CN111115139A - Agv漂移运动调整方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种AGV漂移运动调整方法，包括以下步骤：当AGV沿主干轨道移动并接收到漂移指令；选定漂移感应装置；测量位置偏差值δ；AGV调整位置，使漂移轨道位于漂移感应装置中部；AGV沿漂移轨道漂移至预定位置；AGV的驱动装置原地旋转，驱动装置两端的寻迹感应装置分别对主干轨道进行寻迹；其中一端寻迹感应装置感应到主干轨道；AGV移动，使驱动装置两端的寻迹感应装置都位于主干轨道上；AGV向反方向移动，使漂移轨道位于AGV的漂移感应装置中部。本发明的一种AGV漂移运动调整方法，通过对AGV漂移运动轨迹进行修正，从而使AGV以前端或后端进出漂移轨道，以及沿漂移轨道漂移至预定位置后的停止位置一致。

Description

AGV漂移运动调整方法
技术领域
本发明涉及AGV装置领域，尤其是指AGV漂移运动调整方法。
背景技术
AGV是一种应用于无人运输装配生产线的设备，AGV工作时需负载物料，并沿着设定的路线将物料运送至加工工位上进行物料处理作业，对于加工工位呈点阵式均匀分布的生产线，需要在生产线上铺设连接同一直线上的加工工位的若干相互并列设置的主干轨道，以及横向连接若干主干轨道的漂移轨道，形成“井”字形轨道系统，AGV可沿着主干轨道移动，并可在驱动装置旋转后沿着漂移轨道左右横向移动，从而实现从其中一个主干轨道漂移至另外的主干轨道上。
而为了使AGV在漂移轨道与主干轨道的交点停车后再移动至加工工位上，需要在漂移轨道与主干轨道的交点上设置含停车指令的RFID地标卡，当AGV经过该RFID地标卡时，AGV上的RFID读卡器感应磁轨道上的RFID地标卡，读取停车指令后停止移动，理想状态下RFID地标卡位于RFID读卡器的感应范围中部时AGV准确停在预定位置上，但实际中，RFID读卡器的感应范围呈辐射状，导致RFID地标卡位于RFID读卡器的辐射状感应范围边缘时，AGV即执行停车指令，导致AGV实际停止位置与AGV理想停止位置之间存在误差；其中对于可双向移动的双驱动装置AGV的影响较大，双向AGV前端或后端进入RFID地标卡的范围时，两种情况下AGV的停止位置均不相同，且与理想停止位置之间均存在误差，导致AGV以前端或后端进入漂移轨道，以及沿着漂移轨道漂移后启动的位置一致性较差，上述问题难以通过调整磁条的位置进行解决，这就导致出现AGV从某些方向过来，进行漂移的时候找不到漂移轨道，或者漂移完毕之后，重新启动去别的加工工位的时出现脱线的问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV漂移运动调整方法，通过对AGV漂移运动轨迹进行修正，从而使AGV以前端或后端进出漂移轨道，以及沿漂移轨道漂移至预定位置后的停止位置一致。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
AGV漂移运动调整方法，包括以下步骤：
(A1)当AGV沿主干轨道移动并接收到漂移指令，AGV停止移动；
(A2)根据漂移指令中的漂移方向，选定AGV上用于感应漂移轨道的漂移感应装置；
(A3)测量漂移轨道与漂移感应装置中部之间的位置偏差值δ；
(A4)AGV根据位置偏差值δ调整其在主干轨道上的位置，使漂移轨道位于漂移感应装置中部；
(A5)AGV的前、后驱动装置分别原地旋转并寻找对应的漂移轨道，前、后驱动装置分别找到对应的漂移轨道之后，驱动AGV沿漂移轨道漂移。
与现有技术相比，本发明的一种AGV漂移运动调整方法，针对AGV沿主干轨道移动至漂移轨道上的情况，通过利用漂移感应装置测量其中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ，使AGV能实时调整其在主干轨道上的位置，使漂移轨道位于漂移感应装置中部，从而使双向AGV无论以前端或后端进入漂移位置时，两种情况下AGV均能停止在相同的预设停止位置上，进而提高AGV以前端或后端进入漂移轨道进行漂移运动的可靠性，提高后续AGV漂移后再向加工工位移动时的稳定性。
