CN204674392U - 一种基于胶带引导的光电寻迹agv小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体，AGV主体前后两端分别设置一个支撑轮和两个主驱动轮，AGV主体上设有驱动两个主驱动轮转动的两个电机，两个电机与电气控制系统连接，其设计要点在于：在AGV主体下方中心铺设有胶带，AGV主体下部设置有一光电传感器组件，光电传感器组件包括多路光电传感器，多路光电传感器检测范围覆盖胶带及胶带两侧外围背景，各光电传感器与电气控制系统连接。本实用新型目的是提供一种铺设简单，成本低廉的基于胶带引导的光电寻迹AGV小车。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车。
背景技术
目前市面上的AGV小车引多采用磁条作为引导线，利用磁条传感器对期进行寻迹识别，引导小车运行，这种引导技术成本比较高，磁条铺设工程量大，磨损、断裂后无法引导小车运行，变更线路比较麻烦。
实用新型内容
针对上述缺点，本实用新型需要解决的技术问题是提供一种铺设简单，成本低廉的基于胶带引导的光电寻迹AGV小车。
本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：
一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体，AGV主体前后两端分别设置一个支撑轮和两个主驱动轮，AGV主体上设有对应驱动两个主驱动轮转动的两个电机，两个电机与电气控制系统连接，在AGV主体下方中心铺设有胶带，AGV主体下部设置有一光电传感器组件，光电传感器组件包括多路光电传感器，多路光电传感器检测范围覆盖胶带及胶带两侧外围背景，各光电传感器与电气控制系统连接。
如上所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于：所述光电传感器组件位于AGV主体1下部中间位置，AGV主体下部还设置有辅助传感器组件，辅助传感器组件有两组，两组辅助传感器组件分别位于AGV主体下部前、后侧位置。
如上所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于：所述AGV主体上设置有脱轨报警器，脱轨报警器与电气控制系统连接。
如上所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于：所述胶带为白色胶带，白色胶带外围设有与白色胶带有明显反差颜色的背景路线。
本实用新型的优点在于：采用成本低廉的胶带做为引导线，用光电传感器来对贴在地上的胶带路线进行识别、控制AGV小车运行,引导胶带成本低廉，铺设简便，变更线路容易，光电传感成本低廉，更换简便。
附图说明
图1是本实用新型主视结构示意图。
图2是本实用新型仰视结构示意图。
其中：1、AGV主体；2、支撑轮；3、主驱动轮；4、电气控制系统；5、辅助传感器组件；6、光电传感器组件；7、辅助传感器组件；8、胶带。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步描述：
如图1和图2所示，一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体1，AGV主体1前后两端分别设置一个支撑轮2和两个主驱动轮3，AGV主体1上设有驱动两个主驱动轮3转动的两个电机，两个电机与电气控制系统4连接，在AGV主体1下方中心铺设有胶带8，胶带8为白色胶带，白色胶带外围设有与白色胶带有明显反差颜色的背景路线。AGV主体1下部设置有一光电传感器组件6，光电传感器组件6包括多路光电传感器，多路光电传感器检测范围覆盖胶带及胶带两侧外围背景，各光电传感器与电气控制系统4连接。
其中，光电传感器组件6位于AGV主体1下部中间位置，AGV主体1下部还设置有辅助传感器组件，辅助传感器组件有两组，分别为辅助传感器组件5和辅助传感器组件7，辅助传感器组件5和辅助传感器组件7分别位于AGV主体1下部前、后侧位置。
AGV主体1上设置有脱轨报警器，脱轨报警器与电气控制系统4连接。
铺设时，工厂归划并铺设好引导胶带8后，AGV小车沿引导胶带8运行，光电传感器会不间断对胶带8进行扫描，电气控制系统4根据扫描结果，判断AGV小车当前的位置及状态，从而控制AGV小车的转向及速度，其过程如下：
