二部分412，进而调节模具的弦长，当两个第二部分412分别相对第一部分411朝着相互靠近的方向移动时，模具的弦长变小，当两个第二部分412分别相对第一部分411朝着相互远离远离的方向移动时，模具的弦长变大；通过两个第二部分412的两个第二侧面相对移动(模具的弧度变小)，或相向移动(模具的弧度变大)进而调节模具的弧度；进一步的任一一对第二夹持板43可沿第二侧面长度方向(模具的宽度方向)相对或相向移动，当相对移动是模具的宽度变小，相向移动时模具的宽度变大；根据施工块的形状，调节模具的弦长、弧度和宽度，将施工块牢牢地紧固在模具内；现有技术的夹持机构仅夹持两侧，夹持点的位置不确定，且由于施工块具有一定的体积和重量，在运输过程中，施工块相对机械臂3、夹持机构会发生位置偏移，进而影响后期的精准定位；本发明提供的夹持机构夹取的施工块的中心与机械臂3上的定位靶31的相对位置，是一定的，且在运输过程中，施工块相对机械臂3、夹持机构均不会发生位移，保证了后期通过定位靶31的坐标值，实现对施工块的精准安装；

本发明通过沿主撑杆44的轴线方向滑动筒体46，调节两个副撑杆45与主撑杆44之间的夹角，实现对两个第二部分412的两个第二侧面相对距离的调节，进而调节模具的弧度值，结构简单，且可操作性强。

按照施工块的形状，将模具的弧度调节至与施工块弧度一致，模具的宽度和弦长调节至略大于施工块的宽度和弦长，然后将施工件通过吊车移动至模具内，随后将两个第一部分411朝着相互靠近的方向移动，使得两个第一夹持板42的内壁紧贴施工块的两侧，进而将施工块的两侧(直边所在的侧边)夹紧，对于任一一对第二夹持板43，将一对第二夹持板43朝着相互靠近的方向移动，使得任一第二夹持板43的内壁紧贴施工块的两端，将施工块的两端夹紧，最终将施工块牢牢的紧固在模具内。

在另一种技术方案中，所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，任一第一夹持板42，任一第二夹持板43的内侧均设有吸附盘。若施工块为水泥预制块时，吸附盘为真空吸盘，若施工块为金属材质的拱架时，吸附盘为磁铁盘。增加模具对施工块的夹持力度，避免移动、施工过程中，施工块因外界影响而发生移位。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (6)

1.自动化隧道装配式初期支护安装设备，其特征在于，其包括：

平移台车；

底座，其与所述平移台车的顶部活动连接，所述底座在第一驱动机构的驱动下可相对所述平移台车转动，在第二驱动机构的驱动下可相对所述平移台车水平移动；

多个机械臂，其均位于同一竖直面，且呈扇形辐射分布，任一机械臂的一端与所述底座铰接，另一端朝着远离所述底座的方向斜向上延伸，所有的机械臂的一端的铰接点重叠，外侧的两个机械臂之间的角度小于180°，任一机械臂为伸缩结构，且在第三驱动机构的驱动下沿其长度方向伸缩，机械臂的最远离所述底座的一个单元节的端部上设有工件夹持机构，且该单元节的外壁上设有定位靶；

任一夹持机构包括：

底板，其为弧形结构，底板包括第一部分和两个分别与第一部分的两侧连接的第二部分，第一部分沿弦长间隔设置的两侧分别插入两个第二部分相对设置的两个第一侧面，两个第二部分均可相对第一部分沿弦长方向来回滑动，进而调整底部的弦长；第一部分和两个第二部分均为弹性材质，使得两个第二部分的相互背离的两个第二侧面相对或相向移动，进而调整底板的弧度；

两个第一夹持板，每一个第二部分的凸面上对应设置一个第一夹持板，任一第一夹持板位于与其相对的第二部分的远离底板的一侧，且第一夹持板和与其相对应的第二部分的第二侧面平行；

两对第二夹持板，每一个第二部分的凸面上对应设置一对第二夹持板，任意一对第二夹持板相对设于与其相对应的第二部分的两端，任一第二夹持板和与其相对应的第二部分的凸面滑动连接，且沿第二部分的侧面的长度方向滑动；

主撑杆，其一端和最远离所述底座的一个单元节的端部连接，另一端和第一部分的凹面中心连接，主撑杆的延长线过第一部分的圆心；主撑杆的中部同轴套设有筒体，筒体可相对主撑杆沿其轴线方向移动；

两个副撑杆，其分别设于主撑杆的两侧，一个第二部分对应设置一个副撑杆，任一副撑杆的一端与套筒铰接，另一端和与其相对应的第二部分的凹面铰接；

全站仪，其用于测量隧道岩面的轮廓以及所有定位靶的坐标值；

控制器，其与所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所有的第三驱动机构均信号连接，所述控制器还与所述全站仪信号连接；所述控制器储存有预设隧道平曲线、竖曲线及断面数据。

2.如权利要求1所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，其特征在于，所述平移台车上表面设有滑轨，其与多个机械臂形成的竖直面垂直，所述滑轨上滑动卡设有滑块，所述滑块的顶部水平固设有连接板，所述底座与所述连接板的上表面转动连接。

3.如权利要求2所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，其特征在于，所述第二驱动机构为第一液压油缸，其固设于所述平移台车的上表面的中部，所述第一液压油缸的第一活塞杆与所述滑轨平行，所述第一活塞杆的自由端朝着所述平移台车的一侧水平延伸。

4.如权利要求3所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，其特征在于，所述平移台车的另一侧设有配重块。

5.如权利要求4所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，其特征在于，所述配重块和所述第一液压油缸之间设有反力架，其底部与所述平移台车上表面固接，所述第一液压油缸与所述反力架固定连接。

6.如权利要求1所述的自动化隧道装配式初期支护安装设备，其特征在于，任一第一夹持板，任一第二夹持板的内侧均设有吸附盘。

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