优选的，步骤(A2)中，漂移感应装置至少设有两组，所述两组漂移感应装置分别设置在AGV车体两侧；漂移方向为左漂移时，选定位于AGV左侧的漂移感应装置用于感应漂移轨道；漂移方向为右漂移时，选定位于AGV右侧的漂移感应装置用于感应漂移轨道。
上述设置方式中漂移感应装置成组设置在AGV车体两侧，便于感应AGV车体任何一侧的漂移轨道，且两个漂移感应装置设置在同一直线上，能在AGV进行左漂移、右漂移时，两侧的漂移感应装置能够共用同一个漂移轨道。
优选的，步骤(A3)中，位置偏差值δ的测定方法为：
(A3.1)漂移感应装置上平行AGV车体边沿等距设有n个传感端子，n个传感端子分别感应漂移轨道；
若传感端子感应到漂移轨道，输出预设数值a，若传感端子没有感应到漂移轨道，输出数值0；
(A3.2)将n个传感端子输出的数值录入位置偏差值δ计算公式：
δ＝(N1+N2+N3+…+Nn)/m；
其中Nn＝an*Kn(K为预设权重数值)；
m为n个传感端子中感应到漂移轨道的有效传感端子的个数，0＜m≤n。
通过在漂移感应装置设置n个传感端子，利用n个传感端子分别感应漂移轨道，多个传感端子能使漂移感应装置快速得出漂移感应装置中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ，另外，通过调整各个传感端子的预设权重数值，可以提高漂移感应装置的感应精度，上述设置方式中，感应速度快，计算步骤少，计算速度快。
优选的，步骤(A4)中；
若位置偏差值δ＞0，AGV沿着主干轨道前进；
若位置偏差值δ＜0，AGV沿着主干轨道后退；
若位置偏差值δ＝0，AGV不移动。
步骤(4)中，AGV通过根据位置偏差值δ，相适应的调整其在主干轨道上的位置，从而使主干轨道位于漂移感应装置中部，操作简单，定位精度高。
优选的，步骤(A4)中，AGV调整其在主干轨道上的位置同时重新测量位置偏差值δ；
若位置偏差值δ≠0，重复步骤(A4)；
若位置偏差值δ＝0，进入步骤(A5)。
通过在步骤(A4)中设置循环条件和进入步骤(A5)的条件，确保主干轨道位于漂移感应装置中部时，AGV的驱动装置才原地旋转，使双向AGV无论以前端或后端进入漂移位置后，在相同的预设停止位置上才进行漂移运动。
本发明提供另一种AGV漂移运动调整方法，包括以下步骤：
(B1)AGV根据漂移指令沿漂移轨道漂移至预定位置，AGV停止移动；
(B2)AGV的驱动装置原地旋转，选定AGV的驱动装置两端的寻迹感应装置中的其中一个对主干轨道进行寻迹；
(B3)AGV的驱动装置选定的一端寻迹感应装置感应到主干轨道；
(B4)根据选定的寻迹感应装置预设的移动方向，AGV沿着主干轨道移动，驱动装置调整状态使驱动装置两端的寻迹感应装置都位于主干轨道上；
(B5)AGV再沿主干轨道向所述预设移动方向的反方向移动，直至AGV的漂移感应装置能感应到漂移轨道的位置，AGV根据漂移感应装置感应结果调整其相对主干轨道的位置，使漂移轨道位于AGV的漂移感应装置中部。
与现有技术相比，本发明的一种AGV漂移运动调整方法，针对AGV沿漂移轨道移动至主干轨道上的情况，由于AGV沿着漂移轨道结束漂移后，驱动装置旋转，驱动装置上的寻迹传感器对主干轨道进行寻迹，当驱动装置上的前端或后端寻迹传感器感应到主干轨道后，AGV判断已经成功找到主干轨道，但实际上，只有前端(或后端)寻迹传感器位于主干轨道上，另一端的寻迹传感器可能并不在主干轨道上，当AGV接下来的运行方向需要使用到“该可能并不在主干道上的寻迹传感器”时，AGV会因出现脱线故障而报错；通过在驱动装置其中一端寻迹感应装置感应到主干轨道后，AGV沿着主干轨道移动，以使驱动装置两端的寻迹感应装置都位于主干轨道上，在驱动装置调整状态后AGV才算完成了整个漂移的流程，使双向AGV完成漂移后无论向前方或后方再移动，AGV均能从相同的预设停止位置启动，两种情况下AGV启动的位置一致性较高，提高后续AGV漂移后再向加工工位移动时的稳定性。
优选的，步骤(B2)中；
