CN204679858U - 一种基于胶带引导的视觉寻迹agv小车 - Google Patents

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谢晓斌
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Abstract

本实用新型公开一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体，AGV主体上设置支撑轮和两个主驱动轮，其设计要点在于：AGV主体1上设有对应驱动两个主驱动轮转动的两个电机，两个电机与电气控制系统连接，在AGV主体下方中心铺设有胶带，所述AGV主体上设置有摄像头，摄像头与电气控制系统连接。针对上述缺点，本实用新型目的是提供一种铺设简单，成本低廉的基于胶带引导的视觉寻迹AGV小车。

Description

一种基于胶带引导的视觉寻迹AGV小车
技术领域
本实用新型涉及一种基于胶带引导的视觉寻迹AGV小车。
背景技术
目前市面上的AGV小车引多采用磁条作为引导线，利用磁条传感器对期进行寻迹识别，引导小车运行，这种引导技术成本比较高，磁条铺设工程量大，磨损、断裂后无法引导小车运行，变更线路比较麻烦。
实用新型内容
针对上述缺点，本实用新型需要解决的技术问题是提供一种铺设简单，成本低廉的基于胶带引导的视觉寻迹AGV小车。
本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：
一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体，AGV主体上设置支撑轮和两个主驱动轮，其特征在于：AGV主体1上设有对应驱动两个主驱动轮转动的两个电机，两个电机与电气控制系统连接，在AGV主体下方中心铺设有胶带，所述AGV主体上设置有摄像头，摄像头与电气控制系统连接。
如上所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于：所述AGV主体上还设置有辅助摄像头，辅助摄像头与所述摄像头分别位于AGV主体两端，
如上所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于：所述AGV主体1上设置有脱轨报警器，脱轨报警器与电气控制系统连接。
如上所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于：所述胶带为白色胶带，白色胶带外围设有与白色胶带有明显反差颜色的背景路线。
本实用新型的优点在于：采用成本低廉的胶带做为引导线，铺设简便，变更线路容易，用视觉摄像头来对贴在地上的胶带路线进行识别、控制AGV小车运行,视觉摄像头处理断线等线路异常情况的能力增强。
附图说明
图1是本实用新型主视结构示意图。
图2是本实用新型仰视结构示意图。
其中：1、AGV主体；2、主驱动轮；3、支撑轮；4、电气控制系统；5、摄像头；6、辅助摄像头；7、胶带。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步描述：
如图1和图2所示，一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体1，AGV主体1上设置前后两个支撑轮3和中间两个主驱动轮2，AGV主体1上设有对应驱动两个主驱动轮3转动的两个电机，两个电机与电气控制系统4连接，在AGV主体1下方中心铺设有胶带7，胶带7为白色胶带，白色胶带外围设有与白色胶带有明显反差颜色的背景路线。AGV主体1上设置有摄像头5，摄像头5与电气控制系统4连接。
进一步改进：AGV主体1上还设置有一对辅助摄像头6，一对辅助摄像头6与电气控制系统4连接，辅助摄像头6与摄像头5分别位于AGV主体1两端，且两个辅助摄像头6分别位于胶带两侧。AGV主体1上设置有脱轨报警器，脱轨报警器与电气控制系统4连接。
本新型中，AGV主体1两端分别设置摄像头5和辅助摄像头6，电气控制系统4对整个AGV进行需求及状态控制。
铺设时，工厂归划并铺设好引导胶带后，AGV小车沿引导胶带运行，摄像头5会不间断对胶带7进行视频跟踪拍摄，电气控制系统4对数据流进行图像处理，判断AGV小车当前的位置及状态，从而控制AGV小车的转向及速度。处理方案如下：
1、路线获取：从摄像头5拍摄的数据流中取出一帧，对取出的帧进行二值化处理，由于背景路线与胶带7有明显的差异，通过视觉软件进行特征提取，直线拟合，可以获得路线信息。
2、角度获取：通过计算拟合后的直线与AGV小车中心线方向夹角，从而得出AGV小车的转向角度。
3、速度及转向控制：获得转向角度信息后，通过控制两个主驱动轮2的车轮的速度差来控制转向。速度控制由电气控制系统4发送控制信号驱动两电机电路各自按控制信号执行，从而控制各个主驱动轮2的速度。
4、状态获取：当无法从摄像头5拍摄的数据中获得路线时，处理辅助摄像头6拍摄的数据，处理后得出路线信息。如果从辅助摄像头6中也未得到路线数据，说明AGV小车已经偏离航线，立即停车报警处理。

Claims (4)

1.一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，包括AGV主体(1)，其特征在于：AGV主体(1)上设置支撑轮(2)和两个主驱动轮(3)，AGV主体(1)上设有对应驱动两个主驱动轮(3)转动的两个电机，两个电机与电气控制系统(4)连接，在AGV主体(1)下方中心铺设有胶带，所述AGV主体(1)上设置有摄像头(5)，摄像头(5)与电气控制系统(4)连接。
2.根据权利要求1所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于：所述AGV主体(1)上还设置有辅助摄像头(6)，辅助摄像头(6)与电气控制系统(4)连接，辅助摄像头(6)与所述摄像头(5)分别位于AGV主体(1)两端，
3.根据权利要求2所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于：所述AGV主体(1)上设置有脱轨报警器，脱轨报警器与电气控制系统(4)连接。
4.根据权利要求1所述一种基于胶带引导的光电寻迹AGV小车，其特征在于：所述胶带为白色胶带，白色胶带外围设有与白色胶带有明显反差颜色的背景路线。
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