1、路线获取：对光电传感器组件6的反馈信号进行处理，由于背景路线与引导胶带8有明显的差异，白色胶带正上方的光电传感器反馈信号为“1”，背景路线正上方的光电传感器反馈信号为“0”，通过对整组数组进行处理可以获得路线信息。
2、角度获取：将传感器组件6中八路光电传感器的电平信号转换成数字信号，再将数字信号转换成几何角度，从而得出AGV小车的转向角度。处理方法如下：
a)设计时由于光电传感器为8路，所以胶带的宽度应大于紧挨着的两路光电传感器检测范围的宽度并小于紧挨着的三路光电传感器检测范围的宽度，从而保证在正常行驶情况下始终都有两路光电传感器同时反馈信号“1”。本新型中，从上往下，光电传感器组件6上的8路光电传感器分别为第一路光电传感器、第1路光电传感器、第2路光电传感器、第3路光电传感器、第4路光电传感器、第5路光电传感器、第6路光电传感器、第7路光电传感器和第8路光电传感器，只有当AGV小车偏离胶带8角度过大时，会出现只有第1路或第8路反馈信号“1”，其他传感器反馈信号“0”的情况。
b)直行：当光电传感器组件6上的第4路，第5路光电传感器反馈信号为“1”时，AGV小车当前状态为直行，无需转向。
c)左转：当第4路与第3路或第3路与第2路或第2路与第1路或第1路传感器反馈信号为“1”时，AGV小车需向左修正，修正角度分别为：11度、22度、31度或35度。
d)右转：当第5路与第6路或第6路与第7路或第7路与第8路或第8路传感器反馈信号为“1”时，AGV小车需向右修正，修正角度分别为：11度、22度、31度或35度。
e)脱轨：当传感器组件6中8路传感器反馈信号均为“0”时，说明AGV小车可能偏离轨迹线了，此时需检测辅助传感器组件5与辅助传感器组件7上的传感器信号，使AGV小车驶回轨迹线上，如果辅助传感器组件5与辅助传感器组件7上的传感器均无信号时，说明AGV小车已经脱轨，此时脱轨报警器立即停车发出声光报警信号等待处理。
3、传感器检测原理：本新型中广电传感器型号CLS15-22C/L213R/TR8，该传感器检测RGB三色中的红光强度，所以引导胶条选择白色，背景色选择绿色或其他与白色有明反反差的颜色。白色LED灯光照射在白色的引导胶条上将光线反射到传感器上，传感器对不同强度的光线反馈出不同大小的电压，光线越强电压越大，电气控制系统4通过AD转换将光电信号转换成数字信号或通过模拟量转换IC将光电信号转换成电平信号“1”或“0”。
4、速度及转向控制：获得转向角度信息后，通过控制两个主驱动轮3速度差来控制转向。主驱动轮3速度控制由电气控制系统4发送速度命令信号至两主驱动轮3的驱动电机，电机接受速度命令信号从而控制两主驱动轮3的速度。
Claims (4)
1.一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体(1)，其特征在于：AGV主体(1)前后两端分别设置一个支撑轮(2)和两个主驱动轮(3)，AGV主体(1)上设有对应驱动两个主驱动轮(3)转动的两个电机，两个电机与电气控制系统(4)连接，在AGV主体(1)下方中心铺设有胶带，所述AGV主体(1)下部设置有一光电传感器组件(6)，光电传感器组件(6)包括多路光电传感器，多路光电传感器检测范围覆盖胶带及胶带两侧外围背景，各光电传感器与电气控制系统(4)连接。
2.根据权利要求1所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于：所述光电传感器组件(6)位于AGV主体(1)下部中间位置，AGV主体(1)下部还设置有辅助传感器组件，辅助传感器组件有两组，分别为辅助传感器组件(5)和辅助传感器组件(7)，辅助传感器组件(5)和辅助传感器组件(7)分别位于AGV主体(1)下部前、后侧位置。
3.根据权利要求2所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于：所述AGV主体(1)上设置有脱轨报警器，脱轨报警器与电气控制系统(4)连接。
4.根据权利要求1所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于：所述胶带为白色胶带，白色胶带外围设有与白色胶带有明显反差颜色的背景路线。
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