若AGV进行漂移前为向前移动，则选定AGV进行漂移前，驱动装置上相对靠近AGV车体前端的寻迹感应装置感应到主干轨道；
若AGV进行漂移前为向后移动，则选定AGV进行漂移前，驱动装置上相对远离AGV车体前端的寻迹感应装置感应到主干轨道。
优选的，步骤(B2)中；
若寻迹感应装置在P秒内没有感应到主干轨道，则驱动装置停止工作；
若寻迹感应装置在P秒内感应到主干轨道，则进入步骤(B3)；
其中P∈(0.1，100)。
上述设置方式能提高AGV的工作效率的安全性，避免AGV因为寻找轨道失败而失控。
优选的，步骤(B4)、(B5)中，AGV以0.1-1m/s速度移动1-10秒；所述AGV采用上述参数进行位置调整，能避免由于移动速度过快，导致移动距离过大，以及避免由于低速移动时间过长，耗费更多调整时间。
优选的，步骤(B5)中，使漂移轨道位于AGV的漂移感应装置中部的方法为：
(B5.1)AGV沿主干轨道向步骤(B4)中的反方向移动，位于AGV侧部的漂移感应装置能感应到漂移轨道；
(B5.2)漂移感应装置测量其中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ；
(B5.3)AGV根据位置偏差值δ调整其在主干轨道上的位置；
(B5.4)重新测量位置偏差值δ，若位置偏差值δ≠0，重复步骤(B5.3)至(B5.4)；若位置偏差值δ＝0，AGV不移动。
上述设置方式中，AGV沿主干轨道向步骤(B4)中的反方向移动至漂移感应装置能感应到漂移轨道的位置后，漂移感应装置通过测量漂移轨道与漂移感应装置中部之间的位置偏差值δ，从而便于AGV根据位置偏差值δ调整其相对漂移轨道的位置，使AGV最终在预定停止位置上停止移动，使双向AGV完成漂移后无论向前方或后方再移动，AGV均能从相同的预设停止位置启动。
附图说明
图1是双向AGV的示意图；
图2是实施例二的AGV的移动路径图；
图3是实施例二的AGV的位于A点的状态图；
图4是实施例二的AGV的位于B点的第一状态图；
图5是实施例二的AGV的位于B点的第二状态图；
图6是实施例二的AGV的位于B点的第三状态图；
图7是实施例二的工作流程图；
图8是实施例三的AGV的移动路径图；
图9是实施例三的AGV的位于B点的状态图；
图10是实施例三的AGV的位于C点的第一状态图；
图11是实施例三的AGV的位于C点的第二状态图；
图12是实施例三的AGV的位于C点的第三状态图；
图13是实施例三的AGV的位于C点的第四状态图；
图14是实施例三的AGV的位于C点的第五状态图；
图15是实施例三的AGV的位于C点的第六状态图；
图16是实施例三的工作流程图；
图17是实施例四的AGV的移动路径图。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的实施方式：
实施例一
参见图1，本实施例的一种双向AGV，包括车体8，所述车体8底部沿车体8长度方向设有两个驱动装置7，所述车体8前侧设有5号漂移感应装置5和6号漂移感应装置6，5号漂移感应装置5和6号漂移感应装置6相对设置，5号漂移感应装置5位于车体8左侧，6号漂移感应装置6位于车体8右侧；靠近所述车体8前端的驱动装置7前侧设有1号寻迹感应装置1，其后侧设有2号寻迹感应装置2；靠近所述车体8后端的驱动装置7前侧设有3号寻迹感应装置3，其后侧设有4号寻迹感应装置4。
所述1号寻迹感应装置1、2号寻迹感应装置2、3号寻迹感应装置3、4号寻迹感应装置4、5号漂移感应装置5和6号漂移感应装置6上分别设有6个传感端子。
实施例二
参见图7，第一种AGV漂移运动调整方法，包括以下步骤：
(A1)当AGV沿主干轨道移动并接收到漂移指令，AGV停止移动；
(A2)根据漂移指令中的漂移方向，选定AGV上用于感应漂移轨道的漂移感应装置；
(A3)测量漂移轨道与漂移感应装置中部之间的位置偏差值δ；
(A4)AGV根据位置偏差值δ调整其在主干轨道上的位置，使漂移轨道位于漂移感应装置中部；
(A5)AGV的前、后驱动装置分别原地旋转并寻找对应的漂移轨道，前、后驱动装置分别找到对应的漂移轨道之后，驱动AGV沿漂移轨道漂移。
上述AGV漂移运动调整方法还包括步骤(A6)，AGV根据漂移指令沿漂移轨道漂移至预定位置后停止移动。
优选的，步骤(A2)中，漂移感应装置至少设有两组，所述两组漂移感应装置分别设置在AGV车体两侧；漂移方向为左漂移时，选定位于AGV左侧的漂移感应装置用于感应漂移轨道；漂移方向为右漂移时，选定位于AGV右侧的漂移感应装置用于感应漂移轨道。
上述设置方式中漂移感应装置成组设置在AGV车体两侧，便于感应AGV车体任何一侧的漂移轨道，且两个漂移感应装置设置在同一直线上，能在AGV进行左漂移、右漂移时，两侧的漂移感应装置能够共用同一个漂移轨道。
具体的，步骤(A2)中，AGV上用于感应漂移轨道的漂移感应装置的选定由控制系统预设，当漂移指令中的漂移方向为“向右漂移”时，6号漂移感应装置用于感应漂移轨道，当漂移指令中的漂移方向为“向左漂移”时，5号漂移感应装置用于感应漂移轨道。
优选的，步骤(A3)中，位置偏差值δ的测定方法为：
(A3.1)漂移感应装置上平行AGV车体边沿等距设有n个传感端子，n个传感端子分别感应漂移轨道；
若传感端子感应到漂移轨道，输出预设数值a，若传感端子没有感应到漂移轨道，输出数值0；
(A3.2)将n个传感端子输出的数值录入位置偏差值δ计算公式：
δ＝(N1+N2+N3+…+Nn)/m；
其中Nn＝an*Kn(K为预设权重数值)；
m为n个传感端子中感应到漂移轨道的有效传感端子的个数，0＜m≤n。
本实施例中，传感端子设有至少6个，6个传感端子自AGV前端至AGV后端方向分别编号0至5，6个传感端子预设数值a和预设权重数值K如下表所示：
表1：传感端子预设数值a和预设权重数值K
编号 0 1 2 3 4 5
预设权重数值(K) 6 3 0 0 3 6
预设数值(a) 1 1 1 -1 -1 -1
当位置偏差值δ＝(N1+N2+N3+…+Nn)/m＝0，且m＞0，说明漂移轨道位于漂移感应装置中部。
通过在漂移感应装置设置n个传感端子，利用n个传感端子分别感应漂移轨道，多个传感端子能使漂移感应装置快速得出漂移感应装置中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ，另外，通过调整各个传感端子的预设权重数值，可以提高漂移感应装置的感应精度，上述设置方式中，感应速度快，计算步骤少，计算速度快。
优选的，步骤(A4)中；
若位置偏差值δ＞0，AGV沿着主干轨道前进；
若位置偏差值δ＜0，AGV沿着主干轨道后退；
若位置偏差值δ＝0，AGV不移动。
步骤(4)中，AGV通过根据位置偏差值δ，相适应的调整其在主干轨道上的位置，从而使主干轨道位于漂移感应装置中部，操作简单，定位精度高。
优选的，步骤(A4)中，AGV调整其在主干轨道上的位置同时重新测量位置偏差值δ；
若位置偏差值δ≠0，重复步骤(A4)；
若位置偏差值δ＝0，进入步骤(A5)。
具体的，为了提高AGV的工作效率的安全性，避免AGV因为寻找轨道失败而失控，提供以下步骤(A4)的一种改进方案：若位置偏差值δ≠0，则需要判断AGV位于漂移位置的时长是否超过P秒，其中P∈(0.1，100)；若AGV位于漂移位置的时长超过P秒，则驱动装置停止驱动AGV移动，AGV报错(生产人员过来人工调整)；若AGV位于漂移位置的时长不大于P秒，则进入步骤(A4)。
通过在步骤(A4)中设置循环条件和进入步骤(A5)的条件，确保主干轨道位于漂移感应装置中部时，AGV的驱动装置才原地旋转，使双向AGV无论以前端或后端进入漂移位置后，在相同的预设停止位置上才进行漂移运动。
参见2至图6，将实施例一的双向AGV应用到本实施例中，本实施例中AGV的运动过程为：
AGV移动路径：AGV从A点移动至B点，再从B点漂移至C点；
本实施例，步骤(A5)中，驱动装置上用于感应漂移轨道的寻迹感应装置的选定由控制系统预设，当AGV沿车头方向向前移动并进行漂移时，前驱动装置通过1号寻迹感应装置寻找漂移轨道，后驱动装置通过3号寻迹感应装置寻找漂移轨道；若AGV沿车尾方向向后移动后进行漂移，则选定2号寻迹感应装置和4号寻迹感应装置寻找对应的漂移轨道。
AGV沿着主干轨道从A点移动至B点，AGV到达B点时，6号漂移感应装置前端感应到漂移轨道，6号漂移感应装置测量其中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ，此时位置偏差值δ＞0，AGV向前移动；6号漂移感应装置重复测量其中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ，当位置偏差值δ＝0，漂移轨道位于漂移感应装置中部，AGV停止前进；AGV的前、后驱动装置分别原地旋转，前驱动装置上的1号寻迹感应装置和后驱动装置上的3号寻迹感应装置分别寻找对应的漂移轨道，前、后驱动装置分别找到对应的漂移轨道之后(1号寻迹感应装置与6号漂移感应装置感应同一个漂移轨道)，驱动AGV沿漂移轨道向C点漂移。
与现有技术相比，本发明的一种AGV漂移运动调整方法，针对AGV沿主干轨道移动至漂移轨道上的情况，通过利用漂移感应装置测量其中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ，使AGV能实时调整其在主干轨道上的位置，使漂移轨道位于漂移感应装置中部，从而使双向AGV无论以前端或后端进入漂移位置时，两种情况下AGV均能停止在相同的预设停止位置上，进而提高AGV以前端或后端进入漂移轨道进行漂移运动的可靠性，提高后续AGV漂移后再向加工工位移动时的稳定性。
实施例三
参见图16，第二种AGV漂移运动调整方法，包括以下步骤：
(B1)AGV根据漂移指令沿漂移轨道漂移至预定位置，AGV停止移动；
(B2)AGV的驱动装置原地旋转，选定AGV的驱动装置两端的寻迹感应装置中的其中一个对主干轨道进行寻迹；
(B3)AGV的驱动装置选定的一端寻迹感应装置感应到主干轨道；
(B4)根据选定的寻迹感应装置预设的移动方向，AGV沿着主干轨道移动，驱动装置调整状态使驱动装置两端的寻迹感应装置都位于主干轨道上；
(B5)AGV再沿主干轨道向所述预设移动方向的反方向移动，直至AGV的漂移感应装置能感应到漂移轨道的位置，AGV根据漂移感应装置感应结果调整其相对主干轨道的位置，使漂移轨道位于AGV的漂移感应装置中部。
上述AGV漂移运动调整方法还包括步骤(B6)，AGV停止移动，等待下一步工作指令。
优选的，步骤(B2)中，若AGV进行漂移前为向前移动，则选定AGV进行漂移前，驱动装置上相对靠近AGV车体前端的寻迹感应装置感应到主干轨道；
若AGV进行漂移前为向后移动，则选定AGV进行漂移前，驱动装置上相对远离AGV车体前端的寻迹感应装置感应到主干轨道。
上述内容中的“AGV进行漂移前”，即AGV进行沿主干轨道直线移动并移动至漂移位置上时的初始状态。
具体的，步骤(B3)中，AGV的驱动装置选定的一端寻迹感应装置感应到主干轨道后，AGV的驱动装置停止原地旋转。
具体的，为了提高AGV的工作效率的安全性，避免AGV因为寻找轨道失败而失控，提供以下步骤(B2)的一种改进方案：若寻迹感应装置在P秒内没有感应到主干轨道，使AGV位于预定位置的时长是否超过P秒，则驱动装置停止工作，AGV因为寻找轨道失败而报错(生产人员过来人工调整)；若寻迹感应装置在P秒内感应到主干轨道，使AGV位于预定位置的时长不大于P秒，则进入步骤(B3)，其中P∈(0.1，100)。
步骤(B4)中，AGV沿着主干轨道移动时，驱动装置调整状态使驱动装置两端的寻迹感应装置都位于主干轨道上涉及的驱动装置状态修正方法属于现有技术的应用，并非本发明的主要发明点，此处不做详细解释。
优选的，步骤(B4)、(B5)中，AGV以0.1-1m/s速度移动1-10秒；所述AGV采用上述参数进行位置调整，能避免由于移动速度过快，导致移动距离过大，以及避免由于低速移动时间过长，耗费更多调整时间。
优选的，步骤(B5)中，使漂移轨道位于AGV的漂移感应装置中部的方法为：
(B5.1)AGV沿主干轨道向步骤(B4)中的反方向移动，位于AGV侧部的漂移感应装置能感应到漂移轨道；
(B5.2)漂移感应装置测量其中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ；
(B5.3)AGV根据位置偏差值δ调整其在主干轨道上的位置；
(B5.4)重新测量位置偏差值δ，若位置偏差值δ≠0，重复步骤(B5.3)至(B5.4)；若位置偏差值δ＝0，AGV不移动。
具体地，本实施例的位置偏差值δ的测量方法与实施例二的位置偏差值δ的测量方法相同，此处不做详细描述。
上述设置方式中，AGV沿主干轨道向步骤(B4)中的反方向移动至漂移感应装置能感应到漂移轨道的位置后，漂移感应装置通过测量漂移轨道与漂移感应装置中部之间的位置偏差值δ，从而便于AGV根据位置偏差值δ调整其相对漂移轨道的位置，使AGV最终在预定停止位置上停止移动，使双向AGV完成漂移后无论向前方或后方再移动，AGV均能从相同的预设停止位置启动。
参见图8至图15，将实施例一的双向AGV应用到本实施例中，本实施例中AGV的运动过程为：
AGV移动路径：AGV从B点移动至C点，再从C点前进至D点(或者，再从C点后退至E点)；
本实施例中，步骤(B2)中，AGV上用于感应主干轨道的寻迹感应装置的选定由控制系统预设，若AGV先从B点后侧移动到B点(AGV沿车头方向前进至B点)后再漂移至C点，此时选用1号寻迹感应装置和3号寻迹感应装置对主干轨道进行寻迹，若AGV先从B点前侧移动到B点(AGV沿车尾方向后退到B点)后再漂移至C点，此时选用2号寻迹感应装置和4号寻迹感应装置对主干轨道进行寻迹。即当AGV向前移动并进行漂移时，1号寻迹感应装置、3号寻迹感应装置用于感应主干轨道，当AGV向后移动进行漂移时，2号寻迹感应装置、4号寻迹感应装置用于感应主干轨道。
AGV沿着漂移轨道从B点移动至C点，AGV到达C点时，驱动装置停止驱动AGV移动；驱动装置原地旋转；1号寻迹感应装置和3号寻迹感应装置感应到主干轨道，驱动装置停止旋转；驱动装置驱动AGV向前移动，同时驱动装置调整状态使驱动装置两端的寻迹感应装置都位于主干轨道上；驱动装置两端的寻迹感应装置都位于主干轨道上后，AGV停止移动；驱动装置驱动AGV向后移动，6号漂移感应装置后端感应到漂移轨道(若AGV后退后再向前移动至C点，此时6号漂移感应装置前端感应到漂移轨道)，6号漂移感应装置测量其中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ，此时位置偏差值δ＜0，AGV向后移动；6号漂移感应装置重复测量其中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ，当位置偏差值δ＝0，漂移轨道位于漂移感应装置中部，AGV停止前进，等待命令前进至D点。
与现有技术相比，本发明的一种AGV漂移运动调整方法，针对AGV沿漂移轨道移动至主干轨道上的情况，由于AGV沿着漂移轨道结束漂移后，驱动装置旋转，驱动装置上的寻迹传感器对主干轨道进行寻迹，当驱动装置上的前端或后端寻迹传感器感应到主干轨道后，AGV判断已经成功找到主干轨道，但实际上，只有前端(或后端)寻迹传感器位于主干轨道上，另一端的寻迹传感器可能并不在主干轨道上，当AGV接下来的运行方向需要使用到“该可能并不在主干道上的寻迹传感器”时，AGV会因出现脱线故障而报错；通过在驱动装置其中一端寻迹感应装置感应到主干轨道后，AGV沿着主干轨道移动，以使驱动装置两端的寻迹感应装置都位于主干轨道上，在驱动装置调整状态后AGV才算完成了整个漂移的流程，使双向AGV完成漂移后无论向前方或后方再移动，AGV均能从相同的预设停止位置启动，两种情况下AGV启动的位置一致性较高，提高后续AGV漂移后再向加工工位移动时的稳定性。
本实施例中关于前驱动装置上的寻迹感应装置和后驱动装置上的寻迹感应装置分别寻找对应的漂移轨道的方法可应用到实施例二中。
实施例四
参见图7和图16，本实施例作为实施例二和实施例三的合并方案，适用于AGV先沿主干轨道移动至漂移轨道上，再沿漂移轨道移动至主干轨道上的情况。
本实施例的AGV漂移运动调整方法，包括以下步骤：
(A1)当AGV沿主干轨道移动并接收到漂移指令，AGV停止移动；
(A2)根据漂移指令中的漂移方向，选定AGV上用于感应漂移轨道的漂移感应装置；
(A3)测量漂移轨道与漂移感应装置中部之间的位置偏差值δ；
(A4)AGV根据位置偏差值δ调整其在主干轨道上的位置，使漂移轨道位于漂移感应装置中部；
(A5)AGV的前、后驱动装置分别原地旋转并寻找对应的漂移轨道，前、后驱动装置分别找到对应的漂移轨道之后，驱动AGV沿漂移轨道漂移，进入步骤(B1)；
(B1)AGV根据漂移指令沿漂移轨道漂移至预定位置，AGV停止移动；
(B2)AGV的驱动装置原地旋转，选定AGV的驱动装置两端的寻迹感应装置中的其中一个对主干轨道进行寻迹；
(B3)AGV的驱动装置选定的一端寻迹感应装置感应到主干轨道；
(B4)根据选定的寻迹感应装置预设的移动方向，AGV沿着主干轨道移动，驱动装置调整状态使驱动装置两端的寻迹感应装置都位于主干轨道上；
(B5)AGV再沿主干轨道向所述预设移动方向的反方向移动，直至AGV的漂移感应装置能感应到漂移轨道的位置，AGV根据漂移感应装置感应结果调整其相对主干轨道的位置，使漂移轨道位于AGV的漂移感应装置中部。
由于本实施例作为实施例二和实施例三的合并方案，因此实施例二和实施例三中各个步骤的附加特征适用于本实施例中，本实施例中不对各个步骤的附加特征再进行详细描述。
参见图3至图6、图9至图14和图16，将实施例一的双向AGV应用到本实施例中，本实施例中AGV的运动过程为：
AGV移动路径：AGV从A点移动至B点，再从B点漂移至C点，移动至C点后再前进至D点(或者，移动至C点后再后退至E点)；
AGV沿着主干轨道从A点移动至B点，AGV到达B点时，6号漂移感应装置前端感应到漂移轨道，6号漂移感应装置测量其中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ，此时位置偏差值δ＞0，AGV向前移动；6号漂移感应装置重复测量其中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ，当位置偏差值δ＝0，漂移轨道位于漂移感应装置中部，AGV停止前进；AGV的前、后驱动装置分别原地旋转，前驱动装置上的1号寻迹感应装置和后驱动装置上的3号寻迹感应装置分别寻找对应的漂移轨道，前、后驱动装置分别找到对应的漂移轨道之后(1号寻迹感应装置与6号漂移感应装置感应同一个漂移轨道)，驱动AGV沿漂移轨道向C点漂移；AGV到达C点时，驱动装置停止驱动AGV移动；驱动装置原地旋转，1号寻迹感应装置和3号寻迹感应装置感应到主干轨道，驱动装置停止旋转；驱动装置驱动AGV向前移动，同时驱动装置调整状态使驱动装置两端的寻迹感应装置都位于主干轨道上；驱动装置两端的寻迹感应装置都位于主干轨道上后，AGV停止移动；驱动装置驱动AGV向后移动，6号漂移感应装置后端感应到漂移轨道，6号漂移感应装置测量其中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ，此时位置偏差值δ＜0，AGV向后移动；6号漂移感应装置重复测量其中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ，当位置偏差值δ＝0，漂移轨道位于漂移感应装置中部，AGV停止前进，等待命令前进至D点。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.AGV漂移运动调整方法，其特征在于，包括以下步骤：
(A1)当AGV沿主干轨道移动并接收到漂移指令，AGV停止移动；
(A2)根据漂移指令中的漂移方向，选定AGV上用于感应漂移轨道的漂移感应装置；
(A3)测量漂移轨道与漂移感应装置中部之间的位置偏差值δ；
(A4)AGV根据位置偏差值δ调整其在主干轨道上的位置，使漂移轨道位于漂移感应装置中部；
(A5)AGV的前、后驱动装置分别原地旋转并寻找对应的漂移轨道，前、后驱动装置分别找到对应的漂移轨道之后，驱动AGV沿漂移轨道漂移。
2.根据权利要求1所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于，步骤(A2)中，漂移感应装置至少设有两组，所述两组漂移感应装置分别设置在AGV车体两侧；
漂移方向为左漂移时，选定位于AGV左侧的漂移感应装置用于感应漂移轨道；
漂移方向为右漂移时，选定位于AGV右侧的漂移感应装置用于感应漂移轨道。
3.根据权利要求2所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于，步骤(A3)中，位置偏差值δ的测定方法为：
(A3.1)漂移感应装置上平行AGV车体边沿等距设有n个传感端子，n个传感端子分别感应漂移轨道；
若传感端子感应到漂移轨道，输出预设数值a，若传感端子没有感应到漂移轨道，输出数值0；
(A3.2)将n个传感端子输出的数值录入位置偏差值δ计算公式：
δ＝(N1+N2+N3+…+Nn)/m；
其中Nn＝an*Kn(K为预设权重数值)；
m为n个传感端子中感应到漂移轨道的有效传感端子的个数，0＜m≤n。
4.根据权利要求1所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于，步骤(A4)中；
若位置偏差值δ＞0，AGV沿着主干轨道前进；
若位置偏差值δ＜0，AGV沿着主干轨道后退；
若位置偏差值δ＝0，AGV不移动。
5.根据权利要求4所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于，步骤(A4)中，AGV调整其在主干轨道上的位置同时重新测量位置偏差值δ；
若位置偏差值δ≠0，重复步骤(A4)；
若位置偏差值δ＝0，进入步骤(A5)。
6.AGV漂移运动调整方法，其特征在于，包括以下步骤：
(B1)AGV根据漂移指令沿漂移轨道漂移至预定位置，AGV停止移动；
(B2)AGV的驱动装置原地旋转，选定AGV的驱动装置两端的寻迹感应装置中的其中一个对主干轨道进行寻迹；
(B3)AGV的驱动装置选定的一端寻迹感应装置感应到主干轨道；
(B4)根据选定的寻迹感应装置预设的移动方向，AGV沿着主干轨道移动，驱动装置调整状态使驱动装置两端的寻迹感应装置都位于主干轨道上；
(B5)AGV再沿主干轨道向所述预设移动方向的反方向移动，直至AGV的漂移感应装置能感应到漂移轨道的位置，AGV根据漂移感应装置感应结果调整其相对主干轨道的位置，使漂移轨道位于AGV的漂移感应装置中部。
7.根据权利要求6所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于，步骤(B2)中；
若AGV进行漂移前为向前移动，则选定AGV进行漂移前，驱动装置上相对靠近AGV车体前端的寻迹感应装置感应到主干轨道；
若AGV进行漂移前为向后移动，则选定AGV进行漂移前，驱动装置上相对远离AGV车体前端的寻迹感应装置感应到主干轨道。
8.根据权利要求6所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于：步骤(B2)中；
若寻迹感应装置在P秒内没有感应到主干轨道，则驱动装置停止工作；
若寻迹感应装置在P秒内感应到主干轨道，则进入步骤(B3)；
其中P∈(0.1，100)。
9.根据权利要求6所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于，步骤(B4)、(B5)中，AGV以0.1-1m/s速度移动1-10秒。
10.根据权利要求6所述的AGV漂移运动调整方法，其特征在于，步骤(B5)中，使漂移轨道位于AGV的漂移感应装置中部的方法为：
(B5.1)AGV沿主干轨道向步骤(B4)中的反方向移动，位于AGV侧部的漂移感应装置能感应到漂移轨道；
(B5.2)漂移感应装置测量其中部与漂移轨道之间的位置偏差值δ；
(B5.3)AGV根据位置偏差值δ调整其在主干轨道上的位置；
(B5.4)重新测量位置偏差值δ，若位置偏差值δ≠0，重复步骤(B5.3)至(B5.4)；若位置偏差值δ＝0，AGV不移动。
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